CN107873098A - 检测与服务有关的车辆内的物体 - Google Patents

Abstract

公开了一种用于监视用于提供服务的车辆的系统。所述系统检测服务完成的时间，并且在检测到服务完成时，所述系统从车辆的一个或多个传感器确定在运输服务完成之后本应从车辆移除的物体保持在车辆内。所述系统然后自动开始执行补救措施。

Description

检测与服务有关的车辆内的物体

相关申请

本申请要求于2015年5月11日提交的标题为DETECTING OBJECTS WITHIN AVEHICLE IN CONNECTION WITH A SERVICE的美国专利申请No.14/708,611的权益，上述申请的全部内容通过引证结合于此。

技术领域

服务设置系统可以通过使用移动计算装置来设置要为请求用户提供的服务。例如，用户可以通过操作用户的移动计算装置来请求诸如运输或运输服务等服务，并且服务设置系统可以处理该请求，以选择可以提供服务的适当的提供商。服务设置系统还可以在服务进行之前和之时监视服务，例如以便确定车辆的当前位置。

附图说明

图1示出了用于检测与运输服务有关的车辆内的物体的示例性系统。

图2示出了用于检测与运输服务有关的车辆内的物体的示例性方法；

图3示出了用于检测与运输服务有关的车辆内的物体的另一示例性方法；

图4 A至4D示出了在不同用例示例中的移动计算装置上显示的用户界面的示例；

图5是示出可以在其上实现本文描述的实施例的计算装置的方框图；以及

图6是示出可以在其上实现本文描述的示例的计算机系统的方框图。

具体实施方式

根据本文描述的示例，实现网络服务的服务设置系统可以接收对基于位置的服务的请求，并且设置这些服务，以由服务提供商提供。如本文所使用的，服务提供商可以包括接收和/或接受服务邀请的人类驾驶员(或人类驾驶的车辆)，并且在一些情况下，包括可以由网络服务使用以运送货物或人的自主(或自动驾驶)车辆。无论是分配人类驾驶的车辆还是自主车辆(AV)来提供服务，网络服务可以使用来自该车辆的一组传感器的信息来在必要时执行处理，以补充所分配的服务。例如，与车辆相关联的计算系统可以通过使用传感器数据来确定服务是否已经正确地完成或者物体是否已被无意地遗留在车辆中。

在一些示例中，计算系统可以确定车辆已被设置为提供基于位置的服务。根据实现方式，计算系统可以对应于与车辆相关联的计算系统(例如，车辆的车载计算系统或由车辆的驾驶员操作的驱动器装置)或实现网络服务的计算系统(例如，远离车辆的后端服务器系统)。在执行服务期间，计算系统可以在第一时间基于来自车辆的一个或多个传感器的第一组信息，检测到物体已经放置在车辆内。如本文所述，传感器是可以检测周围环境的一些特征或者检测事件或者数量的变化并且提供相应的输出(例如，传感器数据)的装置。计算系统可以在服务正在完成时或在服务已经完成之后，基于来自一个或多个传感器的第二组信息，来检测物体是否已经从车辆移除。响应于检测到物体仍然存在于车辆中(例如，还没有从车辆上移除)，计算系统可以自动执行补救措施，例如，促使驾驶员或车辆执行额外的操作，否则不会执行该操作。

在各种示例中，车辆可以包括或配备有一个或多个传感器，例如，一组相机、一组称重装置、一组悬挂传感器、一组光检测和测距(LIDAR)传感器、一组超声波传感器、一组位置确定传感器、一组射频传感器(例如，蓝牙或Wi-Fi收发器)以及用于各种车辆操作的其他传感器(例如，发动机传感器、轮胎压力传感器、门打开或关闭传感器、安全带传感器、外部立体相机或用于AV的LIDAR传感器等)。如本文所述的，一组传感器可以对应于一个或多个单独的传感器或一个或多个传感器阵列。根据实现方式，计算系统可以使用来自一组或多组传感器(例如，单独的传感器或多个不同的传感器的组合)的信息(传感器数据)，来检测物体是否已经放置在车辆内和/或者已经从车辆上移除。

例如，计算系统可以基于来自位于车辆内的一组相机的图像信息，来检测车辆内部的物体的位置，其中，这组相机的相应透镜面向车辆的内部。在另一示例中，计算系统可以基于来自位于车厢内或车辆内部的一组称重装置的重量信息，来检测物体已经放置在车厢内或车辆内部或从车厢或车辆内部移除。这组称重装置可以位于车辆中，使得这组称重装置的相应的测量平台位于相应的车厢或车辆内部的底部表面上、下方或包含在其内，

在另一示例中，计算系统可以基于该移动计算装置是否正在与使用诸如蓝牙或WiFi等无线协议的车辆中的天线进行通信，来检测到具有无线通信的移动计算装置已经放置在车辆中或者从车辆移除。在另一示例中，如果移动计算装置具有其自己的位置传感器，则计算系统可以将这些位置传感器的输出与车辆上的位置传感器的输出进行比较，以确定移动计算装置是否正随着车辆移动，因此，可能在车辆内部。另外，在另一示例中，计算系统可以基于来自一组悬挂传感器的压缩信息，来检测物体已经放置在车厢内或车辆的内部或从车厢或车辆的内部移除，所述悬挂传感器位于车辆的悬挂系统附近或包括在该悬挂系统内。

如果计算系统检测到物体已经放置在车辆内，作为执行按需服务的一部分或者在执行按需服务期间，并且随后在服务正在完成时或者在服务已经完成之后，检测到该物体仍然存在于车辆中，则计算系统可以自动地执行补救措施，例如，将消息传送到与请求服务的用户相关联的计算装置和/或通知服务设置系统该物体是仍然存在于车辆中。根据一些示例，当检测到物体仍然存在于车辆中至少预定持续时间时，计算系统还可以指示驾驶员或者促使车辆在车辆的位置处保持静止。在另一示例中，计算系统可以指示驾驶员或者促使车辆行驶到可以从车辆移除物体的预定的或特定的位置。

根据一个示例，计算系统还可以使用传感器数据来识别该物体是什么或者在车辆中放置了什么类型的物体。进一步地，在一些示例中，计算系统还可以使用放置在车辆中的物体的检测和/或从车辆移除的物体的检测，以确定(或作为确定的一部分)服务开始和/或结束的时间。

如本文所使用的，客户端装置、驱动器装置和/或移动计算装置是指对应于台式计算机、蜂窝装置或智能电话、个人数字助理(PDA)、膝上型计算机、平板装置等的装置，其可以提供网络连接性和处理资源，用于通过一个或多个网络与远程计算系统进行通信，例如，服务设置系统。远程计算系统可以指远离客户端装置、驱动器装置和/或车辆的一个或多个计算系统或服务器(例如，对应于网络服务的后端服务器系统)。另外，在本文描述的示例中，与车辆相关联的驱动器装置或计算系统还可以对应于车辆的定制硬件，例如，车载或车上计算系统，该硬件具有网络连接性和位置确定能力。

另外，本文描述的示例涉及要设置在用户和服务提供商之间的各种基于位置的(和/或按需)服务，例如，运输服务、流动餐车服务、传送服务、娱乐服务等。在其他示例中，服务设置系统可以由通过使用计算装置和网络提供用于购买的商品或服务的任何实体来实现。为了简单起见，在本文描述的示例中，服务设置系统可以对应于设置由驾驶员或车辆(例如，运输物体或人员)为乘客/用户提供的运输服务的运输设置系统。

本文描述的一个或多个示例规定，由计算装置执行的方法、技术和活动是以编程方式或者作为计算机实现的方法来执行的。如本文所使用的，以编程方式意味着通过使用代码或计算机可执行指令。这些指令可以存储在计算装置的一个或多个存储器资源中。以编程方式执行的步骤可能是自动的，或者也可能不是自动的。

本文描述的一个或多个示例可以使用编程模块、引擎或组件来实现。编程模块、引擎或组件可以包括能够执行一个或多个陈述的任务或功能的程序、子程序、一部分程序、或者软件组件或硬件组件。如本文所使用的，模块或组件可以独立于其他模块或组件而存在于硬件组件上。或者，模块或组件可以是其他模块、程序或机器的共享元件或过程。

本文描述的一些示例通常可以要求使用计算装置，包括处理和存储资源。例如，本文中描述的一个或多个示例可全部或部分地在诸如服务器、台式计算机、蜂窝或智能电话、个人数字助理(例如，PDA)、膝上型计算机、打印机、数码相框、网络设备(例如，路由器)和平板装置等计算装置上实现。存储、处理和网络资源可以全部结合本文描述的任何示例(包括执行任何方法或者实现任何系统)的建立、使用或执行来使用。

此外，本文描述的一个或多个示例可以通过使用可由一个或多个处理器执行的指令来实现。这些指令可以在计算机可读介质上进行。以下附图中示出或描述的机器提供处理资源和计算机可读介质的示例，在其上可以携带和/或执行用于实现本文描述的示例的指令。特别地，本文描述的示例所示的大量机器包括处理器和用于保存数据和指令的各种形式的存储器。计算机可读介质的示例包括永久存储器存储装置，例如，个人计算机或服务器上的硬盘驱动器。计算机存储介质的其他示例包括诸如CD或DVD单元等便携式存储单元、闪存(例如，在智能手机、多功能装置或平板电脑上携带的)以及磁存储器。计算机、终端、网络使能装置(例如，移动装置，例如，手机)都是利用处理器、存储器和存储在计算机可读介质上的指令的机器和装置的示例。此外，示例可以以计算机程序或者能够携带这种程序的计算机可用载体介质的形式来实现。

系统描述

图1示出了用于检测与运输服务有关的车辆内的物体的示例性系统。根据实现方式，这种系统可以由驾驶员的移动计算装置、车辆的车载计算系统或提供网络服务的服务设置系统来实现并在其上操作。为了简单起见，在图1的示例中，系统100被描述为通过执行存储在车载计算系统的一个或多个存储器资源中的指令由车辆(例如，AV)的车载计算系统实现并在其上操作。如本文所述，系统100可以包括通过一个或多个网络与服务设置系统190通信的车载计算系统的应用程序或操作系统，作为其一部分或者与其对应。

根据示例，系统100可以包括系统管理(模块)110、位置确定(模块)120、物体检测(模块)130、位置数据库140、旅程数据库150和服务接口160。为了简单起见，未在图1中示出系统100的其他组件(例如，用户界面组件)、其他数据库、与装置组件通信的装置接口等。系统100的组件可以组合，以检测放置在与运输服务有关的车辆内和/或从该车辆中移除的物体。逻辑可以用各种应用程序(例如，软件)和/或用实现系统100的计算系统的硬件来实现。

在一个示例中，系统100可以经由服务接口160与服务设置系统190通信。如本文所述，服务设置系统190可以与多个服务提供商(例如，驱动器装置和/或车载计算系统)和多个客户端(或用户)装置通信，以便在用户和服务提供商之间设置运输服务。服务设置系统190可以在诸如一个或多个服务器或数据中心等网络侧资源上实现，或者通过在替代架构(例如，对等网络等)中的其他计算机系统实现。通常，用户可以操作客户端用户装置(为了简单起见，在图1中未示出)，以通过网络与服务设置系统190进行通信，并且在指定的位置(例如，要运送的包裹或人的搭车位置)对运输服务做出请求。在一些示例中，用户装置可以运行与服务设置系统190通信的指定服务应用程序。服务设置系统190可以接收请求并且以编程方式选择服务提供商，来提供运输服务。

根据实现方式，如果服务设置系统190选择人类驾驶员来提供服务，则服务设置系统190可以向所选择的驾驶员的装置发送邀请，由此向驾驶员提供接受或拒绝邀请的选项，以向请求的乘车人提供运输服务。在另一示例中，如果服务设置系统190从多个可用的AV(和/或人类驾驶员)中选择一个AV来提供服务，例如，如图1中所述的，则服务设置系统190可以经由服务接口160将关于服务的信息(称为服务指令191)传输到系统100。

根据示例，服务接口160使得系统100能够在系统100和服务设置系统190之间交换数据。例如，服务接口160可以使用车载计算系统的一个或多个网络资源来通过一个或多个无线网络(例如，蜂窝收发器、WLAN收发器等)交换通信。服务接口160可以包括或使用诸如面向外部的API等应用编程接口(API)来使数据与服务设置系统190通信。面向外部的API可以通过任意数量的方法，通过网络经由安全访问通道提供对服务设置系统190的访问，例如，基于网页的形式、通过丰富的API的编程访问、简单对象访问协议SOAP)、远程过程调用(RPC)、脚本访问等。

在图1的示例中，服务设置系统190已经处理了用户对于运输服务的请求并且已经选择了实现系统100的AV来为请求用户提供运输服务。服务设置系统190可以基于由请求用户指定的搭车位置以及在搭车位置附近(例如，在搭车位置的预定距离内)的可用服务提供商的当前位置(或最近确定的位置)，确定实现系统100的AV将提供运输服务。服务设置系统190可以发送关于运输服务的服务指令191，以指示车辆去哪里和/或做什么。在一些示例中，服务指令191可以包括用户信息192(例如，用户标识符、用户的联系信息、用户的等级等)、由用户指定的搭车位置193(例如，地址、地标、与纬度和经度坐标对应的位置数据点)、目的地位置194和/或其他信息，例如，运输服务的类型(例如，运送人员、传送包裹等)或关于人数或包裹的数量的细节。在一个示例中，服务指令191可以促使AV的车辆控制组件至少部分地控制AV行驶到适当的位置。换言之，车辆控制组件可以使用一些或全部服务指令191(除了其他信息)来控制车辆移动到搭车位置和/或目的地或下车位置。

系统管理110可以接收服务指令191，并且作为响应，可以代表系统100执行多个操作。例如，系统管理110可以通过确定关于要执行的运输服务的信息，来处理服务指令191，并且通过确定行驶到搭车位置和/或目的地位置的路线并且控制AV行驶到搭车位置和/或目的地位置，可以开始执行运输服务。

在一个示例中，系统管理110的旅程管理组件可以使用来自服务指令191的一些或全部信息，来创建运输服务的旅程条目151，并将旅程条目151存储在系统100的旅程数据库150中。当车辆执行运输服务(例如，从当前位置行驶到搭车位置、搭乘用户或物体、行驶到下车位置等)时，旅程管理组件随后可以利用关于车辆位置的信息来更新旅程条目151。旅程管理组件还可以在旅程条目151中记录当接收到服务指令191时车辆的时间和位置、服务开始的时间以及服务结束的时间。旅程条目151可以由系统100和/或服务设置系统190使用，以确定请求用户的运输服务(例如，在完成之后)以及维护AV和/或请求用户的历史记录的成本。

位置确定120可以通过从车载计算系统的一个或多个地理感知资源接收位置数据点121(例如，周期性地)，来向系统管理110提供关于车辆位置的信息。例如，位置确定120可以通过例如经由装置接口与驱动器装置的GPS接收机、一个或多个其他传感器和/或一个或多个收发器(例如，蜂窝收发器、Wi-Fi收发器)通信，来周期性地确定车辆的当前位置，用于确定车辆的当前位置数据点121。在一个示例中，位置确定120可周期性地(例如，每两秒或四秒等)调用GPS接收机，以周期性地接收驱动器装置的当前位置数据点121。位置确定120还可以确定车辆的每个确定的位置数据点121的相关联的时间戳。根据实现方式，位置确定120可以从GPS接收机接收时间戳(和/或错误值)以及车辆的位置数据点121，或者可以使用单独的时钟来确定位置数据点121的时间戳(例如，驱动器装置的内部时钟)。系统管理110可将位置数据点121存储在位置数据库140和/或旅程条目151中，以维护关于与运输服务有关的车辆行驶的地点的数据。作为补充或替代，位置确定120可以将车辆的位置数据点121存储在位置数据库140中。

返回参考系统管理110，旅程管理组件还可以使用来自位置确定120的位置数据点121来监视车辆。旅程管理组件可以确定与运输服务的执行有关的车辆或系统100的位置和状态(例如，车辆处于运输服务的哪个阶段)。例如，系统100的状态可以预先处于可用状态，这对应于可以从服务设置系统190向车辆分配运输服务的状态。当系统100接收到服务指令191时，旅程管理组件可以将系统100置于不同的状态，例如，在途状态，这对应于车辆行驶到搭车位置。类似地，每次旅程管理组件确定运输服务已经开始或结束时，旅程管理组件可以将系统100置于相应的状态(例如，分别从在途状态改变为途中状态，或者从途中状态改变为完成或可用状态)。旅程管理组件可以存储关于状态和/或发生状态改变的时间以及运输服务的旅程条目151中的对应的位置数据点121的信息。

另外，作为补充或替代，服务设置系统190可以本地生成并存储其自己的旅程条目，该条目对应于或类似于存储在系统100中的旅程条目151。旅程管理组件可以周期性例如经由状态信息111和/或位置数据点113向服务设置系统190提供关于运输服务的上述信息。服务设置系统190可以使用从系统100接收到的信息，来向请求用户提供关于运输服务的更新信息(例如，AV的位置和/或AV的当前状态等)。另外，服务设置系统190可以从状态信息111和/或位置数据点113确定运输服务经开始或完成的时间和/或AV可用于提供另一运输服务的时间。

除了创建和更新用于运输服务的旅程条目151之外，系统管理110还可以至少部分地基于服务指令191，开始执行运输服务。根据一些示例，系统管理110的车辆控制组件可以控制AV执行运输服务。根据实现方式，车辆控制组件可以与AV控制系统接合或者可以对应于AV控制系统。如本文所述，AV包括(i)实现系统100和/或AV控制系统的计算资源、(ii)控制AV的各种其他操作或部件的其他子组件或子子系统、以及(iii)多个车辆部件。为了简单起见，本文并未讨论AV的所有部件。

根据示例，AV的各个部件可以包括但不限于框架或底盘、车身(例如，包括门、缓冲器、窗户、驾驶室、座椅、后备空间等)、轮胎、悬挂系统、制动系统、转向系统、电气系统(例如，包括电池、电线、电缆、警报子系统等)、传动系统(例如，包括传动系、发动机等)、燃料系统、排气系统、冷却系统和AV控制系统。AV还可以包括：电子控制单元(ECU)，其包括控制器和/或微控制器；以及可以控制AV的各种系统或子系统的其他电子组件，例如，门控制单元、发动机控制单元、速度控制单元、传输控制单元等。通过执行由一个或多个处理器存储在存储器中的指令，可以对AV控制系统进行编程，以通过发送控制信号和通过接收来自各种系统和车辆部件的数据(例如，反馈或传感器数据)，来控制AV。为了本应用的目的，可以指示AV控制系统，以控制AV，以便可以安全地导航道路和街道，以从与运输服务有关的一个位置移动到另一位置。

另外，AV可以包括位置确定模块或资源，例如，GPS接收机和/或无线收发器，以确定AV相对于其他物体或者参考坐标系的位置。AV还可以包括多个传感器，例如，一组相机、一组立体相机、一组雷达、一组LIDAR传感器等，以使AV能够检测AV的实时环境。这些传感器中的一个或多个(或全部)可以位于车辆的外部(例如，在车辆的前部、后部、车顶等)，以检测关于AV周围的环境的信息，例如，车辆相对于道路、建筑物、其他车辆等的位置，或者无生命物体的位置。例如，为了使AV从当前位置或地点(例如，从GPS接收机中确定为位置数据点121)行驶到指定的位置(例如，在服务指令191中指示的搭车位置193和/或目的地位置194)，AV控制系统可以访问其所处区域的存储的详细空间图(例如，包括地图数据112)，并确定要行驶到指定位置的路线。基于AV周围的检测到的环境(来自由这组传感器周期性地并且连续地检测到的数据)，AV控制系统可以周期性地执行决策操作，这些操作指示AV采取某个(某些)措施，以移动到指定的位置。由于每个决策操作，所以AV控制系统可以例如在一个时刻并且在下一个时刻确定该系统以某个速度在某个方向上行驶，并且可以确定减速到某个速度，稍微改变方位/方向，或改变车道等。AV控制系统可以相应地向各种车辆部件/系统提供控制信号。

在一个示例中，当AV行驶到搭车位置，以开始运输服务时，系统100可以周期性地确定AV是否已经到达指定的搭车位置(例如，起始位置)。换言之，系统100可以周期性地检查AV到达或处于搭车位置的预定距离内(或者在预定估计旅程时间内)的时间。例如，旅程管理组件可以周期性地比较当前位置(例如，由位置确定120提供的最近位置数据点121)与搭车位置193，并确定AV是否在预定距离或估计行驶时间内。当旅程管理组件确定AV处于预定距离或估计旅程时间内时，旅程管理组件可以将系统100的状态从在途状态改变为即将到达/已经到达状态。关于这种变化的状态信息111可以发送到服务设置系统190，使得服务设置系统190可以向请求用户的装置提供关于AV的更新信息。

另外，根据图1的示例，系统100也可以确定物体是否已经放置在与运输服务有关的车辆中。在一些情况下，驾驶员或AV控制系统可能需要在运输的同时确定请求用户是否将物体放置在车辆中(例如，行李、箱子、杂货)，或者确定物品是否已经放置在车辆中，用于传送运输服务。如本文所述，物体可以对应于放置在车辆内或进入车辆的物品或人员。物体检测130可以经由一个或多个车辆或传感器接口与一组或多组传感器或AV的传感器的一个或多个组合通信，以接收传感器数据131，并且基于传感器数据131，可以确定是否已经将物体放置在AV中(或从其中移除)(本文中称为物体检测处理或操作)。在一个示例中，物体检测130可以将一组控制信号传输到传感器，以促使(或触发)传感器提供传感器数据131。这种传感器可以包括一组相机、一组称重装置、一组悬挂系统、一组光检测和测距(LIDAR)传感器、一组射频天线和/或收发器、和/或一组超声波传感器，这组超声波传感器位于车辆中或与车辆一起提供，以检测一个或多个物体的存在、位置和/或重量。

在一些示例中，通过(i)从一个或多个传感器接收传感器数据131、(ii)使用其他信息(例如，模型或先前存储的数据)处理接收到的传感器数据131以及(iii)确定物体是否已经放置在AV中(当先前不在AV中时)或者确定物体是否已经从AV中移除(当其先前在AV中时)，物体检测130可以执行物体检测处理。例如，物体检测130可以从位于AV的后备箱内的一个或多个相机接收图像信息(例如，通过面向后备箱的内部的透镜)，并且通过使用图像处理或图像识别处理和/或通过将图像信息与关于后备箱的先前存储的基线图像信息进行比较(例如，显示空的后备箱的图像或在接收到服务指令191之前的后备箱的图像)，来处理图像信息。所存储的基线图像信息可以是预定义的图像，或者可以是在AV到达或接近搭车位置193之前的时间由一个或多个相机捕捉的图像。另外，在一个示例中，物体检测130可以使用图像处理(以及来自服务设置系统190的其他存储或接收的数据)，以基于图像中的物体的视觉特性来识别物体是什么。

在其他示例中，当使用一个或多个其他传感器来检测物体的存在或位置时，物体检测130可以使用其他基线或模型信息，作为与所接收的传感器数据131进行比较的基础。例如，物体检测装置130可以接收来自一个或多个称重装置或传感器的传感器数据131，这些称重装置或传感器位于AV的车厢内，使得其相应的测量平台位于车厢的底部表面上、下方或包含在其内。物体检测130可以在AV到达或接近搭车位置193之前和在服务开始之后的时间确定来自传感器数据131的测量的变化。

根据实现方式，物体检测130可以在各种时间执行物体检测处理。例如，在AV行驶到搭车位置193时和/或旅程管理组件确定AV是否在搭车位置193的预定距离或预定估计行驶时间内时，物体检测130可以同时执行物体检测处理。物体检测130可以调用一组传感器来周期性地接收传感器数据131。在另一示例中，物体检测130可以在由系统管理110(经由触发115)指示或触发的各种情况下执行物体检测处理。例如，当旅程管理组件确定AV在搭车位置193的预定距离或预定估计行驶时间内时，旅程管理组件可以发送触发115，以促使物体检测130执行物体检测处理。另外，作为另一种变化，在确定AV静止预定持续时间时，和/或在AV在搭车位置193的预定距离或预定估计行驶时间内的同时，确定AV静止预定持续时间时，旅程管理组件可以发送触发115。作为另一示例，当旅程管理组件确定运输服务已经开始时，可以触发物体检测130，以执行物体检测处理。通过促使物体检测130在选择时间执行物体检测处理，系统100可以通过促使唤醒传感器(从暂停或睡眠状态)并只有在必要时才检测或执行测量，来减少能量和计算资源的过度消耗。

如果物体检测130检测到物体的位置或者基于第一组传感器数据131检测到物体已经放置在车辆内，则物体检测130可以将物体信息133提供给系统管理110。物体信息133可以向系统管理110指示物体已经放置在AV中(例如，可以切换消息或二进制位)，和/或可以包括关于基于AV用于进行检测的传感器的类型的物体的信息。例如，额外信息可以包括(i)物体是什么(例如，盒子、袋子、滑板等)；(ii)由这组相机(如果使用相机)捕捉的物体的一个或多个图像；(iii)与物体有关的测量(例如，重量(如果使用称重装置或悬挂传感器)或物体的尺寸(如果使用相机、LIDAR传感器或超声波传感器)等)；和/或(iv)物体所在的位置(例如，什么车厢或物体的位置)。旅程管理组件可以存储一些或全部物体信息133以及与运输服务相关联的旅程条目151，使得关于物体的信息可以记录并且与特定用户相关联。

如所描述的，在物体检测130检测到物体的同时(或之前或之后)，旅程管理组件可以确定运输服务已经开始。在一些示例中，系统管理110可以至少部分地基于检测到物体已经放置在车辆中来确定运输服务已经开始。运输服务可以对应于将人(和/或人的东西)从一个位置运送到另一位置，或者将物体从一个位置运送到另一位置。物体检测130可以从一个或多个传感器(例如，相机或称重装置)检测到人和/或物体是否已经进入车辆或者物体(没有人)是否已经放置在车辆中。在该示例中，可以将这组相机(或LIDAR传感器或超声波传感器)定位在车辆的驾驶室/内部中，以使得物体检测130能够使用来自相机的图像信息并且处理该图像来检测到人已经进入车辆。作为补充或替代，位于AV的悬挂系统附近或包含在AV的悬挂系统中的一组称重装置或一组悬挂传感器可以确定质量已添加到车辆。

一旦运输服务已经开始，旅程管理组件可以在旅程条目151中存储关于执行运输服务(例如，AV的行驶的时间和/或位置)的信息，包括运输服务的起始时间和起始位置。在AV行驶到运输服务的目的地位置194时，旅程管理组件还可以使用位置数据点121来确定AV接近和已经接近目的地位置194的时间，至少部分用于确定运输服务已经完成。

在一个示例中，在物体检测130先前检测到与运输服务有关的物体(例如，乘车人将行李放置在AV的行李箱中)的情况下，旅程管理组件可以促使物体检测130也检测物体是否已经从车辆上移除。物体检测130可以根据变化来检测物体是否已经在不同时间从车辆移除。根据一个示例，系统管理110可以促使物体检测130在AV行驶到目的地位置194时(例如，周期性地)同时执行物体检测处理，或者在旅程管理组件确定AV处于目的地位置194的预定距离或预定估计旅程时间内时，执行物体检测处理。作为补充或替代，在旅程管理组件确定AV静止预定持续时间时，和/或在AV在目的地位置194的预定距离或预定估计行驶时间内的同时，旅程管理组件确定AV静止预定持续时间时，或者响应于确定运输服务已经完成，旅程管理组件可以促使物体检测130执行物体检测处理。

当旅程管理组件确定运输服务已经完成时，例如，物体检测130可以执行物体检测处理，以使用从这组传感器接收的传感器数据131(例如，第二组传感器数据131)来确定是否已经移除物体。如果物体检测130检测到物体仍然存在，则可以向系统管理110提供指示物体仍然存在于车辆中的信息。作为响应，系统管理110可以自动执行补救措施。另一方面，如果物体检测130检测到物体已被移除，则不采取补救处理或措施。在一个改型中，如果系统100检测到物体已被移除(例如，在传送运输服务的情况下)，则系统100可以确定传送运输服务已经完成。

如本文所述，补救措施可以对应于系统100执行的操作(或一组操作)，以将意外遗留的任何物体返回给用户，或者使得用户更容易取回该物体。在各种实现方式中，补救措施可以由系统100执行和/或由系统100结合服务设置系统190执行。在后面的示例中，由于在系统100和服务设置系统190之间交换数据，所以可以执行补救措施。

在一个示例中，系统管理110可以接收物体仍然保持在车辆中的信息和/或关于物体本身的信息(例如，基于最近确定的关于物体的信息，或者通过当先前检测到物体时先前接收到的物体信息133)，并且可以基于这种信息生成物体消息117。物体消息117可以包括例如运输服务完成时的时间和/或位置、AV的标识符、用户的标识符、运输服务的标识符以及关于物体的信息(例如，该物体是什么、该物体的一个或多个图像、与该物体有关的测量、该物体所在的位置)。系统管理110可以确定该用户的通信标识符(例如，该用户的电话号码或电子邮件地址或暂时与用户的账户相关联)，并将物体消息117发送给用户的计算装置。这种物体消息117还可以包括通知信息，以促使用户的计算装置显示内容，以通知用户该物体遗留在AV中和/或联系提供服务设置系统190的实体(例如，经由在用户的计算装置上运行的指定的应用程序)。作为补充或替换，物体消息117可以发送到服务设置系统190，服务设置系统190然后可以向用户的计算装置发送包括通知信息的消息。显示给用户的通知信息可以提供关于物体和/或用户可以取回物体的方式的信息。在图4A至4D中示出不同的通知信息的示例。

作为补充或替代，系统管理110还可以通过将AV定位在特定位置(例如，通过使AV移动到特定位置或在特定位置处保持静止)来执行一个或多个补救措施。例如，当要执行补救措施时，系统管理110可以访问所存储的定位指令，这些指令指示车辆控制组件经由车辆组件来控制AV，以在(i)目的地位置194，或者(ii)当物体检测130确定物体仍然存在于车辆中时在车辆的位置，保持静止。通过使AV在指定的位置保持静止，物体消息117可以通知用户该用户的物体遗留在AV中，并且AV在指定的位置保持预定的持续时间(例如，2分钟)。或者，所存储的定位指令可以指示车辆控制组件，以促使AV行驶到指定位置(例如，存储丢失的物体的存储位置或办公楼)，并且物体消息117可以通知用户可以在特定的时间在特定的位置取回该物体。

在AV行驶到指定位置(例如，存储位置或处置位置)的一些示例中，AV可以使用自动控制的致动器，以将物体从AV中移除，用于存储或处置。例如，AV本身可以包括一个或多个致动器，该致动器耦合到车辆内部或行李箱中的一个或多个机械手，该机械手可以抓住物体并将其移除。在另一示例中，AV可以移动到存储或处置位置处的指定车道或地点，打开车门和/或行李箱，并且自动控制的机械臂和手或爪可以从车辆移除物体。

另外，在另一示例中，系统管理110可以向服务设置系统190提供指示遗留物体的信息，并且作为响应，服务设置系统190可以向系统100发送指令，以促使AV执行一个或多个任务。在一个实现方式中，服务设置系统190可以将车辆指令传输到系统管理110，该系统管理110促使车辆控制组件控制AV的移动和操作。车辆指示可以促使AV移动到指定位置或在指定位置保持静止。

在一些情况下，在目的地位置194处将用户放下之后，可以设置/选择AV，以向另一请求用户提供运输服务。结果，系统100可以执行诸如发送物体消息117等补救措施，而且还促使AV行驶到由后续请求用户指定的搭车位置。在一些示例中，服务设置系统190(或系统100)可以向用户的计算装置发送消息，该用户的计算装置向用户询问响应输入，以(i)指示处置物体，(ii)询问操作服务设置系统190的实体，以代表用户保持物体持续时间，(iii)请求运输服务到保持物体的指定位置，或者(iv)请求传送物体到用户的当前位置(或指定的位置)。这些选项中的一个或多个可能与用户的额外成本相关联。服务设置系统190可以经由用户的计算装置上的应用来接收用户输入，并且可以相应地处理响应。例如，如果用户提供输入，以在用户的当前位置处接收物体的传送，则服务设置系统190可以将该响应处理为传送运输服务请求，识别物体所在的先前AV，并且调度该特定AV，以行驶到用户的当前位置(例如，在完成后续请求用户的后续运输服务之前、之时或之后)。在这个示例中，可以向用户收取费用来传送，作为单独的运输服务的整体或者作为用户先前的运输服务的一部分(例如，作为附加费)。

尽管图1被描述为在自主车辆的计算和存储器资源上实现，但是在一些示例中，系统100可以在由车辆的驾驶员(例如，驱动器装置)操作的移动计算装置上实现。例如，系统100可以被实现为应用程序或程序(或者作为应用程序的一部分)，其在驱动器装置上运行并且通过一个或多个网络与服务设置系统190传送数据。在这种示例中，系统100可以包括其他组件，例如，在驱动器装置的显示器上生成并呈现内容的用户界面组件(例如，图形用户界面)。当服务设置系统190选择驱动器来为请求用户提供运输服务时，与接收服务指令191相反，系统100可以通过用户界面组件接收并显示提供运输服务的邀请，并且驾驶员可以接受或拒绝邀请。邀请可以包括用户信息192、搭车位置193和/或目的地位置194。

另外，在系统100由驱动器装置实现的示例中，物体检测130可经由驱动器装置的通信接口(例如，短程无线通信收发器(例如，蓝牙或Wi-Fi))或物理连接器端口接收传感器数据131。驾驶员可以在车辆的行李箱或后座等中固定或附接可以经由通信接口将传感器数据131传送到物体检测130的一个或多个传感器。

作为替代，系统100的一个或多个组件可以被实现为服务设置系统190的一部分或实现为与该服务设置系统190进行通信的另一远程系统(例如，远离自主车辆或驱动器装置)的一部分。例如，系统100可以将传感器数据131传输到在服务设置系统190中实现的物体检测130，该服务设置系统190然后检测物体放置在车辆中和/或从车辆中取出的时间。然后，服务设置系统190可以基于该检测执行补救措施，例如，向用户发送通知。

另外，在一些示例中，系统100可以使用其他传感器来检测物体的存在和/或从车辆中移除物体。例如，可以使用电磁传感器来检测诸如手机、平板电脑、膝上型计算机等电子产品，或者可以使用其他高级传感器(例如，化学传感器或气相色谱传感器)来使用气味检测物体(例如，食物、杂货等)。在一个示例中，使用电磁传感器或天线/无线收发器可以有助于检测车辆中可能难以检测到的小型电子装置，例如，可能已经在座位之间或座位下面跌落或滑动。

在不同的应用中，系统100还可以使用传感器数据来检测由于请求用户坐在车辆中和/或运送用户的物体而导致车辆内部是否已经损坏。系统100可以使用位于车辆内部的传感器，在开始运输服务之前的时间(例如，响应于接收到服务指令的时间或者距离用户的搭车位置的预定距离或估计时间)，检测车辆内部的状态。在运输服务即将完成(例如，车辆接近或已经到达目的地位置)或已经完成时，系统100此时可以再次检测车辆内部的状态，并且将该信息与关于车辆内部状态的先前信息进行比较。利用这种比较，系统100可以在运输服务之后，检测是否有东西溅到座椅或地板上，座椅是否被撕裂或划伤等。如果检测到损坏，则系统100可以向服务设置系统190和/或用户装置提供指示损坏的信息。服务设置系统190可以向用户收费和/或指示驾驶员或者促使车辆行驶到指定地点，用于进行清理和/或维修。

方法

图2和图3示出了用于检测与运输服务有关的车辆内的物体的示例性方法。例如，可以使用图1的示例中描述的组件来实现图2和图3的示例中描述的方法。因此，参考图1的元件，用于示出用于执行所描述的步骤或子步骤的合适元件或组件的目的。为了简单起见，图2被描述为由服务设置系统190和/或在驱动器装置上操作的系统100执行。

参考图2，服务设置系统190可以确定车辆的驾驶员或AV被选择，以便为请求用户提供服务(200)。例如，服务设置系统190可以执行车辆选择过程，以基于车辆的位置和由请求用户指定的服务位置来选择车辆。该服务可以对应于从搭车位置到目的地位置的物体或物品传送运输服务、或者从搭车位置到目的地位置的人员(例如，用户)的运输服务。服务设置系统190可以向选择的车辆的相应系统100传输与驾驶员或AV要执行的服务对应的服务指令。在AV的示例中，系统100可以处理服务指令，以控制AV从当前位置行驶到搭车位置，而在人类驾驶员的示例中，系统100可以提供路线或导航信息，驾驶员可以遵循该信息，移动到搭车位置。

在系统100确定驾驶员或AV将要提供服务之后的时间，系统100可以使用来自车辆的一个或多个传感器的数据，执行物体检测操作。在一个示例中，服务设置系统190可以从系统100(例如，在第一时间)接收第一组传感器信息，并且可以基于第一组信息，检测到物体已经放置在车辆内(210)。系统100可以从车辆的一组传感器接收传感器信息。替代性地，系统100可以检测到物体已经放置在车辆内并且向服务设置系统190提供指示这种物体的信息。

根据实现方式，系统100和/或服务设置系统190可以使用一个或多个传感器或传感器的组合，来检测物体已经放置在车辆中。例如，系统100和/或服务设置系统190可以从位于车辆内的一组相机(或雷达、LIDAR或超声波传感器)接收图像信息，其中，这组相机被定位成使得这组相机的相应透镜朝向车辆的内部(例如，后座、前座、后备箱或其他车厢)。在另一示例中，系统100和/或服务设置系统190可以接收来自位于车厢内或车辆内部的一组称重装置的重量信息，其中，这组称重装置被定位成使得这组称重装置的相应测量平台位于车厢或车辆内部的底部表面上、下方或包含在其内(例如，平台位于行李箱的表面处，以称重放置在行李箱内或座位上或内的物体，以称重坐在后座或前座的人)。另外，在另一示例中，系统100和/或服务设置系统190可以从一组悬挂传感器接收压缩信息，这组悬挂传感器位于车辆的悬挂系统附近或包括在其内(例如，靠近车辆的后和/或前悬挂系统或车架)。此外，传感器还可以提供车厢或行李箱是否已经打开和/或关闭的信息，该信息可以结合其他传感器信息一起使用。

系统100和/或服务设置系统190可以使用来自这些不同源中的一个或多个的信息，来执行物体检测操作。另外，基于第一组接收到的传感器输入/信息，系统100和/或服务设置系统190可以检测到物体已经放置在车辆中、该物体是什么(或物体的类型)、物体的颜色或大小或尺寸或重量、物体所在的车厢、和/或物体的位置。根据一个示例，服务设置系统190还可以将物体信息与运输服务的旅程条目(和/或用户的简档或账户)相关联。

在各种示例中，系统100可以触发传感器，以基于AV的位置信息来确定传感器数据(例如，执行检测或测量)。例如，为了节约能量或功率，系统100可以触发传感器，以当AV到达或接近服务位置时，例如，到达或处于搭车位置的预定距离或估计行驶时间，和/或当AV在服务位置处或其附近静止持续时间时，确定传感器数据。或者，在另一示例中，系统100可以响应于确定服务已经开始而触发传感器，以确定传感器数据。

返回参考图2，服务设置系统190也可以确定服务已经开始(220)。根据实现方式，服务设置系统190可以确定服务已经开始，(i)响应于检测到用户已经进入车辆(例如，响应于在步骤210中检测到车辆中的物体，或者基于用户的计算装置的位置数据点和车辆的位置数据点，并且确定其在彼此的预定距离内)，(ii)响应于检测到自从用户已经进入车辆已经经过了预定的持续时间(例如，10秒)，(iii)响应于从用户的计算装置接收到指示服务可以由于在与用户相关联的计算装置处提供的输入而开始的信息(例如，用户选择对应于开始旅程的特征)，(iv)响应于从驱动器装置(或AV的车载计算系统)接收到指示服务可以由于在驱动器装置或车载计算机系统处从驾驶员或用户提供输入而开始的信息，和/或(v)响应于基于车辆的位置信息，确定车辆已经位于起始位置的预定距离内预定的持续时间。在其他示例中，系统100基于任何示例(i)至(v)来检测服务已经开始。

服务设置系统190还例如在驾驶员或AV执行服务时监视服务(230)。如本文所述，监视服务可以包括当车辆从搭车位置行驶到目的地位置时周期性地确定车辆的位置(和对应的时间戳)和/或状态，并且将这些信息存储在与服务相关联的旅程条目中。系统100可以将这种信息提供给服务设置系统190。在一些示例中，服务设置系统190也可以将关于服务进展的信息提供给用户的计算装置(或另一装置)。例如，用户可能已经请求在用户的位置处搭乘并且在朋友的目的地位置放下包裹的传送服务。用户装置上的应用程序可以从服务设置系统190(周期性地)接收关于服务的进展的信息，例如，AV在地图上的位置和移动。作为补充或替代，用户可能经由应用程序向服务设置系统190提供了要接收包裹的朋友的联系信息(例如，电话号码或电子邮件地址)。服务设置系统190可以监视服务并向朋友提供关于服务的更新信息，使得朋友可以在AV行驶到目的地位置时跟踪包裹。

服务设置系统190可以确定服务已经完成，例如，由于监视服务(240)。根据实现方式，服务设置系统190可以确定已经完成服务(i)响应于检测到用户已经离开车辆(例如，基于用户的计算装置的位置数据点以及车辆的位置数据点，并且确定相隔预定距离以上)，(ii)响应于检测到自从用户离开车辆已经经过了预定的持续时间(例如，20秒)，(iii)响应于从用户的计算装置接收到指示服务由于在与用户相关联的计算装置处提供的输入而完成的信息(例如，用户选择对应于结束旅程的特征)，(iv)响应于从驱动器装置(或AV的车载计算系统)接收到指示服务可以由于在驱动器装置或车载计算机系统处从驾驶员或用户提供输入而完成的信息，和/或(v)响应于基于车辆的位置信息，确定车辆已经位于目的地位置的预定距离内预定的持续时间。

在确定服务已经完成之后，服务设置系统190可以基于来自车辆的一个或多个传感器的第二组传感器信息，来检测(先前已经在车辆中检测到的)物体是否已经从车辆移除(例如，在第二时间)(250)。例如，服务设置系统190可以从系统100接收第二组传感器信息，并且可以比较第一组和第二组传感器信息，以确定是否存在差异，例如，图像差异、体重差异、压缩信息差异等。作为替代，系统100可以执行比较操作，并且向服务设置系统190提供是否已经移除物体的指示。系统100可以触发传感器，以根据示例，在特定的时刻确定传感器数据(例如，执行检测或测量)，例如，响应于检测到已经完成服务，或者在检测到服务已经完成之后的预定持续时间之后。

替代性地，服务设置系统190可以在确定完成服务之前确定物体是否已经从车辆移除。例如，响应于确定AV已经到达或者接近目的地位置和/或在处于或者接近目的地的同时已经静止持续时间，服务设置系统190(或系统100)可以执行物体检测处理。在另一示例中，服务设置系统190可以响应于检测到物体已经从车辆上移除(例如，在执行步骤250之后)，确定已经完成服务。

如果服务设置系统190确定已经从车辆移除物体，则可以确定不需要执行补救措施，因为车辆中的用户已经拿走了物体，或者另一用户已经移除了物体(例如，在传送目的地位置)(270)。另一方面，如果服务设置系统190确定未移除物体，则服务设置系统190可以自动地执行一个或多个补救措施(260)。例如，服务设置系统190可以通过驱动器装置和/或用户装置上的相应应用程序向驾驶员和/或用户发送消息，以通知其错放的物体。该消息可以包括用于使驾驶员和用户能够在诸如目的地位置等位置见面以使得用户能够取回到物体的指令(例如，包括导航指令)。

在另一示例中，服务设置系统190可以向用户装置发送消息或通知，并且使得用户能够请求将物体传送到由用户指定的位置。另外，在一个示例中，如果车辆是AV，则服务设置系统190可以将车辆控制指令传输到AV，以使AV行驶到指定位置。这种指定位置可以对应于在用户的后续传送运输服务请求中指定的用户的新的见面位置(传送放下位置)或者指定的存储或仓库位置，以容纳错放的物体。服务设置系统190还可以向用户装置发送消息，以提供关于用户可以取回该物体的位置的这种位置信息。

图3示出了用于检测与运输服务有关的车辆内的物体的另一示例性方法。在一个示例中，图3中所描述的方法的一个或多个步骤可以与图2中描述的方法的一个或多个步骤同时执行。为了简单起见，图3被描述为由在自主车辆的车载计算机系统上操作的系统100执行。

在图3中，(AV的)系统100可以从AV的服务设置系统190接收服务指令，以向请求用户提供服务(300)。如本文所述，服务可以具有起始位置和目的地位置，并且可以对应于物体或者人(例如，请求用户)的传送。系统100可以处理服务指令，以便确定提供什么样的服务，行驶到什么地方(例如，从当前位置到起始/搭车位置，然后到目的地位置)以及如何行驶到那里(例如，要走的路线)。

基于用于操作AV的服务指令、地图数据和/或传感器数据(例如，来自安装在AV主体上的传感器的数据)，系统100可以控制AV行驶到起始位置，并且同时监视AV的移动(310)。响应于接收来自传感器的传感器数据和来自各种车辆组件的反馈信号，系统100可以对应于、包括或与AV控制系统进行通信，以通过向各种子系统的车辆控制模块发送控制信号，来控制AV的操作。系统100还可以例如根据GPS数据确定AV的位置，并且与路线和/或起始位置相比，监视当前位置。使用AV的周期性确定的当前位置，系统100可以确定AV到达或位于起始位置的预定距离内(例如，AV接近起始位置)的时间。在一个示例中，当系统100确定AV接近起始位置时，系统100可以改变AV的状态(从在途状态到即将到达或已到达状态)。

在确定AV接近起始位置之后的时间，系统100可以执行物体检测处理，以检测物体已经放置在AV内(320)。根据实现方式，系统100可以周期性地执行物体检测处理，如图1和图2中所述，从确定AV接近起始位置之后的时间到AV开始行驶到目的地位置之后的时间。在一个示例中，系统100可以响应于确定服务已经开始来执行物体检测处理，或者可以在确定服务已经开始之前或与此同时执行物体检测处理。在图3的示例中，系统100可以通过从AV接收到的传感器信息，检测到物体(例如，盒子)已经放置在AV的后座中，如图1和2所述。

一旦服务已经开始，系统100可以控制AV行驶到目的地位置，并且还监视车辆和/或服务的进度(330)。同样，如上所述，系统100可以根据GPS数据确定AV的位置，并且与路线和/或目的地位置相比，监视当前位置。系统100可以确定AV到达或者处于目的地位置的预定距离内(例如，AV接近目的地位置)的时间(340)。在确定AV接近目的地位置之后的时间，系统100可以执行物体检测处理，以检测物体是否已经从AV内移除(350)。根据实现方式，可以在确定服务已经完成之前、之后或者之时，执行步骤350。

如果系统100确定已经从AV中移除物体，则系统100可以确定不需要执行补救措施(370)。另一方面，如果系统100确定物体仍然存在于车辆中，则系统100可以执行一个或多个补救措施和/或使服务设置系统190执行一个或多个补救措施，例如，如图1和2中所述(360)。

图4A至4D示出了在不同用例示例中的移动计算装置上显示的用户界面的示例。对于图4A至图4D所示的每个示例，可以在与用户的运输服务有关的车辆中遗留物体的用户的用户装置上显示单独的用户界面。根据实现方式，可以显示用户界面，作为与服务设置系统190相关联的指定应用程序的一部分或作为在用户装置上运行的另一应用程序的一部分(例如，电子邮件应用程序、文本消息应用程序、网络浏览器应用程序等)。在一个示例中，可以在用户装置上显示通知，并且对特征或通知的选择可以促使在用户装置上显示用户界面。

参考图4A，在一个示例中，用户装置可以在服务已经结束之后(或者在一些情况下，正好在其之前)从服务设置系统190或系统100接收通知或消息。在用户装置上运行的应用程序可以显示用户界面400，包括物体的图像内容405和文本内容410，提醒用户和/或通知用户该物体遗留在车辆中。可以从来自车辆的一个或多个传感器(例如，相机)的图像信息中生成图像内容405。或者，如果在车辆中没有使用相机，则可以显示表示物体的其他内容，来代替图像内容405，例如，表示物体的额外文本内容或其他图形或占位符图像。在该示例中，文本内容410还提供联系信息，以供用户发送消息，以便确定为了取回物体而要做什么

在图4B的示例中，用户界面420可以显示在用户装置上。用户界面420还可以包括图像内容425(例如，如图4A中所述)以及文本内容430，通知用户该物体遗留在车辆中并通知用户搭乘物体的特定位置。例如，服务设置系统190可以指示AV或驾驶员行驶到特定位置(或保持在目的地位置或用户下车的地方)。服务设置系统190可以生成文本内容430，以包括关于该位置的对应内容。在图4B中，文本内容430通知用户具有物体的车辆将在用户下车的地方的再等2分钟(或某个其他预定持续时间)。

根据另一示例，图4C的用户界面440可以作为交互式通知提示显示在用户装置上。这种通知提示可以在应用程序内(例如，作为应用用户界面的一部分显示)或者在应用程序之外(例如，当应用程序当前未打开并且使用移动装置的操作系统的本地用户界面通知特征时显示)。在该示例中，用户界面440包括文本内容445，文本内容445包括存储或保存用户的物体的特定位置。文本内容445可以包括位置信息(例如，地址或街道交叉口)、用户可以搭乘物体的时间或持续时间(例如“正常营业时间”或“上午8点至下午6点”)以及用户可以选择以便请求到指定位置的运输服务的可选特征450。如果用户选择可选特征(“请求”或“请求旅程”)450，则可以在用户装置上打开或开始指定的服务应用程序，使得用户可以确认到指定位置的运输服务(例如，来自用户的当前位置或来自指定的搭车位置)。或者，如果用户选择可选特征450，则指定的服务应用程序可以自动生成运输服务的请求并将其发送到服务设置系统190。该请求可以包括服务的类型(例如，运送用户)、搭车位置(例如，经由用户装置的GPS接收机确定的用户装置的当前位置)以及目的地位置(例如，123MainStreet)。

在另一示例中，如图4D所示，用户界面460可以包括文本内容465，以通知用户该用户可以请求传送用户的物体。用户界面460可以使得用户能够选择可选特征470，以向用户的当前位置请求用户物体的传送运输服务。类似于图4C的示例，如果用户选择可选特征470，则可以在用户装置上打开或开始指定的服务应用程序，使得用户可以确认到指定位置的用户的物体的传送运输服务(例如，来自用户的当前位置或来自指定的搭车位置)，或者指定的服务应用程序可以自动生成传送运输服务的请求并将其发送到服务设置系统190。在后面的示例中，请求可以包括服务的类型(例如，传送在具有用户物体的特定车辆中的物体)以及下车或目的地位置(例如，经由用户装置的GPS接收机确定的用户装置的当前位置)。如图1所示，例如，服务设置系统190可以识别用户刚刚使用的特定车辆或与具有识别的物体的旅程条目相关联的车辆，并选择该车辆去用户的当前位置。

根据一些示例，在图4A到4D中的任何一个中描述的用户界面也可以包括关于物体的详细信息，例如，物体是什么(包括颜色或形状)、物体类型、物体的尺寸和/或重量、物体放置的位置等。虽然相对于用户装置描述了图4A到4D的示例，但是在一些变化中，这种用户界面也可以显示在驱动器装置上，以通知驾驶员遗留在他或她的车辆中的物体。这种用户界面可以指示驾驶员去哪里、在哪里等(和/或多久)和/或与谁见面，以便用户可以取回物体。

硬件图

图5是示出可以在其上实现本文描述的实施例的计算装置的方框图。在一个示例中，计算装置500可以对应于移动计算装置，例如，能够进行电话、消息传送和数据服务的蜂窝装置。计算装置500可以对应于用户装置或者驱动器装置。这种装置的示例包括用于蜂窝运营商的智能手机、手机或平板装置。计算装置500包括处理器510、存储器资源520、显示装置530(例如，触敏显示装置)、一个或多个通信子系统540(包括无线通信子系统)、输入机构550(例如，输入机构可以包括触敏显示装置或者是触敏显示装置的一部分)以及包括位置检测机构(例如，GPS接收机)的一个或多个传感器560。在一个示例中，通信子系统540中的至少一个通过数据信道和语音信道发送和接收蜂窝数据。通信子系统540可以包括蜂窝收发器和一个或多个短程无线收发器。处理资源510可以例如经由通信子系统540从服务设置系统接收通信。

在图5的示例中，计算装置500可以对应于由车辆的驾驶员操作的驱动器装置。处理器510可以通过执行存储在存储器资源520中的指令来向显示器530提供各种内容。存储器资源520可以存储例如对应于驱动器应用程序525的指令以及其他数据，例如，一个或多个旅程条目527、一个或多个参数或位置数据点的数据库。例如，处理器510配置有软件和/或其他逻辑，以执行一个或多个处理、步骤和通过实现方式描述的其他功能，如图1到4D以及本申请的其他地方所述。具体而言，处理器510可以执行存储在存储器资源520中的指令和数据，以便通知该处理器驾驶员将提供的运输服务，并且结合运输服务，可以使用传感器数据565来执行物体检测处理。本文所表示的传感器560可以包括计算装置500所包括的传感器(例如，GPS接收机)以及与车辆的一个或多个传感器(例如，超声传感器、称重装置等)通信的传感器接口。处理器510还可执行对应于驱动器应用程序525的指令，以使得在显示器530上显示各种用户界面515，例如，提供运输服务的邀请、导航信息或关于用户在驾驶员的车辆内遗留物体的通知。另外，在一些示例中，用户界面515可以包括驾驶员可以通过经由输入机构550(例如，结合触敏显示器530)提供用户输入555来与驾驶员应用程序525交互的可选特征，例如，以指示运输服务开始或完成的时间。

虽然图5示出了移动计算装置，但是可以在其他类型的装置(包括全功能计算机，例如，膝上型计算机和台式计算机(例如PC))上实现一个或多个示例。在另一示例中，图5的变化可以示出AV的车载计算系统(其至少一部分)，例如，如在图5中所述。

图6是示出可以在其上实现本文描述的示例的计算机系统的方框图。例如，在图1的上下文中，服务设置系统190可以使用图6所描述的计算机系统来实现。服务设置系统190也可以使用图6所描述的多个计算机系统的组合来实现。

在一个实现方式中，计算机系统600包括处理资源，例如，一个或多个处理器610、存储器620、只读存储器(ROM)630、存储装置640和通信接口650。计算机系统600包括用于处理信息的至少一个处理器610和用于存储要由处理器610执行的信息和指令的主存储器620，例如，随机存取存储器(RAM)或其他动态存储装置。主存储器620还可以用于在执行要由处理器610执行的指令期间存储临时变量或其他中间信息。计算机系统600还可以包括用于存储用于处理器610的静态信息和指令的ROM630或其他静态存储装置。提供存储装置640，用于存储信息和指令，例如，磁盘或光盘。例如，存储装置640可以对应于存储位置确定指令642和物体检测指令644的计算机可读介质，用于执行在图1到5中讨论的操作。在这种示例中，计算机系统600可以确定车辆的位置，确定运输服务的服务位置，并且基于从车辆系统或驱动器装置接收的传感器数据，来执行物体检测处理。另外，存储装置640可以包括其他指令，例如，实现调度子系统的指令，该调度子系统从请求用户接收运输服务的请求并且选择车辆，来提供那些运输服务。

通信接口650可以使得计算机系统600能够通过使用网络链路(无线地或使用有线)来与一个或多个网络680(例如，蜂窝网络)进行通信。使用网络链接，计算机系统600可以与多个装置通信，例如，乘车人和驾驶员的移动计算装置。根据一些示例，使用通信接口650，计算机系统600可以从驱动器装置、AV和/或用户装置接收位置信息652，并且可以向用户装置发送通知消息654，以通知用户用户的所有物是否遗留在车辆中，例如，如图1至图5的一些示例所描述的。

计算机系统600还可以包括例如用于向用户显示图形和信息的显示装置660，例如，阴极射线管(CRT)、LCD显示器或电视机。诸如包括字母数字键和其他键的键盘等输入机构670可以耦合到计算机系统600，用于向处理器610传送信息和命令选择。输入机构670的其他非限制性说明性示例包括鼠标、轨迹球、触敏屏幕或光标方向键，用于向处理器610传送方向信息和命令选择，并用于控制显示器660上的光标移动。

本文描述的示例涉及使用计算机系统600来实现本文描述的技术。根据一个示例，响应于处理器610执行包含在主存储器620中的一个或多个指令的一个或多个序列，由计算机系统600执行那些技术。这种指令可以从另一机器可读介质(例如，存储装置640)读入到主存储器620中。包含在主存储器620中的指令序列的执行使得处理器610执行本文描述的处理步骤。在替代实现方式中，可以使用硬连线电路来代替软件指令或者与软件指令结合，以实现本文描述的示例。因此，所描述的示例不限于硬件电路和软件的任何特定组合。

可以设想，本文描述的示例独立于其他概念、想法或系统扩展到本文描述的单独元素和概念，并且示例包括在本申请的任何地方引用的元素的组合。虽然本文参照附图详细描述了示例，但是应该理解的是，这些概念不限于那些精确的示例。因此，这些概念的范围旨在由所附权利要求及其等同物限定。此外，可以设想，单独地或者作为示例的一部分描述的特定特征可以与其他单独描述的特征或者部分其他示例组合，即使其他特征和示例没有提及特定特征。因此，没有描述组合，不应该排除拥有这种组合的权利。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种用于监视正在操作以向乘客提供运输服务的车辆的方法，所述方法由一个或多个处理器来实现并且包括：

在包括所述车辆到达目的地的时间间隔内监测所述车辆的内部；其中，监测所述车辆的内部包括，从车辆的一个或多个传感器确定在运输服务完成之后应从车辆移除的物体在车辆中；并且

当车辆正在操作时，至少部分地基于车辆的位置自动开始补救措施，以在车辆到达目的地之后让乘客移除物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆的一个或多个传感器包括以下中的一个或多个：(i)一组相机、(ii)一组称重装置、(iii)一组悬挂传感器、(iv)一组光检测和测距(LIDAR)传感器、(v)一组射频收发器、或(vi)一组超声波传感器。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述物体在车辆中，包括基于来自位于车辆内的一组相机的图像信息来检测所述车辆内的物体的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述物体在车辆中，包括检测所述物体已经放置在车辆的后备箱内。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述物体在车辆中是基于由被定位成检测车辆的一部分的压缩的一组传感器所检测的压缩信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述物体在车辆中，包括基于由所述物体发射的射频信号来确定电子装置在车辆中。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述物体在车辆中，包括当正在提供运输服务时确定来自车辆的第一传感器组的第一组信息，以及在运输服务到达目的地之后确定来自车辆的第一传感器组的第二组信息，以及将第一组传感器信息与第二组信息进行比较。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，自动开始执行补救措施，包括通过一个或多个网络向与请乘客相关联的计算装置传送消息，所述消息通知乘客物体在车辆内。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，自动开始执行补救措施，包括：

当车辆到达目的地之后，促使车辆在所选择的位置保持静止，直到检测到物体从车辆移除。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，自动开始执行补救措施，包括促使车辆行驶到所选择的位置，以等待乘客移除物体。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述物体在车辆中，包括使用所述车辆的一个或多个相机捕捉所述车辆的一部分的一个或多个图像，以及执行图像分析以从所述一个或多个图像检测所述物体。

12.根据权利要求1所述的方法，还包括：

从车辆的一个或多个传感器确定物体何时最初由在搭车位置进入车辆的乘客放置在车辆中。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，响应于以下因素之一来执行检测物体何时最初被放置在车辆中，(i)检测到乘客已经进入所述车辆，(ii)检测到自从检测到乘客已经进入所述车辆已经经过了预定的持续时间，(iii)从与乘客相关联的计算装置接收到指示服务可以由于在与乘客相关联的计算装置处提供输入而开始的消息，(iv)从与车辆相关联的计算装置接收到指示所述服务可以由于在与所述车辆相关联的计算装置处由所述车辆内的乘客提供输入而开始的消息，或(v)基于车辆的位置信息确定车辆已经位于所述搭车位置的预定距离内预定的持续时间。

14.一种用于监视正在操作以提供服务的车辆的方法，所述方法由所述车辆的车载计算系统的一个或多个处理器实现，所述方法包括：

从远程系统接收用于车辆的指令，以将一个或多个物体或人员从起始位置运送到目的地位置；

在所述车辆到达或处于所述起始位置的第一预定距离内之后，基于来自所述车辆的一个或多个传感器的第一组信息来检测到物体已经放置在所述车辆内；

控制车辆从起始位置行驶到目的地位置；

在所述车辆到达或处于所述目的地的第二预定距离内之后，基于来自所述一个或多个传感器的第二组信息来确定所述物体是否存在于所述车辆中；并且

响应于存在物体的确定，并且在车辆运行时，自动开始执行补救措施。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述车辆的一个或多个传感器包括以下中的一个或多个：(i)一组相机、(ii)一组称重装置、(iii)一组悬挂传感器、(iv)一组光检测和测距(LIDAR)传感器、(v)一组射频收发器、或(vi)一组超声波传感器。

16.根据权利要求14所述的方法，其中，自动开始执行补救措施包括使用指向车辆内部的一组相机捕捉所述物体的一个或多个图像，以及(ii)通过一个或多个网络将包括所述一个或多个图像的消息传送给所述远程系统或者与接收运输服务的乘客相关联的计算装置。

17.根据权利要求14所述的方法，其中，检测到所述物体已经放置在所述车辆内，包括检测所述物体已经放置在车辆的后备箱内。

18.根据权利要求15所述的方法，其中，检测到所述物体已经放置在车辆的后备箱内包括使用被定位成监视后备箱的一个或多个传感器。

19.根据权利要求14所述的方法，其中，自动开始执行补救措施，包括通过一个或多个网络将消息传送给所述远程系统或者与请求所述服务的用户相关联的计算装置中的至少一个，所述消息通知所述用户物品遗留在车辆内。

20.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由车辆的车载计算系统的一个或多个处理器执行时促使所述计算系统：

从远程系统接收用于车辆的指令，以将一个或多个物体或人员从起始位置运送到目的地位置；

在所述车辆到达或处于所述起始位置的第一预定距离内之后，基于来自所述车辆的一个或多个传感器的第一组信息来检测到物体已经放置在所述车辆内；

控制车辆从起始位置行驶到目的地位置；

在所述车辆到达或处于所述目的地位置的第二预定距离内之后，基于来自所述一个或多个传感器的第二组信息来确定所述物体是否存在于所述车辆中；并且

响应于物体存在于车辆中的确定，并且在车辆运行时，自动执行补救措施。

21.根据权利要求4所述的方法，其中，检测到所述物体已经放置在所述后备箱中，包括使用检测打开和关闭所述后备箱的时间的后备箱传感器。

22.根据权利要求21所述的方法，其中，检测到所述物体已经放置在所述后备箱中，包括使用被定位成监视所述后备箱的一个或多个传感器。

23.根据权利要求21所述的方法，其中，执行所述补救措施，包括当所述车辆在所述目的地时自动打开乘客的后备箱。

24.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述物体在所述车辆中，包括检测所述物体放置在所述车辆内的多个可能位置中的任何位置，包括放置在所述车辆的座椅、地板区域或后备箱中。

25.根据权利要求18所述的方法，其中，检测到所述物体已经放置在所述后备箱中，包括使用检测打开和关闭所述后备箱的时间的后备箱传感器。

26.根据权利要求25所述的方法，其中，执行所述补救措施，包括当所述车辆在所述目的地时为乘客自动打开后备箱。

Claims (20)

1.一种用于监视用于提供运输服务的车辆的方法，所述方法由一个或多个处理器来实现并且包括：

检测运输服务完成的时间；

当检测到运输服务完成时，从车辆的一个或多个传感器确定在运输服务完成之后本应从车辆移除的物体保持在车辆中；并且

响应于确定物体保持在车辆中，自动开始执行补救措施。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆的一个或多个传感器包括以下中的一个或多个：(i)一组相机、(ii)一组称重装置、(iii)一组悬挂传感器、(iv)一组光检测和测距(LIDAR)传感器、(v)一组射频收发器、或(vi)一组超声波传感器。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述物体保持在车辆中，包括基于来自位于车辆内的一组相机的图像信息来检测所述车辆内的物体的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述物体保持在车辆中，包括基于来自这样一组称重装置的重量信息来检测所述物体已经放置在所述车厢内或车辆的内部，所述这组称重装置位于车厢内或车辆的内部，以感测放置在其上的物体的重量。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述物体保持在车辆中，包括基于来自被定位成检测车辆的悬挂系统的压缩的一组传感器的压缩信息来检测所述物体已经放置在车厢内或车辆的内部。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述物体保持在车辆中，包括测量由所述物体发射的射频信号，以及从所述测量的频率信号来确定所述物体已经放置在车厢内或车辆的内部。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述物体保持在车辆中，包括当正在提供运输服务时确定来自车辆的第一传感器组的第一组信息，以及在运输服务完成之后确定来自车辆的第一传感器组的第二组信息，以及将第一组传感器信息与第二组信息进行比较。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，自动开始执行补救措施，包括通过一个或多个网络向与请求服务的用户相关联的计算装置传送消息，所述消息通知用户物品遗留在车辆内。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，自动开始执行补救措施，包括促使车辆在当检测到所述物体仍存在于车辆内时的车辆的位置保持静止。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，自动开始执行补救措施，包括促使车辆行驶到预定位置，所述预定位置对应于所述物体能够从所述车辆移除的位置。

11.根据权利要求3所述的方法，其中，确定所述物体保持在车辆中，包括使用所述车辆的一个或多个相机捕捉所述车辆的一部分的一个或多个图像，以及执行图像分析以从所述一个或多个图像检测所述物体。

12.根据权利要求1所述的方法，还包括：

从车辆的一个或多个传感器确定物体何时首先由在搭车位置进入车辆的乘客放置在车辆中。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，响应于以下因素来执行检测所述物体首先被放置在车辆中，(i)响应于检测到乘客已经进入所述车辆，(ii)响应于检测到自从检测到乘客已经进入所述车辆已经经过了预定的持续时间，(iii)响应于从与乘客相关联的计算装置接收到指示服务可以由于在与乘客相关联的计算装置处提供输入而开始的消息，(iv)响应于从与车辆相关联的计算装置接收到指示所述服务可以由于在与所述车辆相关联的计算装置处由所述车辆内的乘客提供输入而开始的消息，或(v)响应于基于车辆的位置信息确定车辆已经位于所述搭车位置的预定距离内预定的持续时间。

14.一种用于监视用于提供服务的车辆的方法，包括：

在计算系统处从远程系统接收用于车辆提供服务的指令，所述服务对应于将一个或多个物体或人员从一个位置运送到另一位置，所述服务具有起始位置和目的地位置；

由所述计算系统控制所述车辆行驶到所述起始位置，所述计算系统对应于所述车辆的车载计算系统并且控制所述车辆的部件；

在所述车辆到达或处于所述起始位置的第一预定距离内之后，由所述计算系统基于在第一时间来自所述车辆的一个或多个传感器的第一组信息来检测到物体已经放置在所述车辆内；

随后，由所述计算系统控制车辆行驶到目的地位置；

在所述车辆到达或处于所述目的地位置的第二预定距离内之后，由所述计算系统基于在第二时间来自所述一个或多个传感器的第二组信息来检测所述物体是否已经从所述车辆移除；并且

响应于检测到物体仍然存在于车辆中，自动开始执行补救措施。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述车辆的一个或多个传感器包括以下中的一个或多个：(i)一组相机、(ii)一组称重装置、(iii)一组悬挂传感器、(iv)一组光检测和测距(LIDAR)传感器、(v)一组射频收发器、或(vi)一组超声波传感器。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，检测到所述物体已经放置在所述车辆内，包括基于来自位于所述车辆内的这组相机的图像信息来检测所述车辆内的物体的位置，其中，这组相机定位成使得这组相机的相应透镜面向车辆的内部，并且其中，自动开始执行补救措施包括(i)使用这组相机中的一个或多个相机捕捉所述物体的一个或多个图像，(ii)生成包括所述一个或多个图像的消息，并且(iii)通过一个或多个网络将所述消息传送给所述远程系统，以通知所述远程系统物品遗留在车辆内，或者通过一个或多个网络将所述消息传送给与请求所述服务的用户相关联的计算装置，所述消息通知所述用户物品遗留在车辆内。

17.根据权利要求15所述的方法，其中，检测到所述物体已经放置在所述车辆内，包括基于来自这样一组称重装置的重量信息来检测所述物体已经放置在所述车厢内或车辆的内部，该组称重装置被定位在车厢内或车辆的内部，以感测放置在其上的物体的重量。

18.根据权利要求15所述的方法，其中，检测到所述物体已经放置在所述车辆内，包括基于来自被定位成检测车辆的悬挂系统的压缩的一组悬挂传感器的压缩信息来检测所述物体已经放置在车厢内或车辆的内部。

19.根据权利要求14所述的方法，其中，自动开始执行补救措施，包括通过一个或多个网络将消息传送给所述远程系统，以通知所述远程系统物品遗留在车辆内，或者通过一个或多个网络将消息传送给与请求所述服务的用户相关联的计算装置，所述消息通知所述用户物品遗留在车辆内。

20.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由计算系统的一个或多个处理器执行时促使所述计算系统：

从远程系统接收用于车辆提供服务的指令，所述服务对应于将一个或多个物体或人员从一个位置运送到另一位置，所述服务具有起始位置和目的地位置；

控制所述车辆行驶到所述起始位置；

在所述车辆到达或处于所述起始位置的第一预定距离内之后，基于在第一时间来自所述车辆的一个或多个传感器的第一组信息来检测到物体已经放置在所述车辆内；

随后，控制车辆行驶到目的地位置；

在所述车辆到达或处于所述目的地位置的第二预定距离内之后，基于在第二时间来自所述一个或多个传感器的第二组信息来检测所述物体是否已经从所述车辆移除；并且

响应于检测到物体仍然存在于车辆中，自动开始执行补救措施。