JP2022504498A

JP2022504498A - ストッカシステム

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Publication number: JP2022504498A
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Inventors: 武佐藤; 亘細井; 明洋東田; 丈二五十棲; 健太萩原
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Filing date: 2018-12-26
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Abstract

複数の納品庫を有するストッカを備え、ストッカまで搬送車両により物品が搬送されるストッカシステムは、ストッカにおける納品庫の配置位置情報と納品庫内の物品の有無の情報とを含むストッカ情報を記憶するストッカ情報記憶部と、納品庫内への物品の出し入れに伴ってストッカ情報を更新するストッカ情報更新部と、ストッカ情報から空き納品庫の配置位置情報を取得し、取得した空き納品庫の配置位置情報に基づいて、空き納品庫に物品を納入する際に搬送車両が停止する停止位置を設定する停止位置設定部と、を備えるものである。
【選択図】図１

Description

本明細書は、ストッカシステムを開示する。

従来、台車などの搬送車両によって所定の置き場まで物品を搬送するものが知られている。例えば、特許文献１には、搬送対象の部品を、部品の種類毎に予め定められた置き場まで台車で搬送し、作業者が台車から部品を取り出して部品の種類に対応する置き場に運搬することが記載されている。また、台車上の部品の積載位置の情報と、置き場の位置の情報とに基づいて、作業者が台車から置き場までの部品の運搬距離が短くなるように台車の停止位置を設定するものとしている。

特開２００５－３０１６９８号公報

ところで、複数の納品庫を有するストッカまで、利用者が購入手続きをした物品を搬送車両が搬送する場合もある。そのようなストッカは、不特定多数の利用者に利用され、納品庫への物品の出し入れによって空き納品庫の位置が随時変化するから、物品の納入先の納品庫を予め定めることが難しく、特許文献１のように搬送車両の停止位置を設定するのは困難である。また、利用者による物品の受け取りに必要な情報を読取装置などに読み取らせてどの物品がどの納品庫に納入されたかの情報を登録させる作業を行う必要もある。これらのことから、搬送車両から納品庫に物品を納入するのに長時間を要する場合があり、改善の余地がある。

本開示は、複数の納品庫を有するストッカまで搬送車両が物品を搬送するものにおいて、搬送車両からの納品庫への物品の納入をより効率よく行うことを主目的とする。

本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本開示の第１のストッカシステムは、複数の納品庫を有するストッカを備え、前記ストッカまで搬送車両により物品が搬送されるストッカシステムであって、前記ストッカにおける前記納品庫の配置位置情報と前記納品庫内の物品の有無の情報とを含むストッカ情報を記憶するストッカ情報記憶部と、前記納品庫内への物品の出し入れに伴って前記ストッカ情報を更新するストッカ情報更新部と、前記ストッカ情報から空き納品庫の配置位置情報を取得し、該取得した空き納品庫の配置位置情報に基づいて、前記空き納品庫に物品を納入する際に前記搬送車両が停止する停止位置を設定する停止位置設定部と、を備えることを要旨とする。

本開示の第１のストッカシステムは、ストッカ情報から取得した空き納品庫の配置位置情報に基づいて、空き納品庫に物品を納入する際の搬送車両の停止位置を設定する。これにより、物品の出し入れに伴ってストッカの空き納品庫の位置が随時変化しても、搬送車両の停止位置を適切に設定することができる。このため、搬送車両から納品庫への物品の納入を行う際の物品の運搬距離を短くして物品の納入をより効率よく行うことができる。

販売管理システム１０とストッカシステム１１の一例を示す説明図。ストッカ４０のストッカ情報５５の一例を示す説明図。搬送車両６０の積載情報８５の一例を示す説明図。搬送車両対応処理の一例を示すフローチャート。停止対応処理の一例を示すフローチャート。搬送車両停止時処理の一例を示すフローチャート。搬送車両６０の停止位置Ｐの一例を示す説明図。納品対応処理の一例を示すフローチャート。搬送車両納品時処理の一例を示すフローチャート。

本開示の実施形態を図面を用いて説明する。図１は販売管理システム１０とストッカシステム１１の一例を示す説明図であり、図２はストッカ４０のストッカ情報５５の一例を示す説明図であり、図３は搬送車両６０の積載情報８５の一例を示す説明図である。

販売管理システム１０は、店舗２０などを有する事業者が管理するシステムであり、販売管理装置２１を備える。販売管理装置２１は、インターネットなどのネットワーク１２を介して、購入者１４の携帯端末１５などと情報のやりとりを行い、購入者１４に商品１７に関する商品情報を提供する。この販売管理装置２１は、制御部２２と、記憶部２４と、通信部２６とを備える。制御部２２は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどにより構成され装置全体を制御する。記憶部２４は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶する。通信部２６は、外部機器と通信を行う。事業者は、販売管理装置２１からストッカ管理装置３０へストッカ４０の使用要求などを送信する。また、事業者は、配達者１９がストッカシステム１１の搬送車両６０を運転することにより、店舗２０などからストッカ４０へ商品１７を配送する。

ストッカシステム１１は、ストッカ管理装置３０と、複数のストッカ４０（ストッカ４０Ａ，４０Ｂなど）と、搬送車両６０とにより構成されており、これらはインターネットなどのネットワーク１３に接続されている。ストッカ４０は、オフィスやコンビニエンスストア、工場、駅、マンションなど様々な場所に設置され、商品１７を購入者１４へ受け渡す際に用いられる。このストッカ４０は、施錠可能な複数の納品庫４１を備える。各納品庫４１は、商品１７などの物品を収容可能に構成され、前面の扉４２と、扉４２の施錠および解錠を行うロック機構４６と、納品庫４１内の物品の有無を検出する物品センサ４７と、扉４２の開閉を検出する開閉センサ４８とを備える。ストッカ４０は、納品庫４１のひとつにストッカ制御装置５０が収容されており、その扉４２には、表示操作部４３と、読取装置４４と、撮像装置４５とが配設されている。表示操作部４３は、商品の配達者１９や購入者１４への各種情報の表示や、配達者１９や購入者１４が各種操作の入力を行うタッチパネルである。読取装置４４は、配達者１９や購入者１４が納品庫４１の解錠に用いるパスワードなどのコード情報を読み取るコードリーダである。撮像装置４５は、ストッカ４０の前方の所定範囲を撮像可能なカメラであり、納品庫４１に商品１７を出し入れする配達者１９や購入者１４、ストッカ４０の前方にある搬送車両６０などを撮像し、撮像した画像をストッカ制御装置５０に送信する。

ストッカ制御装置５０は、販売管理装置２１と同様に、制御部５２と、記憶部５４と、通信部５６とを備える。記憶部５４には、図２に示すストッカ情報５５などが記憶されている。ストッカ情報５５には、ストッカ４０の各納品庫４１について、配置位置に関する配置位置情報や物品センサ４７による物品の有無の検出状態の情報などが含まれる。また、ストッカ情報５５には、商品１７が収容されている納品庫４１について、販売管理装置２１により設定される発注番号や納品庫４１を解錠するためのコード情報などの物品情報（固有情報）も対応付けて登録されている。納品庫４１の配置位置情報は、例えばストッカ４０の正面の左下隅などの所定位置を基準位置Ｏとして横方向をＸ座標、高さ方向をＹ座標とするＸＹ座標系で示した情報などとするが、横方向のＸ座標のみの情報としてもよい。また、ストッカ４０の基準位置Ｏは、ストッカ４０の設置時にＧＰＳ測位器などを用いて測位された位置情報が記憶部５４に登録されるものとする。

ストッカ管理装置３０は、ネットワーク１２，１３を介してストッカ４０や搬送車両６０、販売管理装置２１と情報のやりとりを行う。ストッカ管理装置３０は、販売管理装置２１と同様に、制御部３２と、記憶部３４と、通信部３６とを備える。記憶部３４は、各ストッカ４０のそれぞれのストッカ情報５５と同じ情報が含まれたストッカ情報３５などを記憶している。ストッカ管理装置３０は、各ストッカ４０と通信することにより、各ストッカ４０のストッカ情報５５の更新に伴って対応するストッカ情報３５を更新する。

搬送車両６０は、荷台６９を備える車両であり、ストッカ４０へ商品１７を配送するのに用いられる。搬送車両６０は、走行制御装置６１と、車上ストッカ７０と、ストッカ制御装置８０とを備える。なお、走行制御装置６１とストッカ制御装置８０とを１の制御装置としてもよい。走行制御装置６１は、制御部６２と、記憶部６４と、通信部６６とを備える。制御部６２は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどにより構成され車両の走行や停止に関する制御を行う。記憶部６４は、各種アプリケーションプログラムや地図データなどの各種データファイルを記憶する。通信部６６は、ストッカ管理装置３０やストッカ４０、ストッカ制御装置８０などと通信を行う。ＧＰＳ測位部６８は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し緯度や経度を演算して搬送車両６０の現在位置を測定する。搬送車両６０は、配達者１９の運転によりストッカ４０まで移動するが、ストッカ４０前で停止する際などには、設定により制御部６２の自動停止制御で停止することも可能である。

車上ストッカ７０は、ストッカ４０と同様の構成で搬送車両６０の荷台６９に搭載されており、施錠可能な複数の車上納品庫７１を備える。各車上納品庫７１は、納品庫４１と同様に、扉７２と、ロック機構７６と、物品センサ７７と、開閉センサ７８とを備える。ストッカ制御装置８０の扉には、ストッカ制御装置５０と同様に、表示操作部７３と、読取装置７４と、撮像装置７５とが配設されている。表示操作部７３は、配達者１９への各種情報の表示や、配達者１９が各種操作の入力を行うタッチパネルである。読取装置７４は、配達者１９の認証に用いるパスワードなどのコード情報を読み取るコードリーダである。撮像装置７５は、車上ストッカ７０の前方の所定範囲を撮像可能なカメラである。

ストッカ制御装置８０は、ストッカ制御装置５０と同様に、制御部８２と、記憶部８４と、通信部８６とを備え、ストッカ管理装置３０やストッカ４０、走行制御装置６１などと通信を行う。記憶部８４には、図３に示す積載情報８５などが記憶されている。積載情報８５は、ストッカ情報５５と同様に、各車上納品庫７１の各々について、積載位置（配置位置）に関する位置情報や物品の有無の情報、発注番号やストッカ４０の納品庫４１を解錠するためのコード情報などの物品情報（固有情報）も登録される。積載情報８５は、ストッカ情報５５と異なり各物品の配送先のストッカ４０の情報も登録される。車上納品庫７１の位置情報は、例えば車上ストッカ７０における所定位置を基準位置として横方向をＵ座標、高さ方向をＶ座標とするＵＶ座標で示した情報などとするが、横方向のＵ座標のみの情報としてもよい。なお、ＵＶ座標系の基準位置から搬送車両６０の先頭位置などの基準位置までの距離Ｌ（図７参照）は記憶部８４などに登録されるものとする。

こうして構成された販売管理システム１０とストッカシステム１１の動作を説明する。まず、購入者１４は、携帯端末１５などを操作して、販売管理装置２１の商品情報から希望の商品１７を選択し、受け取りを希望するストッカ４０の情報などを入力して、商品１７を発注する。販売管理装置２１は、商品１７の発注を受けると、発注番号や商品１７の受け取りに必要なコード情報などの物品情報を設定し購入者１４の情報や受け取り希望のストッカ４０の情報などを含めて販売情報として記憶すると共に、ストッカ管理装置３０へ送信する。ストッカ管理装置３０は、受け取り希望のストッカ４０を配送先として受け付け、搬送車両６０への商品１７の積載を販売管理装置２１を介して手配する。配達者１９は、商品１７を搬送車両６０の車上ストッカ７０に納入して積載する。また、配達者１９は、商品１７を納入する際に、ストッカ制御装置８０の表示操作部７３の操作や読取装置７４の読み取りを介して、各商品１７の発注番号やコード情報などの物品情報、配送先のストッカ４０などの各種情報を積載情報８５に登録させる。商品１７の積載が完了すると、ストッカ管理装置３０または販売管理装置２１は、商品１７の配送を配達者１９に指示する。また、ストッカ管理装置３０は、各ストッカ４０に搬送車両６０の認証情報を送信する。以下、配達者１９が、配送先のストッカ４０まで搬送車両６０で商品１７を配送してストッカ４０に商品１７を納入する際の処理を説明する。なお、以下では、商品１７を物品と称して説明する。

図４は搬送車両対応処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、記憶部５４に記憶され、ストッカ制御装置５０の起動後、所定間隔で制御部５２により実行される。制御部５２は、まず、管理範囲内に未認証の搬送車両６０が進入したか否かを判定する（Ｓ１００）。管理範囲は、ストッカ４０を中心とする所定距離の範囲などとする。Ｓ１００では、制御部５２は、搬送車両６０の走行制御装置６１の通信部６６から出力される所定の信号の強度に基づいて搬送車両６０の進入を判定したり、ＧＰＳ測位部６８により測位され通信を介して取得した搬送車両６０の現在位置に基づいて搬送車両６０の進入を判定したりする。なお、制御部５２は、後述する認証処理を一旦行った搬送車両６０については、管理範囲から退出しない限り認証済みと判定する。制御部５２は、未認証の搬送車両６０が進入したと判定すると、停止対応処理を実行して（Ｓ１１０）、Ｓ１２０に進み、未認証の搬送車両６０が進入していないと判定すると、Ｓ１１０をスキップしてＳ１２０に進む。次に、制御部５２は、管理範囲内の搬送車両６０から送信される納品要求を受信したか否かを判定し（Ｓ１２０）、受信したと判定すると、納品対応処理を実行し（Ｓ１３０）、受信していないと判定すると、Ｓ１３０をスキップしてＳ１００に戻る。

Ｓ１１０の停止対応処理を図５に示すフローチャートに基づいて説明する。この処理では、制御部５２は、まず、搬送車両６０の認証処理を実行し（Ｓ２００）、認証できたか否かを判定する（Ｓ２１０）。制御部５２は、ストッカ管理装置３０から送信された搬送車両６０の認証情報と、搬送車両６０から送信される信号に含まれる認証情報とを比較し、両者が一致すると認証できたと判定する。制御部５２は、搬送車両６０を認証できないと判定すると停止対応処理を終了し、搬送車両６０を認証できたと判定すると認証済み情報を搬送車両６０に送信し（Ｓ２２０）、搬送車両６０から積載位置情報を受信するのを待つ（Ｓ２３０）。なお、認証済み情報には、ストッカ４０の識別情報（ストッカ４０Ａであるかストッカ４０Ｂであるかなど）が含まれる。積載位置情報は、ストッカ４０の管理範囲内に進入した搬送車両６０の走行制御装置６１が実行する搬送車両停止時処理で送信される。ここで、停止対応処理の説明を中断し、搬送車両停止時処理を説明する。

図６は搬送車両停止時処理の一例を示すフローチャートである。走行制御装置６１の制御部６２は、まず、ストッカ４０から送信される認証済み情報を受信するのを待つ（Ｓ３００）。制御部６２は、認証済み情報を受信したと判定すると、車上ストッカ７０のストッカ制御装置８０と通信することにより、車上ストッカ７０に積載されている物品の積載位置情報を積載情報８５から取得し（Ｓ３１０）、積載位置情報をストッカ４０に送信する（Ｓ３２０）。なお、制御部６２は、認証済み情報に含まれるストッカ４０の識別情報に配送先が一致する物品についての積載位置情報を取得して送信するものとする。図３の例では、配送先がストッカ４０Ａであれば車上納品庫７１の番号１の積載位置情報などが送信される。また、制御部６２は、積載位置情報に、ＵＶ座標系の基準位置から搬送車両６０の先頭までの距離Ｌを含めて送信する。次に、制御部６２は、ストッカ４０から送信される停止指示を受信するのを待つ（Ｓ３３０）。制御部６２は、停止指示を受信したと判定すると、停止指示に含まれる停止位置まで移動して搬送車両６０を停止させて（Ｓ３４０）、搬送車両停止時処理を終了する。なお、制御部６２は、ストッカ４０の管理範囲内に進入してからＳ３３０で停止指示を受信するまで、低速で走行していてもよいし、仮の停止位置で一旦停止していてもよい。なお、Ｓ３４０では、上述した自動停止制御により停止位置で停止するが、運転者である配達者１９に指示を出力して停止位置で搬送車両６０を停止させてもよい。例えば、制御部６２は、音声や表示などにより、搬送車両６０の停止位置までの距離や移動方向を報知したり、現在位置が停止位置に一致したことを報知したりして、配達者１９に指示を出力すればよい。

図５の停止対応処理では、制御部５２は、Ｓ２３０で搬送車両６０から積載位置情報を受信したと判定すると、ストッカ４０の納品庫４１のうち物品が納入されていない空き納品庫の位置情報をストッカ情報５５から取得する（Ｓ２４０）。図２の例では、納品庫４１の番号２，５の配置位置情報など、最新の空き納品庫の配置位置情報が取得される。そして、制御部５２は、空き納品庫の位置情報と、受信した積載位置情報とに基づいて停止位置を設定する（Ｓ２５０）。制御部５２は、ストッカ４０の空き納品庫の配置位置と、搬送車両６０の物品の積載位置とが互いに近付くように停止位置を設定する。

ここで、図７は搬送車両６０の停止位置Ｐの一例を示す説明図である。図７Ａでは、ストッカ４０と搬送車両６０の位置関係を正面から示す。また、ストッカ４０に納入すべき物品が車上ストッカ７０に積載されている位置即ち物品が積載されている車上納品庫７１を△印で示し、ストッカ４０の空き納品庫を＊印で示す。図７Ａでは△印、＊印ともに３つずつとなっている。なお、図示の都合上、納品庫４１と車上納品庫７１とがいずれも同じ側を向いているが、納品庫４１の扉４２と車上納品庫７１の扉７２とが対向し合うような向きで搬送車両６０が移動してきてもよい。図７Ｂ、図７Ｃでは、ストッカ４０と搬送車両６０の位置関係を上方から示す。この図７Ｂ，図７Ｃでは、上述した△印や＊印の納品庫が含まれる箇所（納品庫の列）を着色して示す。制御部５２は、ストッカ４０の３つの空き納品庫のＸ座標から、空き納品庫を含む３つの列の中央位置ＣｓのＸ座標である距離Ｘｃを演算する。また、制御部５２は、車上ストッカ７０の３つの車上納品庫７１のＵ座標から、それらの車上納品庫７１を含む３つの列の中央位置ＣｔのＵ座標である距離Ｕｃを演算する。そして、制御部５２は、中央位置Ｃｓに中央位置Ｃｔが一致するような搬送車両６０の位置を演算し、これを搬送車両６０の停止位置Ｐに設定する。この停止位置Ｐは、ストッカ４０の基準位置Ｏから横方向に、距離Ｘｃと、距離Ｕｃと、ＵＶ座標系の基準位置から搬送車両６０の先頭までの距離Ｌとの和の距離だけ離れた位置となる。ストッカ４０の基準位置Ｏは、ＧＰＳ測位器などを用いて測位されたものであるから、距離Ｘｃと距離Ｕｃと距離Ｌとの和を求めれば、ＧＰＳ測位部６８で測位可能な停止位置Ｐを設定することができる。なお、中央位置Ｃｓ，Ｃｔを演算する手法により停止位置Ｐを設定するものに限られず、＊印の空き納品庫を含む列を質量体とした場合のＸ方向の重心位置や△印の車上納品庫７１を含む列を質量体とした場合のＵ方向の重心位置を求めるような演算により両者の重心位置が一致する停止位置Ｐを設定してもよい。その際、該当する空き納品庫や車上納品庫７１の数に応じた質量を設定して演算するものなどとしてもよい。

制御部５２は、こうして停止位置Ｐを設定すると、設定した停止位置Ｐでの停止指示を搬送車両６０に送信して（Ｓ２６０）、停止対応処理を終了する。この停止指示を受信した搬送車両６０は、上述したように停止位置Ｐで停止する（図７Ｃ参照）。なお、制御部５２は、撮像装置４５により撮像された画像に基づいてストッカ４０の周囲に利用者がいないことを確認してから、停止指示を送信するものとしてもよい。なお、ストッカ４０が停止位置Ｐを発光により指示可能な発光部を備え、制御部５２は、停止指示の送信と共に発光部により発光するものなどとしてもよい。また、制御部５２は、撮像装置４５によりストッカ４０前を低速で移動する搬送車両６０を撮像し、画像を処理して搬送車両６０が停止位置Ｐに到達したときに、その位置での停止指示を搬送車両６０に送信するものなどとしてもよい。

次に、Ｓ１３０の納品対応処理を図８に示すフローチャートに基づいて説明する。この納品対応処理は、搬送車両６０から送信される納品要求を受信した場合に実行されるため、納品要求を送信する搬送車両６０の処理と合わせて説明する。図９は、搬送車両納品時処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、搬送車両６０が停止位置Ｐで停止している状態で、配達者１９から納品開始指示を受けたストッカ制御装置８０により実行される。この搬送車両納品時処理では、ストッカ制御装置８０の制御部８２は、まず、ストッカ４０への納品対象の物品があるか否かを判定し（Ｓ５００）、納品対象の物品がないと判定すると、その旨を配達者１９に通知するなどして、本処理を終了する。一方、制御部８２は、納品対象の物品があると判定すると、物品を取り出す対象の車上納品庫７１を選定する（Ｓ５１０）。続いて、制御部８２は、納品要求をストッカに送信し（Ｓ５２０）、ストッカ４０から納品許可情報を受信するのを待つ（Ｓ５３０）。Ｓ５２０の納品要求を受信したストッカ４０では、図８に基づく納品対応処理を実行する。

納品対応処理では、ストッカ４０の制御部５２は、収納先の空き納品庫を選定し納品許可情報を搬送車両６０に送信すると共に（Ｓ４００）、収納先の空き納品庫のロック機構４６を解錠制御して扉４２を開放する（Ｓ４１０）。Ｓ４００の収納先の納品庫は、複数の空き納品庫のうち適宜定めればよい。なお、ストッカ制御装置８０が、物品を取り出す車上納品庫７１の位置（積載位置）を納品要求に含めて送信するものとしてよい。そのようにする場合、制御部５２は、納品要求に含まれる積載位置にできるだけ近い空き納品庫を選定してもよい。また、制御部５２は、扉４２が開放された空き納品庫の位置情報を表示操作部４３に表示してもよい。そして、制御部５２は、扉４２を開放した空き納品庫の扉４２が閉鎖されるのを待つ（Ｓ４２０）。

一方、ストッカ制御装置８０の制御部８２は、納品許可情報がストッカ４０から送信されると、搬送車両納品時処理のＳ５３０で納品許可情報を受信したと判定し、Ｓ５１０で選定した車上納品庫７１のロック機構７６を解錠制御して扉７２を開放し（Ｓ５４０）、その扉７２が閉鎖されるのを待つ（Ｓ５５０）。配達者１９は、扉７２が開放された車上納品庫７１から物品を取り出すと、その車上納品庫７１の扉７２を閉め、取り出した物品をストッカ４０まで運搬して空き納品庫に納入してその扉４２を閉める。空き納品庫の扉４２は既に開いているから、配達者１９は認証を伴う解錠作業などを行う必要はない。また、空き納品庫の位置と、物品の積載位置とが互いに近付くような停止位置Ｐで搬送車両６０が停止しているから、配達者１９が物品を運搬する距離を短くすることができる。

そして、制御部８２は、Ｓ５５０で扉７２が閉鎖されたと判定すると、その車上納品庫７１内の物品が物品センサ７７により検出されるか否かを判定する（Ｓ５６０）。通常は、配達者１９が物品を取り出して扉７２を閉めるため、制御部８２は、物品が検出されたと判定すると配達者１９の取り出しミスが生じたとして、エラーを報知し（Ｓ５７０）、Ｓ５４０で同じ車上納品庫７１の扉７２を開放する。即ち、選定した車上納品庫７１の扉７２を再び開放して、配達者１９が物品を取り出して扉７２を閉めるのを待つ。一方、制御部８２は、Ｓ５６０で物品が検出されないと判定すると、積載情報８５において今回の車上納品庫７１に対応付けられた物品情報をストッカ４０に送信し（Ｓ５８０）、今回の車上納品庫７１の物品情報と納入先を消去すると共にその車上納品庫７１を空き状態に設定することで積載情報８５を更新して（Ｓ５９０）、搬送車両納品時処理を終了する。

一方、図８の納品対応処理を行う制御部５２は、配達者１９が空き納品庫に物品を納入して扉４２を閉めると、Ｓ４２０で扉４２が閉鎖されたと判定し、その納品庫内の物品が物品センサ４７により検出されるか否かを判定する（Ｓ４３０）。通常は、配達者１９が物品を納入して扉４２を閉めるため、制御部５２は、物品が検出されないと判定すると配達者１９の納入ミスが生じたとして、エラーを報知し（Ｓ４４０）、Ｓ４１０で同じ空き納品庫の扉４２を開放する。即ち、選定した空き納品庫の扉４２を再び開放して、配達者１９が物品を納入して扉４２を閉めるのを待つ。一方、制御部５２は、Ｓ４３０で物品が検出されたと判定すると、搬送車両６０から送信される物品情報を受信するのを待つ（Ｓ４５０）。なお、制御部５２は、Ｓ４３０で物品が検出されたと判定すると、物品情報の要求を搬送車両６０に送信し、それを受信した制御部８２が物品情報を送信するものなどとしてもよい。制御部５２は、Ｓ４５０で物品情報を受信したと判定すると、今回の物品が収納された収納先の納品庫（Ｓ４００で選定した空き納品庫）に物品情報を対応付けて登録することによりストッカ情報５５を更新して（Ｓ４６０）、納品対応処理を終了する。このように、空き納品庫と車上納品庫７１とを１つずつ開放し、車上納品庫７１の扉７２が閉められて庫内に物品がなく且つ空き納品庫の扉４２が閉められて庫内に物品があれば、車上納品庫７１から空き納品庫に物品が納入されたとして、物品情報を自動でストッカ情報に登録するのである。このため、作業者は、読取装置４４などを用いたコード情報などの読み取り作業を省略して、物品の納入作業を効率よく行うことができる。

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の納品庫４１が本開示の納品庫に相当し、ストッカ４０がストッカに相当し、ストッカシステム１１がストッカシステムに相当し、記憶部５４がストッカ情報記憶部に相当し、図８の納品対応処理などを実行する制御部５２がストッカ情報更新部に相当し、図５の停止対応処理などを実行する制御部５２が停止位置設定部に相当する。記憶部８４が積載情報記憶部に相当する。物品センサ４７が庫内検出部に相当し、開閉センサ４８が開閉検出部に相当し、物品センサ７７が積載検出部に相当し、図９の搬送車両納品時処理などを実行する制御部８２が積載情報更新部に相当する。

以上説明したストッカシステム１１では、ストッカ制御装置５０が、ストッカ情報５５から取得した空き納品庫の配置位置情報に基づいて、搬送車両６０の停止位置Ｐを設定する。このため、物品の出し入れによって空き納品庫の位置が随時変化しても、搬送車両６０を適切な停止位置Ｐで停止させて物品の納入を効率よく行うことができる。

また、ストッカ制御装置５０は、物品の積載位置情報と空き納品庫の配置位置情報とに基づいて、物品の積載位置と空き納品庫の配置位置とが近付くように停止位置Ｐを設定するから、物品の納入を行う際の物品の運搬距離をより短くすることができる。また、空き納品庫と車上納品庫７１とを１つずつ開放し、車上納品庫７１の扉７２が閉められて庫内に物品がなく且つ空き納品庫の扉４２が閉められて庫内に物品があれば、車上納品庫７１から空き納品庫に物品が納入されたとして、物品情報を自動でストッカ情報に登録する。このため、納品庫４１への物品の納入を行う際に、読み取り作業を省略して物品の納入をより一層効率よく行うことができる。

なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施形態では、空き納品庫の配置位置情報と、物品の積載位置情報とに基づいて停止位置Ｐを設定したが、これに限られず、物品の積載位置情報を用いずに空き納品庫の配置位置情報に基づいて停止位置Ｐを設定してもよいし、空き納品庫の配置位置情報を用いずに物品の積載位置情報に基づいて停止位置Ｐを設定してもよい。前者の場合、ストッカ４０のうち空き納品庫がより多く存在している箇所の前に車上ストッカ７０の中央位置が位置するように停止位置Ｐを設定したり、各空き納品庫の中央位置と車上ストッカ７０の中央位置とが一致するように停止位置Ｐを設定したりすればよい。後者の場合、納品対象の物品の車上納品庫７１がより多く存在している箇所がストッカ４０の中央位置の前に位置するように停止位置Ｐを設定したり、それらの車上納品庫７１の中央位置とストッカ４０の中央位置とが一致するように停止位置Ｐを設定したりすればよい。

上述した実施形態では、搬送車両６０がストッカ４０の管理範囲内にある場合即ち搬送車両６０がストッカ４０の近傍の所定範囲内にある場合にストッカ制御装置５０が積載情報８５から物品の積載位置情報などを取得するものとしたが、これに限られるものではない。例えば、搬送車両６０がストッカ４０に向かって出発する際や、ストッカ４０に向かって移動している際などに、ストッカ制御装置５０が物品の積載位置情報などを取得するものとしてもよい。例えば、ストッカ管理装置３０が、搬送車両６０の積載情報８５から必要な情報を取得してストッカ４０に送信すればよい。また、ストッカ制御装置５０は、積載情報８５から取得した物品の積載位置情報を停止位置Ｐの設定処理に用いたが、これに限られるものではない。例えば、ストッカ制御装置５０は、積載位置情報から納品対象の物品の積載位置の分布状況を把握し、その分布状況に空き納品庫の分布状況が対応するものとなるように、他の搬送車両６０からストッカ４０に納入される物品の空き納品庫の位置を定める処理を行うものなどとしてもよい。こうすれば、実施形態のように納品庫４１と車上納品庫７１とを１つずつ開放して物品の納入作業を行う際に、配達者１９が移動する距離をより抑えることができる。

上述した実施形態では、空き納品庫の配置位置情報や物品の積載位置情報から設定した停止位置Ｐで搬送車両６０を停止させると共に、納品庫４１と車上納品庫７１とを１つずつ開放して物品の納入を行うものとしたが、これに限られるものではない。例えば、空き納品庫の配置位置情報や物品の積載位置情報から設定した停止位置Ｐで搬送車両６０を停止させるものの、読取装置４４などを用いてコード情報などの読み取り作業を行いながら物品の納入を行うものなどとしてもよい。あるいは、停止位置Ｐを設定することなく、ストッカ４０の近傍の位置で搬送車両６０を適宜停止させてから、納品庫４１と車上納品庫７１とを１つずつ開放して物品の納入を行うものとしてもよい。

上述した実施形態では、ストッカ制御装置５０が停止位置Ｐを設定するものとしたが、これに限られず、ストッカシステム１１が有するいずれかの装置が停止位置Ｐを設定するものであればよい。例えば、ストッカ管理装置３０や搬送車両６０の走行制御装置６１、ストッカ制御装置８０が、空き納品庫の配置位置情報や物品の積載位置情報を取得して、停止位置Ｐを設定してもよい。

上述した実施形態では、ストッカ制御装置５０がストッカ情報５５の更新を行い、ストッカ制御装置８０が積載情報８５の更新を行うものとしたが、これに限られず、ストッカシステム１１が有するいずれかの装置がストッカ情報５５の更新や積載情報８５の更新を行うものであればよく、例えばストッカ管理装置３０が行うものとしてもよい。

上述した実施形態では、ストッカシステム１１は、ストッカ管理装置３０とストッカ４０とを備えるものとしたが、これに限られず、ストッカ４０がストッカ管理装置３０の機能を有するものとしてもよい。また、上述した実施形態では、販売管理装置２１とストッカ管理装置３０とが別のサーバであるものとしたが、ストッカ管理装置３０が販売管理装置２１の機能を有するものとしてもよい。また、ストッカシステム１１は、搬送車両６０を備えるものとしたが、搬送車両６０は販売管理システム１０が管理するものなどとしてもよい。

上述した実施形態において、ストッカ４０に位置決め用マーク、例えば位置決め用の２Ｄコードなどが設けられていてもよい。搬送車両６０は、撮像装置７５によりストッカ４０の位置決め用マークを撮像可能であるか、または、ストッカ４０の位置決め用マークを撮像する専用の撮像装置を備え、撮像装置７５または専用の撮像装置によりストッカ４０の位置決め用マークを撮像する。また、制御部６２は、撮像された画像を画像処理することにより検出した画像内の位置決め用マークの位置から、搬送車両６０の現在位置を認識することができる。ストッカ４０の位置決め用マークは、搬送車両６０の撮像装置７５または専用の撮像装置が撮像可能な高さに設けられる。また、ストッカ４０に対する搬送車両６０の走行方向が一方向に定められている場合、ストッカ４０の正面における左右方向の中心よりも、搬送車両６０の走行方向の上流側に位置決め用マークが設けられるものなどとすればよい。

上述した実施形態では、制御部５２が管理範囲内に未認証の搬送車両６０が進入したか否かを判定するものとしたが、これに限られず、搬送車両６０が管理範囲に進入した際に、制御部６２がその旨を通信部６６、５６を介して制御部５２に通知するものなどとしてもよい。例えば、制御部６２は、撮像装置７５または上述した専用の撮像装置により撮像された画像を画像処理して位置決め用マークを検出した時点で、搬送車両６０が管理範囲に進入した旨を制御部５２に通知してもよい。制御部５２は、搬送車両６０が管理範囲に進入した旨を通知されると、未認証の搬送車両が進入したと判定して、Ｓ１１０以降の処理を行うものとすればよい。また、制御部６２は、搬送車両６０が管理範囲に進入した旨の通知と共に、搬送車両６０の認証情報を制御部５２に送信してもよい。その場合、制御部５２は、搬送車両６０の制御部６２から送信された搬送車両６０の認証情報を用いて、Ｓ２００，Ｓ２１０の処理を行うものとすればよい。

上述した実施形態では、制御部５２が搬送車両６０の停止位置Ｐを設定すると、設定した停止位置Ｐでの停止指示を搬送車両６０の制御部６２に送信するものとしたが、これに限られず、制御部５２が停止位置Ｐの情報を制御部６２に送信するものなどとしてもよい。また、制御部５２は、ストッカ４０に設けられた位置決め用マークを基準とした停止位置Ｐの情報を制御部６２に送信してもよい。制御部６２は、受信した停止位置Ｐの情報と、撮像装置７５または専用の撮像装置で位置決め用マークを撮像し画像処理により認識した搬送車両６０の現在位置とに基づいて、搬送車両６０が停止位置Ｐに到達したことを判定してもよい。

上述した実施形態では、制御部５２が１の停止位置Ｐを設定して搬送車両６０の制御部６２に送信するものとしたが、これに限られるものではない。例えば、ストッカ４０への納品対象の物品が複数存在し、制御部５２の選定した複数の空き納品庫が、ストッカ４０の正面の左右方向に所定距離以上離れている場合、制御部５２は、複数の停止位置Ｐを設定しその情報を制御部６２に送信してもよい。その場合、制御部５２は、各停止位置Ｐで納品すべき物品の情報を制御部６２に送信してもよい。

上述した実施形態では、配達者１９が搬送車両６０を運転してストッカ４０まで移動したり車上納品庫７１から納品庫４１へ物品を運搬して納入したりするものとしたが、これに限られるものではない。例えば、搬送車両６０が自動運転によりストッカ４０まで移動するものとしてもよい。また、車上納品庫７１から納品庫４１への物品の運搬や納入を自動装置が行うものとしてもよい。例えば、搬送車両６０またはストッカ４０に設けられた多関節ロボットや直交ロボットなどが物品の運搬や納入を行うものとしてもよい。あるいは、搬送車両６０の荷台６９から路上に降りられる小型の自動搬送車などを搭載しておき、その自動搬送車が物品の運搬や納入を行うものとしてもよい。

上述した実施形態では、ストッカ４０と同様な車上ストッカ７０を搬送車両６０が備えるものとしたが、これに限られるものではない。例えば、搬送車両６０は、開閉扉を有する箱形の荷台を備え、その中に各物品の積載位置（配置位置）が仕切られると共に各積載位置に扉のない物品棚が設けられるものとしてもよい。そのようにする場合、各積載位置における物品の有無をセンサで検出して同様な積載情報８５を管理すればよく、図９では、扉の開閉に関する処理を省略する点以外は同様に処理を行うものとすればよい。

ここで、本開示の第１のストッカシステムは、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の第１のストッカシステムにおいて、前記搬送車両における物品の積載位置情報と積載位置における物品の有無の情報とを含む積載情報を記憶する積載情報記憶部を備え、前記停止位置設定部は、前記積載情報から物品の積載位置情報を取得し、該取得した物品の積載位置情報と前記空き納品庫の配置位置情報とに基づいて、前記空き納品庫に納入される物品の積載位置と前記空き納品庫の配置位置とが近付くように前記停止位置を設定するものとしてもよい。こうすれば、物品の納入を行う際の物品の運搬距離をより確実に短くすることができるから、物品の納入をさらに効率よく行うことができる。

本開示の第１のストッカシステムにおいて、前記納品庫内の物品の有無を検出する庫内検出部と、前記納品庫の扉の開閉を検出する開閉検出部と、前記搬送車両の複数の積載位置における物品の有無を検出する積載検出部と、前記搬送車両における物品の積載位置情報と積載位置における物品の有無の情報と物品の固有情報とを含む積載情報を記憶する積載情報記憶部と、前記積載位置の物品の有無に基づいて前記積載情報を更新する積載情報更新部と、を備え、前記ストッカ情報記憶部は、前記納品庫内の物品の前記固有情報を含む前記ストッカ情報を記憶し、前記積載情報更新部は、前記搬送車両から前記納品庫への物品の納入が行われる場合、前記積載検出部により物品が検出されなくなった前記積載位置に関し、前記積載情報の該積載位置における物品の有無を無にすると共に前記固有情報を前記ストッカ情報更新部に送信して消去することにより前記積載情報を更新し、前記ストッカ情報更新部は、前記扉が開から閉とされたことが前記開閉検出部により検出されると共に前記庫内検出部により物品が検出される前記納品庫に関し、前記ストッカ情報の該納品庫における物品の有無を有にすると共に前記積載情報更新部から送信された前記固有情報を該納品庫に対応付けて登録することにより前記ストッカ情報を更新するものとしてもよい。こうすれば、搬送車両から納品庫への物品の納入が行われる場合、例えば物品に付された固有情報を読取装置などで読み取らなくても、固有情報をストッカ情報に登録させることができる。このため、読取装置などを用いた読み取り作業を省略することができるから、物品の納入をより一層効率よく行うことができる。

本開示の第２のストッカシステムは、複数の納品庫を有するストッカを備え、前記ストッカまで搬送車両により物品が搬送されるストッカシステムであって、前記搬送車両における物品の積載位置情報と積載位置における物品の有無の情報とを含む積載情報を記憶する積載情報記憶部と、前記積載情報から物品の積載位置情報を取得し、該取得した物品の積載位置情報に基づいて、前記納品庫への物品の納入に関する所定の処理を行う処理部と、を備えることを要旨とする。このストッカシステムでは、搬送車両に積載されている物品の積載位置情報を、納品庫への物品の納入に関する所定の処理に反映させることができるから、納品庫への物品の納入の効率化を図ることができる。所定の処理は、例えば納品庫に物品を納入する際の搬送車両の停止位置を設定する処理などとすることができる。

本開示の第３のストッカシステムは、複数の納品庫を有するストッカを備え、前記ストッカまで搬送車両により物品が搬送されるストッカシステムであって、前記納品庫内の物品の有無を検出する庫内検出部と、前記納品庫の扉の開閉を検出する開閉検出部と、前記ストッカにおける前記納品庫の配置位置情報と前記納品庫内の物品の有無の情報と前記納品庫内の物品の固有情報とを含むストッカ情報を記憶するストッカ情報記憶部と、前記納品庫内の物品の有無に基づいて前記ストッカ情報を更新するストッカ情報更新部と、前記搬送車両の複数の積載位置における物品の有無を検出する積載検出部と、前記搬送車両における物品の積載位置情報と前記積載位置における物品の有無の情報と物品の前記固有情報とを含む積載情報を記憶する積載情報記憶部と、前記積載位置の物品の有無に基づいて前記積載情報を更新する積載情報更新部と、を備え、前記積載情報更新部は、前記搬送車両から前記納品庫への物品の納入が行われる場合、前記積載検出部により物品が検出されなくなった前記積載位置に関し、前記積載情報の該積載位置における物品の有無を無にすると共に前記固有情報を前記ストッカ情報更新部に送信して消去することにより前記積載情報を更新し、前記ストッカ情報更新部は、前記扉が開から閉とされたことが前記開閉検出部により検出されると共に前記庫内検出部により物品が検出される前記納品庫に関し、前記ストッカ情報の該納品庫における物品の有無を有にすると共に前記積載情報更新部から送信された前記固有情報を該納品庫に対応付けて登録することにより前記ストッカ情報を更新することを要旨とする。このストッカシステムでは、搬送車両から納品庫への物品の納入が行われる場合、例えば物品に付された固有情報を読取装置などで読み取らなくても固有情報をストッカ情報に登録させることができる。このため、読取装置などを用いた読み取り作業を省略することができるから物品の納入をより効率よく行うことができる。

本開示は、ストッカまで搬送車両により物品が配送されるストッカシステムの技術分野に利用可能である。

１０販売管理システム、１１ストッカシステム、１２，１３ネットワーク、１４購入者、１５携帯端末、１７商品、１９配達者、２０店舗、２１販売管理装置、２２，３２，５２，６２，８２制御部、２４，３４，５４，６４，８４記憶部、２６，３６，５６，６６，８６通信部、３０ストッカ管理装置、３５，５５ストッカ情報、４０，４０Ａ，４０Ｂストッカ、４１納品庫、４２，７２扉、４３，７３表示操作部、４４，７４読取装置、４５，７５撮像装置、４６，７６ロック機構、４７，７７物品センサ、４８，７８開閉センサ、５０，８０ストッカ制御装置、６０搬送車両、６１走行制御装置、６８ＧＰＳ測位部、６９荷台、７０車上ストッカ、７１車上納品庫、８５積載情報。

Claims

複数の納品庫を有するストッカを備え、前記ストッカまで搬送車両により物品が搬送されるストッカシステムであって、
前記ストッカにおける前記納品庫の配置位置情報と前記納品庫内の物品の有無の情報とを含むストッカ情報を記憶するストッカ情報記憶部と、
前記納品庫内への物品の出し入れに伴って前記ストッカ情報を更新するストッカ情報更新部と、
前記ストッカ情報から空き納品庫の配置位置情報を取得し、該取得した空き納品庫の配置位置情報に基づいて、前記空き納品庫に物品を納入する際に前記搬送車両が停止する停止位置を設定する停止位置設定部と、
を備えるストッカシステム。
請求項１に記載のストッカシステムであって、
前記搬送車両における物品の積載位置情報と積載位置における物品の有無の情報とを含む積載情報を記憶する積載情報記憶部を備え、
前記停止位置設定部は、前記積載情報から物品の積載位置情報を取得し、該取得した物品の積載位置情報と前記空き納品庫の配置位置情報とに基づいて、前記空き納品庫に納入される物品の積載位置と前記空き納品庫の配置位置とが近付くように前記停止位置を設定する
ストッカシステム。
請求項１または２に記載のストッカシステムであって、
前記納品庫内の物品の有無を検出する庫内検出部と、
前記納品庫の扉の開閉を検出する開閉検出部と、
前記搬送車両の複数の積載位置における物品の有無を検出する積載検出部と、
前記搬送車両における物品の積載位置情報と積載位置における物品の有無の情報と物品の固有情報とを含む積載情報を記憶する積載情報記憶部と、
前記積載位置の物品の有無に基づいて前記積載情報を更新する積載情報更新部と、
を備え、
前記ストッカ情報記憶部は、前記納品庫内の物品の前記固有情報を含む前記ストッカ情報を記憶し、
前記積載情報更新部は、前記搬送車両から前記納品庫への物品の納入が行われる場合、前記積載検出部により物品が検出されなくなった前記積載位置に関し、前記積載情報の該積載位置における物品の有無を無にすると共に前記固有情報を前記ストッカ情報更新部に送信して消去することにより前記積載情報を更新し、
前記ストッカ情報更新部は、前記扉が開から閉とされたことが前記開閉検出部により検出されると共に前記庫内検出部により物品が検出される前記納品庫に関し、前記ストッカ情報の該納品庫における物品の有無を有にすると共に前記積載情報更新部から送信された前記固有情報を該納品庫に対応付けて登録することにより前記ストッカ情報を更新する
ストッカシステム。
複数の納品庫を有するストッカを備え、前記ストッカまで搬送車両により物品が搬送されるストッカシステムであって、
前記搬送車両における物品の積載位置情報と積載位置における物品の有無の情報とを含む積載情報を記憶する積載情報記憶部と、
前記積載情報から物品の積載位置情報を取得し、該取得した物品の積載位置情報に基づいて、前記納品庫への物品の納入に関する所定の処理を行う処理部と、
を備えるストッカシステム。
複数の納品庫を有するストッカを備え、前記ストッカまで搬送車両により物品が搬送されるストッカシステムであって、
前記納品庫内の物品の有無を検出する庫内検出部と、
前記納品庫の扉の開閉を検出する開閉検出部と、
前記ストッカにおける前記納品庫の配置位置情報と前記納品庫内の物品の有無の情報と前記納品庫内の物品の固有情報とを含むストッカ情報を記憶するストッカ情報記憶部と、
前記納品庫内の物品の有無に基づいて前記ストッカ情報を更新するストッカ情報更新部と、
前記搬送車両の複数の積載位置における物品の有無を検出する積載検出部と、
前記搬送車両における物品の積載位置情報と前記積載位置における物品の有無の情報と物品の前記固有情報とを含む積載情報を記憶する積載情報記憶部と、
前記積載位置の物品の有無に基づいて前記積載情報を更新する積載情報更新部と、
を備え、
前記積載情報更新部は、前記搬送車両から前記納品庫への物品の納入が行われる場合、前記積載検出部により物品が検出されなくなった前記積載位置に関し、前記積載情報の該積載位置における物品の有無を無にすると共に前記固有情報を前記ストッカ情報更新部に送信して消去することにより前記積載情報を更新し、
前記ストッカ情報更新部は、前記扉が開から閉とされたことが前記開閉検出部により検出されると共に前記庫内検出部により物品が検出される前記納品庫に関し、前記ストッカ情報の該納品庫における物品の有無を有にすると共に前記積載情報更新部から送信された前記固有情報を該納品庫に対応付けて登録することにより前記ストッカ情報を更新する
ストッカシステム。