JP7081148B2 - 駐車制御方法及び駐車制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車制御方法及び駐車制御装置に関する。

車両から所定距離以内に存在する駐車スペースに駐車をする場合には、遠隔操作による駐車制御の実施を許可する技術が知られている（特許文献１）。

国際公開第２０１４／１６２７５３号

しなしながら、車両が操作者から離れた位置を移動すると、車両の外の操作者にとっては車両の動きを確認しにくいという問題がある。

しかし、本発明が解決しようとする課題は、車両の外の操作者が車両の動きを確認しやすい駐車制御を実行することである。

本発明は、遠隔操作により車両を駐車させる際に、操作者の位置を取得し、操作者の位置から第１距離だけ離れた位置で定義された第１境界線よりも車両側の所定領域を設定し、所定領域に属する経路を算出することにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、車外の操作者によって車両の動きが確認しやすい駐車制御を実行することができる。

図１は、本発明に係る本実施形態の駐車制御システムの一例を示すブロック構成図である。 図２Ａは、操作者の位置の第１の検出手法を説明するための図である。 図２Ｂは、操作者の位置の第２の検出手法を説明するための図である。 図２Ｃは、操作者の位置の第３の検出手法を説明するための図である。 図２Ｄは、操作者の位置の第４の検出手法を説明するための図である。 図２Ｅは、操作者の位置の第５の検出手法を説明するための図である。 図３Ａは、障害物の第１の検出手法を説明するための図である。 図３Ｂは、障害物の第２の検出手法を説明するための図である。 図４は、本実施形態の駐車制御システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。 図５は、駐車経路の算出処理及び制御命令の算出処理の第１例を示すフローチャートである。 図６Ａは、所定領域の設定手法を説明するための第１の図である。 図６Ｂは、所定領域の設定手法を説明するための第２の図である。 図６Ｃは、所定領域の設定手法を説明するための第３の図である。 図７Ａは、旋回開始位置の第１の設定手法を説明するための図である。 図７Ｂは、旋回開始位置の第２の設定手法を説明するための図である。 図７Ｃは、旋回開始位置の第３の設定手法を説明するための図である。 図８は、駐車経路の算出処理及び制御命令の算出処理の第２例を示すフローチャートである。 図９Ａは、切り返し位置の第１の設定手法を説明するための図である。 図９Ｂは、切り返し位置の第２の設定手法を説明するための図である。 図１０Ａは、オペレータの第１位置に応じた経路の例を説明するための図である。 図１０Ｂは、オペレータの第１位置に応じた経路の例を説明するための図である。

＜第１実施形態＞
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。

図１は、本発明の一実施形態に係る駐車制御装置１００を有する駐車制御システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車制御システム１０００は、カメラ１ａ～１ｄと、測距装置２と、情報サーバ３と、操作端末５と、駐車制御装置１００と、車両コントローラ７０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から入力された操作指令に基づいて、駐車スペースに制御対象である車両を移動させる（駐車させる）動作を制御する。

本実施形態の駐車制御装置１００は、操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペース（Parking lot）へ至る第１経路に沿って制御対象である車両を移動させる制御命令（駐車制御命令）を車両の制御装置（ＥＣＵ：Electric control unit）に実行させる。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から入力された操作指令に基づいて、目標駐車スペースに制御対象である車両を移動させる（駐車させる）動作を制御する。本実施形態では操作者Ｍが車両の外に存在する場合を例に説明するが、車両の車室内に存在してもよい。また、ドライバを含む乗員が車室内に存在し、操作者Ｍ（駐車場管理者など）は車外に存在することもある。

操作端末５は、車両の外部に持ち出し可能な携帯型の入力機能及び通信機能を備えるコンピュータである。操作端末５は、駐車のための車両の運転（動作）を制御するための操作者Ｍの操作指令の入力を受け付ける。運転には駐車（入庫及び出庫）の操作を含む。操作者Ｍは、操作端末５を介して駐車を実行させるための操作指令を含む命令を入力する。操作指令は、駐車制御の実行・停止、目標駐車位置の選択・変更、駐車経路の選択・変更、その他の駐車に必要な情報を含む。なお、操作者Ｍは、操作端末５を用いることなく、操作者Ｍのジェスチャなどにより操作指令を含む命令を、駐車制御装置１００に認識させる（入力する）こともできる。操作者Ｍが、操作端末５を介して入力する操作指令には、駐車を実行させるための操作指令だけではなく、車両を目標駐車スペースから離隔させる退避指令を含む。

操作端末５は通信機を備え、駐車制御装置１００、情報サーバ３と情報の授受が可能である。操作端末５は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置１００へ送信し、操作指令を駐車制御装置１００に入力させる。操作端末５は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置１００と交信する。操作端末５は、ディスプレイ５３を備える。ディスプレイ５３は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ５３がタッチパネル型のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。操作端末５は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置１００へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。

情報サーバ３は、通信可能なネットワーク上に設けられた情報提供装置である。情報サーバは、通信装置３１と、記憶装置３２を備える。記憶装置３２には、読み取り可能な地図情報３３と、駐車場情報３４と、物体情報３５とを備える。駐車制御装置１００、操作端末５は、情報サーバ３の記憶装置３２にアクセスして各情報を取得できる。

本実施形態の駐車制御装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０と、出力装置３０とを備える。駐車制御装置１００の各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。入力装置２０は、通信装置２１を備える。通信装置２１は、外部の操作端末５から送信された操作指令を受信し、入力装置２０に入力する。外部の操作端末５に操作指令を入力する主体は人間（ユーザ、乗員、ドライバ、駐車施設の作業員）であってもよい。入力装置２０は、受け付けた操作指令を制御装置１０に送信する。出力装置３０は、ディスプレイ３１を含む。出力装置３０は、駐車制御情報をドライバに伝える。本実施形態のディスプレイ３１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル型のディスプレイである。ディスプレイ３１が入力機能を備える場合には、ディスプレイ３１が入力装置２０として機能する。操作端末５から入力された操作指令に基づいて車両が制御されている場合であっても、乗員が入力装置２０を介して緊急停止などの操作指令を入力できる。

本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、駐車制御用のコンピュータである。

本実施形態の駐車制御プログラムは、車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る経路に沿って車両を移動させる制御命令を車両に実行させる。さらに、駐車制御プログラムは、操作者の位置を取得し、操作者の位置に基づいて、車両の位置（存在領域）を含む所定領域を設定し、所定領域に属する経路を算出し、目標駐車スペースへ至る経路に沿って車両を移動させる制御命令を車両の制御装置に実行させるプログラムを含む。駐車制御プログラムは本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０の処理の下、車両により実行される。所定領域の設定方法は限定されない。操作者の位置と目標駐車スペースの位置とに基づいて所定領域を設定してもよい。操作者の位置から第１距離まで（の範囲内）に所定領域を設定してもよい。このとき、車両の位置から所定方向（所定のＸ軸／Ｙ軸方向、例えば緯度／経度方向）へ所定距離だけ離隔した位置に仮想境界線を設定し、その仮想境界線よりも車両側に設定してもよい。また、目標駐車スペースの位置から第２距離までの間に所定領域を設定してもよい。

本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から操作指令を送り、車両の動きを制御して、車両を所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。操作端末５を操作する乗員は車室外にいてもよいし、車室内にいてもよい。

本実施形態の駐車制御装置１００は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。駐車制御装置１００は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。
本実施形態の駐車制御プログラムでは、ユーザが目標駐車位置を任意に選択してもよいし、駐車制御装置１００又は駐車設備側が目標駐車位置を自動的に設定してもよい。

本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、操作者の位置を取得する処理、操作者の位置から所定距離以内である所定領域を設定する処理、所定領域に属する経路を算出する処理、車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る経路に沿って車両を移動させる制御命令を車両に実行させる機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。

図２Ａ～図２Ｅに基づいて、操作者Ｍの位置を検出する処理を説明する。制御装置１０は、操作者Ｍの位置を取得する。操作者Ｍの位置は、経路の算出処理に用いられる。操作者Ｍの位置は、車両Ｖの移動面における位置の情報を含む。操作者Ｍの位置は、高さ位置の情報を含む。操作者Ｍの位置は、車両Ｖに設けられたセンサからのセンサ信号に基づいて検出してもよいし、操作者Ｍが所持する操作端末５の位置を検出し、操作端末５の位置に基づいて操作者Ｍの位置を算出してもよい。操作端末５は、所定の位置に備え付けられていてもよいし、操作者Ｍが所持してもよい。操作端末５が所定の位置に備え付けられている場合には、操作端末５の配置位置に操作者Ｍが移動し、操作端末５を使用する。これらの場合は、操作端末５の位置を操作者Ｍの位置とすることができる。

図２Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果及び／又はカメラ１の撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出する。各カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出できる。測距装置２は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。複数の測距装置２及びその検出結果は識別可能であるので、検出結果に基づいて操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を検出できる。カメラ１についても同様に、測距装置２は、カメラ１ａ～１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。また、制御装置１０は、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて、操作者Ｍのジェスチャを検出し、ジェスチャの画像の特徴に対応づけられた操作指令を識別することもできる。

図２Ｂに示すように、車両Ｖの異なる位置に設けられたアンテナ２１１のそれぞれと操作端末５との通信電波に基づいて操作端末５又は操作端末５を所持する操作者Ｍの位置を検出してもよい。複数のアンテナ２１１が一の操作端末５と通信する場合には、各アンテナ２１１の受信電波の強度が異なる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差に基づいて、車両Ｖからの距離を検出できる。また、複数のアンテナ２１１が受信した電波に基づいて、操作端末５の存在する方向を算出できる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差から、操作端末５又は操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を算出できる。

車両Ｖに２つのアンテナ２１１が搭載されていれば、操作端末５が車両Ｖに対して前後又は左右のどちらに存在するかを判断できる。図２Ｃに示すように、車両Ｖの位置を原点とする座標系の第１～第４象限（ＱＤ１～ＱＤ４）のいずれの象限に操作端末５が属するかを判断できる。また、車両Ｖ１に３つのアンテナ２１１が搭載されていれば、三角法により車両Ｖに対する操作端末５の位置を検出できる。受信電波の方向と強度によれば、操作端末５の存在位置を検出できるが、図２Ｃに示すように、アンテナ２１１からの距離が大きくなるにつれて、検出される操作端末５（操作者Ｍ）の位置情報（分解能）は粗くなり、その検出精度は低くなる。操作端末５の位置情報の正確性を担保する観点から、図２Ｃに示す距離に応じた分解能（検出精度）が所定値以上となるように、車両Ｖと操作端末５（操作者Ｍ）の距離等の位置関係を制限してもよい（例えば、６ｍ以下又は５ｍ以下など）。もちろん、この手法により取得した位置情報とともに、測距装置２から取得した位置情報を用いて操作端末５（操作者Ｍ）の位置を算出してもよい。

図２Ｄに示すように、車両Ｖの運転席ＤＳに対して所定の位置（方向・距離：Ｄ１，Ｄ２）を操作者Ｍの操作位置又は操作端末５の配置位置として予め指定してもよい。例えば、操作者Ｍが、指定位置に車両Ｖを一時停止し、降車して所定位置に設けられた操作端末５を操作する場合には、車両Ｖに対する操作者Ｍ又は操作者Ｍが所持する操作端末５の初期位置を算出できる。

同様に、図２Ｅに示すように、車両Ｖに対する操作位置（操作者Ｍの立ち位置：Operation Position）を示す画像情報を操作端末５のディスプレイ５３に表示する。この表示制御は、操作端末５側にインストールされたアプリケーションにより実行されてもよいし、制御装置１０の指令に基づいて実行されてもよい。

図３Ａ，図３Ｂに基づいて物体の検出処理について説明する。本実施形態における「物体」は、駐車場の壁、柱などの構造物、車両周囲の設置物、歩行者、他車両、駐車車両等を含む。本実施形態においては、駐車処理の実行において考慮されるべき物体を障害物として検出する。
図３Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果、カメラ１の撮像画像に基づいて物体を検出する。測距装置２は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。各カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。なお、物体の検出は、カメラ１ａ～１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。この検出結果は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）の判断に用いられる。

図３Ｂに示すように、情報サーバ３の記憶装置３２から取得した駐車場情報３４に基づいて、駐車場の壁、柱などの構造物を含む物体を検出できる。駐車場情報は、各駐車場（各パーキングロット）の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。情報サーバ３は駐車場が管理するものであってもよい。

以下、図４に示すフローチャートに基づいて駐車制御の制御手順を説明する。
図４は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。

本実施形態の駐車制御装置１００は、車外から取得した操作指令に基づいて、車両Ｖを自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。

ステップ１０１において、駐車制御装置１００の制御装置１０は、車両周囲の情報を所定周期で取得する。測距信号の取得処理、撮像画像の取得処理は択一的に実行してもよい。制御装置１０は、必要に応じて、車両Ｖの複数個所に取り付けられた測距装置２によって測距信号をそれぞれ取得する。制御装置１０は、必要に応じて、車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ～１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。特に限定されないが、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ～１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。カメラ１ａ～１ｄは、車両Ｖの周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ～１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。

ステップ１０２において、制御装置１０は、駐車可能な駐車スペースを検出する。駐車スペースの位置や大きさなどは、車両Ｖの駐車制御に影響を与える駐車環境要因である。制御装置１０は、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて、駐車スペースの枠(領域)を検出する。制御装置１０は、測距装置２の検出データ、撮像画像から抽出された検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が算出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。駐車可能スペースの中から、車両を駐車させる目標駐車スペースを特定する。本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）を含む物体と干渉することなく、現在位置から目標駐車位置に至る経路の軌跡を路面座標に描けることである。

ステップ１０３において、制御装置１０は、駐車可能スペースを、操作端末５に送信し、そのディスプレイ５３に表示し、車両Ｖを駐車させる目標駐車位置の選択情報の入力を操作者Ｍに要求する。目標駐車位置は、制御装置１０、駐車施設側が自動的に選択してもよい。一の駐車スペースを特定する操作指令が操作端末５に入力された場合には、その駐車スペースを目標駐車位置として設定する。

ステップ１０４において、制御装置１０は、先述した手法により検出された、操作者Ｍ又は操作端末５の位置情報（検出結果）を取得する。

ステップ１０５において、制御装置１０は、先述した手法により検出された物体の検出結果を取得する。物体は歩行者、標識、道路構造物、貨物、可動物、駐車スペースを構成する構造物、駐車スペースを区画する縁石などを含む。駐車スペースを構成する構造物は、ガレージ、カーポートなどを構成する建造物である。物体の検出は、駐車制御の実行を妨げる障害物の検出を含む。これらは車両Ｖの駐車制御に影響を与える駐車環境要因である。

ステップ１０６において、制御装置１０は、目標駐車スペースへ至る経路を算出する。目標駐車スペースへ至る経路の算出処理としては出願時に知られた手法を用いることができる。駐車経路は線として定義されるとともに、車幅に応じた車両Ｖの占有領域に応じた帯状の領域として定義される。車両Ｖの占有領域は、車幅と移動のために確保される余裕幅とを考慮して定義される。具体的な手法は後述する。

ステップ１０７において、制御装置１０は、算出した経路の上を車両Ｖに移動させるための制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。制御命令は、車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含むこの駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。

図５は、経路算出処理及び制御命令の算出処理に関する一例を示す。
ステップ２０１において、制御装置１０は、経路の設定範囲を規定する車両Ｖを含む所定領域を設定する。制御装置１０は、ステップ１０４において取得した操作者Ｍの位置に基づいて、経路の設定範囲（外延）を規定する車両Ｖを含む所定領域を設定する。具体的には、操作者Ｍの位置から第１距離だけ離れた位置に仮想の第１境界線を設定し、その第１境界線よりも車両側の所定領域に属する経路を算出する。第１境界線の位置は、駐車面におけるＸ方向及び／又はＹ方向の距離により定義できる。また、第１境界線は、操作者Ｍの位置から第１距離だけ離れた円弧の境界線（仮想線）としてもよい。所定領域は、駐車場の路面と平行な駐車面において設定される。駐車面は、ＸＹ座標（緯度経度）により定義できる。駐車処理の経路算出処理において、所定領域を設定し、所定領域内に属する経路を算出することにより、操作者Ｍが確認しやすい範囲内で車両Ｖが移動するようになる。
特に、並列駐車の場合には、駐車経路の設定の自由度が高いため、駐車経路が目標駐車スペースから離れた位置にまで広がることがある。本実施形態では、まず、第１境界線（及び／又は第２境界線）を設定してから、第１境界線よりも車両側に設定された所定領域に属する経路を算出することにより、操作者Ｍが確認しやすい範囲内で車両Ｖが移動するようになる。

第１境界線の位置は、所定領域の設定処理（経路の算出処理の前）において、駐車制御の対象となる車両Ｖ１の進行方向に沿う方向（例えばＹ方向）に沿う距離により定義できる。進行方向は、第１経路の算出処理時の進行方向、つまり、駐車制御の開始後、制御命令の実行前のタイミングにおける進行方向である。一例としては、車両Ｖが駐車場（パーキングロットが配列されている場所）に進入し、目標駐車スペースを決定したタイミングにおける進行方向である。第１境界線の位置は、車両Ｖ１の進行方向の奥行方向への第１距離に基づいて定義できる。第１境界線の位置を規定する距離の方向は、駐車経路が算出される座標における基準軸（Ｘ軸又はＹ軸）に沿う方向である。

図６Ａに、第１境界線ＬＹの設定方法を示す。図６Ａに示す例では、車両Ｖ１の操作者Ｍの位置ＯＰ１から第１距離ＤＹに第１境界線ＬＹを設定する。経路を算出する処理を行う際、目標駐車スペースに至る前のタイミングにおける車両Ｖ１の進行方向ＶＦ１に沿う方向（図中Ｙ方向）に沿う第１距離ＤＹにより第１境界線ＬＹを定義する。

第１境界線ＬＹの設定処理は経路の算出処理の前に行われる。経路ＲＴが設定される所定領域は、第１境界線ＬＹよりも車両Ｖ側に設定される。制御装置１０は、設定された第１境界線ＬＹを越えて経路の設定を行わない。制御装置１０は、第１境界線ＬＹよりもＹの値が小さい領域ＱＤ１～ＱＤ４を所定領域とする。経路ＲＴは、第１境界線ＬＹよりもＹの値が大きい領域には含まれない。

制御装置１０は、第１境界線ＬＹを設定し、第１境界線ＬＹに基づいて所定領域を設定し、その所定領域に経路ＲＴが属するように、経路ＲＴの曲率を算出する。

操作者Ｍの位置から所定距離に設定された第１境界線ＬＹを越えないように、第１境界線ＬＹよりも車両Ｖ側の所定領域に駐車用の経路ＲＴを設定することにより、車外の操作者Ｍによって車両Ｖの動きが確認しやすい駐車制御を実行することができる。第１境界線ＬＹを越えないように経路ＲＴを設定する手法として、制御装置１０は、第１境界線ＬＹの位置に仮想障害物（仮想壁）を設定してもよい。

所定領域に属する駐車用の経路ＲＴを算出するので、駐車制御中の車両Ｖは操作者Ｍから所定距離以下の位置を移動する。これにより、車両Ｖの動きを操作者Ｍが監視しやすくすることができる。

制御装置１０は、ステップ１０３において特定された目標駐車スペースの位置を取得する。目標駐車スペースの位置は、カメラ１の撮像画像に基づいて判断してもよいし、通信装置２１を介して駐車場情報３４から取得してもよい。
制御装置１０は、目標駐車スペースの位置に基づいて、経路の設定範囲を規定する、車両Ｖを含む所定領域を設定する。具体的には、目標駐車スペースの位置から第２距離だけ離れた位置に仮想の第２境界線ＬＸを設定し、第２境界線ＬＸよりも車両Ｖ側に所定領域を設定し、その所定領域に属する経路ＲＴを算出する。第２境界線ＬＸの位置は、駐車面におけるＸ方向及び／又はＹ方向の距離により定義できる。また、第２境界線は、目標駐車スペースの位置から第２距離だけ離れた円弧の境界線（仮想線）としてもよい。

図６Ｂに、第２境界線ＬＸの設定方法を示す。図６Ｂに示す例では、目標駐車スペースＰから第２距離ＤＸに第２境界線ＤＸを設定する。経路を算出する処理を行う際、目標駐車スペースに至る前のタイミングにおける目標駐車スペースＰから第２距離ＤＸにより第２境界線ＬＸを定義する。第２距離ＤＸの方向は、第１距離ＤＹの方向と直交する方向である。第２距離ＤＸの方向は、経路を算出する処理を行う際における車両Ｖ１の進行方向ＶＦ１と略直交する方向（図中Ｘ方向）である。第２距離ＤＸは、目標駐車スペースＰの入出庫口の位置ＰＸと操作者Ｍの位置ＯＰのＸ軸との距離である。

第２境界線の位置は、所定領域の設定処理のタイミング（経路の算出処理の前のタイミング）における、目標駐車スペースの位置からの距離により定義できる。第２境界線の位置は、目標駐車スペースの入出庫口と通路の境界から、車両側へ第２距離の位置である。第２距離の方向は、目標駐車スペースの車両入出庫口と車両通路の境界と略直交する方向である。

第２境界線ＬＸの設定処理は経路ＲＴの算出処理の前に行われる。経路ＲＴが設定される所定領域は、第２境界線ＬＸよりも車両Ｖ側に設定される。制御装置１０は、設定された第２境界線ＬＸを越えて経路ＲＴの設定を行わない。制御装置１０は、第２境界線ＬＸよりもＸの値が小さい領域ＱＤ２，ＱＤ３を所定領域とする。経路ＲＴは、第２境界線ＬＸよりもＸの値が大きい領域には含まれない。

目標駐車スペースの位置から所定距離に設定された第２境界線ＬＸを越えないように、第２境界線ＬＸよりも車両Ｖ側の所定領域に駐車用の経路ＲＴを設定することにより、車外の操作者Ｍによって車両Ｖの動きが確認しやすい駐車制御を実行することができる。第２境界線ＬＸを越えないように経路ＲＴを設定する手法として、制御装置１０は、第２境界線ＬＸの位置に仮想障害物（仮想壁）を設定してもよい。

第２境界線ＬＸは第１境界線ＬＹと略直交する。所定領域は、第１境界線ＬＹと第２境界線ＬＸにより定義することができる。これにより、第１境界線ＬＹ及び第２境界線ＬＸを越えない所定領域内に経路が設定されるので、車外の操作者Ｍによって車両の動きが確認しやすい駐車制御を実行することができる。

制御装置１０は、第２境界線ＬＸを設定し、第２境界線ＬＸに基づいて所定領域を設定し、その所定領域に経路ＲＴが属するように、経路ＲＴの曲率を算出する。

図６Ｃに示すように、制御装置１０は、直交する第１境界線ＬＹと第２境界線ＬＸにより所定領域を定義できる。本例では、第１境界線ＬＹよりもＹの値が小さく、かつ第２境界線ＬＸよりもＸの値が小さいＱＤ２，ＱＤ３を所定領域とすることができる。

本実施形態の経路は、旋回部分、切り返し部分を含む。経路は、旋回開始地点と、切り返し地点を含む。経路を移動する車両Ｖは、旋回開始地点において旋回を開始する。経路を移動する車両Ｖは、切り返し地点へ向かって進行し、切り返し地点でシフトポジションをリアに変更し、後退する。

ステップ２０２において、制御装置１０は、旋回開始地点を設定する。
制御装置１０は、経路に含まれる旋回開始地点が、操作者Ｍの位置から所定距離未満となるように経路を設定する。操作者Ｍから所定距離未満の位置で車両を旋回させることにより、操作者Ｍが旋回時における車両Ｖの位置や動きを確認しやすくすることができる。旋回開始地点よりも下流側の経路は、操作者Ｍから所定距離以下とすることが好ましい。操作者Ｍと経路との所定距離は、操作者Ｍが車両Ｖの動きを目視できる観点から５ｍ程度とすることができ、操作者Ｍが車両Ｖの動きを監視し、状況の変化に応じて直ちに停止させることができる観点から３ｍ程度とすることができる。所定距離は、駐車場の設備の充実度や、安全性などを考慮して適宜に設定できる。

並列駐車の目標駐車スペースＰと操作者Ｍとの間に経路が設定される図７Ａに示す場合において、一般的な駐車経路を移動する車両Ｖは操作者Ｍに接近したのち、旋回開始地点ＲＯ１を通過後、操作者Ｍに接近又は離隔する。
発明者らは、実験等を行い、操作者Ｍにとって、操作者Ｍから離隔していく状態の車両Ｖの動きや位置のほうが、操作者Ｍに接近していく状態の車両Ｖの動きや位置よりも相対的に把握しやすいという知見を得た。

図７Ａ及び図７Ｂに示す例では、経路が操作者Ｍと目標駐車スペースとの間に所在している。つまり、操作者Ｍは、車両Ｖの旋回軌道を含む円弧（旋回軌道を定義する曲率半径の円）の内側に所在する。この場合には、車両Ｖの旋回位置によって、車両Ｖが操作者Ｍを通過した後に、操作者Ｍに接近するか離隔するかが異なる。旋回開始地点の位置を、操作者Ｍの横を通過する位置（Ｙ＝０）よりも上流側（Ｙが小さい／Ｙ軸の下側／旋回開始地点ＲＯ１よりも手前）に設定すると、車両Ｖはインコースの経路をとり、操作者Ｍに接近する可能性が高くなる。他方、旋回開始地点の位置を、操作者Ｍの横を通過する位置（Ｙ＝０：図７Ａを参照）又はこの位置（Ｙ＝０）よりも下流側（Ｙが大きい／Ｙ軸の上側／旋回開始地点ＲＯ１よりも奥手）の位置（Ｙ＝ＴＯ２：図７Ｂを参照）に設定すると、車両Ｖはアウトインコースの経路をとり、操作者Ｍに接近する可能性は低くなる。

制御装置１０は、車両Ｖが旋回後に操作者Ｍから離隔していく状態とするために、旋回開始地点が、操作者Ｍの横を通過する位置（Ｙ＝０）又はこの位置（Ｙ＝０）よりも下流側（Ｙが大きい／Ｙ軸の上側／旋回開始地点ＲＯ１よりも奥手）の値ＲＯ２（Ｙ）に設定することができる。操作者Ｍの横を通過する位置よりも下流側で車両Ｖを旋回させることにより、旋回後に操作者Ｍから車両を離隔させることができるので、操作者Ｍは車両Ｖの動きや位置を正確に確認できる。

具体的に、図７Ａに示すように、制御装置１０は、経路に含まれる旋回開始地点ＲＯ１については、車両Ｖが操作者Ｍの横を通過する位置に設定する。車両Ｖから見て、車両Ｖの前方に位置していた操作者Ｍが、車両Ｖの進行に伴い車両Ｖの横に位置するタイミングの通過ポイントが旋回開始地点ＲＯ１である。つまり、経路を定義する平面座標において、旋回開始地点ＲＯ１のＹ値は、操作者Ｍの位置ＯＰ１のＹ値は同じ値である経路における旋回開始地点ＲＯ１は、曲率が所定値以上となる。

操作者Ｍにとって、接近する車両の動きや位置を正確に把握することが難しい。本例では、操作者Ｍを横切る位置で（操作者Ｍを通過する位置で）、車両Ｖに旋回させる。図７Ａに示す位置関係においては、車両Ｖは旋回開始地点ＲＯ１において操作者Ｍに最も接近する。本例の旋回開始地点ＲＯ１において操作者Ｍを横切った後は、車両Ｖは操作者Ｍから離隔する。車両Ｖが操作者Ｍから離れる方向に移動する経路上に、旋回開始地点ＲＯ１を設定することにより、旋回時における車両Ｖの動きや位置を確認しやすくすることができる。本実施形態の経路は、操作者Ｍから所定距離以内に設定される。この考え方は、後述する図７Ｂに示す例においても同様である。目標駐車スペースＰへ至る経路に含まれるすべての地点が操作者Ｍから所定距離以内とするために、切り返し地点ＣＳ１も操作者Ｍから所定距離以内に設定し、必要であれば、複数の切り返し地点ＣＳ１を設定する。ただし、切り返し地点ＣＳ１が所定数以上となると、駐車処理に長い時間を要し、操作者Ｍに不安を与えるので、そのような場合には旋回開始地点ＲＯ１の位置を変更する、目標駐車スペースを変更するなど駐車経路の再計算を試みる。

本例では、旋回開始地点ＲＯ１よりも上流側では予め設定された所定パターンの経路を導入する。所定パターンは直進のみの経路や、直進経路と停止状態で転舵をするすえ切り操作、例えば、直進経路と、最大操舵角に応じた曲線又は固定転舵角に応じた曲線とを含む経路とすることができる。旋回開始地点ＲＯ１を通過後、つまり旋回開始地点ＲＯ１よりも下流側では、切り返し地点に向かって曲率半径が徐々に大きくなる経路を算出してもよい。

制御装置１０は、図７Ｂに示すように、経路に含まれる旋回開始地点を、車両Ｖが操作者Ｍの横を通過する位置よりも下流側（第１境界線ＬＹ側）に設定する。つまり、旋回開始地点ＲＯ２のＹ値は、操作者Ｍの位置ＯＰ２のＹ値よりも車両Ｖの進行方向ＶＦ１側の値ＲＯ２（Ｙ）である。操作者Ｍに接近してくる車両Ｖの動きは、操作者Ｍの視野角の面積が広がる方向への動きとなるため、操作者Ｍは、接近してくる車両Ｖの動きを把握しにくい。言い換えると、接近してくる車両Ｖを視認するときに、操作者Ｍは視野角の面積を広げなければならない。つまり、操作者Ｍにとって、操作者Ｍから離隔する車両Ｖの動きや位置を把握する困難性よりも、接近する車両Ｖの動きや位置を把握する困難性のほうが高い。言い換えると、接近する車両Ｖよりも、離隔する車両Ｖの動きや位置を把握することのほうが操作者Ｍにとって容易である。本願発明はこの点に着目する。操作者Ｍを横切った後（操作者Ｍを通過後）であり、操作者Ｍから車両Ｖが離隔するときに車両Ｖを旋回させることにより、旋回時における車両Ｖの動きや位置を確認しやすくすることができる。

ただし、図７Ｃに示すように、操作者Ｍが経路と目標駐車スペースとの間に所在している場合、つまり、操作者Ｍは、車両Ｖの旋回軌道を含む円弧（旋回軌道を定義する曲率半径の円）の外側に所在する場合には、旋回しながら移動する車両Ｖは操作者Ｍから離隔する。上述したように、操作者Ｍにとって、操作者Ｍから離隔していく状態の車両Ｖの動きや位置のほうが、操作者Ｍに接近していく状態の車両Ｖの動きや位置よりも相対的に把握しやすい。
操作者Ｍが経路と目標駐車スペースとの間に所在している場合には、車両Ｖは操作者Ｍを通過した後は、操作者Ｍから離隔していく状態となるので、旋回開始地点の位置を、操作者Ｍの横を通過する位置（Ｙ＝０）よりも上流側（Ｙが小さい／Ｙ軸の下側）の値ＲＯ３（Ｙ）に設定することができる。操作者Ｍの横を通過する位置よりも上流側で車両Ｖが旋回しても、操作者Ｍから離隔していく状態となるので、操作者Ｍは車両Ｖの動きや位置を正確に確認できる。

ステップ２０３において、制御装置１０は、旋回開始地点を含め、経路上の各地点における曲率を設定する。旋回開始地点よりも上流側の第１曲率は、旋回開始地点よりも下流側の第２曲率よりも小さい。

ステップ２０４において、制御装置１０は、切り返し地点を設定する。制御装置１０は、操作者Ｍから所定距離未満の位置に設定された切り返し地点を含む経路を算出する。特に限定されないが、制御装置１０は、操作者Ｍから所定距離未満の位置に切り返し地点を設定する。これにより、操作者Ｍから所定距離未満の位置で車両を切り返させることにより、操作者Ｍが切り返し時における車両Ｖの位置や動きを確認しやすくすることができる。

ステップ２０５において、制御装置１０は、切り返し地点の数、つまり切り返し操作の回数が所定回数未満であることを確認する。切り返し回数が所定回数以上である場合には、旋回開始地点を再設定し、切り返し回数が所定回数以下（例えば３回以下）の経路を算出する。切り返し回数が所定回数未満である経路が算出できた場合には、ステップ２０６において、制御装置１０は、その経路を算出結果として決定する。

ステップ２０７において、制御装置１０は、算出した経路に沿って車両Ｖを移動させるための操舵量を算出する。ステップ２０８において、制御装置１０は、移動しながら操舵する場合には、制御装置１０は、移動しながらクロソイド曲線を算出する。クロソイド曲線は、曲率半径の変化に不連続が生じる場合に、直線と円弧とを曲率半径の変化が滑らかになるように導入される緩和曲線である。クロソイド曲線の導入は、本願出願時に知られたシミュレーション手法に基づくソフトウェアを用いて実行することができる。

操作者Ｍを通り過ぎた後の経路におけるタイヤ角の変化量は、操作者Ｍの位置を通り過ぎる前の経路におけるタイヤ角の変化量よりも大きくする。車両Ｖが操作者Ｍに接近するほど、操作者Ｍの位置の検出精度は正確になる。操作者Ｍを通り過ぎて操作者Ｍの位置が正確に特定される従い、タイヤ角の変化量を大きくすることができる。特に、旋回開始地点が操作者Ｍの横を通過する位置よりも下流側に設定された場合には、操作者Ｍの正確な位置に基づいた適切な経路に沿って車両Ｖを移動させることができる。

制御装置１０は、同じく、ステップ２０７において、車両Ｖを停止させてからすえ切りする操舵量を算出してもよい。ステップ２０８において、制御装置１０は、すえ切りする操舵量を算出する。本処理において、制御装置１０は、車両Ｖをいったん減速乃至停止させ、車両Ｖを操舵させて、タイヤを切り込む。このように、すえ切りをすることにより、車両Ｖを経路に追従させる精度を高くすることができる。

ステップ２０９において、制御装置１０は、速度を設定する。制御装置１０は、操舵量／すえ切りのタイヤ切り角に応じた速度を算出する。特に限定されないが、制御装置１０は、旋回開始地点と操作者Ｍの横を通過する位置との距離が長いほど（上流側であるほど）、制御命令における速度を低く設定する。車両Ｖが接近する場合には、操作者Ｍは車両Ｖの動きや位置を把握しにくい。車両Ｖが旋回しながら接近する距離が長いほど、車両Ｖの動きや位置を把握しにくくなるので、車両Ｖの速度を低く設定することにより、車両Ｖの動きや位置の把握がしやすいようにすることができる。

ステップ２１０において、制御装置１０は、決定した制御命令を車両コントローラ７０へ送出する。

図４に戻り、ステップ１０８において、制御装置１０は、操作者から制御命令の実行命令の入力を受け付ける。実行命令が入力されたらステップ１０９に進んで制御命令の実行を開始する。実行命令は操作端末５のデッドマンスイッチへの入力であってもよい。デッドマンスイッチとは、操作者がスイッチに力を加えている間だけ駐車制御処理の実行を継続し、スイッチに与えている力を除けば駐車制御処理の実行を中断又は中止する機能を有するスイッチである。操作端末５のデッドマンスイッチを押圧している間、駐車制御処理が継続的に実行される。

本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖが駐車経路に沿って移動するように、制御命令に従い、車両コントローラ７０を介して駆動システム４０の動作を制御する。駐車制御装置１００は、計算された駐車経路に車両Ｖの走行軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両Ｖの駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ７０へ送出する。

本実施形態の駐車制御装置１００は、駐車制御コントロールユニットを備える。駐車制御コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車制御コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動操舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両Ｖの操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両Ｖが備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ７０を介して取得する。

本実施形態の駆動システム４０は、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、車両Ｖ１を現在位置から目標駐車位置に移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置は、車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、車両Ｖを目標駐車位置へ移動する際の操作を制御する。なお、駐車をさせるための車両Ｖの制御内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。

本実施形態における駐車制御装置１００は、車両Ｖの位置と目標駐車位置の位置とに基づいて算出された経路に沿って、車両Ｖを目標駐車位置へ移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で車両Ｖの動きを制御する。

ステップ１１０において、制御装置１０は、車両Ｖが切り返し位置に到達するまで、車両周囲の駐車環境の変化を監視する。車両Ｖが切り返し位置に到達したら、ステップ１１２において、制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。その後、ステップ１１３において制御命令を継続的に実行することで駐車制御を完了させる。

本発明の第１実施形態の駐車制御方法は、駐車制御装置において以上のように使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

［１］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、本発明は、遠隔操作により車両を駐車させる際に、操作者Ｍの位置を取得し、操作者Ｍの位置に基づいて、車両の位置を含む所定領域を設定し、所定領域にする経路を算出することにより、車外の操作者によって車両の動きが確認しやすい駐車制御を実行することができる。

［２］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、操作者Ｍの位置と目標駐車スペースの位置とに基づいて、所定領域を設定し、所定領域にする経路を算出することにより、車外の操作者Ｍにとって目標駐車スペースへ移動する車両の動きが確認しやすい駐車制御を実行することができる。

［３］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、操作者Ｍの位置から第１距離までの間（操作者Ｍの位置から第２距離までの範囲内）に所定領域を設定し、所定領域にする経路を算出することにより、車外の操作者によって車両の動きが確認しやすい駐車制御を実行することができる。
また、本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、経路に含まれる旋回開始地点が、操作者Ｍの位置から所定距離未満となるように経路を設定することができる。操作者Ｍから所定距離未満の位置で車両を旋回させることにより、操作者Ｍが旋回時における車両Ｖの位置や動きを確認しやすくすることができる。

［４］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、目標駐車スペースの位置から第２距離までの間（目標駐車スペースの位置から第２距離までの範囲内）に所定領域を設定し、所定領域にする経路を算出することにより、車外の操作者によって車両の動きが確認しやすい駐車制御を実行することができる。
また、本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、経路に含まれる旋回開始地点が、目標駐車スペースの位置から所定距離未満となるように経路を設定することができる。目標駐車スペースから所定距離未満の位置で車両を旋回させることにより、目標駐車スペースへ移動する車両を監視する操作者Ｍにとって、旋回時における車両Ｖの位置や動きを確認しやすくすることができる。

［５］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、操作者Ｍの位置から所定距離未満の位置に設定された旋回開始地点を含む経路を算出することにより、車外の操作者によって車両の旋回時における動きが確認しやすい駐車制御を実行することができる。操作者Ｍにとって、旋回時の車両の動き、障害物との位置関係を正確に把握することが難しい。操作者Ｍから所定距離未満の範囲で、車両Ｖに旋回させることにより、旋回時における車両Ｖの動きや位置を確認しやすくすることができる。

［６］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、経路に含まれる旋回開始地点を、車両Ｖが操作者Ｍの横を通過する位置に設定する。操作者Ｍにとって、接近する車両の動きや位置を正確に把握することが難しい。操作者Ｍを横切る地点で（操作者Ｍを通過する地点で）、車両Ｖに旋回させることにより、旋回時における車両Ｖの動きや位置を確認しやすくすることができる。

［７］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、経路に含まれる旋回開始地点を、車両Ｖが操作者Ｍの横を通過する位置よりも下流側に設定する。操作者Ｍにとって、接近する車両Ｖよりも、離隔する車両Ｖの動きや位置を把握することのほうが容易である。操作者Ｍを横切った後（操作者Ｍを通過後）であり、操作者Ｍから車両Ｖが離隔するときに車両Ｖを旋回させることにより、旋回時における車両Ｖの動きや位置を確認しやすくすることができる。

［８］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置では、操作者Ｍの位置が経路と目標駐車スペースとの間である場合には、旋回開始地点が、操作者の横を通過する位置よりも上流側に設定された経路を算出する。
操作者Ｍが経路と目標駐車スペースとの間に所在している場合、つまり、操作者Ｍは、車両Ｖの旋回軌道を含む円（旋回軌道を定義する曲率半径の円）の外側に所在する場合には、旋回しながら移動する車両Ｖは操作者Ｍから離隔する。このような操作者Ｍの観察位置は、車両Ｖの動きや位置を相対的に把握しやすい。操作者Ｍが経路と目標駐車スペースとの間に所在している場合には、旋回開始地点が、操作者Ｍの横を通過する位置よりも上流側に設定することができる。操作者Ｍの横を通過する位置よりも上流側で車両Ｖが旋回しても、操作者Ｍは車両Ｖの動きや位置を確認できる。

［９］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置では、旋回開始地点と操作者Ｍの横を通過する位置との距離が長いほど（旋回開始地点が上流側であるほど）、制御命令における速度を低く設定する。車両Ｖが接近する場合には、操作者Ｍは車両Ｖの動きや位置を把握しにくい。車両Ｖが旋回しながら接近する距離が長いほど、車両Ｖの動きや位置を把握しにくくなるので、車両Ｖの速度を低く設定することにより、車両Ｖの動きや位置の把握がしやすいようにすることができる。

［１０］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置では、操作者Ｍから所定距離未満の位置に設定された切り返し地点を含む経路を算出する。操作者Ｍから所定距離未満の位置に切り返し地点を設定する。これにより、操作者Ｍから所定距離未満の位置で車両を切り返させることにより、操作者Ｍが切り返し時における車両Ｖの位置や動きを確認しやすくすることができる。

［１１］上述したとおり、本実施形態の方法が実行される駐車制御装置１００においても、上記１から８に記載した作用及び効果を奏する。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。
第２実施形態は、所定領域の設定手法において第１実施形態と異なる。ここでは、異なる点を中心に説明し、共通する点については第１実施形態における記載を援用する。

図８は、第２実施形態における駐車経路の算出処理及び制御命令の算出処理例を示すフローチャートである。
ステップ３０１において、制御装置１０は、操作者Ｍの位置と目標駐車スペースＰの位置とに基づいて、所定領域を設定する。制御装置１０は、旋回開始地点を設定する。
旋回開始地点が設定されると、ステップ３０２において、制御装置１０は、目標駐車スペースＰに基づいて、車両Ｖの切り返し位置（目標駐車スペースＰに対する傾き）が決定する。つまり、制御装置１０は、操作者Ｍの位置に基づいて設定された旋回開始地点と、目標駐車スペースＰの位置とに基づいて所定領域を設定する。

制御装置１０は、経路に含まれる旋回開始地点ＲＯ１を、車両Ｖが操作者Ｍの横を通過する位置に設定する（図７Ａ参照）。旋回開始地点ＲＯ１のＹ値は、操作者Ｍの位置ＯＰ１のＹ値は同じ値である。車両Ｖの前方に位置していた操作者Ｍが、車両Ｖの進行に伴い車両Ｖの横に位置するタイミングで、制御装置１０は、旋回量が所定値以上となる曲率の経路を算出する。操作者Ｍにとって、接近する車両の動きや位置を正確に把握することが難しい。操作者Ｍを横切るときに（操作者Ｍを通過するときに）、車両Ｖに旋回させることにより、旋回時における車両Ｖの動きや位置を確認しやすくすることができる。

制御装置１０は、経路に含まれる旋回開始地点を、車両Ｖが操作者Ｍの横を通過する位置よりも下流側（第１境界線ＬＹ側）に設定する（図７Ｂ参照）。旋回開始地点ＲＯ２のＹ値は、操作者Ｍの位置ＯＰ２のＹ値よりも車両Ｖの進行方向ＶＦ１側の値ＲＯ２（Ｙ）である。操作者Ｍにとって、接近する車両Ｖよりも、離隔する車両Ｖの動きや位置を把握することのほうが容易である。操作者Ｍを横切った後（操作者Ｍを通過後）であり、操作者Ｍから車両Ｖが離隔するときに車両Ｖを旋回させることにより、旋回時における車両Ｖの動きや位置を確認しやすくすることができる。

制御装置１０は、操作者Ｍが経路と目標駐車スペースとの間に所在している場合、つまり、操作者Ｍは、車両Ｖの旋回軌道を含む円の外側に所在する場合には、旋回しながら移動する車両Ｖは操作者Ｍから離隔する（図７Ｃ参照）。このような操作者Ｍの観察位置は、車両Ｖの動きや位置を相対的に把握しやすい。操作者Ｍが経路と目標駐車スペースとの間に所在している場合には、旋回開始地点が、操作者Ｍの横を通過する位置（Ｙ＝０）よりも上流側（Ｙが小さい／Ｙ軸の下側）の値ＲＯ３（Ｙ）に設定することができる。操作者Ｍの横を通過する位置よりも上流側で車両Ｖが旋回しても、操作者Ｍは車両Ｖの動きや位置を確認できる。

ステップ３０３において、制御装置１０は、切り返し位置における車両Ｖの占有範囲及びその余裕幅を考慮して、第１境界線ＬＹと第２境界線ＬＸを求めることができる。これらの第１境界線ＬＹと第２境界線ＬＸから駐車用の経路が属する所定領域を設定できる。

ステップ３０４において、制御装置１０は、旋回開始地点を含め、経路上の各地点における曲率を設定する。旋回開始地点よりも上流側の第１曲率は、旋回開始地点よりも下流側の第２曲率よりも小さい。

ステップ３０５～３１０は、第１実施形態の図５のステップ３０５～３１０と共通する処理であるので、図５における説明を援用する。

本実施形態によれば、操作者Ｍの位置と目標駐車スペースの位置から所定領域を設定し、所定領域内に駐車用の経路を設定することにより、車外の操作者Ｍによって車両の動きが確認しやすい駐車制御を実行することができる。

リモート操作による駐車制御の態様としては、図１０Ａに示すように、操作者Ｍの横を通過する態様と、図１０Ｂに示すように、操作者Ｍの横を通過しない態様とがある。図１０Ａの態様では、車両Ｖが操作者Ｍの前方から後方（又は右側から左側）へ移動する。図１０Ｂの態様では、車両Ｖが操作者Ｍの前方又は後方のいずれか一方（又は右側もしくは左側の何れか一方）のみに存在する。

ところで、先述した第１実施形態又は第２実施形態の手法により算出された経路が上記のような態様を含み、目標駐車スペースへ至る経路が複数算出されることがある。そのような場合において、制御装置１０は、駐車完了までの時間（駐車制御処理の所要時間）が相対的に短い経路、又は駐車完了までの移動距離が相対的に短い経路を選択する。

本発明の実施形態の駐車制御方法は、駐車制御装置において以上のように使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

［１］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、操作者Ｍの位置に基づいて、又は操作者Ｍと目標駐車スペースの位置に基づいて、車両を含む所定領域を設定し、その所定領域に属する経路を算出する。所定領域内に駐車用の経路を設定することにより、車外の操作者Ｍによって車両の動きが確認しやすい駐車制御を実行することができる。

［２］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、経路に含まれる旋回開始地点が、操作者Ｍの位置から所定距離未満となるように経路を設定する。操作者Ｍから所定距離未満の位置で車両を旋回させることにより、操作者Ｍが旋回時における車両Ｖの位置や動きを確認しやすくすることができる。

［３］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、経路に含まれる旋回開始地点を、車両Ｖが操作者Ｍの横を通過する位置に設定する。操作者Ｍにとって、接近する車両の動きや位置を正確に把握することが難しい。操作者Ｍを横切るときに（操作者Ｍを通過するときに）、車両Ｖに旋回させることにより、旋回時における車両Ｖの動きや位置を確認しやすくすることができる。

［４］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置によれば、経路に含まれる旋回開始地点を、車両Ｖが操作者Ｍの横を通過する位置よりも下流側に設定する。操作者Ｍにとって、接近する車両Ｖよりも、離隔する車両Ｖの動きや位置を把握することのほうが容易である。操作者Ｍを横切った後（操作者Ｍを通過後）であり、操作者Ｍから車両Ｖが離隔するときに車両Ｖを旋回させることにより、旋回時における車両Ｖの動きや位置を確認しやすくすることができる。

［５］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置では、操作者Ｍが経路と目標駐車スペースとの間に所在している場合、つまり、操作者Ｍは、車両Ｖの旋回軌道を含む円の外側に所在する場合には、旋回しながら移動する車両Ｖは操作者Ｍから離隔する。このような操作者Ｍの観察位置は、車両Ｖの動きや位置を相対的に把握しやすい。操作者Ｍが経路と目標駐車スペースとの間に所在している場合には、旋回開始地点が、操作者Ｍの横を通過する位置よりも上流側に設定することができる。操作者Ｍの横を通過する位置よりも上流側で車両Ｖが旋回しても、操作者Ｍは車両Ｖの動きや位置を確認できる。

［６］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置では、旋回開始地点と操作者Ｍの横を通過する位置との距離が長いほど（旋回開始地点が上流側であるほど）、制御命令における速度を低く設定する。車両Ｖが接近する場合には、操作者Ｍは車両Ｖの動きや位置を把握しにくい。車両Ｖが旋回しながら接近する距離が長いほど、車両Ｖの動きや位置を把握しにくくなるので、車両Ｖの速度を低く設定することにより、車両Ｖの動きや位置の把握がしやすいようにすることができる。

［７］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置では、操作者Ｍから所定距離未満の位置に設定された切り返し地点を含む経路を算出する。操作者Ｍから所定距離未満の位置に切り返し地点を設定する。これにより、操作者Ｍから所定距離未満の位置で車両を切り返させることにより、操作者Ｍが切り返し時における車両Ｖの位置や動きを確認しやすくすることができる。

［８］上述したとおり、本実施形態の方法が実行される駐車制御装置１００においても、上記１から７に記載した作用及び効果を奏する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

１０００…駐車制御システム
１００…駐車制御装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
１３２…記憶装置
１３３…地図情報
１３４…駐車場情報
１３５…物体情報
２０…入力装置
２１…通信装置
２１１…アンテナ
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
１ａ～１ｄ…カメラ
２…測距装置
３…情報サーバ
３１…通信装置
３２…記憶装置
３３…地図情報
３４…駐車場情報
３５…物体情報
５…操作端末
５１…通信装置
５１１…アンテナ
５２…入力装置
５３…ディスプレイ
２００…車載装置
４０…駆動システム
５０…操舵角センサ
６０…車速センサ
７０…車両コントローラ
Ｖ，Ｖ１…車両

Claims (8)

1. 車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき、制御装置を用いて、目標駐車スペースへ至る経路に沿って前記車両を移動させる制御命令を前記車両に実行させる駐車制御方法であって、
   前記制御装置は、
   前記操作者の位置を取得し、
   前記操作者の位置から第１距離だけ離れた位置で定義された第１境界線よりも車両側の所定領域を設定し、
   前記所定領域に属する経路を算出する駐車制御方法。
2. 前記制御装置は、
   前記操作指令により特定された目標駐車スペースの位置を取得し、
   前記目標駐車スペースの位置から第２距離だけ離れた位置で定義された第２境界線よりも車両側に前記所定領域を設定する請求項１に記載の駐車制御方法。
3. 前記制御装置は、
   前記操作者の位置から第１距離までの間に前記所定領域を設定する請求項１または２に記載の駐車制御方法。
4. 前記制御装置は、
   前記所定領域の設定処理において、
   前記操作指令により特定された目標駐車スペースの位置を取得し、
   前記目標駐車スペースの位置から第２距離までの間に前記所定領域を設定する請求項２または３に記載の駐車制御方法。
5. 前記制御装置は、
   前記経路の算出処理において、
   前記操作者の位置から所定距離未満の位置に設定された旋回開始地点を含む前記経路を算出する請求項１～４の何れか一項に記載の駐車制御方法。
6. 前記制御装置は、
   前記経路の算出処理において、
   前記車両が旋回開始後、前記操作者から離れる方向に移動するように、前記経路上の前記旋回開始地点を設定する請求項５に記載の駐車制御方法。
7. 前記制御装置は、
   前記経路の算出処理において、
   前記操作者から所定距離未満の位置に設定された切り返し地点を含む前記経路を算出する請求項１～６の何れか一項に記載の駐車制御方法。
8. 車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る経路に沿って前記車両を移動させる制御命令を前記車両に実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
   前記制御装置は、
   前記操作者の位置を取得し、
   前記操作者の位置から第１距離だけ離れた位置で定義された第１境界線よりも車両側の所定領域を設定し、
   前記所定領域に属する経路を算出する駐車制御装置。

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