JP2019036058A - 駐車場監視装置、駐車場監視方法、駐車場監視プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転車両の機能を少なくできる駐車場監視技術を提供する。【解決手段】本発明の駐車場監視装置が監視する駐車場は、自動運転車両の識別情報を取得するとともに車路と車室を有する駐車エリアへの入庫の順番を特定するための識別センサと、前記車路のあらかじめ定めた監視ゾーンを自動運転車両が通過したことを示す監視情報を出力する監視センサを備える。本発明の駐車場監視装置は、運転計画部と通過予定情報生成部と確認部を備える。運転計画部は、自動運転車両が通る経路を特定する運転計画を得る。通過予定情報生成部は、入庫の場合は識別情報と運転計画に基づき、出庫の場合は運転計画に基づき、監視ゾーンごとの監視情報の順番に関する情報である通過予定情報を生成する。確認部は、監視情報を取得すると、通過予定情報と照合する。【選択図】図４

Description

本発明は自動運転車両用の駐車場を監視する駐車場監視装置、駐車場監視方法、駐車場監視プログラムに関する。

特許文献１には、駐車場内での自動運転制御中に車両と障害物との接触判定が行われた場合に、他車両の通行の妨げにならないように車両を退避させる技術が示されている。

特開２０１５−２３０６４１号公報

自動運転車両であれば、現在位置から指定された位置まで自動運転により移動する機能と、その機能に必要な制御や通信などの機能は備えていると考えられる。特許文献１の技術の場合、それらの通常の自動運転車両の機能に加え、自動運転車両が接触判定を行う機能、退避位置に移動させる機能などを備えていなければ実施できない。追加の機能は製造会社や車種によって異なると考えられるので、駐車場の監視を目的とした自動運転車両への機能追加はできるだけ少なくしたい。

本発明は、自動運転車両の機能を少なくできる駐車場監視技術を提供することを目的とする。

本発明の駐車場監視装置が監視する駐車場は、自動運転車両の識別情報を取得するとともに車路と車室を有する駐車エリアへの入庫の順番を特定するための識別センサと、前記車路のあらかじめ定めた監視ゾーンを自動運転車両が通過したことを示す監視情報を出力する監視センサを備える。本発明の駐車場監視装置は、運転計画部と通過予定情報生成部と確認部を備える。運転計画部は、自動運転車両が通る経路を特定する運転計画を得る。通過予定情報生成部は、入庫の場合は識別情報と運転計画に基づき、出庫の場合は運転計画に基づき、監視ゾーンごとの監視情報の順番に関する情報である通過予定情報を生成する。確認部は、監視情報を取得すると、通過予定情報と照合する。

本発明の駐車場監視装置によれば、自動運転車両が少なくとも特定された経路にしたがって移動する機能を有していれば、駐車場を監視できる。よって、自動運転車両に要求する機能を少なくできる。

駐車場の様子を示す図。 図１の監視ゾーン２２１、２２２の部分を拡大した図。 図１の監視ゾーン２２３、２２４の部分を拡大した図。 本発明の駐車場監視装置を含む機能構成例を示す図。 自動運転車両の機能構成例を示す図。 駐車場監視装置と自動運転車両の入庫の処理フローを示す図。 入庫時の運転計画の例を示す図。 監視ゾーン２２１の通過予定情報のリストの例を示す図。 監視ゾーン２２２の通過予定情報のリストの例を示す図。 駐車場監視装置と自動運転車両の通常の出庫の処理フローを示す図。 出庫時の運転計画の例を示す図。 監視ゾーン２２３の通過予定情報のリストの例を示す図。 監視ゾーン２２４の通過予定情報のリストの例を示す図。 駐車場監視装置と自動運転車両の入庫完了前の出庫の処理フローを示す図。 出庫時の運転計画の例を示す図。 監視ゾーン２２２の通過予定情報のリストの例を示す図。 監視ゾーン２２３の通過予定情報のリストの例を示す図。 監視ゾーン２２４の通過予定情報のリストの例を示す図。

以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。なお、同じ機能を有する構成部には同じ番号を付し、重複説明を省略する。

＜駐車場＞
図１は、駐車場の様子を示す図である。駐車場９００は、乗降エリア９１０と駐車エリア９２０を備える。乗降エリア９１０は、利用者が自動運転車両から乗り降りするエリアである。利用者が降りた自動運転車両は、入口９８０から駐車エリア９２０に入庫する。利用者が駐車場９００から出場するときは、自動運転車両は駐車エリア９２０から出口９９０を通過して出庫し、利用者が乗降エリアで乗車する。駐車エリア９２０は、車路９２１と車室９２２−１，…，Ｎを有する。Ｎは１以上の整数であり、車室の数を示している。以下の説明では、ｎ，ｎ１，…，ｎ６は１以上Ｎ以下の整数を示しており、車室９２２−ｎは、ｎ番目の車室を意味している。駐車エリア９２０は、いわゆる自動バレーパーキングであり、運転者が乗車していない自動運転車両が入庫することを前提としている。また、駐車場９００への自動運転車両の出入りは、「入場」、「出場」と表現し、駐車エリア９２０への自動運転車両の出入りは、「入庫」、「出庫」と表現する。図１では、自動運転車は四角で示され、三角が付された方が前を示している。また、以下の説明で利用する自動運転車両には符号として５００−ｍ１，…，ｍ６を付している。

駐車場９００は、自動運転車両の識別情報を取得するとともに駐車エリアへの入庫の順番を特定するための識別センサ２１０−１を備える。また、駐車場９００は、自動運転車両の識別情報を取得するとともに駐車エリアからの出庫の順番を特定するための識別センサ２１０−２も備えてもよい。識別センサ２１０−１の第１の具体例は、カメラと画像処理装置の組合せであり、入口９８０の付近に設置されたカメラの映像から、車番の情報を自動運転車両の識別情報として取得する。例えば、入口が１つの場合には、識別情報を取得した順番で入庫の順番を特定できる。入口が複数ある場合も、識別情報を取得した順番、入口を通過した順番、入口を通過した自動運転車両が合流する地点の映像から識別できる順番などで入庫の順番をある程度特定できる。なお、「ある程度特定」とは、順番を完全には特定できなくても、順番が入れ替わる可能性のある自動運転車両を認識しながら特定できるという意味である。識別センサ２１０−１の第２の具体例は、ＥＴＣアンテナと送受信装置の組合せであり、入口９８０付近に設置されたＥＴＣアンテナで、ＥＴＣの識別情報を自動運転車両の識別情報として取得する。識別センサ２１０−１は、自動運転車両の識別情報を取得するとともに車路と車室を有する駐車エリアへの入庫の順番を特定するための情報を出力できれば、他の方法でも構わない。識別センサ２１０−２も同様であり、自動運転車両の識別情報を取得するとともに駐車エリアからの出庫の順番を特定するための情報を出力できれば、方法を限定する必要はない。

駐車エリア９２０には、車路９２１のあらかじめ定めた監視ゾーンを自動運転車両が通過したことを示す監視情報を出力する監視センサ２２０−１，…，４が備えられている。図２に、図１の監視ゾーン２２１、２２２の部分を拡大した図を示す。図２（Ａ）が監視ゾーン２２１の拡大図であり、図２（Ｂ）が監視ゾーン２２２の拡大図である。図３に、図１の監視ゾーン２２３、２２４の部分を拡大した図を示す。図３（Ａ）が監視ゾーン２２３の拡大図であり、図３（Ｂ）が監視ゾーン２２４の拡大図である。監視ゾーン２２１には監視位置２２１−Ａ，Ｂ，Ｃがあり、監視ゾーン２２２には監視位置２２２−Ａ，Ｂ，Ｃがあり、監視ゾーン２２３には監視位置２２３−Ａ，Ｂ，Ｃがあり、監視ゾーン２２４には監視位置２２４−Ａ，Ｂ，Ｃがある。監視センサ２２０の第１の具体例は、カメラと画像処理装置の組合せであり、カメラで取得した監視ゾーンの映像から、画像処理によって監視ゾーンを自動運転車両が通過したことを示す監視情報を出力する。また、第２の具体例は、監視位置に赤外線センサを配置し、赤外線センサの情報から自動運転車両が監視ゾーンを通過したことを示す監視情報を出力する装置である。監視センサ２２０は、監視ゾーンを自動運転車両が通過したことを示す監視情報を出力できれば、他の方法でも構わない。また、図１では監視ゾーンごとに監視センサを配置しているが、１つのカメラで２カ所以上の監視ゾーンの映像を取得できような場合は、１つの監視センサで２つ以上の監視ゾーンの監視情報を出力してもよい。

例えば、監視ゾーン２２１では、自動運転車両が監視位置２２１−Ａを横切り、その後監視位置２２１−Ｂを横切ったことを検出することで、監視センサ２２０−１は、自動運転車両が、監視位置２２１−Ａから監視位置２２１−Ｂの方向に通過したことを監視情報として出力する。また監視ゾーン２２４では、自動運転車両が監視位置２２４−Ｂを横切り、その後監視位置２２４−Ａを横切ったことを検出することで、監視センサ２２０−４は、自動運転車両が、監視位置２２４−Ｂから監視位置２２４−Ａの方向に通過したことを監視情報として出力する。なお、例えば、自動運転車両が車室９２２−１に駐車する場合、自動運転車両は監視位置２２４−Ｂを横切るがその後はバックで車室９２２−１に入るので、監視位置２２４−Ａは横切らない。このように監視ゾーン２２４を通過していない場合は、監視センサ２２０−４は、監視情報は出力しない。また、図１では車路の分岐や合流がある場所に監視ゾーンを定めたが、分岐や合流がない場所（例えば車路が直線の場所）にも監視ゾーンを定めてもよい。監視ゾーンを設ければ車路９２１を区画分けできる。監視ゾーン同士の間が長い場合は、監視ゾーン間に複数の自動運転車両が存在しやすくなり、自動運転車両の順番を管理しにくくなる。監視ゾーン間に多数の自動運転車両が存在する可能性が高い場合には、監視ゾーンを増やして車路９２１を区画分けすればよい。

車室９２２−ｎには車室センサ２３０−ｎが備えられており、車室９２２−ｎごとの自動運転車両の有無を検出し、車室情報として出力する。車室センサ２３０−ｎには、赤外線センサ、ビーコン、カメラなどとコンピュータを組み合わせた装置を用いればよいし、他の方法でも構わない。

＜駐車場監視装置と自動運転車両＞
図４に本発明の駐車場監視装置を含む機能構成例を示す。駐車場監視装置１００は、運転計画部１１０、通過予定情報生成部１２０、確認部１４０、記録部１９０を備える。運転計画部１１０は、自動運転車両が通る経路を特定する運転計画を得る。通過予定情報生成部１２０は、入庫の場合は識別情報と運転計画に基づき、出庫の場合は運転計画に基づき、監視ゾーンごとの監視情報の順番に関する情報である通過予定情報を生成する。確認部１４０は、監視情報を取得すると、通過予定情報と照合する。記録部１９０は、運転計画、通過予定情報、照合の結果などを記録する。駐車場監視装置１００は、同じ筐体の中にセンサ情報取得手段２８０も備えてもよいし、ネットワークを介してセンサ情報取得手段２８０と接続されてもよい。センサ情報取得手段２８０は、識別センサ２１０−１，２からの識別情報を取得する識別情報取得部２４０、監視センサ２２０−１，…，４からの監視情報を取得する監視情報取得部２５０、車室センサ２３０−１，…，Ｎからの車室情報を取得する車室情報取得部２６０を備える。

図５は自動運転車両の機能構成例を示す図である。自動運転車両５００は、運転指示受信部５１０、位置情報取得部５２０、自動運転手段５８０、記録部５９０を備える。運転指示受信部５１０は、入庫時には車室を特定した入庫の指示を受信し、出庫時には乗降エリア９１０に出庫する指示を受信する。位置情報取得部５２０は、現在の位置を取得する。自動運転手段５８０は、周囲の状況（人、他の車両、障害物の有無、車路の位置など）を確認し、現在の位置から目的の位置まで運転計画が示す経路にしたがって走行する手段である。記録部５９０は、運転計画などの情報を記録する。

また、駐車場監視装置１００は、自動運転車両から識別情報と位置情報を受信する位置情報受信部１３０も備えていてもよい。自動運転車両５００は位置情報送信部５３０を備え、ネットワーク７００を介して駐車場監視装置１００と接続されていてもよい。図４中の自動運転車両５００−１，…，Ｍは、Ｍ台の自動運転車両がネットワーク７００に接続されていることを示している。駐車場監視装置１００が位置情報受信部１３０を備えていれば、位置情報送信部５３０を備え、ネットワーク７００を介して駐車場監視装置１００と接続されている自動運転車両５００からは、識別情報と位置情報を受信できるので、駐車場内をより正確に監視できる。

＜入庫の処理＞
図６は駐車場監視装置と自動運転車両の入庫の処理フローを示す図である。図７は入庫時の運転計画の例を示す図、図８は監視ゾーン２２１の通過予定情報のリストの例を示す図、図９は監視ゾーン２２２の通過予定情報のリストの例を示す図である。図１〜９を参照しながら入庫時の処理を説明する。駐車場９００に入場し、カメラやＥＴＣアンテナなどの識別センサ（図示していない）で識別情報を取得された自動運転車両５００−ｍ４は、乗降エリア９１０で車室を特定した入庫の指示を受ける。そして、何らかの方法で自動運転車両５００−ｍ４が通る経路を特定する運転計画が生成される。例えば、駐車場監視装置１００の運転計画部１１０が運転計画を生成してもよいし、自動運転車両５００−ｍ４の自動運転手段５８０が運転計画を生成してもよいし、図４には記載していない外部の装置が、入庫の指示に従って運転計画を生成してもよい。駐車場監視装置１００も自動運転車両５００−ｍ４も生成された運転計画を取得する（Ｓ１１１，Ｓ５１１−ｍ４）。例えば、駐車場監視装置１００が運転計画送信部１１５も備えておき、生成または取得した運転計画を、運転計画送信部１１５が自動運転車両５００−ｍ４に送信してもよい（Ｓ１１２）。また、入庫の指示自体が運転計画でもよい。また、図示していないが、識別センサ２１０−１で自動運転車両５００−ｍ４の識別情報を取得した後に運転計画を生成してもよい。

図７の例では、記録部１９０に記録されている自動運転車両５００−ｍ１，…，ｍ４の運転計画が示されている。車両ＩＤの列に示されている“ＩＤ（５００−ｍ１）”は自動運転車両５００−ｍ１の識別情報を示している。位置の列に示されている“２２１”や“２２２”は監視ゾーンの番号を示しており、“２２１”は監視ゾーン２２１を意味している。車室の列に示している“ｎ３”や“ｎ１”は車室の番号を示しており、“ｎ３”は車室９２２−ｎ３を意味している。結果の列の“〇”は実行されたことを示している。例えば、自動運転車両５００−ｍ１は、監視ゾーン２２１、監視ゾーン２２２を通過し、車室９２２−ｎ３に駐車したことを示している。また、自動運転車両５００−ｍ２は、監視ゾーン２２１を通過し、まだ車室９２２−ｎ１には駐車していないことを示している。駐車場監視装置１００は、自動運転車両５００−ｍ４の運転計画を取得すると、自動運転車両５００−ｍ４の識別情報ＩＤ（５００−ｍ４）、監視ゾーン２２１、監視ゾーン２２２を通過し、車室９２２−ｎ２に駐車することを示す情報（運転計画）を追加する。図７の下線は追加した情報を示している。

自動運転車両５００−ｍ４が入口９８０の付近に来ると、駐車場監視装置１００の識別情報取得部２４０は、識別センサ２１０−１から識別情報ＩＤ（５００−ｍ４）を取得する（Ｓ２４１）。そして、駐車エリア９２０への入庫の順番が特定される。この例では、自動運転車両５００−ｍ４は、自動運転車両５００−ｍ３の次に入庫する。なお、駐車エリア９２０に入庫した順番が監視ゾーンを通過する順番を決めるので、入庫の順番が大切な情報である。例えば、自動運転車両５００−ｍ４の方が自動運転車両５００−ｍ３よりも先に駐車場９００に入場していたとしても、利用者の降車に時間がかかり、自動運転車両５００−ｍ３の方が先に駐車エリア９２０に入庫することもある。つまり、降車にかかる時間は利用者ごとに異なるので、入場の順番と入庫の順番とが一致するとは限らない。また、駐車場監視装置１００が運転計画を取得する順番と入庫の順番も一致するとは限らない。そこで、識別センサ２１０−１を用いて入庫の順番を特定している。

通過予定情報生成部１２０は、入庫の場合は識別情報と運転計画に基づき、監視ゾーンごとの監視情報の順番に関する情報である通過予定情報を生成する（Ｓ１２１）。自動運転車両５００−ｍ４の入庫の順番が特定されると、監視ゾーン２２１の通過予定情報のリスト（図８）と監視ゾーン２２２の通過予定情報のリスト（図９）に自動運転車両５００−ｍ４の通過予定情報が追加される。下線を付した部分が追加された通過予定情報である。通過予定情報のリストには、車両ＩＤ、経路、結果の列がある。経路の列には監視ゾーン内の分岐や合流を考慮した情報が示されている。また、図８、図９に示すように時間の列も設けてもよい。時間の列には通過すると予測される時間（通過予定時間）の情報が示されている。

自動運転車両５００−ｍ４は、現在の位置情報を取得し（Ｓ５２０−ｍ４）、自動運転により走行する（Ｓ５８０−ｍ４）。図８の例では、監視ゾーン２２１では、自動運転車両５００−ｍ１、自動運転車両５００−ｍ２、自動運転車両５００−ｍ３、自動運転車両５００−ｍ４の順番で通過するはずなので、通過する車両の経路は、２２１−Ａ→Ｃ、２２１−Ａ→Ｂ、２２１−Ａ→Ｃ、２２１−Ａ→Ｃのようになるはずである。監視ゾーンでは、車両の識別番号を確認しなくても、通過する車両の順番が分かれば、自動運転車両が正常に動作しているのかをある程度予測できる。確認部１４０は、監視情報取得部２５０が監視情報を取得すると（Ｓ２５０）、通過予定情報と照合する（Ｓ１４１）。監視情報と通過予定情報とが矛盾する場合は、識別情報で特定した自動運転車両の順番と実際の順番が異なっている可能性が有る。自動運転車両の故障などの異常が発生していなければ識別情報で特定した自動運転車両の順番と実際の順番とが異なることが無い駐車場の場合（例えば、入口が１つしか無い場合）は、確認部１４０は、監視情報と通過予定情報とが矛盾するときは、警報情報を出力する。異常が発生していなくても異なっていることがあり得る駐車場の場合（例えば、入口が複数あり、順番をある程度しか特定できない場合）は、確認部１４０は、入れ替わっている可能性の有る範囲の通過予定情報と監視情報とを照合する。入れ替わっている可能性を考慮しても監視情報と通過予定情報とが矛盾するときは、確認部１４０は警報情報を出力する。図８の例では、監視ゾーン２２１では、自動運転車両５００−ｍ１、自動運転車両５００−ｍ２、自動運転車両５００−ｍ３の順番で通過済みであり、通過する車両の経路が２２１−Ａ→Ｃ、２２１−Ａ→Ｂ、２２１−Ａ→Ｃだったので、確認部１４０は結果の列の対応する行に“〇”を記入している。また、確認部１４０は、監視情報と運転計画とも照合すればよい。その結果、図７の運転計画の位置２２１の結果の列にも、対応する行に“〇”が記入されている。

さらに、通過予定情報に通過予定時間も含まれているときは、確認部１４０は、監視情報を取得した時刻と通過予定時間を照合（監視情報の取得時刻が通過予定時間内にあるかを確認）する。また、確認部１４０は、通過予定情報の中に通過予定時間を過ぎた未照合の情報がないことも確認する。監視情報を取得した時刻と通過予定情報とに矛盾がある場合も、確認部１４０は警報情報を出力する。通過予定時間よりも早く自動運転車両が通過した場合はスピードを出し過ぎている可能性が有り、通過予定時間を過ぎても自動運転車両が通過しない場合は故障している可能性が有る。

自動運転車両５００−ｍ４が位置情報送信部５３０も備え、駐車場監視装置１００が位置情報受信部１３０も備えてもよい。この場合は、自動運転車両５００−ｍ４の位置情報送信部５３０は、監視ゾーンを通過するときに識別情報と位置情報を駐車場監視装置１００に送信する（Ｓ５３１−ｍ４）。位置情報受信部１３０が識別情報ＩＤ（５００−ｍ４）と位置情報を受信すると（Ｓ１３１）、確認部１４０は、監視情報と通過予定情報との照合のときに、識別情報と位置情報も確認する（Ｓ１４１）。より具体的には、通過予定情報のリストの順番と識別情報とが一致しているかと、位置情報が監視ゾーンの位置と一致しているかを確認する。位置情報にズレがある場合は、駐車場監視装置１００は自動運転車両５００−ｍ４に補正情報を送ってもよい。駐車場監視装置１００の監視情報取得（Ｓ２５０）、位置情報受信（Ｓ１３１）、確認（Ｓ１４１）、および自動運転車両５００−ｍ４の位置情報取得（Ｓ５２０−ｍ４）、位置情報送信（Ｓ５３１−ｍ４）、自動運転（Ｓ５８０−ｍ４）は繰り返し実行される（Ｓ２５１）。

自動運転車両５００−ｍ４が車室９２２−ｎ２に駐車すると（Ｓ５８２−ｍ４）、車室情報取得部２６０が車室センサ２３０−ｎ２から「有」（または「満」）であることを示す車室情報を取得する（Ｓ２６１）。確認部１４０は、運転計画と照合する（Ｓ１４２）。具体的には、車室センサ２３０−ｎ２には自動運転車両の識別情報を取得する機能はないが、車室９２２−ｎ２を指定している運転計画があることを確認する。さらには、確認部１４０は、運転計画から自動運転車両の識別情報ＩＤ（５００−ｍ４）を特定し、運転計画の位置の列に示された監視ゾーンの通過の結果を確認し、自動運転車両５００−ｍ４がそれぞれの位置（監視ゾーン）を通過したことも確認すれば、より正確に、自動運転車両５００−ｍ４が車室９２２−ｎ２に駐車したことを確認できる。なお、自動運転車両５００−ｍ４が位置情報送信部５３０も備え、駐車場監視装置１００が位置情報受信部１３０も備えている場合は、位置情報送信部５３０が位置情報受信部１３０に識別情報と位置情報も送ってもよい（Ｓ５３２−ｍ４，Ｓ１３２）。この場合は、位置情報受信部１３０が受信した識別情報と同じ識別情報の運転計画を選択し、位置情報と運転計画の車室とが一致することを確認すればよい。

＜通常の出庫の処理＞
図１０は駐車場監視装置と自動運転車両の通常の出庫の処理フローを示す図である。図１１は出庫時の運転計画の例を示す図、図１２は監視ゾーン２２３の通過予定情報のリストの例を示す図、図１３は監視ゾーン２２４の通過予定情報のリストの例を示す図である。図１〜５，１０〜１３を参照しながら通常の出庫時の処理を説明する。通常の出庫時の処理では、車室に駐車している自動運転車両の出庫を説明する。自動運転車両５００−ｍ１は、車室９２２−ｎ３に駐車した状態である。自動運転車両５００−ｍ１は、乗降エリア９１０に出庫する指示を受信する。そして、何らかの方法で自動運転車両５００−ｍ１が通る経路を特定する運転計画が生成される。例えば、駐車場監視装置１００の運転計画部１１０が運転計画を生成してもよいし、自動運転車両５００−ｍ１の自動運転手段５８０が運転計画を生成してもよいし、図４には記載していない外部の装置が、出庫の指示に従って運転計画を生成してもよい。駐車場監視装置１００も自動運転車両５００−ｍ１も生成された運転計画を取得する（Ｓ１１６，Ｓ５１６−ｍ１）。例えば、駐車場監視装置１００が運転計画送信部１１５も備えておき、生成または取得した運転計画を、運転計画送信部１１５が自動運転車両５００−ｍ１に送信してもよい（Ｓ１１７）。また、出庫の指示自体が運転計画でもよい。

図１１の例では、記録部１９０に記録されている自動運転車両５００−ｍ５，ｍ６，ｍ１の運転計画が示されている。車両ＩＤの列に示されている“ＩＤ（５００−ｍ５）”は自動運転車両５００−ｍ５の識別情報を示している。位置の列に示されている“２２４”や“２２３”は監視ゾーンの番号を示しており、“２２４”は監視ゾーン２２４を意味している。車室の列に示している“ｎ５”や“ｎ６”は車室の番号を示しており、“ｎ５”は車室９２２−ｎ５を意味している。結果の列の“〇”は実行されたことを示している。例えば、自動運転車両５００−ｍ５は、車室９２２−ｎ５を出発し、監視ゾーン２２４を通過し、識別センサ２１０−２で識別情報が特定されたことを示している。また、自動運転車両５００−ｍ６は、車室９２２−ｎ６を出発し、監視ゾーン２２３は通過していないことを示している。駐車場監視装置１００は、自動運転車両５００−ｍ１の運転計画を取得すると、自動運転車両５００−ｍ１の識別情報ＩＤ（５００−ｍ１）、車室９２２−ｎ３を出発し、監視ゾーン２２３、監視ゾーン２２４を通過することを示す情報（運転計画）を追加する。図１１の下線は追加した情報を示している。

自動運転車両５００−ｍ１は運転計画を取得すると、出庫を開始し（Ｓ５８７−ｍ１）、車室９２２−ｎ３を出発する。自動運転車両５００−ｍ１が車室９２２−ｎ３を出発すると、車室情報取得部２６０が車室センサ２３０−ｎ３から「無」（または「空」）であることを示す車室情報を取得する（Ｓ２６６）。確認部１４０は、運転計画と照合する（Ｓ１４７）。具体的には、車室センサ２３０−ｎ３には自動運転車両の識別情報を取得する機能はないが、車室９２２−ｎ３を指定している運転計画があることを確認する。なお、自動運転車両５００−ｍ１が位置情報送信部５３０も備え、駐車場監視装置１００が位置情報受信部１３０も備えている場合は、位置情報送信部５３０が位置情報受信部１３０に識別情報と位置情報も送ってもよい（Ｓ５３２−ｍ１，Ｓ１３２）。この場合は、位置情報受信部１３０が受信した識別情報と同じ識別情報の運転計画を選択し、位置情報と運転計画の車室とが一致することを確認すればよい。

通過予定情報生成部１２０は、出庫の場合は運転計画に基づき、監視ゾーンごとの監視情報の順番に関する情報である通過予定情報を生成する（Ｓ１２７）。自動運転車両５００−ｍ１が車室９２２−ｎ３を出発すると、監視ゾーン２２３の通過予定情報のリスト（図１２）と監視ゾーン２２４の通過予定情報のリスト（図１３）に自動運転車両５００−ｍ１の通過予定情報が追加される。下線を付した部分が追加された通過予定情報である。通過予定情報のリストには、車両ＩＤ、経路、結果の列がある。経路の列には監視ゾーン内の分岐や合流を考慮した情報が示されている。また、図１２、図１３に示すように時間の列も設けてもよい。時間の列には通過すると予測される時間（通過予定時間）の情報が示されている。なお、通過予定情報生成部１２０は、車室情報にも基づいて通過予定情報を生成してもよい。例えば、自動運転車両５００−ｍ１が車室９２２−ｎ３を出発した時に、既に出庫の処理を開始している自動運転車両５００−ｍ６よりも、自動運転車両５００−ｍ１の方が監視ゾーン２２３に近いこともあり得る。この場合には、監視ゾーン２２３の通過予定時間は、自動運転車両５００−ｍ６よりも自動運転車両５００−ｍ１の方が前になるので、監視ゾーンの通過予定情報のリストでは、自動運転車両５００−ｍ６の通過予定情報の前に自動運転車両５００−ｍ１の通過予定情報を挿入すればよい。

自動運転車両５００−ｍ１は、現在の位置情報を取得し（Ｓ５２０−ｍ１）、自動運転により走行する（Ｓ５８０−ｍ１）。図１２の例では、監視ゾーン２２３では、自動運転車両５００−ｍ６、自動運転車両５００−ｍ１の順番で通過するはずなので、通過する車両の経路は、２２３−Ｃ→Ａ、２２３−Ｂ→Ａのようになるはずである。監視ゾーンでは、車両の識別番号を確認しなくても、通過する車両の順番が分かれば、自動運転車両が正常に動作しているのかをある程度予測できる。確認部１４０は、監視情報取得部２５０が監視情報を取得すると（Ｓ２５０）、通過予定情報と照合する（Ｓ１４１）。ただし、自動運転車両５００−ｍ６と自動運転車両５００−ｍ１の場合は、どちらが先に監視ゾーン２２３に到達するか分からない可能性も有る。このような場合は、確認部１４０は、順番が入れ替わる可能性の有る範囲で、通過予定情報と監視情報とを照合すればよい。入れ替わる可能性の有る範囲での照合でも監視情報と通過予定情報とが矛盾するときは、確認部１４０は警報情報を出力する。図１３の例では、監視ゾーン２２４では、自動運転車両５００−ｍ５が通過済みであり、通過する車両の経路が２２４−Ｂ→Ａだったので、確認部１４０は結果の列の対応する行に“〇”を記入している。

さらに、通過予定情報に通過予定時間も含まれているときは、確認部１４０は、監視情報を取得した時刻と通過予定時間を照合（監視情報の取得時刻が通過予定時間内にあるかを確認）する。また、確認部１４０は、通過予定情報の中に通過予定時間を過ぎた未照合の情報がないことも確認する。監視情報を取得した時刻と通過予定情報とに矛盾がある場合も、確認部１４０は警報情報を出力する。通過予定時間よりも早く自動運転車両が通過した場合はスピードを出し過ぎている可能性が有り、通過予定時間を過ぎても自動運転車両が通過しない場合は故障している可能性が有る。

自動運転車両５００−ｍ１が位置情報送信部５３０も備え、駐車場監視装置１００が位置情報受信部１３０も備えてもよい。この場合は、自動運転車両５００−ｍ１の位置情報送信部５３０は、監視ゾーンを通過するときに識別情報と位置情報を駐車場監視装置１００に送信する（Ｓ５３１−ｍ１）。位置情報受信部１３０が識別情報ＩＤ（５００−ｍ１）と位置情報を受信すると（Ｓ１３１）、確認部１４０は、監視情報と通過予定情報との照合のときに、識別情報と位置情報も確認する（Ｓ１４１）。より具体的には、通過予定情報のリストの順番と識別情報とが一致しているかと、位置情報が監視ゾーンの位置と一致しているかを確認する。なお、通過予定情報のリストの順番が入れ替わる可能性が有る範囲で順番の不一致があった場合には、通過予定情報の順番を修正してもよい。また、位置情報にズレがある場合は、駐車場監視装置１００は自動運転車両５００−ｍ１に補正情報を送ってもよい。駐車場監視装置１００の監視情報取得（Ｓ２５０）、位置情報受信（Ｓ１３１）、確認（Ｓ１４１）、および自動運転車両５００−ｍ１の位置情報取得（Ｓ５２０−ｍ１）、位置情報送信（Ｓ５３１−ｍ１）、自動運転（Ｓ５８０−ｍ１）は繰り返し実行される（Ｓ２５６）。

自動運転車両５００−ｍ１が出口９９０の付近に来ると、駐車場監視装置１００の識別情報取得部２４０は、識別センサ２１０−２から識別情報ＩＤ（５００−ｍ１）を取得する（Ｓ２４２）。そして、駐車エリア９２０からの出庫の順番が特定される。識別情報を取得できるタイミングが識別センサ２１０−２で識別情報を取得する時に限られる場合であって、近い車室から複数の自動運転車両が出庫するときには、実際の自動運転車両の順番は、識別センサ２１０−２で識別情報を取得するまで分からない。そこで、確認部１４０は、識別センサ２１０−２で識別情報を取得したときに、これまで取得してきた監視情報と通過予定情報の照合の順番と識別情報から特定される出庫の順番とが、入れ替わっている可能性も含めて整合することを確認すればよい（Ｓ１４８）。

上述の入庫の処理と通常の出庫の処理を実行できる駐車場監視装置であれば、自動運転車両が少なくとも特定された経路にしたがって移動する機能を有していれば、駐車場を監視できるので、自動運転車両に要求する機能を少なくできる。つまり、ほとんどの自動運転車両を駐車場に入庫できる対象にできる。

［変形例１］
＜入庫完了前の出庫の処理＞
利用者が自動運転車両内に忘れ物をした場合などには、自動運転車両の入庫の処理が完了する前に出庫の処理に変更したいこともある。実施例１に示した通常の出庫の処理しかできない場合でも、一度駐車させることで入庫の処理を終了させ、それから出庫の処理を行えば対応はできる。しかし、利用者が待つ時間が長くなってしまう。本変形例では、入庫の途中で出庫の処理に変更できる駐車場監視装置の処理を示す。なお、本変形例では、自動運転車両自体が、入庫の処理の途中で出庫の処理に変更できることを前提とする。

図１４は駐車場監視装置と自動運転車両の入庫完了前の出庫の処理フローを示す図である。図１５は出庫時の運転計画の例を示す図、図１６は監視ゾーン２２２の通過予定情報のリストの例を示す図、図１７は監視ゾーン２２３の通過予定情報のリストの例を示す図、図１８は監視ゾーン２２４の通過予定情報のリストの例を示す図である。図１〜５，７，９，１４〜１８を参照しながら入庫完了前の出庫時の処理を説明する。入庫完了前の出庫時の処理では、車路９２１を走行中の自動運転車両の出庫を説明する。ここでは、図１の自動運転車両５００−ｍ３が乗降エリア９１０に出庫する指示を受信したとする。そして、何らかの方法で自動運転車両５００−ｍ３が通る経路を特定する運転計画が生成される。例えば、駐車場監視装置１００の運転計画部１１０が運転計画を生成してもよいし、自動運転車両５００−ｍ３の自動運転手段５８０が運転計画を生成してもよいし、図４には記載していない外部の装置が、出庫の指示に従って運転計画を生成してもよい。駐車場監視装置１００も自動運転車両５００−ｍ３も生成された運転計画を取得する（Ｓ１１６，Ｓ５１６−ｍ３）。例えば、駐車場監視装置１００が運転計画送信部１１５も備えておき、生成または取得した運転計画を、運転計画送信部１１５が自動運転車両５００−ｍ３に送信してもよい（Ｓ１１７）。また、入庫の指示自体が運転計画でもよい。

図１５の例では、記録部１９０に記録されている自動運転車両５００−ｍ５，ｍ６，ｍ１，ｍ３の運転計画が示されている。車両ＩＤ、車室、位置、結果の列の内容は図１１と同じである。駐車場監視装置１００は、自動運転車両５００−ｍ３の運転計画を取得すると、自動運転車両５００−ｍ３の識別情報ＩＤ（５００−ｍ３）、監視ゾーン２２２、監視ゾーン２２３、監視ゾーン２２４を通過することを示す情報（運転計画）を追加する。図１１の下線は追加した情報を示している。自動運転車両５００−ｍ３は駐車していない状態なので、運転計画には車室の情報がない。

本変形例の場合、確認部１４０は監視情報を取得したときには、通過予定情報と照合するだけでなく、運転計画とも照合しておくことを前提とする。そして、通過予定情報生成部１２０は、監視情報と照合された変更前の運転計画（図７に示された運転計画）と追加された出庫の運転計画に基づき、監視ゾーンごとの監視情報の順番に関する情報である通過予定情報を生成する（Ｓ１２７）。図７に示された運転計画の結果の情報（つまり、照合済の情報）から、自動運転車両５００−ｍ３は、監視ゾーン２２１と監視ゾーン２２２の間を走行していることが分かる。そこで、通過予定情報生成部１２０は、監視ゾーン２２２の経路を変更する。具体的には、図１６と図９の監視ゾーン２２２の通過予定情報のリストを比較すると、経路が変更されたことが分かる（２２２−Ａ→Ｃが２２２−Ａ→Ｂに変更されている）。また、監視ゾーン２２３の通過予定情報のリスト（図１７）と監視ゾーン２２４の通過予定情報のリスト（図１８）に自動運転車両５００−ｍ３の通過予定情報が追加される。下線を付した部分が変更または追加された通過予定情報である。通過予定情報のリストの車両ＩＤ、経路、時間、結果の列の内容は図１２，１３の説明と同じである。その後、図７の入庫の運転計画のリストから自動運転車両５００−ｍ３の運転計画を削除する。

自動運転車両５００−ｍ３は、現在の位置情報を取得し（Ｓ５２０−ｍ３）、自動運転により走行する（Ｓ５８０−ｍ３）。図１７の例では、監視ゾーン２２３では、自動運転車両５００−ｍ６、自動運転車両５００−ｍ１、自動運転車両５００−ｍ３の順番で通過するはずなので、通過する車両の経路は、２２３−Ｃ→Ａ、２２１−Ｂ→Ａ、２２１−Ｂ→Ａのようになるはずである。監視ゾーンでは、車両の識別番号を確認しなくても、通過する車両の順番が分かれば、自動運転車両が正常に動作しているのかをある程度予測できる。確認部１４０は、監視情報取得部２５０が監視情報を取得すると（Ｓ２５０）、通過予定情報と照合する（Ｓ１４１）。また、確認部１４０は、順番が入れ替わる可能性の有る範囲で、通過予定情報と監視情報とを照合すればよい。入れ替わる可能性の有る範囲での照合でも監視情報と通過予定情報とが矛盾するときは、確認部１４０は警報情報を出力する。

さらに、通過予定情報に通過予定時間も含まれているときは、確認部１４０は、監視情報を取得した時刻と通過予定時間を照合（監視情報の取得時刻が通過予定時間内にあるかを確認）する。この点は、実施例１と同じである。

自動運転車両５００−ｍ３が位置情報送信部５３０も備え、駐車場監視装置１００が位置情報受信部１３０も備えてもよい。この場合は、自動運転車両５００−ｍ３の位置情報送信部５３０は、監視ゾーンを通過するときに識別情報と位置情報を駐車場監視装置１００に送信する（Ｓ５３１−ｍ３）。位置情報受信部１３０が識別情報ＩＤ（５００−ｍ３）と位置情報を受信すると（Ｓ１３１）、確認部１４０は、監視情報と通過予定情報との照合のときに、識別情報と位置情報も確認する（Ｓ１４１）。より具体的には、通過予定情報のリストの順番と識別情報とが一致しているかと、位置情報が監視ゾーンの位置と一致しているかを確認する。なお、通過予定情報のリストの順番が入れ替わる可能性が有る範囲で順番の不一致があった場合には、通過予定情報の順番を修正してもよい。また、位置情報にズレがある場合は、駐車場監視装置１００は自動運転車両５００−ｍ３に補正情報を送ってもよい。駐車場監視装置１００の監視情報取得（Ｓ２５０）、位置情報受信（Ｓ１３１）、確認（Ｓ１４１）、および自動運転車両５００−ｍ３の位置情報取得（Ｓ５２０−ｍ３）、位置情報送信（Ｓ５３１−ｍ３）、自動運転（Ｓ５８０−ｍ３）は繰り返し実行される（Ｓ２５７）。

自動運転車両５００−ｍ３が出口９９０の付近に来ると、駐車場監視装置１００の識別情報取得部２４０は、識別センサ２１０−２から識別情報ＩＤ（５００−ｍ３）を取得する（Ｓ２４２）。そして、駐車エリア９２０からの出庫の順番が特定される。識別情報を取得できるタイミングが識別センサ２１０−２で識別情報を取得する時に限られる場合には、実際の自動運転車両の順番は、識別センサ２１０−２で識別情報を取得するまで分からないこともある。そこで、確認部１４０は、識別センサ２１０−２で識別情報を取得したときに、これまで取得してきた監視情報と通過予定情報の照合の順番と識別情報から特定される出庫の順番とが整合することも確認すればよい（Ｓ１４８）。

本変形例に示した入庫完了前の出庫の処理も駐車場監視装置１００の処理に加えれば、自動運転車両の入庫が完了する前に出庫の処理に変更したい場合にも対応でき、利用者の待ち時間を短縮できる。

［プログラム、記録媒体］
上述の各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能であることはいうまでもない。

また、上述の構成をコンピュータによって実現する場合、各装置が有すべき機能の処理内容はプログラムによって記述される。そして、このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。

この処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリ等どのようなものでもよい。

また、このプログラムの流通は、例えば、そのプログラムを記録したＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を販売、譲渡、貸与等することによって行う。さらに、このプログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することにより、このプログラムを流通させる構成としてもよい。

このようなプログラムを実行するコンピュータは、例えば、まず、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、一旦、自己の記憶装置に格納する。そして、処理の実行時、このコンピュータは、自己の記録媒体に格納されたプログラムを読み取り、読み取ったプログラムに従った処理を実行する。また、このプログラムの別の実行形態として、コンピュータが可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することとしてもよく、さらに、このコンピュータにサーバコンピュータからプログラムが転送されるたびに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することとしてもよい。また、サーバコンピュータから、このコンピュータへのプログラムの転送は行わず、その実行指示と結果取得のみによって処理機能を実現する、いわゆるＡＳＰ（Application Service Provider）型のサービスによって、上述の処理を実行する構成としてもよい。なお、本形態におけるプログラムには、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるもの（コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータ等）を含むものとする。

また、この形態では、コンピュータ上で所定のプログラムを実行させることにより、本装置を構成することとしたが、これらの処理内容の少なくとも一部をハードウェア的に実現することとしてもよい。

１００ 駐車場監視装置 １１０ 運転計画部
１１５ 運転計画送信部 １２０ 通過予定情報生成部
１３０ 位置情報受信部 １４０ 確認部
１９０ 記録部 ２１０ 識別センサ
２２０ 監視センサ
２２１，２２２，２２３，２２４ 監視ゾーン
２３０ 車室センサ ２４０ 識別情報取得部
２５０ 監視情報取得部 ２６０ 車室情報取得部
２８０ センサ情報取得手段 ５００ 自動運転車両
５１０ 運転指示受信部 ５２０ 位置情報取得部
５３０ 位置情報送信部 ５８０ 自動運転手段
５９０ 記録部 ７００ ネットワーク
９００ 駐車場 ９１０ 乗降エリア
９２０ 駐車エリア ９２１ 車路
９２２ 車室 ９８０ 入口
９９０ 出口

Claims (15)

1. 自動運転車両の識別情報を取得するとともに車路と車室を有する駐車エリアへの入庫の順番を特定するための識別センサと、前記車路のあらかじめ定めた監視ゾーンを自動運転車両が通過したことを示す監視情報を出力する監視センサを備えた自動運転車両用の駐車場を監視する駐車場監視装置であって、
   自動運転車両が通る経路を特定する運転計画を得る運転計画部と、
   入庫の場合は識別情報と前記運転計画に基づき、出庫の場合は前記運転計画に基づき、監視ゾーンごとの監視情報の順番に関する情報である通過予定情報を生成する通過予定情報生成部と、
   監視情報を取得すると、前記通過予定情報と照合する確認部
   を備えた駐車場監視装置。
2. 請求項１記載の駐車場監視装置であって、
   前記駐車場は、車室ごとの自動運転車両の有無を示す車室情報を出力する車室センサも備え、
   前記確認部は、車室情報を取得すると、前記運転計画と照合する
   ことを特徴とする駐車場監視装置。
3. 請求項２記載の駐車場監視装置であって、
   前記通過予定情報生成部は、出庫の場合は車室情報にも基づき、通過予定情報を生成する
   ことを特徴とする駐車場監視装置。
4. 請求項１〜３のいずれかに記載の駐車場監視装置であって、
   前記確認部は、監視情報を取得すると、前記運転計画とも照合し、
   前記通過予定情報生成部は、入庫が終了していないときに出庫に運転計画が変更された場合、監視情報と照合された変更前の運転計画にも基づき、通過予定情報を変更または追加する
   ことを特徴とする駐車場監視装置。
5. 請求項１〜４のいずれかに記載の駐車場監視装置であって、
   前記通過予定情報は通過予定時間の情報も含み、
   前記確認部は、監視情報を取得した時刻と前記通過予定時間を照合するとともに、前記通過予定情報に前記通過予定時間を過ぎた未照合の情報がないことも確認する
   ことを特徴とする駐車場監視装置。
6. 請求項１〜５のいずれかに記載の駐車場監視装置であって、
   前記自動運転車両の識別情報と位置情報を受信する位置情報受信部も備え、
   前記確認部は、監視情報と前記通過予定情報との照合のときに、識別情報と位置情報も確認する
   ことを特徴とする駐車場監視装置。
7. 請求項１〜６のいずれかに記載の駐車場監視装置であって、
   前記駐車場は、自動運転車両の識別情報を取得するとともに駐車エリアからの出庫の順番を特定するための識別センサも備え、
   前記確認部は、監視情報と前記通過予定情報の照合の順番と前記出庫の順番が整合することも確認する
   ことを特徴とする駐車場監視装置。
8. 自動運転車両の識別情報を取得するとともに車路と車室を有する駐車エリアへの入庫の順番を特定するための識別センサと、前記車路のあらかじめ定めた監視ゾーンを自動運転車両が通過したことを示す監視情報を出力する監視センサを備えた自動運転車両用の駐車場を監視する駐車場監視方法であって、
   自動運転車両が通る経路を特定する運転計画を得る運転計画ステップと、
   入庫の場合は識別情報と前記運転計画に基づき、出庫の場合は前記運転計画に基づき、監視ゾーンごとの監視情報の順番に関する情報である通過予定情報を生成する通過予定情報生成ステップと、
   監視情報を取得すると、前記通過予定情報と照合する確認ステップ
   を実行する駐車場監視方法。
9. 請求項８記載の駐車場監視方法であって、
   前記駐車場は、車室ごとの自動運転車両の有無を示す車室情報を出力する車室センサも備え、
   前記確認ステップは、車室情報を取得すると、前記運転計画と照合する
   ことを特徴とする駐車場監視方法。
10. 請求項９記載の駐車場監視方法であって、
    前記通過予定情報生成ステップは、出庫の場合は車室情報にも基づき、通過予定情報を生成する
    ことを特徴とする駐車場監視方法。
11. 請求項８〜１０のいずれかに記載の駐車場監視方法であって、
    前記確認ステップは、監視情報を取得すると、前記運転計画とも照合し、
    前記通過予定情報生成ステップは、入庫が終了していないときに出庫に運転計画が変更された場合、監視情報と照合された変更前の運転計画にも基づき、通過予定情報を変更または追加する
    ことを特徴とする駐車場監視方法。
12. 請求項８〜１１のいずれかに記載の駐車場監視方法であって、
    前記通過予定情報は通過予定時間の情報も含み、
    前記確認ステップは、監視情報を取得した時刻と前記通過予定時間を照合するとともに、前記通過予定情報に前記通過予定時間を過ぎた未照合の情報がないことも確認する
    ことを特徴とする駐車場監視方法。
13. 請求項８〜１２のいずれかに記載の駐車場監視方法であって、
    前記自動運転車両の識別情報と位置情報を受信する位置情報受信ステップも有し、
    前記確認ステップは、監視情報と前記通過予定情報との照合のときに、識別情報と位置情報も確認する
    ことを特徴とする駐車場監視方法。
14. 請求項８〜１３のいずれかに記載の駐車場監視方法であって、
    前記駐車場は、自動運転車両の識別情報を取得するとともに駐車エリアからの出庫の順番を特定するための識別センサも備え、
    前記確認ステップは、監視情報と前記通過予定情報の照合の順番と前記出庫の順番が整合することも確認する
    ことを特徴とする駐車場監視方法。
15. 請求項１〜７のいずれかに記載の駐車場監視装置としてコンピュータを機能させるための駐車場監視プログラム。

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