JP2020060858A - 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、及び運転支援用コンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】利用客が車両を降車した降車地点へ車両を引き返させることを可能とする運転支援装置を提供する。【解決手段】本発明の一つの実施形態に係る運転支援装置は、自動運転制御される車両に搭載された車載装置、及び車両の利用客の携帯端末、と通信可能に構成された通信部と、利用客が車両を降車した降車地点へ車両を移動させる引き返し依頼を、携帯端末から通信部を介して受信すると、車両を降車地点まで移動させるために要する引き返し時間が引き返し有効時間未満である場合に、車両を降車地点へ移動させる引き返し指示を、車載装置に通信部を介して送信する引き返し判定部と、を有する。【選択図】図２

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、及び運転支援用コンピュータプログラムに関する。

近年、自動制御によって運転が行われる自動運転車両を用いたタクシー、バス、ライドシェア等のモビリティサービスの実現に向けて、自動運転技術の開発が行われている。

例えば、非特許文献１には、車両を制御するための車両制御Ｉ／Ｆ（インターフェース）を公開し、車両メーカー以外の開発会社が車両を自動運転制御するためのソフトウェアを含む自動運転キットを開発することを可能とした車両が記載されている。自動運転キットをこのように置き換え又はアップデート可能な構成とすることで、移動、物流、物販等の、サービスとしてのモビリティ（Ｍｏｂｉｌｉｔｙ−ａｓ−ａ−Ｓｅｒｖｉｃｅ：ＭａａＳ）に合わせて、自動運転制御を最適化することができる。

自動運転車両は、運転手等の乗務員がいなくてもよいという利点を有する一方で、例えば降車時に利用客が車内に忘れ物等をしても、それを見つけて利用客に知らせることができないという課題がある。そこで、例えば、特許文献１に記載の技術では、車内の現況を現在映像データとして撮影し、現在映像データと予め記憶されている比較用映像データを比較する。そして、両者の間に違いが検知された場合には、車内の変化を点検して、違いに基づき自動車内に所定のメッセージを送出して、利用客に忘れ物を警告するようにしている。

特開２０１３−１９１０５３号公報

トヨタ自動車、モビリティサービス専用EV"e-Palette Concept"［平成３０年８月３１日検索］、インターネット＜URL：https://newsroom.toyota.co.jp/jp/corporate/20508200.html＞

しかし、特許文献１に記載の技術では、利用客が急いで車両から降車したような場合には、利用客が忘れ物の警告に気付かない場合がある。また、複数の利用客が同乗するタクシー、バス、ライドシェア等では、降車した利用客の忘れ物を、車両に乗車中の乗客の持ち物と区別することが難しい。このため、車内に残された忘れ物が、その後、忘れ物預かり所等に届けられて利用客に戻るまでに時間を要してしまうという課題がある。

そこで、本発明は、利用客が車両を降車した降車地点へ車両を引き返させることを可能とする運転支援装置を提供することを目的とする。

本発明の一つの実施形態に係る運転支援装置は、自動運転制御される車両に搭載された車載装置、及び車両の利用客の携帯端末、と通信可能に構成された通信部と、利用客が車両を降車した降車地点へ車両を移動させる引き返し依頼を、携帯端末から通信部を介して受信すると、車両を降車地点まで移動させるために要する引き返し時間が引き返し有効時間未満である場合に、車両を降車地点へ移動させる引き返し指示を、車載装置に通信部を介して送信する引き返し判定部と、を有する。

この運転支援装置において、引き返し時間は、利用客が車両を降車してからの経過時間に応じて算出されることが好ましい。

この運転支援装置は、車両に乗車中の乗客の目的地及び到着目標時刻を記憶する記憶部を更に有し、引き返し判定部は、乗客の目的地に車両を移動させることができる到着予定時刻を車両の走行ルートに基づいて算出し、到着予定時刻から到着目標時刻までの余裕時間に応じて引き返し有効時間を決定することが好ましい。

この運転支援装置において、引き返し判定部は、利用客が車両から降車したことを検出すると、引き返し依頼を送信する引き返しボタンを携帯端末に表示させる信号を、携帯端末に通信部を介して送信することが好ましい。

この運転支援装置において、引き返しボタンを携帯端末に表示させる信号は、引き返しボタンの残り有効時間を、携帯端末に更に表示させることが好ましい。

この運転支援装置において、引き返し判定部は、引き返し時間が引き返し有効時間以上である場合、降車地点から一定の範囲内に存在する第２の車両を検索し、検索された第２の車両に降車地点へ移動させる指示を、第２の車両の車載装置に通信部を介して送信することが好ましい。

また、本発明の一つの実施形態に係る運転支援システムは、自動運転制御される車両に搭載された車載装置、車両の利用客の携帯端末、及びネットワークを介して車載装置及び携帯端末と互いに通信可能に接続されたサーバ、を有する運転支援システムであって、利用客が車両を降車した降車地点へ車両を移動させる引き返し依頼を、サーバに送信する携帯端末と、引き返し依頼を受信すると、車両を降車地点まで移動させるために要する引き返し時間が引き返し有効時間未満である場合に、車両を降車地点へ移動させる引き返し指示を、車載装置に送信するサーバと、引き返し指示を受信すると、車両を降車地点へ移動させる車載装置と、を有する。

この運転支援システムにおいて、携帯端末は、車載装置と互いに通信可能に接続され、引き返し指示を車載装置に送信することが好ましい。

また、本発明の一つの実施形態に係る運転支援方法は、自動運転制御される車両に搭載された車載装置、及び車両の利用客の携帯端末、と通信可能に構成された通信部を介して、利用客が車両を降車した降車地点へ車両を移動させる引き返し依頼を、携帯端末から受信すると、車両を降車地点まで移動させるために要する引き返し時間が引き返し有効時間未満である場合に、車両を降車地点へ移動させる引き返し指示を、車載装置に送信する。

また、本発明の一つの実施形態に係る運転支援用コンピュータプログラムは、自動運転制御される車両に搭載された車載装置、及び車両の利用客の携帯端末、と通信可能に構成された通信部を介して、利用客が車両を降車した降車地点へ車両を移動させる引き返し依頼を、携帯端末から受信すると、車両を降車地点まで移動させるために要する引き返し時間が引き返し有効時間未満である場合に、車両を降車地点へ移動させる引き返し指示を、車載装置に送信することをコンピュータに実行させる。

本発明の運転支援装置は、利用客が車両を降車した降車地点へ車両を引き返させることを可能とする。

第１実施形態に係る運転支援システムの構成の一例を示す図である。 第１実施形態に係る運転支援システムにおける、利用客の降車地点へ車両を引き返させる車両の引き返し処理の一例を示すシーケンス図である。 第１実施形態に係る車両のハードウェア構成図である。 第１実施形態に係るサーバのハードウェア構成図である。 第１実施形態に係るサーバの制御部の機能ブロック図である。 第１実施形態に係るサーバにおける、利用客の降車地点へ車両を引き返させる車両の引き返し処理の一例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る携帯端末に表示される引き返しボタンの一例を示す図である。 第１実施形態に係るサーバにおける、引き返しボタンを携帯端末に表示させる引き返しボタン表示処理の一例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る携帯端末のハードウェア構成図である。

本発明の運転支援装置は、自動運転制御される車両に搭載された車載装置、及び車両の利用客の携帯端末、と通信可能に構成された通信部を有する。そして、運転支援装置は、利用客が車両を降車した降車地点へ車両を移動させる引き返し依頼を、携帯端末から通信部を介して受信する。すると、運転支援装置は、車両を降車地点まで移動させるために要する引き返し時間が、車両の引き返し依頼を受け付ける引き返し有効時間未満である場合に、車両を降車地点へ移動させる引き返し指示を、車載装置に通信部を介して送信する。

これにより、本発明の運転支援装置は、自動運転制御された車両を利用客の降車地点に移動させて、車内に残された忘れ物を降車地点で待つ利用客に届けることができる。

以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明は以下の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。また、各図において同一、又は相当する機能を有するものは、同一符号を付し、その説明を省略又は簡潔にすることもある。

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る運転支援システム１の構成の一例を示す図である。本実施形態の運転支援システム１は、車載装置２０と、サーバ３０と、携帯端末４０とを有する。サーバ３０は、運転支援装置の一例である。

図１に示された車両２は、タクシー、バス、ライドシェア等のモビリティサービスを提供する自動運転車両である。車両２には、モビリティサービスを利用する乗客４ｂが乗車している。一方、モビリティサービスを利用して目的地まで移動した利用客４は、車両２から降車後に忘れ物に気付くと、携帯電話機又はタブレットコンピュータ等の携帯端末４０を操作して、車両２の引き返し依頼をサーバ３０に送信する。

サーバ３０は、車両２の引き返し依頼を受信すると、利用客４の降車地点へ車両２を移動させる引き返し指示を、車両２の車載装置２０に送信する。

車両２は、車載装置２０及び自動運転制御ユニット２１を搭載する。車載装置２０は、引き返し指示を受信すると、自動運転制御ユニット２１に車両２を自動運転制御させて、利用客４の降車地点へ車両２を移動させる。

これら車載装置２０、サーバ３０、及び携帯端末４０は、光通信回線等で構成されるネットワーク５を介して互いに通信可能となっている。サーバ３０は、例えば不図示のゲートウェイ等を介してネットワーク５と接続される。また、車載装置２０及び携帯端末４０は、例えば無線基地局６等を介してネットワーク５と接続される。

図２は、第１実施形態に係る運転支援システム１における、利用客４の降車地点へ車両２を引き返させる車両２の引き返し処理の一例を示すシーケンス図である。図２に示されたシーケンス図において、サーバ３０と、車両２及び携帯端末４０との間の通信は、ネットワーク５を介して行われる。

サーバ３０は、モビリティサービスを利用しようとする利用客４の携帯する携帯端末４０から、配車の依頼とともに、利用客４の識別情報、現在地、目的地、及び到着目標時刻等の情報を受信する（ステップＳ２０１）。利用客４の識別情報は、例えば、モビリティサービスを利用する利用客４に付与された利用者番号とされる。また、利用客４の現在地及び目的地は、例えば、施設名、住所、又は経度と緯度の組み合わせにより指定される。

次に、サーバ３０は、利用客４の現在地から一定距離内に存在する車両２を検索し、検索された少なくとも一つの車両２の中から利用可能な車両２を選択して、利用客４の現在地まで移動するよう車両２に配車の指示を送信する（ステップＳ２０２）。なお、車両２がライドシェアサービス等を提供する場合には、既に車両２に他の乗客４ｂが乗車している可能性がある。この場合、サーバ３０は、例えば、検索された少なくとも一つの車両２の中から、既に車両２に乗車中の他の乗客４ｂの目的地と利用客４の目的地とが同方向である車両２を選択するようにしてもよい。

サーバ３０から配車の指示を受信すると、車両２の車載装置２０は、自動運転制御ユニット２１に車両２を自動運転制御させて、配車の指示とともに受信した利用客４の現在地へ車両２を移動させる（ステップＳ２０３）。

配車された車両２に利用客４が乗車すると、車両２の車載装置２０は、利用客４が車両２に乗車したことを例えば車内カメラ又は車両２のドアの開閉動作によって検知してサーバ３０に通知する（ステップＳ２０４）。なお、利用客４が車両２に乗車したことを車両２の車載装置２０が通知する代わりに、利用客４自身が携帯端末４０を操作して乗車したことをサーバ３０に通知してもよい。

サーバ３０は、利用客４が車両２に乗車したことを受信すると、車両２の現在地から利用客４の目的地までの車両２の走行ルートを生成する。或いは、車両２に搭載された例えばカーナビゲーションシステムが、配車の指示とともに受信した利用客４の識別情報、現在地、目的地、及び到着目標時刻等の情報に基づいて、走行ルートを作成してもよい。なお、車両２がライドシェアサービス等を提供する場合には、既に車両２に乗車中の他の乗客４ｂの目的地と利用客４の目的地のうち、車両２の現在地から最も近い目的地までの走行ルートが生成される。

サーバ３０は、必要に応じて走行ルートを車両２の車載装置２０に送信し、走行ルートに従って車両２を移動させるよう車両２の車載装置２０に対して指示する（ステップＳ２０５）。すると、車両２の車載装置２０は、自動運転制御ユニット２１に車両２を自動運転制御させて、走行ルートに従って目的地に向けて車両２を移動させる（ステップＳ２０６）。車両２が自動運転制御ユニット２１によって自動運転制御されている間、車両２の車載装置２０は、車両２の現在地を示す位置情報を定期的にサーバ３０に送信する。

車両２が利用客４の目的地に到着して（ステップＳ２０７）、利用客４が車両２から降車すると、車両２の車載装置２０は、利用客４が降車したことを例えば車内カメラ又は車両２のドアの開閉動作によって検知してサーバ３０に通知する（ステップＳ２０８）。なお、利用客４が車両２から降車したことを車両２の車載装置２０が通知する代わりに、利用客４自身が携帯端末４０を操作して降車したことをサーバ３０に通知してもよい。

次に、車両２の車載装置２０は、自動運転制御ユニット２１に車両２を自動運転制御させて、他の乗客４ｂの目的地に向けて車両２を移動させる（ステップＳ２０９）。

その後、車両２から降車した利用客４は、車両２に忘れ物をしたことに気付くと（ステップＳ２１０）、忘れ物を早く手元に戻したい場合には、携帯端末４０を操作して、車両２を降車地点へ移動させる引き返し依頼をサーバ３０に送信する（ステップＳ２１１）。

サーバ３０は、車両２の引き返し依頼を受信すると、利用客４の降車地点へ車両２を引き返させるか否かを判定する（ステップＳ２１２）。サーバ３０は、例えば、車両２を利用客４の降車地点まで移動させるために要する引き返し時間が、引き返し有効時間（例えば１分間）未満である場合に、利用客４の降車地点へ車両２を引き返させる。この引き返し時間は、例えば、利用客４が車両２を降車してからの経過時間に応じて算出される。

サーバ３０は、車両２を利用客４の降車地点へ引き返させる場合、車両２を利用客４の降車地点へ移動させる引き返し指示を、車両２の車載装置２０に送信する（ステップＳ２１３）。その後、サーバ３０は、車両２が利用客４の降車地点に引き返す予定時刻を利用客４の携帯端末４０に送信する。

車両２の車載装置２０は、車両２の引き返し指示を受信すると、自動運転制御ユニット２１に車両２を自動運転制御させて、車両２を利用客４の目的地まで移動させた場合と同様にして、車両２を利用客４の降車地点へ移動させる（ステップＳ２１４）。

一方、サーバ３０は、車両２を利用客４の降車地点へ引き返させない場合、引き返し指示を車両２の車載装置２０に送信せずに、車両２が引き返さないことを利用客４の携帯端末４０に送信する。この場合、忘れ物は後で忘れ物預かり所等に届けられる。

なお、忘れ物に気付いた利用客４は、忘れ物が手元に戻ることを急がない場合には、車両２の引き返し依頼をサーバ３０に送信しなくてもよい。この場合も、忘れ物は後で忘れ物預かり所等に届けられる。

図３は、第１実施形態に係る車両２のハードウェア構成図である。車両２は、車内ネットワークを介して互いに接続された、車載装置２０、車両制御ユニット２１０、車外カメラ２１１、測距センサ２１２、測位センサ２１３、車内カメラ２１４、表示装置２１５、及び車外通信機器２１６を有する。また、車両２は、自動運転制御ユニット２１を更に有する。車内ネットワークは、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）規格に準拠したネットワークとされる。

車載装置２０は、利用客４の降車地点への引き返し指示を受信すると、自動運転制御ユニット２１に車両２を自動運転制御させて、利用客４の降車地点へ車両２を移動させる。車載装置２０は、信号線を介して互いに接続された、車内通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）２０１、記憶部２０２、及び制御部２０３を有する。

車内通信Ｉ／Ｆ２０１は、車載装置２０が車両２の他の車載機器と車内ネットワークを介して通信するための通信Ｉ／Ｆ回路である。

記憶部２０２は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、光記録媒体、又は半導体メモリ等の記憶媒体を有し、制御部２０３において実行されるコンピュータプログラムを記憶する。また、記憶部２０２は、制御部２０３によって生成されたデータ、及び制御部２０３が車内ネットワークを介して車両２の他の車載機器から受信したデータ等を記憶する。また、記憶部２０２は、サーバ３０から受信した、利用客４の目的地、利用客４の降車地点、及び車両２の走行ルート等の情報を記憶する。

制御部２０３は、車載装置２０において制御及び演算を行うコンピュータプログラムを実行する一以上のプロセッサ及びその周辺回路とすることができる。

自動運転制御ユニット２１は、車両２の運転を自動制御する。自動運転制御ユニット２１は、例えば、自動運転制御の性能及び機能がアップデート可能となるように構成される。これにより、車両２の提供するモビリティサービスに合わせて自動運転制御ユニット２１の性能及び機能を最適化することが可能となる。なお、例えば、自動運転制御ユニット２１の性能及び機能を更新する必要性が低い用途においては、自動運転制御ユニット２１は必ずしもアップデート可能に構成される必要はない。

車両制御ユニット２１０は、少なくとも一つの自動運転制御ユニット２１を有し、自動運転制御ユニット２１から出力される信号に従って、車両２のアクセル、ブレーキ、及びハンドルを制御する。また、車両制御ユニット２１０は、後述の車外カメラ２１１、測距センサ２１２、測位センサ２１３から出力される信号を自動運転制御ユニット２１に渡す。

車外カメラ２１１は、車両２の周囲の物体及び人を撮影し、撮影した映像を出力する。車外カメラ２１１によって撮影された映像は、自動運転制御ユニット２１が車両２の運転を自動制御するために利用される。車外カメラ２１１は、車両２の周囲の物体及び人が明瞭に撮影されるように、例えば、撮像面を車外に向けて、車両２のフロントガラスの近くに配置される。

測距センサ２１２は、車両２の前方に存在する物体までの距離を方位ごとに計測して出力する。測距センサ２１２によって計測された距離情報は、同様に自動運転制御ユニット２１が車両２の運転を自動制御するために利用される。測距センサ２１２は、例えば、車両２に設置されたＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）とされる。

測位センサ２１３は、車両２の現在地を示す位置情報を生成して車載装置２０に出力する。測位センサ２１３によって生成された位置情報は、自動運転制御ユニット２１が車両２の運転を自動制御するために利用されるほか、サーバ３０が車両２の現在地を把握できるように、ネットワーク５を介してサーバ３０へ送信される。測位センサ２１３は、例えば、車両２に設置されたカーナビゲーションシステムのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）とされる。

車内カメラ２１４は、車内の人及び物体を撮影し、撮影した映像を車載装置２０及び自動運転制御ユニット２１に出力する。車内カメラ２１４によって撮影された映像は、例えば、利用客４が車両２に乗車したり車両２から降車したりしたことを、車載装置２０及び自動運転制御ユニット２１が検知するために利用される。車内カメラ２１４は、車内に複数個配置されてもよい。車内カメラ２１４は、車内の人及び物体が明瞭に撮影されるように、例えば、車両２の前方の天井等に配置される。

表示装置２１５は、車載装置２０により制御され、車両２が利用客４の降車地点へ引き返す際に、例えば、「本車両は、お客様の依頼により、先ほどの降車地点に引き返します」等の案内を表示する。なお、表示装置２１５の代わりに、車載装置２０により制御されて、車内に同様の案内をアナウンスするスピーカ等が用いられてもよい。

車外通信機器２１６は、無線通信機能を有する車載の端末であり、例えば、車載のナビゲーションシステム、或いは非特許文献１に記載のＤＣＭ（Ｄａｔａ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｍｏｄｕｌｅ）とされる。車外通信機器２１６は、例えば、ネットワーク５と不図示のゲートウェイ等を介して接続される無線基地局６にアクセスすることで、無線基地局６を介してネットワーク５と接続される。また、車外通信機器２１６は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信を利用して、利用客４の携帯端末４０が車両２の車載装置２０と直接通信することが可能となるように構成されてもよい。

図４は、第１実施形態に係るサーバ３０のハードウェア構成図である。サーバ３０は、信号線を介して互いに接続された、通信Ｉ／Ｆ３０１、記憶部３０２、及び制御部３０３を有する。

通信Ｉ／Ｆ３０１は、通信部の一例であり、サーバ３０を例えばゲートウェイ等を介してネットワーク５と接続するための通信Ｉ／Ｆ回路である。通信Ｉ／Ｆ３０１は、車両２の車載装置２０、及び携帯端末４０とネットワーク５を介して通信可能に構成される。

記憶部３０２は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、光記録媒体、又は半導体メモリ等の記憶媒体を有し、制御部３０３において実行されるコンピュータプログラムを記憶する。また、記憶部３０２は、制御部３０３によって生成されたデータ、及び制御部３０３がネットワーク５を介して受信したデータ等を記憶する。また、記憶部３０２は、携帯端末４０から受信した、利用客４の識別情報、現在地、目的地、及び到着目標時刻等の情報と、利用客４の降車地点の情報と、車両２の走行ルートの情報とを記憶する。また、記憶部３０２は、車両２に関する情報の一例として、車両２の自動運転制御ユニット２１の種類又はバージョン等を記憶する。また、記憶部３０２は、利用客４に関する情報の一例として、利用客４の住所等の情報を、利用客４の識別情報に対応付けて記憶する。また、記憶部３０２は、携帯端末４０に表示させる後述の引き返しボタンのイメージ、及びその残り有効時間の表示スタイル等のデータを記憶してもよい。

図５は、第１実施形態に係るサーバ３０の制御部３０３の機能ブロック図である。制御部３０３は、サーバ３０において制御及び演算を行うコンピュータプログラムを実行する一以上のプロセッサ及びその周辺回路とすることができる。制御部３０３は、引き返し判定部３０４を有する。引き返し判定部３０４は、例えば、コンピュータプログラムを記載したソフトウェアモジュール又はファームウェアとして実現される。

引き返し判定部３０４は、車両２の引き返し依頼を、通信Ｉ／Ｆ３０１を介して受信すると、車両２を降車地点に引き返させる時間が引き返し有効時間未満である場合に、車両２の引き返し指示を、車載装置２０に通信Ｉ／Ｆ３０１を介して送信する。

図６は、第１実施形態に係るサーバ３０における、利用客４の降車地点へ車両２を引き返させる車両２の引き返し処理の一例を示すフローチャートである。サーバ３０の引き返し判定部３０４は、以下のフローチャートに従って車両２の引き返し処理を実行する。上述の図２のシーケンス図と重複する内容については説明を省略する。

引き返し判定部３０４は、車両２の引き返し依頼を、利用客４の携帯端末４０から通信Ｉ／Ｆ３０１を介して受信すると（ステップＳ６０１）、車両２を利用客４の降車地点へ引き返させるか否かを判定する。そのために、引き返し判定部３０４は、まず、車両２を利用客４の降車地点まで移動させるために要する引き返し時間を算出する（ステップＳ６０２）。

この引き返し時間は、車両２が、利用客４の降車地点から現在地まで走行した走行ルートを、そのまま逆向きに移動して降車地点まで引き返すことができる場合には、利用客４が車両２を降車してからの経過時間とすることができる。一方、車両２が降車地点から現在地まで移動した走行ルートが一方通行等を含み、そのまま逆向きに移動降車地点まで引き返すことができない場合には、引き返し判定部３０４は代替ルートを検索する。そして、引き返し判定部３０４は、車両２が代替ルートを走行して降車地点まで移動させるために要する時間を引き返し時間として算出する。この引き返し時間には、更に、例えば、道路の混雑状況、又は道路の勾配等を表す所定の調整係数が乗算されてもよい。

次に、引き返し判定部３０４は、車両２の引き返し依頼を受け付ける引き返し有効時間を、例えば所定の長さの時間（例えば１分間）として決定する（ステップＳ６０３）。或いは、引き返し判定部３０４は、この引き返し有効時間を、予め記憶部３０２に記憶された乗客４ｂの目的地、及び到着目標時刻等の情報に基づいて決定してもよい。

例えば、引き返し判定部３０４は、それぞれの乗客４ｂについて、車両２を乗客４ｂの目的地に順に移動させることができる到着予定時刻を、車両２の走行ルートに基づいて算出する。そして、引き返し判定部３０４は、それぞれの乗客４ｂについて算出した到着予定時刻から乗客４ｂの到着目標時刻までの余裕時間の最小値の半分を、引き返し有効時間として決定する。この場合、引き返し有効時間は０となることもある。なお、引き返し有効時間を余裕時間の半分としたのは、車両２を利用客４の降車地点に引き返させると、実際には、車両２が現在地から利用客４の降車地点まで移動する引き返し時間に加えて、更に車両２が降車地点から現在地まで戻る時間が必要となるためである。

更に、引き返し判定部３０４は、例えば他の利用客４から配車の依頼を受けている場合には、他の利用客４の配車地点までの走行ルートを生成し、他の利用客４の配車地点に車両２を移動させるために要する配車時間を必要に応じて引き返し有効時間から減算する。

次に、引き返し判定部３０４は、引き返し時間が引き返し有効時間未満であるか否かを判定する（ステップＳ６０４）。引き返し時間が引き返し有効時間未満である場合（ステップＳ６０４：Ｙｅｓ）、引き返し判定部３０４は、車両２を利用客４の降車地点へ移動させる引き返し指示を、車載装置２０に通信Ｉ／Ｆ３０１を介して送信する（ステップＳ６０５）。その後、サーバ３０は、車両２が利用客４の降車地点に引き返す予定時刻を携帯端末４０に送信する。これにより、自動運転制御された車両２が利用客４の降車地点に移動して、車内に残された忘れ物が降車地点で待つ利用客４に届けられる。

一方、引き返し時間が引き返し有効時間以上である場合（ステップＳ６０４：Ｎｏ）、引き返し判定部３０４は、引き返し指示を車載装置２０に送信せずに、車両２が引き返さないことを携帯端末４０に送信する。そして、引き返し判定部３０４は、車両２の引き返し処理を終了する。この場合、忘れ物は後で忘れ物預かり所等に届けられる。

なお、引き返し判定部３０４は、ステップＳ６０２において、車両２を利用客４の降車地点まで移動させるために要する引き返し時間の代わりに、車両２を利用客４の降車地点まで移動させるための引き返し距離を算出してもよい。この場合、引き返し判定部３０４は、引き返し距離が、車両２の引き返し依頼を受け付ける引き返し有効距離（例えば６００ｍ）未満であるか否かに応じて、利用客４の降車地点へ車両２を引き返させるか否かを判定する。

図７は、第１実施形態に係る携帯端末４０に表示される引き返しボタン４２の一例を示す図である。図７に示された引き返しボタン４２は、サーバ３０から送信される信号に従って、携帯端末４０の例えばタッチディスプレイ４０２に表示される。これにより、利用客４は、タッチディスプレイ４０２に表示された引き返しボタン４２を操作して、車両２の引き返し依頼をサーバ３０に送信することができる。

また、図７に示された引き返しボタン４２の上には、引き返しボタン４２の残り有効時間（図７では２０秒）が表示されている。この残り有効時間も、サーバ３０から送信される信号に従って表示される。これにより、利用客４は、引き返しボタン４２の残り有効時間をタッチディスプレイ４０２で確認しながら、引き返しボタン４２を操作するか否かを判断することができる。

この残り有効時間の初期値は、例えば、図６のフローチャートにおいて決定した引き返し有効時間とされ、利用客４が車両２を降車してからの時間経過に従って、カウントダウンして表示される。このカウントダウン表示は、サーバ３０から送信される信号に従って更新されてもよいし、携帯端末４０によって更新されてもよい。

サーバ３０から送信される引き返しボタン４２を表示させる信号は、引き返しボタン４２のイメージ、及びその残り有効時間の表示スタイルの情報を含むことができる。或いは、引き返しボタン４２のイメージ、及びその残り有効時間の表示スタイルの情報は、携帯端末４０の記憶部に予め記憶されてもよい。この場合、携帯端末４０は、サーバ３０から引き返しボタン４２を表示させる信号を受信すると、引き返しボタン４２のイメージ、及びその残り有効時間の表示スタイルを記憶部から読み出して、タッチディスプレイ４０２に表示させる。

図８は、第１実施形態に係るサーバ３０における、引き返しボタン４２を携帯端末４０に表示させる引き返しボタン表示処理の一例を示すフローチャートである。サーバ３０の引き返し判定部３０４は、以下のフローチャートに従って引き返しボタン表示処理を実行する。

引き返し判定部３０４は、利用客４が車両２から降車したことを、例えば車両２又は携帯端末４０からの通知によって検出すると（ステップＳ８０１）、引き返しボタン４２の残り有効時間の初期値を算出する（ステップＳ８０２）。この残り有効時間の初期値は、例えば上述の引き返し有効時間とされ、引き返し有効時間が、乗客４ｂの目的地、及び到着目標時刻等の情報に基づいて算出される場合には、０となることもある。

次に、引き返し判定部３０４は、引き返しボタン４２の残り有効時間が０より大きいか否かを判定する（ステップＳ８０３）。引き返しボタン４２の残り有効時間が０より大きい場合（ステップＳ８０３：Ｙｅｓ）、引き返し判定部３０４は、引き返しボタン４２を表示させる信号を、携帯端末４０に通信Ｉ／Ｆ３０１を介して送信する（ステップＳ８０４）。この信号は、例えば、引き返しボタン４２のイメージ、及びその残り有効時間の表示スタイルの情報を含むＨＴＭＬ（ＨｙｐｅｒＴｅｘｔ Ｍａｒｋｕｐ Ｌａｎｇｕａｇｅ）等のデータ形式で送信されてもよい。これにより、引き返しボタン４２とその残り有効時間が携帯端末４０に表示される。

次に、引き返し判定部３０４は、引き返しボタン４２の残り有効時間の値を更新する（ステップＳ８０５）。この残り有効時間は、例えば、残り有効時間の初期値から、図６のフローチャートにおいて算出した引き返し時間を減算した時間とされる。或いは、この残り有効時間は、単純に、残り有効時間の初期値を、利用客４が車両２を降車してからの時間経過に従ってカウントダウンしてもよい。引き返し判定部３０４は、引き返しボタン４２の残り有効時間が０より大きい間、ステップＳ８０３〜ステップＳ８０５を一定の制御周期で繰り返す。なお、引き返しボタン４２とその残り有効時間を更新して表示する処理は、引き返し判定部３０４の代わりに携帯端末４０によって実行されてもよい。

一方、引き返しボタン４２の残り有効時間が０の場合（ステップＳ８０３：Ｎｏ）、引き返し判定部３０４は、引き返しボタン４２を表示させない信号を、携帯端末４０に通信Ｉ／Ｆ３０１を介して送信する（ステップＳ８０６）。これにより、引き返しボタン４２とその残り有効時間が携帯端末４０に表示されなくなる。なお、引き返し判定部３０４は、引き返しボタン４２を表示させない代わりに、操作できないようにした引き返しボタン４２を薄く表示させてもよい。

図９は、第１実施形態に係る携帯端末４０のハードウェア構成図である。携帯端末４０は、信号線を介して互いに接続された、通信Ｉ／Ｆ４０１、タッチディスプレイ４０２、記憶部４０３、及び制御部４０４を有する。

通信Ｉ／Ｆ４０１は、携帯端末４０を例えばゲートウェイ等を介してネットワーク５と接続するための通信Ｉ／Ｆ回路である。通信Ｉ／Ｆ４０１は、サーバ３０とネットワーク５を介して通信可能に構成される。また、通信Ｉ／Ｆ４０１は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信を利用して、利用客４の携帯端末４０が車両２の車載装置２０と直接通信することが可能となるように構成されてもよい。

タッチディスプレイ４０２には、図７に示されたように、引き返しボタン４２とその残り有効時間が表示される。利用客４は、タッチディスプレイ４０２に表示された引き返しボタン４２を操作して、車両２の引き返し依頼をサーバ３０に送信することができる。

記憶部４０３は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、光記録媒体、又は半導体メモリ等の記憶媒体を有し、制御部４０４において実行されるコンピュータプログラムを記憶する。また、記憶部４０３は、制御部４０４によって生成されたデータ、及び制御部４０４がネットワーク５を介して受信したデータ等を記憶する。また、記憶部４０３は、タッチディスプレイ４０２に表示される引き返しボタン４２のイメージ、及びその残り有効時間の表示スタイル等のデータを記憶してもよい。

制御部４０４は、携帯端末４０において制御及び演算を行うコンピュータプログラムを実行する一以上のプロセッサ及びその周辺回路とすることができる。

以上のように、本実施形態の運転支援装置は、自動運転制御される車両に搭載された車載装置、及び車両の利用客の携帯端末、と通信可能に構成された通信部を有する。そして、運転支援装置は、利用客が車両を降車した降車地点へ車両を移動させる引き返し依頼を、携帯端末から通信部を介して受信する。すると、運転支援装置は、車両を降車地点まで移動させるために要する引き返し時間が引き返し有効時間未満である場合に、車両を降車地点へ移動させる引き返し指示を、車載装置に通信部を介して送信する。

これにより、本実施形態の運転支援装置は、自動運転制御された車両を利用客の降車地点に移動させて、車内に残された忘れ物を降車地点で待つ利用客に届けることができる。

上述の実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならない。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

他の変形例によれば、車両２の車外通信機器２１６は、利用客４の携帯端末４０が車両２の車載装置２０と直接通信することが可能となるように構成された、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の規格に準拠した近距離無線通信モジュールを有してもよい。これにより、車両２から降車した利用客４は、車両２が次の目的地に向けて動き始めてすぐに忘れ物に気付いたようなときには、携帯端末４０を操作して、近距離無線通信を利用して、サーバ３０を介さずに、車載装置２０に引き返し指示を送信することができる。

また、更に他の変形例によれば、運転支援装置は、車両２が利用客４の降車地点に引き返すために要した引き返し時間に応じて利用客４に追加の料金を請求するように、利用客４の情報を管理する別のサーバに指示してもよい。これにより、利用客４は、追加の料金を低く抑えるために、忘れ物に気付くとすぐに引き返し依頼をサーバ３０に送信するようになるため、車両２に乗車中の他の乗客４ｂを目的地に移動させる時間の遅れが抑制される。

また、利用客４は、忘れ物のほかに、例えば、間違って車両２を早く降車してしまったような場合等にも、車両２に再乗車するために、携帯端末４０を操作してサーバ３０に車両２の引き返し依頼を送信してもよい。この場合、運転支援装置は、車両２を利用客４の降車地点へ引き返させることができないときには、他の第２の車両を利用客４の降車地点へ配車してもよい。

例えば、運転支援装置は、引き返し時間が引き返し有効時間以上である場合、利用客４の降車地点から一定の範囲内に存在する第２の車両を検索する。そして、運転支援装置は、検索された第２の車両に降車地点へ移動させる指示を、第２の車両の車載装置２０に通信部を介して送信する。この場合、運転支援装置は、通常の忘れ物用の引き返しボタン４２と、必要に応じて他の第２の車両が自動的に配車される再乗車用の引き返しボタン４２の二つのボタンを、利用客４の携帯端末４０に表示させてもよい。これにより、本実施形態の運転支援装置は、間違って車両２を早く降車してしまった利用客４を、車両２又は第２の車両に乗車させることができる。

１ 運転支援システム
２ 車両
４ 利用客
４ｂ 乗客
５ ネットワーク
６ 無線基地局
２０ 車載装置
２１ 自動運転制御ユニット
３０ サーバ
４０ 携帯端末
４２ 引き返しボタン
２０１ 車内通信Ｉ／Ｆ
２０２ 記憶部
２０３ 制御部
２１０ 車両制御ユニット
２１１ 車外カメラ
２１２ 測距センサ
２１３ 測位センサ
２１４ 車内カメラ
２１５ 表示装置
２１６ 車外通信機器
３０１ 通信Ｉ／Ｆ
３０２ 記憶部
３０３ 制御部
３０４ 引き返し判定部
４０１ 通信Ｉ／Ｆ
４０２ タッチディスプレイ
４０３ 記憶部
４０４ 制御部

Claims (10)

1. 自動運転制御される車両に搭載された車載装置、及び前記車両の利用客の携帯端末、と通信可能に構成された通信部と、
   前記利用客が前記車両を降車した降車地点へ前記車両を移動させる引き返し依頼を、前記携帯端末から前記通信部を介して受信すると、前記車両を前記降車地点まで移動させるために要する引き返し時間が引き返し有効時間未満である場合に、前記車両を前記降車地点へ移動させる引き返し指示を、前記車載装置に前記通信部を介して送信する引き返し判定部と、
   を有する運転支援装置。
2. 前記引き返し時間は、前記利用客が前記車両を降車してからの経過時間に応じて算出される、
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記車両に乗車中の乗客の目的地及び到着目標時刻を記憶する記憶部を更に有し、
   前記引き返し判定部は、前記乗客の目的地に前記車両を移動させることができる到着予定時刻を前記車両の走行ルートに基づいて算出し、前記到着予定時刻から前記到着目標時刻までの余裕時間に応じて前記引き返し有効時間を決定する、
   請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記引き返し判定部は、前記利用客が前記車両から降車したことを検出すると、前記引き返し依頼を送信する引き返しボタンを前記携帯端末に表示させる信号を、前記携帯端末に前記通信部を介して送信する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
5. 前記引き返しボタンを前記携帯端末に表示させる信号は、前記引き返しボタンの残り有効時間を、前記携帯端末に更に表示させる、
   請求項４に記載の運転支援装置。
6. 前記引き返し判定部は、前記引き返し時間が前記引き返し有効時間以上である場合、前記降車地点から一定の範囲内に存在する第２の車両を検索し、検索された前記第２の車両に前記降車地点へ移動させる指示を、前記第２の車両の前記車載装置に前記通信部を介して送信する、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
7. 自動運転制御される車両に搭載された車載装置、前記車両の利用客の携帯端末、及びネットワークを介して前記車載装置及び前記携帯端末と互いに通信可能に接続されたサーバ、を有する運転支援システムであって、
   前記利用客が前記車両を降車した降車地点へ前記車両を移動させる引き返し依頼を、前記サーバに送信する前記携帯端末と、
   前記引き返し依頼を受信すると、前記車両を前記降車地点まで移動させるために要する引き返し時間が引き返し有効時間未満である場合に、前記車両を前記降車地点へ移動させる引き返し指示を、前記車載装置に送信する前記サーバと、
   前記引き返し指示を受信すると、前記車両を前記降車地点へ移動させる前記車載装置と、
   を有する運転支援システム。
8. 前記携帯端末は、前記車載装置と互いに通信可能に接続され、前記引き返し指示を前記車載装置に送信する、
   請求項７に記載の運転支援システム。
9. 自動運転制御される車両に搭載された車載装置、及び前記車両の利用客の携帯端末、と通信可能に構成された通信部を介して、前記利用客が前記車両を降車した降車地点へ前記車両を移動させる引き返し依頼を、前記携帯端末から受信すると、前記車両を前記降車地点まで移動させるために要する引き返し時間が引き返し有効時間未満である場合に、前記車両を前記降車地点へ移動させる引き返し指示を、前記車載装置に送信する、
   運転支援方法。
10. 自動運転制御される車両に搭載された車載装置、及び前記車両の利用客の携帯端末、と通信可能に構成された通信部を介して、前記利用客が前記車両を降車した降車地点へ前記車両を移動させる引き返し依頼を、前記携帯端末から受信すると、前記車両を前記降車地点まで移動させるために要する引き返し時間が引き返し有効時間未満である場合に、前記車両を前記降車地点へ移動させる引き返し指示を、前記車載装置に送信する、
    ことをコンピュータに実行させるための運転支援用コンピュータプログラム。