CN111009116A - 驾驶辅助装置、驾驶辅助系统、驾驶辅助方法、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够使车辆返回利用乘客从车辆上下车的下车地点的驾驶辅助装置。本发明的一个实施方式所涉及的驾驶辅助装置，其具有：通信部，其被构成为，能够与被自动驾驶控制的车辆上所搭载的车载装置、以及车辆的利用乘客的便携终端进行通信；返回判断部，其当从便携终端经由通信部而接收到使车辆向利用乘客从车辆上下车的下车地点移动的返回请求时，在需要用于使车辆移动至下车地点为止的返回时间小于返回有效时间的情况下，经由通信部而向车载装置发送使车辆向下车地点移动的返回指示。

Description

驾驶辅助装置、驾驶辅助系统、驾驶辅助方法、存储介质

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助装置、驾驶辅助系统、驾驶辅助方法以及存储介质。

背景技术

近年来，朝着利用通过自动控制而进行驾驶的自动驾驶车辆的出租车、公共汽车、拼车等的移动性出行服务的实现，而进行了自动驾驶技术的开发。

例如，在非专利文献1中，公开了一种用于对车辆进行控制的车辆控制I/F(接口)，并且记载了一种车辆厂商以外的开发公司能够开发包括用于对车辆进行自动驾驶控制的软件在内的自动驾驶套件的车辆。通过采用能够以此方式对自动驾驶套件进行置换或者更新的结构，从而能够与移动、物流、商品销售等的、作为服务的移动性出行(Mobility-as-a-Service：MaaS)结合，进而对自动驾驶控制进行最优化。

自动驾驶车辆具有可以不存在驾驶员等的乘务员这样的优点，另一方面，存在有如下问题，即，例如在下车时，即使利用乘客在车内遗忘了物品等，也无法发现该情况并告知利用乘客。因此，例如在专利文献1所记载的技术中，将车内的现状作为当前影像数据而进行拍摄，并将当前影像数据和被预先存储的比较用影像数据进行比较。然后，在检测出两者之间的差异的情况下，对车内的变化进行一一查点，并且根据差异而向车内送出预定的消息，以做到向利用乘客警告有遗忘物品的情况。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-191053号公报

非专利文献

非专利文献1：丰田汽车、移动性出行服务专用EV“e-Palette Concept”[平成30年8月31日检索]、网络＜URL：https://newsroom.toyota.co.jp/jp/corporate/20508200.html＞

发明内容

发明所要解决的问题

但是，在专利文献1所记载的技术中，在利用乘客着急从车辆下车这样的情况下，利用乘客有时会没有注意到关于遗忘物品的警告。此外，在多个利用乘客所同乘的出租车、公共汽车、拼车等中，很难将下车了的利用乘客的遗忘物品、和在车辆上正在乘车的乘客的持有物进行区分。因此，存在如下问题，即，被落在车内的遗忘物品，之后被送至失物招领所等处并要耗费时间才会回到利用乘客手上。

因此，本发明的目的在于，提供一种能够使车辆返回至利用乘客从车辆上下车的下车地点的驾驶辅助装置。

用于解决问题的方法

本发明的一个实施方式所涉及的驾驶辅助装置，其具有：通信部，其被构成为，能够与被自动驾驶控制的车辆上所搭载的车载装置、以及车辆的利用乘客的便携终端进行通信；返回判断部，其当从便携终端经由通信部而接收到使车辆向利用乘客从车辆下车的下车地点移动的返回请求时，在需要用于使所述车辆移动至下车地点为止的返回时间小于返回有效时间的情况下，经由通信部而向所述车载装置发送使车辆向下车地点移动的返回指示。

在该驾驶辅助装置中，优选为，返回时间根据利用乘客从车辆下车之后的经过时间而被计算出来。

在该驾驶辅助装置中，优选为，还具有存储部，所述存储部对乘坐于车辆中的乘客的目的地以及到达目标时刻进行存储，返回判断部基于车辆的行驶路线而对能够使车辆移动至乘客的目的地的到达预定时刻进行计算，并根据从到达预定时刻起至到达目标时刻为止的富余时间来决定返回有效时间。

在该驾驶辅助装置中，优选为，当检测出利用乘客从车辆下车了的情况时，返回判断部经由通信部而向便携终端发送如下信号，即，使便携终端显示对返回请求进行发送的返回按钮。

在该驾驶辅助装置中，优选为，使便携终端显示返回按钮的信号还使便携终端显示返回按钮的剩余有效时间。

在该驾驶辅助装置中，优选为，返回判断部在返回时间为返回有效时间以上的情况下，对从下车地点起存在于一定的范围内的第二车辆进行检索，并经由通信部而向第二车辆的车载装置发送使被检索到的第二车辆向下车地点移动的指示。

此外，本发明的一个实施方式所涉及的驾驶辅助系统，其具有：被自动驾驶控制的车辆上所搭载的车载装置、车辆的利用乘客的便携终端、以及以能够经由网络而与车载装置及便携终端互相通信的方式被连接的服务器，在驾驶辅助系统中，具有：将使车辆向利用乘客从车辆下车的下车地点移动的返回请求向服务器进行发送的便携终端；当接收到返回请求时，在需要用于使车辆移动至下车地点为止的返回时间小于返回有效时间的情况下，将使车辆向下车地点移动的返回指示向所述车载装置进行发送的服务器；当接收到返回指示时，使车辆向下车地点移动的车载装置。

在该驾驶辅助系统中，优选为，便携终端以能够与车载装置互相通信的方式被连接，并向车载装置发送返回指示。

此外，本发明的一个实施方式所涉及的驾驶辅助方法，其中，当经由以能够与被自动驾驶控制的车辆上所搭载的车载装置以及车辆的利用乘客的便携终端进行通信的方式被构成的通信部而从便携终端接收到使车辆向利用乘客从车辆下车的下车地点移动的返回请求时，在需要用于使车辆移动至下车地点为止的返回时间小于返回有效时间的情况下，向车载装置发送使车辆向下车地点移动的返回指示。

此外，本发明的一个实施方式所涉及的存储介质，其上存储了用于使计算机执行如下内容的、计算机可读取的驾驶辅助用计算机程序，其中，所述内容为：当经由以能够与被自动驾驶控制的车辆上所搭载的车载装置以及车辆的利用乘客的便携终端进行通信的方式被构成的通信部而从便携终端接收到使车辆向利用乘客从车辆下车的下车地点移动的返回请求时，在需要用于使车辆移动至下车地点为止的返回时间小于返回有效时间的情况下，向车载装置发送使车辆向下车地点移动的返回指示。

发明效果

本发明的驾驶辅助装置能够使车辆返回至利用乘客从车辆上下车的下车地点。

附图说明

图1为表示第一实施方式所涉及的驾驶辅助系统的结构的一个示例的图。

图2为表示第一实施方式所涉及的驾驶辅助系统中的、使车辆返回至利用乘客的下车地点的车辆的返回处理的一个示例的顺序图。

图3为第一实施方式所涉及的车辆的硬件结构图。

图4为第一实施方式所涉及的服务器的硬件结构图。

图5为第一实施方式所涉及的服务器的控制部的功能框图。

图6为表示第一实施方式所涉及的服务器中的、使车辆返回至利用乘客的下车地点的车辆的返回处理的一个示例的流程图。

图7为表示在第一实施方式所涉及的便携终端上所显示的返回按钮的一个示例的图。

图8为表示第一实施方式所涉及的服务器中的、使便携终端显示返回按钮的返回按钮显示处理的一个示例的流程图。

图9为第一实施方式所涉及的便携终端的硬件结构图。

具体实施方式

本发明的驾驶辅助装置具有通信部，所述通信部被构成为，能够与被自动驾驶控制的车辆上所搭载的车载装置、以及车辆的利用乘客的便携终端进行通信。而且，驾驶辅助装置从便携终端经由通信部而接收使车辆向利用乘客从车辆下车的下车地点移动的返回请求。于是，驾驶辅助装置在需要用于使车辆移动至下车地点为止的返回时间小于接收车辆的返回请求的返回有效时间的情况下，经由通信部而向车载装置发送使车辆向下车地点移动的返回指示。

由此，本发明的驾驶辅助装置能够使被自动驾驶控制的车辆移动至利用乘客的下车地点，并将被留在车内的遗忘物品送达至在下车地点处等候的利用乘客手中。

以下，利用附图来对本发明的优选的实施方式进行说明。另外，本发明并未被限定于以下的实施方式，在不脱离其主旨的范围内能够适当地进行变更。此外，在各附图中，对于具有相同或者相当的功能的部件标记相同的符号，并且有时还会省略或简化其说明。

[第一实施方式]

图1为表示第一实施方式所涉及的驾驶辅助系统1的结构的一个示例的图。本实施方式的驾驶辅助系统1具有车载装置20、服务器30和便携终端40。服务器30为，驾驶辅助装置的一个示例。

如图1所示的车辆2为，提供出租车、公共汽车、拼车等的移动性出行服务的自动驾驶车辆。在车辆2中，乘坐有利用移动性出行服务的乘客4b。另一方面，当利用移动性出行服务而移动到了目的地的利用乘客4，在从车辆2下车之后发现有遗忘物品时，对移动电话或者平板型计算机等的便携终端40进行操作，从而将车辆2的返回请求发送至服务器30。

服务器30在接收到车辆2的返回请求时，将使车辆2移动至利用乘客4的下车地点的返回指示发送至车辆2的车载装置20。

车辆2搭载了车载装置20以及自动驾驶控制单元21。当车载装置20接收到返回指示时，使自动驾驶控制单元21对车辆2进行自动驾驶控制，从而使车辆2移动至利用乘客4的下车地点。

这些车载装置20、服务器30以及便携终端40能够经由由光通信线路等构成的网络5而彼此进行通信。服务器30例如经由未图示的网关等而与网络5连接。此外，车载装置20以及便携终端40经由例如无线基站6等而与网络5连接。

图2为表示第一实施方式所涉及的驾驶辅助系统1中的、使车辆2返回至利用乘客4的下车地点的车辆2的返回处理的一个示例的顺序图。在图2所示的顺序图中，服务器30、车辆2以及便携终端40之间的通信经由网络5来实施。

服务器30从想要利用移动性出行服务的利用乘客4所携带的便携终端40中，和调配车辆的请求一起，对利用乘客4的识别信息、当前位置、目的地以及到达目标时刻等的信息进行接收(步骤S201)。利用乘客4的识别信息被设为，例如被赋予给利用移动性出行服务的利用乘客4的利用乘客编号。此外，利用乘客4的当前位置以及目的地例如通过设施名称、住所、或者经度和纬度的组合而被指定。

接下来，服务器30对从利用乘客4的当前位置起存在于一定距离内车辆2进行检索，并从被检索到的至少一台车辆2之中选择能够利用的车辆2，并且向车辆2发送如下的调配车辆的指示，即，移动至利用乘客4的当前位置(步骤S202)。另外，在车辆2提供拼车服务等的情况下，有可能在车辆2上已经乘坐了其他乘客4b。在这种情况下，服务器30可以被设为，例如从被检索到的至少一台车辆2之中，选择已经乘坐在车辆2上的其他乘客4b的目的地和利用乘客4的目的地为相同方向的车辆2。

当从服务器30接收到调配车辆的指示时，车辆2的车载装置20使自动驾驶控制单元21对车辆2进行自动驾驶控制，从而使车辆2移动向和调配车辆的指示一起接收到的利用乘客4的当前位置(步骤S203)。

当利用乘客4乘坐在被调配来的车辆2上时，车辆2的车载装置20通过例如车内摄像机或者车辆2的车门的开闭动作而检测出利用乘客4乘坐在了车辆2上的情况，并且向服务器30进行通知(步骤S204)。另外，也可以是利用乘客4本身对便携终端40进行操作，从而将已经乘车了的情况通知给服务器30，以代替由车辆2的车载装置20来通知利用乘客4已经乘坐在车辆2上的情况。

当接收到利用乘客4已经乘坐在车辆2上的情况下时，服务器30生成从车辆2的当前位置起至利用乘客4的目的地为止的车辆2的行驶路线。或者，也可以是被搭载于车辆2上的、例如汽车导航装置系统，基于和调配车辆的指示一起接收到的利用乘客4的识别信息、当前位置、目的地以及到达目标时刻等的信息，从而创建行驶路线。另外，在车辆2提供拼车服务等的情况下，将生成已经乘坐在车辆2上的其他乘客4b的目的地与利用乘客4的目的地中的、从车辆2的当前位置起至最近的目的地为止的行驶路线。

服务器30根据需要而将行驶路线发送至车辆2的车载装置20，并且相对于车辆2的车载装置20而指示如下内容，即，使车辆2按照行驶路线进行移动(步骤S205)。于是，车辆2的车载装置20使自动驾驶控制单元21对车辆2进行自动驾驶控制，从而使车辆2按照行驶路线而朝向目的地进行移动(步骤S206)。在车辆2通过自动驾驶控制单元21而被自动驾驶控制的期间内，车辆2的车载装置20定期地向服务器30发送表示车辆2的当前位置的位置信息。

当车辆2到达利用乘客4的目的地(步骤S207)，且利用乘客4从车辆2上下车时，车辆2的车载装置20通过例如车内摄像机或者车辆2的车门的开闭动作而检测出利用乘客4已经下车了的情况并向服务器30进行通知(步骤S208)。另外，也可以是利用乘客4本身对便携终端40进行操作，从而将已经下车了的情况通知给服务器30，以代替车辆2的车载装置20通知利用乘客4已经从车辆2下车了的情况。

接下来，车辆2的车载装置20使自动驾驶控制单元21对车辆2进行自动驾驶控制，从而使车辆2朝向其他乘客4b的目的地进行移动(步骤S209)。

之后，当从车辆2上下车了的利用乘客4发现在车辆2内有遗忘物品时(步骤S210)，在想尽快地将遗忘物品拿回手中的情况下，将对便携终端40进行操作，从而向服务器30发送使车辆2移动至下车地点的返回请求(步骤S211)。

当接收到车辆2的返回请求时，服务器30对是否使车辆2返回至利用乘客4的下车地点进行判断(步骤S212)。服务器30例如在需要用于使车辆2移动至利用乘客4的下车地点为止的返回时间小于返回有效时间(例如，一分钟)的情况下，使车辆2返回至利用乘客4的下车地点。该返回时间例如根据从利用乘客4自车辆2下车之后的经过的时间而被计算出来。

在使车辆2返回至利用乘客4的下车地点的情况下，服务器30将使车辆2向利用乘客4的下车地点进行移动的返回指示发送至车辆2的车载装置20(步骤S213)。此后，服务器30将车辆2返回利用乘客4的下车地点的预定时刻发送至利用乘客4的便携终端40上。

当接收到车辆2的返回指示时，车辆2的车载装置20使自动驾驶控制单元21对车辆2进行自动驾驶控制，从而和使车辆2移动至利用乘客4的目的地为止的情况同样地，使车辆2向利用乘客4的下车地点移动(步骤S214)。

另一方面，在不使车辆2返回至利用乘客4的下车地点的情况下，服务器30将不向车辆2的车载装置20发送返回指示，而是向利用乘客4的便携终端40发送车辆2不返回的情况。在这种情况下，遗忘物品将在此后被送至失物招领所等。

另外，在发现有遗忘物品的利用乘客4不着急遗忘物品回到手中的情况下，也可以不向服务器30发送车辆2的返回请求。在这种情况下，遗忘物品也会在此后被送达至失物招领所等。

图3为第一实施方式所涉及的车辆2的硬件结构图。车辆2具有经由车内网络而被互相连接的车载装置20、车辆控制单元210、车外摄像机211、测距传感器212、测位传感器213、车内摄像机214、显示装置215以及车外通信设备216。此外，车辆2还具有自动驾驶控制单元21。车内网络例如被设为，遵照CAN(Controller Area Network：控制器局域网)标准的网络。

当接收到向利用乘客4的下车地点的返回指示时，车载装置20使自动驾驶控制单元21对车辆2进行自动驾驶控制，从而使车辆2向利用乘客4的下车地点移动。车载装置20具有经由信号线而被互相连接的车内通信接口(I/F)201、存储部202以及控制部203。

车内通信I/F201为，用于使车载装置20经由车内网络而与车辆2的其他车载设备进行通信的通信接口(I/F)电路。

存储部202具有HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、光记录介质、或者半导体存储器等的存储介质，并且对在控制部203中被执行的计算机可读取的计算机程序进行存储。此外，存储部202对由控制部203生成的数据、以及控制部203经由车内网络而从车辆2的其他车载设备接收到的数据等进行存储。此外，存储部202对从服务器30接收到的利用乘客4的目的地、利用乘客4的下车地点以及车辆2的行驶路线等的信息进行存储。

控制部203能够设为，在车载装置20中执行实施控制以及运算的计算机程序的一个以上的处理器及其周边电路。

自动驾驶控制单元21对车辆2的驾驶进行自动控制。自动驾驶控制单元21例如被构成为，能够对自动驾驶控制的性能以及功能进行更新。由此，能够与车辆2所提供的移动性出行服务相结合而对自动驾驶控制单元21的性能以及功能进行最优化。另外，例如，在对自动驾驶控制单元21的性能以及功能进行更新的必要性较低的用途中，自动驾驶控制单元21并不一定需要被构成为能够进行更新。

车辆控制单元210具有至少一个自动驾驶控制单元21，并且按照从自动驾驶控制单元21输出的信号而对车辆2的加速器、制动器以及方向盘进行控制。此外，车辆控制单元210将从下文所述的车外摄像机211、测距传感器212、测位传感器213输出的信号转交给自动驾驶控制单元21。

车外摄像机211对车辆2的周围的物体以及人进行拍摄，并输出所拍摄到的影像。通过车外摄像机211而被拍摄到的影像被用于自动驾驶控制单元21对车辆2的驾驶进行自动控制。车外摄像机211例如以使拍摄面朝向车外的方式被配置在车辆2的前窗玻璃附近处，以便清楚地拍摄车辆2的周围的物体以及人员。

测距传感器212针对每个方位而对直至存在于车辆2的前方的物体为止的距离进行测量并将其输出。通过测距传感器212而被测量到的距离信息同样被利用于自动驾驶控制单元21对车辆2的驾驶进行自动控制。测距传感器212例如被设为，被设置在车辆2上的LIDAR(Light Detection and Ranging：光探测和测距)。

测位传感器213生成表示车辆2的当前位置的位置信息并将其向车载装置20进行输出。通过测位传感器213而被生成的位置信息，除了被用于自动驾驶控制单元21对车辆2的驾驶进行自动控制之外，还经由网络5而被发送至服务器30，以便服务器30能够掌握车辆2的当前位置。测位传感器213例如被设为，被设置在车辆2上的汽车导航装置系统的GPS(Global Positioning System：全球定位系统)。

车内摄像机214对车内的人员以及物体进行拍摄，并将所拍摄到的影像输出至车载装置20以及自动驾驶控制单元21。通过车内摄像机214而被拍摄到的影像被用于例如车载装置20以及自动驾驶控制单元21对利用乘客4乘坐车辆2或者从车辆2下车的情况进行检测。车内摄像机214也可以在车内被配置有多个。车内摄像机214例如被配置在车辆2的前方的顶棚等上，以便可清楚地拍摄到车内的人员以及物体。

显示装置215通过车载装置20而被控制，在车辆2向利用乘客4的下车地点返回之时，例如显示“本车辆根据客户的请求，而向先前的下车地点返回”等的引导内容。另外，也可以代替显示装置215，而使用通过车载装置20而被控制从而向车内广播同样的引导内容的扬声器等。

车外通信设备216为，具有无线通信功能的车载的终端，且例如被设置为，车载的导航系统、或者非专利文献1中所记载的DCM(Data Communication Module：数据通信模块)。车外通信设备216例如通过访问经由未图示的网关等而与网络5连接的无线基站6，从而经由无线基站6而与网络5连接。此外，车外通信设备216例如可以被构成为，利用Bluetooth(注册商标)等的近距离无线通信，从而能够使利用乘客4的便携终端40与车辆2的车载装置20进行直接通信。

图4为第一实施方式所涉及的服务器30的硬件结构图。服务器30具有经由信号线而被互相连接的通信I/F301、存储部302以及控制部303。

通信I/F301为，通信部的一个示例，且为用于使服务器30经由例如网关等而与网络5连接的通信接口电路。通信I/F301被构成为，能够经由网络5而与车辆2的车载装置20、以及便携终端40进行通信。

存储部302具有HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、光记录介质、或者半导体存储器等的存储介质，并且对在控制部303中被执行的计算机可读取的计算机程序进行存储。此外，存储部302对由控制部303生成的数据、以及控制部303经由网络5而接收到的数据等进行存储。此外，存储部302对从便携终端40接收到的利用乘客4的识别信息、当前位置、目的地以及到达目标时刻等的信息、利用乘客4的下车地点的信息、和车辆2的行驶路线的信息进行存储。此外，作为与车辆2相关的信息的一个示例，存储部302对车辆2的自动驾驶控制单元21的种类或者版本等进行存储。此外，存储部302作为与利用乘客4相关的信息的一个示例，而将利用乘客4的住所等的信息与利用乘客4的识别信息建立对应关系并进行存储。此外，存储部302也可以对被显示在便携终端40上的下文所述的返回按钮的图像、以及其剩余有效时间的显示样式等的数据进行存储。

图5为第一实施方式所涉及的服务器30的控制部303的功能框图。控制部303能够设为，在服务器30中执行实施控制以及运算的计算机程序的一个以上的处理器及其周边电路。控制部303具有返回判断部304。返回判断部304例如作为记载了计算机程序的软件模块或者固件而被实现。

返回判断部304在经由通信I/F301而接收到车辆2的返回请求时，在使车辆2返回至下车地点的时间小于返回有效时间的情况下，将车辆2的返回指示经由通信I/F301而发送至车载装置20。

图6为表示第一实施方式所涉及的服务器30中的、使车辆2返回至利用乘客4的下车地点的车辆2的返回处理的一个示例的流程图。服务器30的返回判断部304按照以下的流程图来执行车辆2的返回处理。对于与上文所述的图2的顺序图重复的内容，将省略说明。

当从利用乘客4的便携终端40经由通信I/F301而接收到车辆2的返回请求时(步骤S601)，返回判断部304对是否使车辆2向利用乘客4的下车地点返回进行判断。因此，在返回判断部304中，首先，对需要用于使车辆2移动至利用乘客4的下车地点的返回时间进行计算(步骤S602)。

在车辆2能够于从利用乘客4的下车地点起行驶至当前位置为止的行驶路线上直接向相反方向移动而返回至下车地点的情况下，该返回时间能够设为利用乘客4从车辆2上下车之后的经过时间。另一方面，在车辆2从下车地点起移动至当前位置为止的行驶路线包括单向通行等状况，从而无法直接向相反方向移动而返回至下车地点的情况下，返回判断部304对替代路线进行检索。而且，返回判断部304将需要用于使车辆2在替代路线上行驶而移动至下车地点为止的时间作为返回时间而进行计算。在该返回时间上，也可以进一步乘以例如表示道路的拥挤状况、或者道路的坡度等的预定的调节系数。

接下来，返回判断部304将接收车辆2的返回请求的返回有效时间决定作为例如预定的长度的时间(例如，一分钟)(步骤S603)。或者，返回判断部304也可以基于预先被存储在存储部302中的乘客4b的目的地、以及到达目标时刻等的信息来决定该返回有效时间。

例如，返回判断部304针对各个乘客4b，基于车辆2的行驶路线而对能够使车辆2按顺序移动至乘客4b的目的地的到达预定时刻进行计算。然后，返回判断部304将从针对各个乘客4b而计算出的到达预定时刻起至乘客4b的到达目标时刻为止的富余时间的最小值的一半决定作为返回有效时间。在这种情况下，有时返回有效时间会成为零。另外，将返回有效时间设置为富余时间的一半是因为，当使车辆2返回至利用乘客4的下车地点时，实际上，除了车辆2从当前位置起移动至利用乘客4的下车地点为止的返回时间之外，还需要进一步使车辆2从下车地点返回至当前位置的时间。

而且，返回判断部304例如在从其他利用乘客4那里接收到调配车辆的请求的情况下，将生成至其他利用乘客4的调配车辆地点为止的行驶路线，并根据需要而从返回有效时间中减去要用于使车辆2移动至其他利用乘客4的调配车辆地点的调配车辆时间。

接下来，返回判断部304对返回时间是否小于返回有效时间进行判断(步骤S604)。当返回时间小于返回有效时间时(步骤S604：是)，返回判断部304将经由通信I/F301而将使车辆2向利用乘客4的下车地点移动的返回指示发送至车载装置20(步骤S605)。此后，服务器30将车辆2返回至利用乘客4的下车地点的预定时刻发送给便携终端40。由此，被自动驾驶控制的车辆2移动至利用乘客4的下车地点，从而可将留在车内的遗忘物品送达至在下车地点等待的利用乘客4手中。

另一方面，当返回时间为返回有效时间以上时(步骤S604：否)，返回判断部304将不向车载装置20发送返回指示，而是将车辆2不会返回的情况发送给便携终端40。然后，返回判断部304结束车辆2的返回处理。在这种情况下，遗忘物品会在此后被送达至失物招领所等处。

另外，返回判断部304也可以在步骤S602中，代替需要用于使车辆2移动至利用乘客4的下车地点为止的返回时间，而对用于使车辆2移动至利用乘客4的下车地点的返回距离进行计算。在这种情况下，返回判断部304根据返回距离是否小于接收到车辆2的返回请求的返回有效距离(例如600m)，从而对是否使车辆2向利用乘客4的下车地点返回进行判断。

图7为表示在第一实施方式所涉及的便携终端40上所显示的返回按钮42的一个示例的图。如图7所示的返回按钮42根据从服务器30发送的信号，而被显示在便携终端40的例如触摸显示器402上。由此，利用乘客4对被显示在触摸显示器402上的返回按钮42进行操作，从而能够将车辆2的返回请求发送给服务器30。

此外，在如图7所示的返回按钮42上，显示有返回按钮42的剩余有效时间(在图7中为20秒)。该剩余有效时间也是根据从服务器30发送的信号而被显示的。由此，利用乘客4能够在通过触摸显示器402来确认返回按钮42的剩余有效时间的同时，判断是否对返回按钮42进行操作。

该剩余有效时间的初始值被设为，例如在图6的流程图中所决定的返回有效时间，并且根据利用乘客4从车辆2上下车之后的时间经过而以倒计时的方式被显示。该倒计时显示既可以根据从服务器30发送的信号而被更新，也可以通过便携终端40而被更新。

从服务器30被发送的使返回按钮42显示的信号能够包括返回按钮42的图像、以及其剩余有效时间的显示形式的信息。或者，返回按钮42的图像、以及其剩余有效时间的显示形式的信息也可以预先被存储在便携终端40的存储部中。在这种情况下，当从服务器30接收到使返回按钮42显示的信号时，便携终端40将从存储部中读取返回按钮42的图像、以及其剩余有效时间的显示形式并使其显示在触摸显示器402上。

图8为表示第一实施方式所涉及的服务器30中的、使便携终端40显示返回按钮42的返回按钮显示处理的一个示例的流程图。服务器30的返回判断部304根据以下的流程图来执行返回按钮显示处理。

返回判断部304在根据例如来自车辆2或者便携终端40的通知而检测出利用乘客4从车辆2下车了的情况时(步骤S801)，对返回按钮42的剩余有效时间的初始值进行计算(步骤S802)。该剩余有效时间的初始值例如被设为上文所述的返回有效时间，并且在返回有效时间是根据乘客4b的目的地、以及到达目标时刻等的信息而被计算出来的情况下，有时也成为零。

接下来，返回判断部304对返回按钮42的剩余有效时间是否大于零进行判断(步骤S803)。当返回按钮42的剩余有效时间大于零时(步骤S803：是)，返回判断部304经由通信I/F301而将使返回按钮42显示的信号发送至便携终端401(步骤S804)。该信号例如可以以包括返回按钮42的图像、以及其剩余有效时间的显示形式的信息在内的HTML(HypertextMarkup Language：超文本标记语言)等的数据形式被发送。由此，返回按钮42和其剩余有效时间被显示在便携终端40上。

接下来，返回判断部304对返回按钮42的剩余有效时间的值进行更新(步骤S805)。该剩余有效时间被设为，例如从剩余有效时间的初始值中减去在图6的流程图中所计算出的返回时间而得到的时间。或者，该剩余有效时间也可以单纯地根据从利用乘客4在车辆2上下车之后的时间经过而对剩余有效时间的初始值进行倒计时。返回判断部304在返回按钮42的剩余有效时间大于零的期间内，以固定的控制周期重复步骤S803至步骤S805。另外，对返回按钮42和其剩余有效时间进行更新并显示的处理，也可以代替返回判断部304而由便携终端40来执行。

另一方面，当返回按钮42的剩余有效时间为零时(步骤S803：否)，返回判断部304经由通信I/F301而将不显示返回按钮42的信号发送至便携终端40(步骤S806)。由此，返回按钮42和其剩余有效时间不会被显示在便携终端40上。另外，返回判断部304也可以淡淡地显示无法进行操作的返回按钮42，以代替不显示返回按钮42的方式。

图9为第一实施方式所涉及的便携终端40的硬件结构图。便携终端40具有经由信号线而被互相连接的通信I/F401、触摸显示器402、存储部403以及控制部404。

通信I/F401为，用于经由例如网关等而将便携终端40与网络5连接在一起的通信接口(I/F)电路。通信I/F401被构成为，能够经由网络5而与服务器30进行通信。此外，通信I/F401可以被构成为，利用例如Bluetooth(注册商标)等的近距离无线通信，从而能够使利用乘客4的便携终端40与车辆2的车载装置20进行直接通信。

如图7所示那样，在触摸显示器402上，显示有返回按钮42和其剩余有效时间。利用乘客4对被显示在触摸显示器402上的返回按钮42进行操作，从而能够将车辆2的返回请求发送给服务器30。

存储部403具有HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、光记录介质、或者半导体存储器等的存储介质，并且对在控制部404中被执行的计算机可读取的计算机程序进行存储。此外，存储部403对由控制部404生成的数据、以及控制部404经由网络5而接收到的数据等进行存储。此外，存储部403也可以对被显示在触摸显示器402上的返回按钮42的图像、以及其剩余有效时间的显示形式等的数据进行存储。

控制部404能够设为，在便携终端40中执行实施控制以及运算的计算机程序的一个以上的处理器及其周边电路。

如以上所述那样，本实施方式的驾驶辅助装置具有通信部，所述通信部被构成为，能够与被搭载于被自动驾驶控制的车辆上的车载装置、以及车辆的利用乘客的便携终端进行通信。而且，驾驶辅助装置从便携终端经由通信部而接收使车辆向利用乘客下车的下车地点移动的返回请求。于是，在需要用于使车辆移动至下车地点为止返回时间小于返回有效时间的情况下，驾驶辅助装置经由通信部而将使车辆向下车地点移动的返回指示发送至车载装置。

由此，本实施方式的驾驶辅助装置能够使被自动驾驶控制的车辆移动至利用乘客的下车地点，并将留在车内的遗忘物品送达至在下车地点等候的利用乘客手中。

上述的实施方式只不过仅示出了实施本发明时的具体化的示例，并不是根据这些内容而限定性地解释本发明的技术范围。也就是说，本发明在不脱离其技術思想、或者其主要的特征的条件下，能够以各种各样的方式来实施。

根据其他的改变例，车辆2的车外通信设备216也可以具有以利用乘客4的便携终端40能够与车辆2的车载装置20进行直接通信的方式被构成的、例如遵照Bluetooth(注册商标)等的标准的近距离无线通信模块。由此，当从车辆2上下车了的利用乘客4在车辆2开始朝向下一个目的地移动之后马上发现遗忘物品时，能够对便携终端40进行操作并利用近距离无线通信，从而在不经由服务器30的条件下，向车载装置20发送返回指示。

此外，根据又一其他的改变例，驾驶辅助装置也可以向对利用乘客4的信息进行管理的其他的服务器指示如下内容，即，将根据需要用于车辆2返回至利用乘客4的下车地点的返回时间，而向利用乘客4收取追加的费用。由此，由于利用乘客4会为了将追加的费用抑制得较低，而在一发现遗忘物品时就马上向服务器30发送返回请求，因此能够抑制使乘坐在车辆2中的其他乘客4b移动至目的地的时间的耽搁。

此外，除了遗忘物品之外，例如，即使在像搞错了从而过早地从车辆2下车了这样的情况下，为了再次在车辆2上乘坐，利用乘客4也可以对便携终端40进行操作，从而向服务器30发送车辆2的返回请求。在这种情况下，当无法使车辆2向利用乘客4的下车地点返回时，驾驶辅助装置也可以将其他的第二车辆向利用乘客4的下车地点进行调配。

例如，驾驶辅助装置在返回时间为返回有效时间以上的情况下，对从利用乘客4的下车地点起存在于一定的范围内的第二车辆进行检索。然后，驾驶辅助装置经由通信部而向第二车辆的车载装置20发送使被检索到的第二车辆向下车地点移动的指示。在这种情况下，驾驶辅助装置也可以使利用乘客4的便携终端40显示通常的遗忘物品用的返回按钮42、和根据需要而自动地调配其他的第二车辆的再乘车用的返回按钮42这两个按钮。由此，本实施方式的驾驶辅助装置能够让搞错了从而过早地从车辆2下车了的利用乘客4乘坐在车辆2或者第二车辆上。

符号说明

1…驾驶辅助系统；

2…车辆；

4…利用乘客；

4b…乘客；

5…网络；

6…无线基站；

20…车载装置；

21…自动驾驶控制单元；

30…服务器；

40…便携终端；

42…返回按钮；

201…车内通信I/F；

202…存储部；

203…控制部；

210…车辆控制单元；

211…车外摄像机；

212…测距传感器；

213…测位传感器；

214…车内摄像机；

215…显示装置；

216…车外通信设备；

301…通信I/F；

302…存储部；

303…控制部；

304…返回判断部；

401…通信I/F；

402…触摸显示器；

403…存储部；

404…控制部。

Claims (10)

1.一种驾驶辅助装置，其具有：

通信部，其被构成为，能够与被自动驾驶控制的车辆上所搭载的车载装置、以及所述车辆的利用乘客的便携终端进行通信；

返回判断部，其当从所述便携终端经由所述通信部而接收到使所述车辆向所述利用乘客从所述车辆下车的下车地点移动的返回请求时，在需要用于使所述车辆移动至所述下车地点为止的返回时间小于返回有效时间的情况下，经由所述通信部而向所述车载装置发送使所述车辆向所述下车地点移动的返回指示。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述返回时间根据所述利用乘客从所述车辆下车之后的经过时间而被计算出来。

3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，

还具有存储部，所述存储部对乘坐于所述车辆中的乘客的目的地以及到达目标时刻进行存储，

所述返回判断部基于所述车辆的行驶路线而对能够使所述车辆移动至所述乘客的目的地的到达预定时刻进行计算，并根据从所述到达预定时刻起至所述到达目标时刻为止的富余时间来决定所述返回有效时间。

4.如权利要求1至3中的任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

当检测出所述利用乘客从所述车辆下车了的情况时，所述返回判断部经由所述通信部而向所述便携终端发送如下信号，即，使所述便携终端显示对所述返回请求进行发送的返回按钮的信号。

5.如权利要求4所述的驾驶辅助装置，其中，

使所述便携终端显示所述返回按钮的信号还使所述便携终端显示所述返回按钮的剩余有效时间。

6.如权利要求1至5中的任意一项所述驾驶辅助装置，其中，

所述返回判断部在所述返回时间为所述返回有效时间以上的情况下，对从所述下车地点起存在于一定的范围内的第二车辆进行检索，并经由所述通信部而向所述第二车辆的所述车载装置发送使被检索到的所述第二车辆向所述下车地点移动的指示。

7.一种驾驶辅助系统，其具有：被自动驾驶控制的车辆上所搭载的车载装置、所述车辆的利用乘客的便携终端、以及以能够经由网络而与所述车载装置及所述便携终端互相通信的方式被连接的服务器，

在所述驾驶辅助系统中，具有：

将使所述车辆向所述利用乘客从所述车辆下车的下车地点移动的返回请求，向所述服务器进行发送的所述便携终端；

当接收到所述返回请求时，在需要用于使所述车辆移动至所述下车地点为止的返回时间小于返回有效时间的情况下，将使所述车辆向所述下车地点移动的返回指示向所述车载装置进行发送的所述服务器；

当接收到所述返回指示时，使所述车辆向所述下车地点移动的所述车载装置。

8.如权利要求7所述的驾驶辅助系统，其中，

所述便携终端以能够与所述车载装置互相通信的方式被连接，并向所述车载装置发送所述返回指示。

9.一种驾驶辅助方法，在该方法中，

当经由以能够与被自动驾驶控制的车辆上所搭载的车载装置以及所述车辆的利用乘客的便携终端进行通信的方式被构成的通信部而从所述便携终端接收到使所述车辆向所述利用乘客从所述车辆下车的下车地点移动的返回请求时，在需要用于使所述车辆移动至所述下车地点为止的返回时间小于返回有效时间的情况下，向所述车载装置发送使所述车辆向所述下车地点移动的返回指示。

10.一种存储介质，其上存储了用于使计算机执行如下内容的、计算机可读取的驾驶辅助用计算机程序，其中，所述内容为：

当经由以能够与被自动驾驶控制的车辆上所搭载的车载装置以及所述车辆的利用乘客的便携终端进行通信的方式被构成的通信部而从所述便携终端接收到使所述车辆向所述利用乘客从所述车辆下车的下车地点移动的返回请求时，在需要用于使所述车辆移动至所述下车地点为止的返回时间小于返回有效时间的情况下，向所述车载装置发送使所述车辆向所述下车地点移动的返回指示。

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