KR20220047508A - 서버 장치, 시스템, 제어 장치, 이동 장치, 및 시스템의 동작 방법 - Google Patents

서버 장치, 시스템, 제어 장치, 이동 장치, 및 시스템의 동작 방법 Download PDF

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슈이치 사와다
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Abstract

서버 장치(11)는, 통신부(23)와, 상기 통신부(23)를 통하여 다른 장치와 정보를 송수하는 제어부(21)를 갖고, 상기 제어부(21)는, 이동 장치(12)가 집합 시설(13) 내에서 이동할 경로의 정보와, 상기 집합 시설(13) 내에 있어서의 인물의 이동을 나타내는 정보에 기초하여, 상기 이동 장치가 상기 경로에서 상기 인물과 조우할 조우 위치의 부근의 대기 장소에서 상기 인물이 통과할 때까지 상기 이동 장치를 대기시키기 위한 대기 지시를 생성하고, 당해 대기 지시를 상기 이동 장치로 보낸다.

Description

서버 장치, 시스템, 제어 장치, 이동 장치, 및 시스템의 동작 방법{SERVER DEVICE, SYSTEM, CONTROL DEVICE, MOVING DEVICE, AND OPERATION METHOD FOR SYSTEM}
본 개시는 서버 장치, 시스템, 제어 장치, 이동 장치, 및 시스템의 동작 방법에 관한 것이다.
여러 가지의 물품의 물류를 지원하는 기술이 제안되어 있다. 예를 들면, 일본 공표특허 특표2019-531991에는, 통신 판매로 구입된 상품을 배달처 주호(住戶)의 근처까지 수송 트럭에 의해 수송하고, 자율 운전 차량에 의해 수송 트럭으로부터 배달처까지 상품을 배달하는 기술이 개시되어 있다.
자율 운전 차량 등의 이동 장치의 동작의 적확한 제어가 요구된다.
본 개시에 있어서의 서버 장치는, 통신부와, 상기 통신부를 통하여 다른 장치와 정보를 송수(送受)하는 제어부를 갖고, 상기 제어부는, 이동 장치가 집합 시설 내에서 이동할 경로의 정보와, 상기 집합 시설 내에 있어서의 인물의 이동을 나타내는 정보에 기초하여, 상기 이동 장치가 상기 경로에서 상기 인물과 조우할 조우 위치의 부근의 대기 장소에서 상기 인물이 통과할 때까지 상기 이동 장치를 대기시키기 위한 대기 지시를 생성하고, 당해 대기 지시를 상기 이동 장치로 보낸다.
본 개시에 있어서의 제어 장치는, 이동 장치에 탑재되고, 통신부와 상기 통신부를 통하여 다른 장치와 정보를 송수하는 제어부를 갖는 제어 장치로서, 서버 장치에서, 상기 이동 장치가 집합 시설 내에서 이동할 경로의 정보와, 상기 집합 시설 내에 있어서의 인물의 이동을 나타내는 정보에 기초하여, 상기 이동 장치가 상기 경로에서 상기 인물과 조우할 조우 위치의 부근의 대기 장소에서 상기 인물이 통과할 때까지 상기 이동 장치를 대기시키기 위한 대기 지시를 생성하고, 상기 제어부는, 상기 서버 장치로부터 상기 대기 지시를 받으면, 당해 대기 지시에 따라서 상기 이동 장치를 제어한다.
본 개시에 있어서의 동작 방법은, 서로 정보 통신하는 서버 장치와 이동 장치를 갖는 시스템의 동작 방법으로서, 상기 서버 장치가, 이동 장치가 집합 시설 내에서 이동할 경로의 정보와, 상기 집합 시설 내에 있어서의 인물의 이동을 나타내는 정보에 기초하여, 상기 이동 장치가 상기 경로에서 상기 인물과 조우할 조우 위치의 부근의 대기 장소에서 상기 인물이 통과할 때까지 상기 이동 장치를 대기시키기 위한 대기 지시를 생성하고, 당해 대기 지시를 상기 이동 장치로 보내고, 상기 이동 장치가, 상기 대기 지시에 따라서 동작한다.
본 개시에 의하면, 이동 장치의 동작의 적확한 제어가 가능하게 된다.
본 발명의 예시적인 실시 형태의 특징, 이점, 및 기술적 그리고 산업적 중요성이 첨부 도면을 참조하여 하기에 기술될 것이고, 첨부 도면에서 동일한 도면 부호는 동일한 요소를 지시한다.
도 1은 배달 지원 시스템의 구성례를 나타내는 도면이다.
도 2는 서버 장치의 구성례를 나타내는 도면이다.
도 3은 이동 장치의 구성례를 나타내는 도면이다.
도 4는 집합 시설의 센서의 구성례를 나타내는 도면이다.
도 5는 배달 지원 시스템의 동작례를 나타내는 시퀀스도이다.
도 6은 서버 장치의 동작례를 나타내는 플로우차트도이다.
도 7은 경로 및 대기 장소의 예를 나타내는 도면이다.
이하, 실시의 형태에 대하여 설명한다.
도 1은 본 실시 형태에 있어서의, 물품의 배달을 지원하는 배달 지원 시스템의 구성례를 나타낸다. 본 실시 형태에서는, 물품은 집합 시설(13) 내의 배달처에 배달된다. 물품은, 예를 들면, 통신 판매로 매매되는 상품, 딜리버리되는 식품·음료 등이다. 집합 시설(13)은, 예를 들면, 맨션 등의 집합 주택, 오피스 빌딩 등의 상업 시설을 포함한다. 물품은, 물류 거점으로부터 집합 시설(13)의 근처까지 비교적 대형의 수송 트럭 등에 의해 수송되고, 수송 트럭으로부터 집합 시설(13) 내의 배달처의 주호 또는 시설(이하, 간단히 배달처라고 함)까지, 서버 장치(11)의 제어 하에, 이동 장치(12)에 의해 배달된다.
배달 지원 시스템(10)은 서버 장치(11)와 이동 장치(12)를 갖는다. 서버 장치(11)와 이동 장치(12)는, 네트워크(14)를 통하여 서로 정보 통신 가능하게 접속된다. 또, 네트워크(14)에는, 집합 시설(13)의 각소(各所)에 마련되는 센서류가 접속되고, 서버 장치(11)는, 센서류가 검지하는 각종 검지 결과를 나타내는 정보를, 네트워크(14)를 통하여 취득한다. 서버 장치(11)는, 예를 들면, 클라우드 컴퓨팅 시스템 또는 그 외의 컴퓨팅 시스템에 속하고, 각종 기능을 실장(實奬)하는 서버이다. 이동 장치(12)는, 집합 시설(13) 내의 통로를 이동 가능한, 비교적 소형의 차량, 보행 기계 등이다. 이동 장치(12)는, 예를 들면, 한 변이 수십∼백수십 ㎝인 직방체 공간에 들어가는 것과 같은 치수 및 형상을 갖는다. 이동 장치(12)는, 예를 들면 차륜 또는 보행각(脚)을 배터리의 전력에 의해 구동하는 이동 기구와, 물품을 적재 가능한 가대(架臺)를 구비한다. 네트워크(14)는, 예를 들면 인터넷이지만, 에드혹 네트워크, LAN(Local Area Network), MAN(Metropolitan Area Network), 또는 그 외의 네트워크 또는 이들 중 어느 것인가의 조합이 포함된다.
배달 지원 시스템(10)에서는, 이동 장치(12)가 물품을 적재하여, 수송 트럭으로부터 집합 시설(13) 내의 통로를 목적지인 배달처를 향하여 이동할 때, 서버 장치(11)가, 이동 장치(12)가 이동할 경로의 정보와, 집합 시설(13) 내에 있어서의 인물의 이동을 나타내는 이동 정보에 기초하여, 이동 장치(12)가 경로에서 인물과 조우할 조우 위치의 부근의 대기 장소에서 인물이 통과할 때까지 이동 장치(12)를 대기시키기 위한 지시(이하, 대기 지시라고 함)를 생성하고, 대기 지시를 이동 장치(12)로 보낸다. 인물은 집합 시설(13) 내의 거주자 또는 종업자 등이다. 대기 장소는, 통로에 인접하여 마련되는 홀, 층계참, 그 외의 잉여 스페이스, 길 모퉁이 구석의 잉여 스페이스, 통로 폭이 부분적으로 확대된 개소 등, 이동 장치(12)가 퇴피하여 인물과의 간섭을 피할 수 있는 스페이스이다. 이와 같은 배달 지원 시스템(10)의 동작에 의하면, 집합 시설(13) 내의 통로가 협애(狹隘)하더라도, 이동 장치(12)를 대기 장소에 대기시킴으로써, 통로의 조우 위치에서 이동 장치(12)가 인물과 간섭하는 것을 회피하고, 이동 장치(12)가 인물의 통행을 방해하거나 인물을 상처 입히거나 할 우려를 저감시킬 수 있다. 따라서, 이동 장치(12)의 동작의 적확한 제어가 가능하게 된다. 나아가서는, 집합 시설(13) 내의 안전성 향상에 도움이 되는 것이 가능하게 된다.
도 2는 서버 장치(11)의 구성례를 나타낸다. 서버 장치(11)는 제어부(21), 기억부(22), 통신부(23), 입력부(25), 및 출력부(26)를 구비한다. 서버 장치(11)는, 예를 들면, 클라우드 컴퓨팅 시스템 또는 그 외의 컴퓨팅 시스템에 속하고, 각종 기능을 실장하는 서버로서 기능하는 서버 컴퓨터이다. 서버 장치(11)는, 서로 정보 통신 가능하게 접속되어 연계 동작하는 1 이상의 서버 컴퓨터여도 된다.
제어부(21)는 1개 이상의 프로세서, 1개 이상의 전용 회로, 또는 이들의 조합을 포함한다. 프로세서는, 예를 들면, CPU(Central Processing Unit) 등의 범용 프로세서, 또는 특정의 처리에 특화된 GPU(Graphics Processing Unit) 등의 전용 프로세서이다. 전용 회로는, 예를 들면, FPGA(Field-Programmable Gate Array), ASIC(Application Specific Integrated Circuit) 등이다. 제어부(21)는, 서버 장치(11)의 각 부를 제어하면서, 서버 장치(11)의 동작에 관련된 정보 처리를 실행한다.
기억부(22)는, 예를 들면, 주기억장치, 보조기억장치, 또는 캐시 메모리로서 기능하는 1개 이상의 반도체 메모리, 1개 이상의 자기 메모리, 1개 이상의 광 메모리, 또는 이들 중 적어도 2종류의 조합을 포함한다. 반도체 메모리는, 예를 들면, RAM(Random Access Memory) 또는 ROM(Read Only Memory)이다. RAM은, 예를 들면, SRAM(Static RAM) 또는 DRAM(Dynamic RAM)이다. ROM은, 예를 들면, EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM)이다. 기억부(22)는, 서버 장치(11)의 동작에 이용되는 정보와, 서버 장치(11)의 동작에 의해서 얻어진 정보를 기억한다.
통신부(23)는 1개 이상의 통신용 인터페이스를 포함한다. 통신용 인터페이스는, 예를 들면, LAN 인터페이스이다. 통신부(23)는, 서버 장치(11)의 동작에 이용되는 정보를 수신하고, 또, 서버 장치(11)의 동작에 의해서 얻어지는 정보를 송신한다. 서버 장치(11)는, 통신부(23)에 의해 네트워크(14)에 접속되고, 네트워크(14) 경유로 다른 장치와 정보 통신을 행한다.
입력부(25)는 1개 이상의 입력용 인터페이스를 포함한다. 입력용 인터페이스는, 예를 들면, 물리 키, 정전 용량 키, 포인팅 디바이스, 디스플레이와 일체적으로 마련된 터치스크린, 또는 음성 입력을 접수하는 마이크로폰이다. 입력 인터페이스는, 추가로, 촬상 화상 또는 화상 코드를 수집하는 카메라, 또는 IC 카드 리더를 포함해도 된다. 입력부(25)는, 서버 장치(11)의 동작에 이용되는 정보를 입력하는 조작을 접수하고, 입력되는 정보를 제어부(21)에 보낸다.
출력부(26)는 1개 이상의 출력용 인터페이스를 포함한다. 출력용 인터페이스는, 예를 들면, 디스플레이 또는 스피커이다. 디스플레이는, 예를 들면, LCD 또는 유기 EL 디스플레이이다. 출력부(26)는, 서버 장치(11)의 동작에 의해서 얻어지는 정보를 출력한다.
서버 장치(11)의 기능은, 제어 프로그램을, 제어부(21)에 포함되는 프로세서에 의해 실행함으로써 실현된다. 제어 프로그램은, 서버 장치(11)의 동작에 포함되는 단계의 처리를 컴퓨터에 실행시킴으로써, 그 단계의 처리에 대응하는 기능을 컴퓨터에 실현시키기 위한 프로그램이다. 즉, 제어 프로그램은, 컴퓨터를 서버 장치(11)로서 기능시키기 위한 프로그램이다. 또, 서버 장치(11)의 일부 또는 모든 기능이, 제어부(21)에 포함되는 전용 회로에 의해 실현되어도 된다.
본 실시 형태에 있어서, 기억부(22)는, 집합 시설(13) 내의 통로의 형상, 치수, 배치 등을 나타내는 정보(이하, 레이아웃 정보라고 함)를 격납한다. 제어부(21)는, 이동 장치(12)가 물품을 배달할 때, 배달처가 위치하는 집합 시설(13)의 레이아웃 정보를 이용하여, 이동 장치(12)가 이동할 경로를 도출하고, 그 경로에서 이동 장치(12)를 이동시키기 위한 지시(이하, 이동 지시라고 함), 및 대기 지시를 생성한다.
도 3은 이동 장치(12)에 탑재되는 제어 장치(30)의 구성례를 나타낸다. 제어 장치(30)는, 이동 장치(12)가 수송 트럭으로부터 배달처에 물품을 적재하여 이동할 때에, 서버 장치(11)와 정보 통신을 행하면서, 이동 장치(12)의 동작을 통괄적으로 제어한다. 제어 장치(30)는 제어부(31), 기억부(32), 통신부(33), 측위부(34), 입력부(35), 출력부(36), 및 검지부(37)를 구비한다.
제어부(31)는 1개 이상의 프로세서, 1개 이상의 전용 회로, 또는 이들의 조합을 포함한다. 프로세서는 CPU 등의 범용 프로세서, 또는 특정의 처리에 특화된 전용 프로세서이다. 전용 회로는, 예를 들면, FPGA 또는 ASIC이다. 제어부(31)는, 제어 장치(30)의 각 부를 제어하면서, 제어 장치(30)의 동작에 관련된 정보 처리를 실행한다.
기억부(32)는, 예를 들면, 주기억장치, 보조기억장치, 또는 캐시 메모리로서 기능하는, 1개 이상의 반도체 메모리, 1개 이상의 자기 메모리, 1개 이상의 광 메모리, 또는 이들 중 적어도 2종류의 조합을 포함한다. 반도체 메모리는, 예를 들면, RAM 또는 ROM이다. RAM은, 예를 들면, SRAM 또는 DRAM이다. ROM은, 예를 들면, EEPROM이다. 기억부(32)는, 제어 장치(30)의 동작에 관련된 정보 처리를 실행함과 함께, 제어 장치(30)의 동작에 이용되는 정보와, 제어 장치(30)의 동작에 의해서 얻어진 정보를 기억한다.
통신부(33)는 1개 이상의 통신용 인터페이스를 포함한다. 통신용 인터페이스는, 예를 들면, LTE, 4G, 또는 5G 등의 이동 통신 규격에 대응한 인터페이스이다. 통신부(33)는, 제어 장치(30)의 동작에 이용되는 정보를 수신하고, 또, 제어 장치(30)의 동작에 의해서 얻어지는 정보를 송신한다. 제어 장치(30)는, 통신부(33)에 의해, 이동체 통신의 기지국을 통하여 네트워크(14)에 접속되고, 네트워크(14) 경유로 다른 장치와 정보 통신을 행한다.
측위부(34)는 1개 이상의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 수신기가 포함된다. GNSS에는, 예를 들면, GPS(Global Positioning System), QZSS(Quasi-Zenith Satellite System), BeiDou, GLONASS(Global Navigation Satellite System), 및 Galileo의 적어도 어느 것이 포함된다. 측위부(34)는 이동 장치(12)의 위치 정보를 취득한다.
입력부(35)는 1개 이상의 입력용 인터페이스를 포함한다. 입력용 인터페이스는, 촬상 화상을 수집하는 카메라, 물리 키, 정전 용량 키, 포인팅 디바이스, 디스플레이와 일체적으로 마련된 터치스크린, 또는 음성 입력을 접수하는 마이크로폰이다. 입력 인터페이스는, 추가로, 또는 IC 카드 리더를 포함해도 된다. 입력부(35)는, 제어 장치(30)의 동작에 이용되는 정보를 입력하는 조작을 접수하고, 입력되는 정보를 제어부(31)에 보낸다.
출력부(36)에는 1개 이상의 출력용 인터페이스를 포함한다. 출력용 인터페이스는, 예를 들면, 디스플레이 또는 스피커이다. 디스플레이는, 예를 들면, LCD 또는 유기 EL 디스플레이이다. 출력부(36)는, 제어 장치(30)의 동작에 의해서 얻어지는 정보를 출력한다.
검지부(37)는, 이동 장치(12)의 주위의 환경의 상태를 검지하는 센서류를 갖는다. 이동 장치(12)의 주위의 환경의 상태는, 통로의 벽면과의 거리, 장애물 등의 물체의 유무, 물체와의 거리 등이다. 센서류에는 화상 센서, 온도 센서, 음성 센서, 거리 센서 등이 포함된다. 검지부(37)는, 센서류에 의한 검지 결과를 제어부(31)에 보낸다.
제어 장치(30)의 기능은, 제어 프로그램을, 제어부(31)에 포함되는 프로세서에 의해 실행함으로써 실현된다. 제어 프로그램은, 제어 장치(30)의 동작에 포함되는 단계의 처리를 컴퓨터에 실행시킴으로써, 그 단계의 처리에 대응하는 기능을 컴퓨터에 실현시키기 위한 프로그램이다. 즉, 제어 프로그램은, 컴퓨터를 제어 장치(30)로서 기능시키기 위한 프로그램이다. 또, 제어 장치(30)의 일부 또는 모든 기능이, 제어부(31)에 포함되는 전용 회로에 의해 실현되어도 된다.
본 실시 형태에서는, 제어 장치(30)는, 서버 장치(11)로부터의 이동 지시에 따른 경로에서 집합 시설(13) 내의 통로를 이동하거나, 대기 지시에 따른 대기 장소에서 대기하거나 하도록, 이동 장치(12)의 이동을 제어한다. 제어 장치(30)는, 이동 장치(12)의 현재 위치 및 주위의 환경의 상태에 기초하여 이동 장치(12)의 이동 방향, 이동량, 이동 속도 등의 제어 정보를 도출하고, 제어 정보를 이용하여 이동 기구를 제어함으로써, 이동 장치(12)를, 경로를 따라서 배달처 또는 대기 장소로 향하여 이동시킨다.
도 4는 집합 시설(13)에 마련되는 센서류의 예를 나타내는 도면이다. 집합 시설(13) 내에는 각소에 센서(42 및 43)가 마련된다. 센서(42)는, 집합 시설(13) 내의 임의의 위치에 마련되는 게이트웨이 등의 중계기(40)와 접속되는, 유선 또는 무선의 통신 모듈을 갖고, 중계기(40)를 통하여 네트워크(14)와 접속된다. 센서(42)는, 검지 결과를 네트워크(14) 경유로 서버 장치(11)로 보낸다. 이러한 센서(42)는, 예를 들면, 거실 내 또는 통로에 마련되는 화상 센서, 음성 센서, 온도 센서 등이다. 또, 센서(42)에는, 예를 들면, 거실 내의 조명, 공조(空調) 등의 전기 설비의 가동 상태를 검지하는 센서, 각종 가전 제품에 조립되어 가전 제품의 가동 상태를 검지하는 센서, 거실 내의 창문, 커튼, 도어 등의 개폐 상태를 검지하는 센서 등이 포함된다. 센서(43)는, 이동체 통신 모듈을 구비한 스마트폰 등의 통신 기기(41)와 접속되는, 유선 또는 무선의 통신 모듈을 갖고, 통신 기기(41)를 통하여 네트워크(14)와 접속된다. 센서(43)는, 검지 결과를 네트워크(14) 경유로 서버 장치(11)로 보낸다. 이러한 센서(43)는, 예를 들면, 통신 기기(41)와 근거리 무선으로 접속됨과 함께 인물에 의해 장착되는 웨어러블 디바이스 등의 기기에 포함되는, 위치 센서, 가속도 센서 등이다. 또는, 센서(43)는, 통신 기기(41)와 일체로 구성되는 위치 센서, 가속도 센서 등이어도 된다.
도 5는 배달 지원 시스템(10)의 동작 순서를 나타내는 시퀀스도이다. 도 5는 서버 장치(11), 이동 장치(12), 및 집합 시설(13)의 센서류의 연계 동작의 순서를 나타낸다. 도 5의 순서에 앞서, 서버 장치(11)는, 배달처의 정보를 취득하고 있다. 서버 장치(11)는, 통신 판매, 딜리버리 등의 판매 사업자의 서버로부터 물품의 배송처의 정보를 취득해도 되고, 판매 사업자의 서버를 서버 장치(11)가 겸함으로써, 배달처의 정보를 취득해도 된다. 물품을 수송하는 수송 트럭 등이, 배달처가 포함되는 집합 시설(13)의 근처, 예를 들면, 집합 시설(13)의 공동 출입구로부터 수 m∼수십 m 이내의 지점에 도착하면, 작업원의 수동에 의해, 또는 자동 기계에 의해 이동 장치(12)에 배달할 물품이 적재된다. 이동 장치(12)는, 수송 트럭에 의해 물품과 함께 수송되어도 되고, 집합 시설(13)에 배비(配備)되어도 된다. 이동 장치(12)에의 물품의 적재가 완료되면, 예를 들면, 제어 장치(30)에 대하여 작업원이 적재 완료를 나타내는 정보를 입력하거나, 제어 장치(30)가 자동 기계 등으로부터 적재 완료를 나타내는 정보를 통신에 의해 수취하거나 한다.
단계 S500에 있어서, 이동 장치(12)는, 물품의 적재 완료를 나타내는 통지를, 서버 장치(11)로 보낸다. 이동 장치(12)에서는, 제어 장치(30)의 제어부(31)가, 통신부(33)에 의해, 물품의 적재 완료를 나타내는 통지를, 서버 장치(11)로 보낸다. 서버 장치(11)에서는, 제어부(21)가 통신부(23)를 통하여 통지를 받는다.
단계 S502에 있어서, 서버 장치(11)는, 이동 장치(12)에 위치 정보를 요구한다. 서버 장치(11)에서는, 제어부(21)가 통신부(23)를 통하여 위치 정보의 요구를, 이동 장치(12)로 보낸다. 이동 장치(12)에서는, 제어 장치(30)의 제어부(31)가, 통신부(33)에 의해, 위치 정보의 요구를 받는다. 이 요구에 응답하여 제어부(31)는, 단계 S504에 있어서, 측위부(34)로부터 현재 위치의 위치 정보를 취득하여, 통신부(33)에 의해 위치 정보를 서버 장치(11)로 보낸다. 서버 장치(11)에서는, 제어부(21)가 통신부(23)를 통하여 위치 정보를 받는다.
단계 S505에 있어서, 서버 장치(11)는, 집합 시설(13)의 센서(42, 43)에 이동 정보를 요구한다. 서버 장치(11)에서는, 제어부(21)가 통신부(23)를 통하여 이동 정보의 요구를, 집합 시설(13)로 보낸다. 이동 정보는, 집합 시설(13) 내에 있어서의 인물의 이동을 나타내는 정보로서, 센서(42 또는 43)에 의한 각종 검지 결과를 포함한다. 검지 결과는, 예를 들면, 인물을 포함하는 거실 또는 통로의 촬상 화상, 거실 또는 통로에 있어서의 인물의 소재를 나타내는 음성 또는 온도, 거실의 전기 설비 또는 가전의 가동 상태, 거실의 창문, 커튼 또는 도어의 개폐 상태, 인물이 장착 또는 휴대하는 기기의 위치 또는 이동 속도 등이다. 집합 시설(13)에서는, 중계기(40) 및 통신 기기(41)를 통하여 센서(42 및 43)가 각각 이동 정보의 요구를 받는다. 이 요구에 응답하여, 단계 S506에 있어서, 센서(42 또는 43)는, 각각, 중계기(40) 또는 통신 기기(41)를 통하여, 이동 정보를 서버 장치(11)로 보낸다. 서버 장치(11)에서는, 제어부(21)가 통신부(23)를 통하여 이동 정보를 받는다.
단계 S508에 있어서, 서버 장치(11)는, 이동 정보에 기초하여, 이동 장치(12)로 보내기 위한 이동 지시, 대기 지시를 생성한다. 단계 S508에 있어서의 순서의 상세에 대하여, 도 6을 이용하여 후술한다.
단계 S510에 있어서, 서버 장치(11)는, 이동 지시 및 대기 지시를 이동 장치(12)로 보낸다. 서버 장치(11)의 제어부(21)는 통신부(23)를 통하여 각 지시를 이동 장치(12)로 보낸다. 이동 장치(12)에서는, 제어 장치(30)의 제어부(31)가 통신부(33)를 통하여 각 지시를 받는다.
단계 S512에 있어서, 이동 장치(12)는 이동 지시에 의해 지시된 경로를 따라서 이동하고, 대기 지시에 의해 지시된 대기 장소에서 지시된 대기 시간, 대기한다. 제어 장치(30)의 제어부(31)는, 이동 지시에 기초하는 이동 방향, 이동량, 이동 속도 등에 의해 이동 기구를 구동하여 이동 장치(12)에 이동을 행하게 한다. 제어부(31)는, 측위부(34)로부터 취득하는 위치 정보에 기초하여 이동 장치(12)가 대기 장소에 도달하였음을 판단하면, 이동 장치(12)가 대기 장소에 퇴피하여 정지하는 것과 같은 이동 방향, 이동량, 이동 속도 등으로 이동 기구를 구동하여 이동 장치(12)의 동작을 제어한다. 제어부(31)는, 이동 장치(12)를 대기 장소에 퇴피시킨 후의 시간을 계측하고, 대기 시간이 경과하면, 이동 지시에 기초하는 이동 방향, 이동량, 이동 속도 등으로 이동 기구를 구동하여 이동 장치(12)의 이동을 재개한다. 그리고, 이동 장치(12)는 배달처까지의 이동을 완료한다.
단계 S502∼S512는 임의의 주기(예를 들면, 수 초 주기)로 행해진다. 단계 S502∼S512가 주기적으로 행해질 때, 서버 장치(11)는, 시시각각 변화하는 이동 장치(12) 및 인물의 위치에 따라서, 그때마다, 단계 S508에 있어서, 예측되는 조우 위치와 선택되는 대기 장소를 갱신하고, 단계 S510에 있어서, 이동 장치(12)에 이동 지시, 대기 지시를 보낸다. 이동 장치(12)가 대기 장소에서 대기하는 타이밍과 대기 시간을 자율적으로 판단해도 되고, 서버 장치(11)가 이동 장치(12)와 인물의 위치에 기초하여, 대기하는 타이밍과 대기 시간이 경과하는 타이밍을 이동 장치(12)에 지시해도 된다.
도 6은 서버 장치(11)의 제어부(21)에 의한 동작 순서 예를 나타내는 플로우차트도이다.
단계 S600에 있어서, 제어부(21)는, 이동 장치(12)의 위치 정보, 배달처 정보, 및 레이아웃 정보에 기초하여, 집합 시설(13) 내의 통로에 있어서의 이동 장치(12)가 이동할 경로를 도출하고, 그 경로에서의 이동을 이동 장치(12)에 지시하기 위한 이동 지시를 생성한다. 복수의 경로에 의한 이동이 가능한 경우에는, 소요 시간이 최단인 경로가 선택된다. 여기에서, 집합 시설(13) 내의 레이아웃의 예를 나타내는 도 7을 참조한다. 도 7에는, 통로(7)에 의해 이어진 공동 현관(70), 배달처(71), 거실(73)이 나타내어진다. 여기에서는, 이동 장치(12)의 현재 위치(700)는 공동 현관(70) 부근에 위치한다. 제어부(21)는, 이동 장치(12)의 현재 위치(700)로부터 배달처(71)로 향하는 경로(72)를 도출하고, 이러한 경로(72)에서의 이동을 이동 장치(12)에 지시하는 이동 지시를 생성한다.
단계 S602에 있어서, 제어부(21)는, 이동 장치(12)와 인물이 조우할 조우 위치를 예측한다. 예를 들면, 제어부(21)는, 이동 정보에 기초하여 통로에 있어서 인물이 이동하는 경로를 예측한다. 예를 들면, 제어부(21)는, 인물을 포함하는 거실 또는 통로의 촬상 화상, 인물의 소재를 나타내는 음성 또는 온도, 인물이 장착 또는 휴대하는 기기의 위치 정보 등에 기초하여 인물의 위치를 도출하고, 그 경시(經時) 변화로부터, 거실로부터 통로를 따라간 인물의 이동 방향과 이동 속도를 도출한다. 제어부(21)는, 인물이 장착 또는 휴대하는 기기의 가속도에 기초하여, 인물의 이동 속도를 도출해도 된다. 이동 방향의 전방에 공동 현관이 위치할 때에는, 인물이 공동 현관으로 향할 개연성이 높으므로, 제어부(21)는, 인물이 거실로부터 공동 현관으로 향하는 경로를 예측한다. 복수의 경로에 의한 이동이 가능한 경우에는, 제어부(21)는, 소요 시간이 최단인 경로를 선택한다. 예를 들면, 도 7에 나타낸 바와 같이, 인물이 거실(73)로부터 공동 현관(70)으로 향하는 경로(74)가 예측된다. 그리고, 제어부(21)는, 이동 장치(12)의 이동 속도를 이동 장치(12)의 위치의 경시 변화로부터 도출하고, 이동 장치(12)의 경로, 위치 및 이동 속도, 및 인물의 경로, 위치 및 이동 속도에 기초하여, 이동 장치(12)가 인물과 조우할 조우 위치를 예측한다. 제어부(21)는, 미리 임의로 정해진, 이동 장치(12)의 표준적인 이동 속도를 이용하여 조우 위치를 예측해도 된다. 또는, 제어부(21)는, 이동 장치(12)의 제어 장치(30)로부터 위치 정보와 함께 이동 속도의 정보를 취득해도 된다. 도 7에 나타난 바와 같이, 이동 장치(12)가 이동하는 경로(72)와 인물이 이동하는 경로(74)는 중복되어 있으므로, 제어부(21)는, 이동 장치(12)와 인물이 각각 경로(72 및 74)를 이동하는 도중에서 서로 조우하는 위치, 즉 조우 위치(75)를 예측한다.
제어부(21)는, 조우 위치를 예측한 경우에는(단계 S604의 Yes), 단계 S606으로 진행된다. 제어부(21)는, 조우가 예측되는 것과 같은 인물의 이동이 검출되지 않거나, 또는 인물이 이동하는 경로가 다른 등, 조우 위치를 예측하지 않은 경우에는(단계 S604의 No), 대기 지시를 생성하지 않고, 도 6의 순서를 종료한다. 그 경우, 도 5의 단계 S510에서, 서버 장치(11)로부터 이동 장치(12)에의 대기 지시가 생략된다. 그리고, 단계 S512에서, 이동 장치(12)는, 도중에서 대기하지 않고 배달처까지 이동한다.
단계 S606에 있어서, 제어부(21)는, 조우 위치보다 너머, 즉 조우 위치보다 배달처쪽에 대기 장소가 있는지를 판단한다. 제어부(21)는 레이아웃 정보에 기초하여 대기 장소를 검색한다. 이러한 대기 장소가 있는 경우(단계 S606의 Yes), 제어부(21)는 단계 S608로 진행된다.
단계 S608에 있어서, 제어부(21)는, 이동 장치(12)가 가속함으로써, 조우 위치보다 너머의 대기 장소에, 인물과 조우하기 전에 도달 가능한지를 판단한다. 제어부(21)는, 미리 임의로 정해지는 이동 장치(12)의 이동 속도의 범위에서 현재의 이동 속도로부터 증가시킨 속도를 이용하여, 판단을 행한다. 이동 장치(12)의 이동 속도의 범위는, 예를 들면, 시속 2 km 전후(통상시)∼시속 4 km 전후(최대)이다. 대기 장소에의 도달이 가능한 경우(단계 S608의 Yes), 제어부(21)는 단계 S610으로 진행된다.
단계 S610에 있어서, 제어부(21)는, 이동 장치(12)에 조우 위치보다 너머의 대기 장소로 이동시켜 대기시키기 위한 대기 지시를 생성한다. 제어부(21)는, 레이아웃 정보에 기초하여, 당초의 조우 위치보다 너머의 대기 장소의 위치의 정보와, 그 대기 장소에 조우 전에 도달하기 위한 이동 속도의 정보를 포함하는 대기 지시를 생성한다. 예를 들면, 도 7에 나타내는 바와 같이, 이동 장치(12)의 경로(72)를 따라서 조우 위치(75)의 너머쪽에, 이동 장치(12)가 가속하면 인물과 조우하기 전에 도달 가능한 대기 장소(76)가 있는 경우, 제어부(21)는, 이동 장치(12)에 가속하여 대기 장소(76)로 이동하고, 대기 장소(76)에서 대기시키기 위한 대기 지시를 생성한다. 또한, 이러한 대기 장소가 복수 있는 경우, 제어부(21)는, 가장 배달처(71)쪽의 대기 장소를 선택하여 대기 지시를 생성한다. 그렇게 함으로써, 이동 장치(12)가 대기 장소에서 인물이 통과할 때까지 대기하는 시간을 최소화할 수 있고, 최종적으로 배달처(71)까지 최단의 소요 시간으로 도달하는 것이 가능하게 된다. 또, 제어부(21)는, 인물의 이동 속도에 기초하여, 인물이 대기 장소(76)를 통과할 때까지 이동 장치(12)가 대기 장소(76)에서 대기해야 할 대기 시간을 도출하여, 대기 지시에 대기 시간의 정보를 포함시킨다.
단계 S606에 있어서 조우 위치보다 너머의 대기 장소가 없는 경우(단계 S606의 No), 또는, 단계 S608에 있어서 조우 위치보다 너머의 대기 장소에 인물과 조우하기 전에 도달 가능하지 않은 경우(단계 S608의 No), 제어부(21)는, 단계 S612에 있어서, 조우 위치보다 앞서, 즉 조우 위치보다 이동 장치(12)의 현재 위치쪽에 대기 장소가 있는지를 판단한다. 제어부(21)는 레이아웃 정보에 기초하여 대기 장소를 검색한다. 이러한 대기 장소가 있는 경우(단계 S612의 Yes), 제어부(21)는 단계 S614로 진행된다. 이러한 대기 장소가 없는 경우(단계 S612의 No), 제어부(21)는 단계 S616으로 진행된다.
단계 S614에 있어서, 제어부(21)는, 조우 위치보다 앞서의 대기 장소에 이동하여 대기하는 대기 지시를 생성한다. 예를 들면, 도 7에 나타내는 바와 같이, 이동 장치(12)의 경로(72)를 따라서 조우 위치(75)의 앞서에 대기 장소(77)가 있는 경우, 제어부(21)는, 이동 장치(12)를 대기 장소(77)로 이동시키고, 대기 장소(77)에서 대기시키기 위한 대기 지시를 생성한다. 또한, 이러한 대기 장소가 복수 있는 경우, 제어부(21)는, 가장 조우 위치(75)에 가까운, 즉 가장 배달처(71)에 가까운 대기 장소를 선택하여 대기 지시를 생성한다. 그렇게 함으로써, 이동 장치(12)가 대기 장소에서 인물이 통과할 때까지 대기하는 시간을 최소화할 수 있고, 최종적으로 배달처(71)까지 최단의 소요 시간으로 도달하는 것이 가능하게 된다. 또, 제어부(21)는, 인물의 이동 속도에 기초하여, 인물이 대기 장소(77)를 통과할 때까지 이동 장치(12)가 대기 장소(77)에서 대기해야 할 대기 시간을 도출하여, 대기 지시에 대기 시간의 정보를 포함시킨다.
단계 S616에 있어서, 제어부(21)는, 이동 장치(12)가 배달처에 도달하기 위한 우회 경로의 유무를 판단한다. 제어부(21)는 레이아웃 정보에 기초하여 우회 경로를 검색한다. 도 7에는 우회 경로의 예로서 경로(78)가 나타내어진다. 우회 경로(78)는, 당초의 경로(72)보다 긴 소요 시간이 예상되는 경로여도 된다. 우회 경로가 있는 경우(단계 S616의 Yes), 제어부(21)는 단계 S618로 진행된다. 우회 경로가 없는 경우(단계 S616의 No), 제어부(21)는 단계 S620으로 진행된다.
단계 S618에 있어서, 제어부(21)는, 이동 장치(12)에 우회 경로에서 이동시키도록, 단계 S600에서 생성한 이동 지시를 수정한다.
대기 장소도 우회 경로도 없는 경우, 단계 S620에 있어서, 제어부(21)는, 조우 위치의 벽 옆에서 대기하는 대기 지시를 생성한다. 예를 들면, 도 7에 나타내는 바와 같이, 제어부(21)는, 이동 장치(12)의 경로(72)를 따라간 조우 위치(75)에 있어서, 벽 옆에 접근하여 대기하는 대기 지시를 생성한다. 또, 제어부(21)는, 인물의 이동 속도에 기초하여, 인물이 조우 위치를 통과할 때까지 이동 장치(12)가 벽 옆에서 대기할 대기 시간을 도출하여, 대기 지시에 대기 시간의 정보를 포함시킨다. 적당한 대기 장소가 없는 경우이더라도, 이동 장치(12)가 인물과 간섭하는 정도를 저감시키는 것이 가능하게 된다.
상기의 변형례로서, 도 6의 단계 S602에서는, 제어부(21)는, 거실의 전기 설비 또는 가전의 가동 상태, 또는, 거실의 창문, 커튼 또는 도어의 개폐 상태로부터, 그 거실의 인물이 이동을 개시하는 예조(豫兆)를 검출해도 된다. 예를 들면, 전기 설비 또는 가전의 가동이 정지 또는 휴지(休止)된 경우, 거실의 열려 있던 창문 또는 커튼이 닫힌 경우, 또는, 도어가 개폐된 경우에는, 인물이 외출할 개연성이 높다. 그와 같은 전기 설비 또는 가전의 가동 상태, 또는, 창문, 커튼 또는 도어의 개폐 상태 후의 인물의 이동 이력을 기계 학습해 둠으로써, 제어부(21)는, 이들 사상(事象)으로부터 그 거실의 인물의 이동 개시의 예조를 검출해도 된다. 그렇게 함으로써, 제어부(21)는, 보다 조기에 조우 위치를 예측하는 것이 가능하게 된다. 예를 들면, 도 7에 있어서, 거실(73)의 인물이 경로(74)를 따라서 이동을 개시하기 전에 이동의 예조를 검출함으로써, 서버 장치(11)의 제어부(21)는, 조우 위치(75)보다 배달처(71)쪽의 조우 위치(75a)를 예측한다. 그 경우, 제어부(21)는, 조우 위치(75a)에 가장 가까운 대기 장소(79)에서 이동 장치(12)를 대기시키기 위한 대기 지시를, 이동 장치(12)에 보낸다. 인물이 통로(7)에서의 이동을 개시하고나서 조우 위치(75)를 예측하는 경우와 비교하였을 때, 제어부(21)는, 보다 빠른 타이밍에 이동 장치(12)의 이동을 개시시킬 수 있다. 또는, 조우 위치(75a)의 부근에 대기 장소가 없는 경우, 즉, 단계 S606의 No, 단계 S612의 No, 및 단계 S616의 Yes의 경우, 단계 S618에 있어서, 보다 조기에 우회 경로(78)의 우회를 선택할 수 있다. 이와 같은 변형례에 의하면, 이동 장치(12)는, 보다 빠른 타이밍에 이동을 개시할 수 있으므로, 보다 빠르게 배달처(71)에 도달하는 것이 가능하게 된다.
도 7에 있어서 나타내어지는 배달처(71)와 거실(73)의 위치 관계는, 임의여도 되고, 이동 장치(12)를 기준으로 하였을 때 배달처(71)보다 거실(73)이 멀어도 된다.
상술에 있어서는, 하나의 인물과의 조우 위치를 예측하는 경우를 예로 하여 설명하였지만, 본 실시 형태는, 2인 이상의 인물과의 조우 위치를 예측하는 경우에도 적용할 수 있다. 서버 장치(11)의 제어부(21)는, 집합 시설(13)의 센서류로부터 2 이상의 인물의 이동 정보를 취득하였을 때는, 이동 장치(12)의 경로를 따라서 각 인물과의 조우 위치를 예측하고, 예측되는 가장 바로 앞의 조우 위치로부터 순차적으로, 대기 장소를 선택하여 대기 지시를 생성한다. 이 경우, 제어부(21)는, 하나의 조우 위치마다 대기 시간 경과 후의 이동 장치(12) 및 인물의 위치를 예측하여, 다음의 조우 위치를 예측한다. 또, 도 7에서는, 1 플로어에 있어서의 평면적인 레이아웃의 예가 나타내어졌지만, 이동 장치(12) 및 인물이 이동하는 경로에는 엘리베이터, 에스컬레이터, 또는 계단 등에 의해 플로어를 이동하는 경로가 포함되어도 된다. 그 경우, 엘리베이터를 기다리는 시간 등을 미리 고려한 알고리즘에 의해, 제어부(21)가 조우 위치의 예측, 대기 장소의 도출 등을 행할 수 있다.
또, 본 실시 형태의 배달 지원 시스템은, 물품이 상품인 경우뿐만 아니라, 여러 가지 구호품, 지원 물자 등을 집합 시설(13) 내의 배달처에 배달하는 경우에도 적용할 수 있다. 또, 이동 장치(12)가, 물품을 배달하지 않고, 예를 들면, 집합 시설(13) 내를 소정의 경로로 순회, 청소 등 하는 경우이더라도, 본 실시 형태를 적용할 수 있다.
이상 설명한 실시 형태에 의하면, 집합 시설(13) 내의 배달처에 물품을 배달하는 이동 장치(12)의 동작의, 적확한 제어가 가능하게 된다.
상술의 실시 형태에 있어서, 제어 장치(30)의 동작을 규정하는 처리·제어 프로그램은, 서버 장치(11)에 기억되어 있어, 네트워크(14) 경유로 각 장치에 다운로드되어도 되고, 각 장치에 판독 가능한 가반형(可搬型)으로 비일과성의 기록·기억 매체에 격납되고, 각 장치가 매체로부터 판독해도 된다.
본 개시는 상술의 실시 형태에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 블록도에 기재된 복수의 블록을 통합해도 되고, 또는 1개의 블록을 분할해도 된다. 플로우차트에 기재된 복수의 단계를 기술(記述)에 따라서 시계열로 실행하는 대신에, 각 단계를 실행하는 장치의 처리 능력에 따라서, 또는 필요에 따라서, 병렬적으로 또는 다른 순서로 실행해도 된다. 그 외에, 본 개시의 취지를 일탈하지 않는 범위에서의 변경이 가능하다.

Claims (20)

  1. 통신부(23)와,
    상기 통신부(23)를 통하여 다른 장치와 정보를 송수하는 제어부(21)를 갖고,
    상기 제어부(21)는, 이동 장치(12)가 집합 시설(13) 내에서 이동할 경로의 정보와, 상기 집합 시설(13) 내에 있어서의 인물의 이동을 나타내는 정보에 기초하여, 상기 이동 장치(12)가 상기 경로에서 상기 인물과 조우할 조우 위치의 부근의 대기 장소에서 상기 인물이 통과할 때까지 상기 이동 장치(12)를 대기시키기 위한 대기 지시를 생성하고, 당해 대기 지시를 상기 이동 장치(12)로 보내는,
    서버 장치(11).
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부(21)는, 상기 경로의 목적지에 가장 가까운 상기 대기 장소를 선택하여 상기 대기 지시를 생성하는,
    서버 장치(11).
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부(21)는, 상기 조우 위치로부터 상기 목적지쪽의 상기 대기 장소를 선택하였을 때는, 상기 이동 장치(12)에 이동 속도를 변경시키기 위한 제 1 지시를 상기 이동 장치(12)로 보내는,
    서버 장치(11).
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 인물의 이동을 나타내는 정보는, 상기 집합 시설(13)에 마련되는 센서로부터 얻어지고, 상기 인물의 이동의 예조를 나타내는 정보를 포함하는,
    서버 장치(11).
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부(21)는, 상기 인물의 이동의 예조를 나타내는 정보에 기초하여, 상기 인물이 이동을 개시하기 전에, 상기 대기 지시를 상기 이동 장치(12)로 보내는,
    서버 장치(11).
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어부(21)는, 상기 집합 시설(13) 내의 통로의 형상, 치수 또는 배치를 나타내는 정보를 갖고, 상기 통로의 형상, 치수 또는 배치를 나타내는 당해 정보에 기초하여 상기 대기 지시를 생성하는,
    서버 장치(11).
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어부(21)는, 상기 이동 장치(12)가 상기 인물과 조우하지 않도록 하는 다른 경로를 이동시키기 위한 제 2 지시를, 상기 이동 장치(12)로 보내는,
    서버 장치(11).
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 기재된 서버 장치(11)와 이동 장치(12)를 갖는 시스템.
  9. 이동 장치(12)에 탑재되고, 통신부(33)와 상기 통신부(33)를 통하여 다른 장치와 정보를 송수하는 제어부(31)를 갖는 제어 장치(30)로서,
    서버 장치(11)에서, 상기 이동 장치(12)가 집합 시설(13) 내에서 이동할 경로의 정보와, 상기 집합 시설(13) 내에 있어서의 인물의 이동을 나타내는 정보에 기초하여, 상기 이동 장치(12)가 상기 경로에서 상기 인물과 조우할 조우 위치의 부근의 대기 장소에서 상기 인물이 통과할 때까지 상기 이동 장치(12)를 대기시키기 위한 대기 지시가 생성되고,
    상기 제어부(31)는, 상기 서버 장치(11)로부터 상기 대기 지시를 받으면, 당해 대기 지시에 따라서 상기 이동 장치(12)를 제어하는,
    제어 장치(30).
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부(31)는, 상기 경로의 목적지에 가장 가까운 상기 대기 장소를 선택하여 생성된 상기 대기 지시에 기초하여 상기 이동 장치(12)를 제어하는,
    제어 장치(30).
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어부(31)는, 상기 서버 장치(11)로부터, 상기 조우 위치로부터 상기 목적지쪽의 상기 대기 장소가 선택되었을 때에 이동 속도를 변경시키기 위한 제 1 지시가 보내어지면, 당해 제 1 지시에 따라서 상기 이동 장치(12)를 제어하는,
    제어 장치(30).
  12. 제 9 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어부(31)는, 상기 서버 장치(11)에서 상기 인물의 이동을 나타내는 정보가 상기 집합 시설(13)에 마련되는 센서로부터 얻어지고 상기 인물의 이동의 예조를 나타내는 정보를 포함하는 때는, 상기 인물이 이동을 개시하기 전에, 상기 대기 지시에 따라서 상기 이동 장치(12)에 이동을 개시시키는,
    제어 장치(30).
  13. 제 9 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어부(31)는, 상기 서버 장치(11)로부터, 상기 인물과 조우하지 않도록 하는 다른 경로를 이동하는 제 2 지시를 받으면, 당해 제 2 지시에 따라서 상기 이동 장치(12)를 제어하는,
    제어 장치(30).
  14. 제 9 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 기재된 제어 장치(30)를 탑재하는 이동 장치(12).
  15. 서로 정보 통신하는 서버 장치(11)와 이동 장치(12)를 갖는 시스템의 동작 방법으로서,
    상기 서버 장치(11)는, 이동 장치(12)가 집합 시설(13) 내에서 이동할 경로의 정보와, 상기 집합 시설(13) 내에 있어서의 인물의 이동을 나타내는 정보에 기초하여, 상기 이동 장치(12)가 상기 경로에서 상기 인물과 조우할 조우 위치의 부근의 대기 장소에서 상기 인물이 통과할 때까지 상기 이동 장치(12)를 대기시키기 위한 대기 지시를 생성하고, 당해 대기 지시를 상기 이동 장치(12)로 보내고,
    상기 이동 장치(12)는 상기 대기 지시에 따라서 동작하는,
    동작 방법.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 서버 장치(11)는, 상기 경로의 목적지에 가장 가까운 상기 대기 장소를 선택하여 상기 대기 지시를 생성하는,
    동작 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 서버 장치(11)는, 상기 조우 위치로부터 상기 목적지쪽의 상기 대기 장소를 선택하였을 때는, 상기 이동 장치(12)에 이동 속도를 변경시키기 위한 제 1 지시를 상기 이동 장치(12)로 보내는,
    동작 방법.
  18. 제 15 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 서버 장치(11)는, 상기 집합 시설(13) 내의 통로의 형상, 치수 또는 배치를 나타내는 정보를 갖고, 상기 통로의 형상, 치수 또는 배치를 나타내는 당해 정보에 기초하여 상기 대기 지시를 생성하는,
    동작 방법.
  19. 제 15 항 내지 제 18 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 인물의 이동을 나타내는 정보는, 상기 집합 시설(13)에 마련되는 센서로부터 얻어지고, 상기 인물의 이동의 예조를 나타내는 정보를 포함하고,
    상기 서버 장치(11)는, 상기 인물의 이동의 예조를 나타내는 정보에 기초하여, 상기 인물이 이동을 개시하기 전에, 상기 대기 지시를 상기 이동 장치(12)로 보내는,
    동작 방법.
  20. 제 15 항 내지 제 19 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 서버 장치(11)는, 상기 이동 장치(12)에, 상기 인물과 조우하지 않도록 하는 다른 경로를 이동시키기 위한 제 2 지시를, 상기 이동 장치(12)로 보내는,
    동작 방법.
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