CN109254581B - 一种基于运行状态分析的agv小车智能化运行调控系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于运行状态分析的AGV小车智能化运行调控系统：模型建立模块用于建立等级‑速度对应关系模型并存储；任务规整模块用于获取目标AGV小车完成的累计任务数；时间规整模块用于获取目标AGV小车的累计运行时间；等级规整模块用于制定目标AGV小车的运行等级；智能调控模块用于根据目标AGV小车的平均运行速度与参考速度比较结果制定运行调控策略。本发明通过将该实际运行速度与参考运行速度进行比较来分析该AGV小车的速度是否因为工作年限延长而累积的执行任务的数量以及累积运行时间等因素的影响，来全面地对工作区内所有AGV小车的运行状态进行检测和监控，提高工作区内每一个AGV小车的运输效率和运行效果。
Description
技术领域
本发明涉及AGV小车运行调控技术领域，尤其涉及一种基于运行状态分析的AGV小车智能化运行调控系统。
背景技术
目前，AGV小车作为一种轮式移动机器人，装备有电磁或光学等自动引导装置，能够沿规定路径自动运行，广泛应用于搬运系统中。AGV小车的主要特点为智能化程度高，全程自动运行，极大地减轻了人工劳动力的付出，同时极大地提高了工作区内的运输效率和运输效果。但是，随着AGV小车工作时间的累加，AGV小车累计的承载重量、运行时间，以及运输任务个数的增加，都会对AGV小车的实际运行状态造成影响，此种情况不利于AGV小车运行效率的提高。且现有的技术手段下少有对AGV小车运行状态进行监测的系统，如此，不仅难以保证AGV小车的运行精度，而且会降低整个工作区内AGV小车的运行效率。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种基于运行状态分析的AGV小车智能化运行调控系统。
本发明提出的基于运行状态分析的AGV小车智能化运行调控系统，包括：
模型建立模块，用于基于AGV小车的运行等级以及参考速度之间的对应关系建立等级-速度对应关系模型并存储；
任务规整模块，用于获取目标AGV小车在预设时间内完成的累计任务数；
时间规整模块，用于获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间；
等级规整模块，用于根据目标AGV小车的累计任务数和累计运行时间制定该目标AGV小车的运行等级；
智能调控模块，用于基于AGV小车的运行等级在等级-速度对应关系模型内查找对应的参考速度，且获取目标AGV小车的平均运行速度，并根据目标AGV小车的平均运行速度与所述参考速度比较结果制定运行调控策略。
优选地，所述任务规整模块具体用于：
设定预设时间；
获取目标AGV小车在预设时间内接收并完成的累计任务数，记为W。
优选地，所述时间规整模块具体用于：
获取预设时间；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间，记为T。
优选地，所述等级规整模块内存储有m个预设运行权重系数，记为Q1、Q2、Q3……Qm；
所述等级规整模块具体用于：
获取目标AGV小车在预设时间内接收并完成的累计任务数W，以及，目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间T；
按照下述公式计算目标AGV小车的运行权重系数Q，所述公式为：
Q＝aW+bT；
将目标AGV小车的运行权重系数Q分别与m个预设运行权重系数Q1、Q2、Q3……Qm进行比较：
当Q≥Qi时，制定该目标AGV小车为第i运行等级；
其中，a、b均为预设值，1≤i≤m。
优选地，所述智能调控模块具体用于：
获取目标AGV小车的运行等级；
基于上述运行等级在等级-速度对应关系模型内查找对应的参考速度，记为V0；
获取目标AGV小车的平均运行速度，记为V；
将V与V0进行比较：
当V<cV0时，制定第一运行调控策略；
当cV0≤V≤dV0时，制定第二运行调控策略；
当V>dV0时，制定第三运行调控策略；
其中，所述第一运行调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行速度偏低的信息；
所述第二运行调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行速度处于正常范围之内的信息；
所述第三运行调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行速度偏高的信息；
其中，c、d均为预设值，0<c<1、d>1。
优选地，所述智能调控模块中，获取目标AGV小车的平均运行速度具体包括：
分别获取目标AGV小车连续n次执行任务时的运行速度，记为V11、V22、V33……Vnn；
根据下述公式计算目标AGV小车的平均运行速度V，所述公式为：
V＝(V11+V22+V33+……+Vnn-Vmax-Vmin)/(n-2)；
其中，Vmax＝Max(V11,V22,V33……Vnn)，Vmin＝Max(V11,V22,V33……Vnn)；
n为预设值。
优选地，所述模型建立模块中，所述等级-速度对应关系模型中，AGV小车的一种运行等级与一种参考速度一一对应。
本发明提出的基于运行状态分析的AGV小车智能化运行调控系统，根据AGV小车完成的累计任务数和累计运行时间制定速度参考模型，来弱化工作年限和工作强度对AGV小车运行速度的影响，并将速度参考模型内的速度作为AGV小车速度精度分析的基础，极大地提高了分析过程的有效性和分析结果的准确性，为AGV小车在运行过程中的速度分析提供全面且稳定的对比依据，有利于提高对每一个AGV小车的运行状态进行精准性监控。本发明通过实时检测AGV小车执行运输任务时的实际运行速度，并将该实际运行速度与参考运行速度进行比较来分析该AGV小车的速度是否因为工作年限延长而累积的执行任务的数量以及累积运行时间等因素的影响，并根据比较过程的不同以及分析结果的不同来为该AGV小车分级制定运行调控策略，使监管部门不仅能精确地获取每一个AGV小车运行状态的监测结果，而且能够全面地对工作区内所有AGV小车的运行状态进行检测和监控，提高工作区内每一个AGV小车的运输效率和运行效果。
附图说明
图1为一种基于运行状态分析的AGV小车智能化运行调控系统的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，图1为本发明提出的一种基于运行状态分析的AGV小车智能化运行调控系统。
参照图1，本发明提出的基于运行状态分析的AGV小车智能化运行调控系统，包括：
模型建立模块，用于基于AGV小车的运行等级以及参考速度之间的对应关系建立等级-速度对应关系模型并存储；
本实施方式中，所述模型建立模块中，所述等级-速度对应关系模型中，AGV小车的一种运行等级与一种参考速度一一对应；此种一一对应的关系有利于提高参考速度制定的精度，为后续过程中分析AGV小车的运行速度提供稳定有效地速度参考依据。
任务规整模块，用于获取目标AGV小车在预设时间内完成的累计任务数；
本实施方式中，所述任务规整模块具体用于：
设定预设时间；
获取目标AGV小车在预设时间内接收并完成的累计任务数，记为W。
时间规整模块，用于获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间；
本实施方式中，所述时间规整模块具体用于：
获取预设时间；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间，记为T。
等级规整模块，用于根据目标AGV小车的累计任务数和累计运行时间制定该目标AGV小车的运行等级；
本实施方式中，所述等级规整模块内存储有m个预设运行权重系数，记为Q1、Q2、Q3……Qm；通过设置多个预设运行权重系数，能够根据目标AGV小车的实际运行权重系数与其的比较结果来对目标AGV小车的运行的等级进行划分，以确定该目标AGV小车的运行等级；
所述等级规整模块具体用于：
获取目标AGV小车在预设时间内接收并完成的累计任务数W，以及，目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间T；
按照下述公式计算目标AGV小车的运行权重系数Q，所述公式为：
Q＝aW+bT；
为目标AGV小车完成的累计任务数以及累计运行时间加权，来计算目标AGV小车的运行权重系数Q，有利于根据上述两个参数对AGV小车不同程度的影响进行分级和确定，保证运行权重系数Q制定的精确性；
将目标AGV小车的运行权重系数Q分别与m个预设运行权重系数Q1、Q2、Q3……Qm进行比较：
当Q≥Qi时，表明目标AGV小车的实际运行权重系数达到了第i个预设运行权重系数的范畴，则将第i个预设运行权重系数对应的运行等级划定为目标AGV小车的的运行等级，即制定该目标AGV小车为第i运行等级；
其中，a、b均为预设值，1≤i≤m。
智能调控模块，用于基于AGV小车的运行等级在等级-速度对应关系模型内查找对应的参考速度，且获取目标AGV小车的平均运行速度，并根据目标AGV小车的平均运行速度与所述参考速度比较结果制定运行调控策略。
本实施方式中，所述智能调控模块具体用于：
获取目标AGV小车的运行等级；
基于上述运行等级在等级-速度对应关系模型内查找对应的参考速度，记为V0；
获取目标AGV小车的平均运行速度，记为V；
将V与V0进行比较：
当V<cV0时，表明目标AGV小车的平均运行速度较低，此时制定第一运行调控策略；所述第一运行调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行速度偏低的信息；使监管部门及时且准确的了解目标AGV小车运行速度的情况，方便其采取针对性的调控措施；
当cV0≤V≤dV0时，表明目标AGV小车的平均运行速度适中，则制定第二运行调控策略；所述第二运行调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行速度处于正常范围之内的信息；
当V>dV0时，表明目标AGV小车的平均运行速度较高，则制定第三运行调控策略；所述第三运行调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行速度偏高的信息；方便监管部门能够根据上述信息快速且针对性的制定对目标AGV小车的调控方案，保证其运行速度保持在稳定范围之内；
其中，c、d均为预设值，0<c<1、d>1。
进一步地，所述智能调控模块中，获取目标AGV小车的平均运行速度具体包括：
分别获取目标AGV小车连续n次执行任务时的运行速度，记为V11、V22、V33……Vnn；
根据下述公式计算目标AGV小车的平均运行速度V，所述公式为：
V＝(V11+V22+V33+……+Vnn-Vmax-Vmin)/(n-2)；
其中，Vmax＝Max(V11,V22,V33……Vnn)，Vmin＝Max(V11,V22,V33……Vnn)；
通过上述计算方式，能够弱化最大运行速度以及最小运行速度对最终确定的平均运行速度的影响，提高目标AGV小车的平均运行速度V确定的精度和有效性；
n为预设值。
本实施方式提出的基于运行状态分析的AGV小车智能化运行调控系统，根据AGV小车完成的累计任务数和累计运行时间制定速度参考模型，来弱化工作年限和工作强度对AGV小车运行速度的影响，并将速度参考模型内的速度作为AGV小车速度精度分析的基础，极大地提高了分析过程的有效性和分析结果的准确性，为AGV小车在运行过程中的速度分析提供全面且稳定的对比依据，有利于提高对每一个AGV小车的运行状态进行精准性监控。本实施方式通过实时检测AGV小车执行运输任务时的实际运行速度，并将该实际运行速度与参考运行速度进行比较来分析该AGV小车的速度是否因为工作年限延长而累积的执行任务的数量以及累积运行时间等因素的影响，并根据比较过程的不同以及分析结果的不同来为该AGV小车分级制定运行调控策略，使监管部门不仅能精确地获取每一个AGV小车运行状态的监测结果，而且能够全面地对工作区内所有AGV小车的运行状态进行检测和监控，提高工作区内每一个AGV小车的运输效率和运行效果。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种基于运行状态分析的AGV小车智能化运行调控系统，其特征在于，包括：
模型建立模块，用于基于AGV小车的运行等级以及参考速度之间的对应关系建立等级-速度对应关系模型并存储；
任务规整模块，用于获取目标AGV小车在预设时间内完成的累计任务数；
时间规整模块，用于获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间；
等级规整模块，用于根据目标AGV小车的累计任务数和累计运行时间制定该目标AGV小车的运行等级；
智能调控模块，用于基于AGV小车的运行等级在等级-速度对应关系模型内查找对应的参考速度，且获取目标AGV小车的平均运行速度，并根据目标AGV小车的平均运行速度与所述参考速度比较结果制定运行调控策略；
所述任务规整模块具体用于：
设定预设时间；
获取目标AGV小车在预设时间内接收并完成的累计任务数，记为W；
所述时间规整模块具体用于：
获取预设时间；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间，记为T；
所述等级规整模块内存储有m个预设运行权重系数，记为Q1、Q2、Q3……Qm；
所述等级规整模块具体用于：
获取目标AGV小车在预设时间内接收并完成的累计任务数W，以及，目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间T；
按照下述公式计算目标AGV小车的运行权重系数Q，所述公式为：
Q＝aW+bT；
将目标AGV小车的运行权重系数Q分别与m个预设运行权重系数Q1、Q2、Q3……Qm进行比较：
当Q≥Qi时，制定该目标AGV小车为第i运行等级；
其中，a、b均为预设值，1≤i≤m。
2.根据权利要求1所述的基于运行状态分析的AGV小车智能化运行调控系统，其特征在于，所述智能调控模块具体用于：
获取目标AGV小车的运行等级；
基于上述运行等级在等级-速度对应关系模型内查找对应的参考速度，记为V0；
获取目标AGV小车的平均运行速度，记为V；
将V与V0进行比较：
当V<cV0时，制定第一运行调控策略；
当cV0≤V≤dV0时，制定第二运行调控策略；
当V>dV0时，制定第三运行调控策略；
其中，所述第一运行调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行速度偏低的信息；
所述第二运行调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行速度处于正常范围之内的信息；
所述第三运行调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行速度偏高的信息；
其中，c、d均为预设值，0<c<1、d>1。
3.根据权利要求2所述的基于运行状态分析的AGV小车智能化运行调控系统，其特征在于，所述智能调控模块中，获取目标AGV小车的平均运行速度具体包括：
分别获取目标AGV小车连续n次执行任务时的运行速度，记为V11、V22、V33……Vnn；
根据下述公式计算目标AGV小车的平均运行速度V，所述公式为：
V＝(V11+V22+V33+……+Vnn-Vmax-Vmin)/(n-2)；
其中，Vmax＝Max(V11,V22,V33……Vnn)，Vmin＝Max(V11,V22,V33……Vnn)；
n为预设值。
4.根据权利要求1所述的基于运行状态分析的AGV小车智能化运行调控系统，其特征在于，所述模型建立模块中，所述等级-速度对应关系模型中，AGV小车的一种运行等级与一种参考速度一一对应。
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Address after: 230000 room 218, building 1, area a, intelligent equipment science and Technology Park, 3963 Susong Road, Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province Applicant after: Anhui kuxun Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: 230000 room 2301, block a, jinzhonghuan Plaza, Wangjiang East Road, Baohe District, Hefei City, Anhui Province Applicant before: ANHUI KUXUN AUTOMATION EQUIPMENT Co.,Ltd. Address after: 230000 room 218, building 1, area a, intelligent equipment science and Technology Park, 3963 Susong Road, Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province Applicant after: Hefei Hagong kuxun Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: 230000 room 218, building 1, area a, intelligent equipment science and Technology Park, 3963 Susong Road, Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province Applicant before: Anhui kuxun Intelligent Technology Co.,Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |