CN110509250A - 一种具有承载定位功能的抓取机器人 - Google Patents

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CN110509250A CN201910845800.6A CN201910845800A CN110509250A CN 110509250 A CN110509250 A CN 110509250A CN 201910845800 A CN201910845800 A CN 201910845800A CN 110509250 A CN110509250 A CN 110509250A
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王刚
杨天翠
谢小辉
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Tianjin CAS Institute of Advanced Technology
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Tianjin CAS Institute of Advanced Technology
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明的目的在于提供一种结构简单，使用方便，能够降低驱动装置负载，延长使用寿命的具有承载定位功能的抓取机器人，包括车体、机械臂和机械手，所述车体底部设有车轮，所述车体上设置有控制器，所述车体的上方可转动设置有立架，所述机械臂可上下滑动设置于所述立架，所述机械臂设置于所述立架上，还包括用于驱动所述机械臂纵向滑移的第三气缸，所述立架上设有能够承载所述机械臂的重力并使所述机械臂固定并可释放的插接机构，所述机械臂为L型，所述机械臂的纵向臂滑动安装于所述立架内，所述机械臂的横向臂位于所述立架的外部，所述机械手通过竖直连杆固定安装于所述横向臂的下方。

Description

一种具有承载定位功能的抓取机器人
技术领域
本发明涉及一种抓取机器人，具体是一种具有承载定位功能的抓取机器人。
背景技术
随着科技的高速发展，在很多场合可利用自动化机器取代人工进行相关的活动和操作，例如抓取装置，其广泛应用于工业生产、物流、冶金医疗、及3C产业等领域，用以取代人手进行抓取和搬运等重复性、机械性工作，能够极大程度上提高生产。
申请号为201810683790.6（申请日为2018.6.28）的发明专利公开了一种抓取型机器人，包括矩形底座和安装于矩形底座内的移动装置；所述抓取型机器人中还包括设在矩形底座上方的升降装置、设在升降装置一侧的抓取装置；所述矩形底座上表面四角处设有感应器一，感应器一与矩形底座固定连接，矩形底座上表面四角处设有缓冲条，缓冲条与矩形底座固定连接，该发明结构简单，便于移动，能够满足日常生产中的搬运需求，但其使用时仍然存在以下缺陷：
上述发明中的机器人采用的机械臂结构强度差，与机械臂连接的驱动装置始终处于过载状态，从而容易导致驱动装置损坏。
发明内容
本发明的目的在于提供一种结构简单，使用方便，能够降低驱动装置负载，延长使用寿命的具有承载定位功能的抓取机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种具有承载定位功能的抓取机器人，包括车体、机械臂和机械手，所述车体底部设有车轮，所述车体上设置有控制器，所述车体的上方可转动设置有立架，所述机械臂可上下滑动设置于所述立架，所述机械臂设置于所述立架上，还包括用于驱动所述机械臂纵向滑移的第三气缸，所述立架上设有能够承载所述机械臂的重力并使所述机械臂固定并可释放的插接机构。
进一步改进的是：所述机械臂为L型，所述机械臂的纵向臂滑动安装于所述立架内，所述机械臂的横向臂位于所述立架的外部，所述机械手通过竖直连杆固定安装于所述横向臂的下方，所述第三气缸的伸缩端与所述机械臂的纵向臂底部连接。
进一步改进的是：所述立架的内侧纵向开设有滑槽，所述机械臂的纵向臂外侧固连有滑块，所述滑块滑动设置于所述滑槽内。
进一步改进的是：所述插接机构包括至少两根承载板，所述承载板横向滑动安装于所述立架，所述立架通过固定架固连有第二气缸，所述第二气缸的伸缩端与所述承载板连接，所述机械臂的纵向臂上纵向开设有若干供所述承载板插接的定位槽。
进一步改进的是：还包括支撑座，所述支撑座通过支腿固定安装在所述车体的上端面，所述支撑座上可转动安装有旋转台，所述立架设置于所述旋转台上，所述车体设置有用于驱动所述旋转台转动的电机。
进一步改进的是：所述机械手包括壳体，所述壳体的下方可相向滑动安装有两个滑动架，所述滑动架的末端可转动设置有夹板，所述壳体上设置有用于驱动两个所述滑动架相向滑动的驱动装置。
进一步改进的是：所述驱动装置为第一气缸，所述第一气缸固连于其中一个所述滑动架上，所述第一气缸的伸缩端固连于另一个所述滑动架上
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本实用结构简单，使用方便，通过在立架上横向滑动安装有承载板，且在机械臂上纵向开设有若干供承载板插接的定位槽，并通过第二气缸驱动承载板滑移，从而实现承载板与机械臂的连接、分离，当承载板与机械臂连接时，机械臂的所有载重大部分被承载板承接，从而大幅降低第三气缸的负载，使其不会因为长期处于过载状态而受到损坏，进一步提高设备的使用寿命。
附图说明
图1为具有承载定位功能的抓取机器人的结构示意图；
图2为具有承载定位功能的抓取机器人的局部放大图；
图中：车体1、车轮11、机械臂2、竖直连杆21、定位槽22、机械手3、滑动架31、夹板32、第一气缸33、控制器4、立架5、滑槽51、第二气缸52、固定架53、承载板54、第三气缸6、电机7、支撑座8、支腿81、旋转台9。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～2，本发明实施例中，一种具有承载定位功能的抓取机器人，包括车体1、机械臂2和机械手3，所述车体1底部设有车轮11，所述车体1上设置有控制器4，所述车体1的上方可转动设置有立架5，所述机械臂2可上下滑动设置于所述立架5，所述机械臂2设置于所述立架5上，还包括用于驱动所述机械臂2纵向滑移的第三气缸6，所述立架5上设有能够承载所述机械臂2的重力并使所述机械臂2固定并可释放的插接机构。
本实施例中，所述机械臂2为L型，所述机械臂2的纵向臂滑动安装于所述立架5内，所述机械臂2的横向臂位于所述立架5的外部，所述机械手3通过竖直连杆21固定安装于所述横向臂的下方，所述第三气缸6的伸缩端与所述机械臂2的纵向臂底部连接。
为了提高机械臂2滑动时的稳定性，本实施例中，所述立架5的内侧纵向开设有滑槽51，所述机械臂2的纵向臂外侧固连有滑块，所述滑块滑动设置于所述滑槽51内。
本实施例中，所述插接机构包括至少两根承载板54，所述承载板54横向滑动安装于所述立架5，所述立架5通过固定架53固连有第二气缸52，所述第二气缸52的伸缩端与所述承载板54连接，所述机械臂2的纵向臂上纵向开设有若干供所述承载板54插接的定位槽22。
本实施例中，还包括支撑座8，所述支撑座8通过支腿81固定安装在所述车体1的上端面，所述支撑座8上可转动安装有旋转台9，所述立架5设置于所述旋转台9上，所述车体1设置有用于驱动所述旋转台9转动的电机7。
本实施例中，所述机械手3包括壳体，所述壳体的下方可相向滑动安装有两个滑动架31，所述滑动架31的末端可转动设置有夹板32，所述壳体上设置有用于驱动两个所述滑动架31相向滑动的驱动装置。
本实施例中，所述驱动装置为第一气缸33，所述第一气缸33固连于其中一个所述滑动架31上，所述第一气缸33的伸缩端固连于另一个所述滑动架31上。
本发明的工作原理是：
使用时，车体1移动至搬运物品的位置，第三气缸6驱动机械臂2升降以对机械手3的高度进行调节，当机械手3到达合适位置时，第一气缸33驱动机械手3上的两个滑动架31相向滑动，并通过夹板32完成物品的夹持，随后，第三气缸6驱动机械臂2提升以取出物品，当机械臂2的纵向臂被抬升到一定高度时，控制器4向第二气缸52发出指令，第二气缸52推动承载板54向立架5内侧滑动并插接于纵向臂上的定位槽22内，此时，机械臂2的所有载重大部分被承载板54承接，从而大幅降低第三气缸6的负载，使其不会因为长期处于过载状态而受到损坏，当完成物品抓取转运后，第二气缸52驱动承载板54复位，使其与机械臂2脱离，第三气缸6继续驱动机械臂2作高度调整。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种具有承载定位功能的抓取机器人，包括车体、机械臂和机械手，所述车体底部设有车轮，所述车体上设置有控制器，所述车体的上方可转动设置有立架，所述机械臂可上下滑动设置于所述立架，所述机械臂设置于所述立架上，还包括用于驱动所述机械臂纵向滑移的第三气缸，其特征在于：所述立架上设有能够承载所述机械臂的重力并使所述机械臂固定并可释放的插接机构。
2.根据权利要求1所述的具有承载定位功能的抓取机器人，其特征在于：所述机械臂为L型，所述机械臂的纵向臂滑动安装于所述立架内，所述机械臂的横向臂位于所述立架的外部，所述机械手通过竖直连杆固定安装于所述横向臂的下方，所述第三气缸的伸缩端与所述机械臂的纵向臂底部连接。
3.根据权利要求2所述的具有承载定位功能的抓取机器人，其特征在于：所述立架的内侧纵向开设有滑槽，所述机械臂的纵向臂外侧固连有滑块，所述滑块滑动设置于所述滑槽内。
4.根据权利要求3所述的具有承载定位功能的抓取机器人，其特征在于：所述插接机构包括至少两根承载板，所述承载板横向滑动安装于所述立架，所述立架通过固定架固连有第二气缸，所述第二气缸的伸缩端与所述承载板连接，所述机械臂的纵向臂上纵向开设有若干供所述承载板插接的定位槽。
5.根据权利要求4所述的具有承载定位功能的抓取机器人，其特征在于：还包括支撑座，所述支撑座通过支腿固定安装在所述车体的上端面，所述支撑座上可转动安装有旋转台，所述立架设置于所述旋转台上，所述车体设置有用于驱动所述旋转台转动的电机。
6.根据权利要求1-5中任意一项所述的具有承载定位功能的抓取机器人，其特征在于：所述机械手包括壳体，所述壳体的下方可相向滑动安装有两个滑动架，所述滑动架的末端可转动设置有夹板，所述壳体上设置有用于驱动两个所述滑动架相向滑动的驱动装置。
7.根据权利要求6所述的具有承载定位功能的抓取机器人，其特征在于：所述驱动装置为第一气缸，所述第一气缸固连于其中一个所述滑动架上，所述第一气缸的伸缩端固连于另一个所述滑动架上。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110893969A (zh) * 2019-12-20 2020-03-20 武义普巴机械设备有限公司 一种用于智能仓库的货物拾取搬运小车
CN111994186A (zh) * 2020-08-25 2020-11-27 上海海事大学 一种全自动快递投放设备用运输小车系统

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