JP2016057677A - 走行支援制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御対象車両100以外に配置されたインフラカメラ106により取得された画像情報に基づき制御対象車両100の自動運転走行を支援する所定領域(駐車施設12)内で、制御対象車両100を除外するようにしたので、制御対象車両100を障害物と誤認識しない。
【選択図】図10
Description
以上説明したように、この実施形態に係る走行支援制御装置10は、自動運転走行が可能な制御対象車両100以外に配置されたインフラカメラ106が、制御対象車両100を含む所定領域としての駐車施設12を撮像して画像情報、例えば撮影画像202、204を取得する。走行支援部152は、インフラカメラ106により取得された前記画像情報に基づき駐車施設12内での制御対象車両100の前記自動運転走行を支援する。位置把握部154は、インフラカメラ106により取得された前記画像情報に基づき、制御対象車両100の位置を把握する。制御対象車両領域除外部としての対象車両領域除外部156は、位置把握部154により把握された制御対象車両100の前記位置に基づき、インフラカメラ106により取得された前記画像情報から少なくとも制御対象車両100の領域を除外する。
14…駐車支援システム 50…センサ
52…統括ECU 56…自動運転ECU
57…自動運転ユニット 100、100a、100b…車両
104…路面
106、106a〜106d…インフラカメラ
108、108a〜108d、110、110a〜110d…撮影画像
120…駐車支援制御装置 152…走行支援部
154…位置把握部 156…対象車両領域除外部
158…影部領域除外部 160…カレンダタイマ
206…影 300、306……非検出領域
302…コーン
Cm…モデル基準位置座標 Cm´…実車両基準位置座標
Dm…三次元モデル Sm…影モデル
Claims (9)
- 自動運転走行が可能な制御対象車両を含む所定領域を撮像して画像情報を取得する前記制御対象車両以外に配置された少なくとも1つのカメラと、
前記カメラにより取得された前記画像情報に基づき、前記所定領域内での前記制御対象車両の前記自動運転走行を支援する走行支援部と、
前記カメラにより取得された前記画像情報に基づき、前記制御対象車両の位置を把握する位置把握部と、
前記位置把握部により把握された前記制御対象車両の前記位置に基づき、前記カメラにより取得された前記画像情報から少なくとも制御対象車両領域を除外する制御対象車両領域除外部と、を備え、
前記走行支援部は、
前記制御対象車両領域除外部により前記制御対象車両領域が除外された前記所定領域内での障害物を認識しながら前記制御対象車両の前記自動運転走行の支援を行う
ことを特徴とする走行支援制御装置。 - 請求項1に記載の走行支援制御装置において、
前記位置把握部は、
前記カメラにより取得された前記画像情報に基づき、前記制御対象車両の前記位置を把握する際、前記制御対象車両から該制御対象車両の車両識別情報を取得し、取得した前記車両識別情報を参照して、前記画像情報から前記制御対象車両の前記位置を把握する
ことを特徴とする走行支援制御装置。 - 請求項1に記載の走行支援制御装置において、
前記位置把握部は、
前記カメラにより取得された前記画像情報に基づき、前記制御対象車両の前記位置を把握する際、前記制御対象車両から該制御対象車両の自己位置情報を受信し、受信した前記自己位置情報を参照して、前記画像情報から前記制御対象車両の前記位置を把握する
ことを特徴とする走行支援制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の走行支援制御装置において、
前記制御対象車両領域除外部は、
前記カメラにより取得された前記画像情報から少なくとも前記制御対象車両領域を除外する際、前記制御対象車両から該制御対象車両の車両識別情報を取得し、取得した前記車両識別情報を参照して除外する
ことを特徴とする走行支援制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の走行支援制御装置において、
さらに、
光源からの光の照射によって前記制御対象車両によりできる影部領域を推定し、推定した前記影部領域を前記カメラにより取得された前記画像情報から除外する影部領域除外部を
備えることを特徴とする走行支援制御装置。 - 請求項5に記載の走行支援制御装置において、
前記影部領域除外部は、
前記光の照射によって前記制御対象車両によりできる前記影部領域を推定する際、前記制御対象車両から該制御対象車両の車両識別情報を取得し、取得した前記車両識別情報により前記制御対象車両の車両形状を認識し、認識した前記車両形状に応じて前記影部領域を推定する
ことを特徴とする走行支援制御装置。 - 請求項5又は6に記載の走行支援制御装置において、
前記影部領域除外部は、
前記光の照射によって前記制御対象車両によりできる前記影部領域を推定する際、カレンダタイマによる時刻に応じて前記制御対象車両の前記影部領域を推定する
ことを特徴とする走行支援制御装置。 - 請求項5又は6に記載の走行支援制御装置において、
前記影部領域除外部は、
前記所定領域を照明する灯火に応じて前記制御対象車両の前記影部領域を推定する
ことを特徴とする走行支援制御装置。 - 請求項5〜8のいずれか1項に記載の走行支援制御装置において、
前記影部領域除外部は、
前記カメラと前記光源と前記制御対象車両との位置関係に基づき、前記光源からの前記光の照射によってできる前記影部領域の発生の有無を検証する
ことを特徴とする走行支援制御装置。
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