BR112019027612B1 - Método de controle de estacionamento e dispositivo de controle de estacionamento - Google Patents

Abstract

A revelação inclui adquirir um comando de operação de um operador (M); detectar um obstáculo (X) existente nas proximidades de um veículo (V); ao detectar o obstáculo (X), notificar o operador (M) da existência do obstáculo (X) e solicitar uma entrada de uma determinação afirmativa ou de uma determinação negativa quanto à existência do obstáculo (X); e ao obter a entrada afirmativa, estacionar o veículo (V) de acordo com uma instrução de controle para deslocar ao longo de uma rota calculada sob uma condição de que o obstáculo (X) existe.

Description

CAMPO TÉCNICO

[001] A presente invenção diz respeito a um método de controle de estacionamento e a um aparelho de controle de estacionamento.

TÉCNICA ANTERIOR

[002] Uma técnica de controle de estacionamento para controlar um veículo para fazer uma parada ao detectar um obstáculo é conhecida (Documento de Patente 1: JP2008-74296A). DOCUMENTO DE TÉCNICA ANTERIOR Documento de Patente Documento de Patente 1: JP2008-74296A.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO Problemas a Ser Resolvidos Pela Invenção

[003] Na técnica anterior indicada acima, ao detectar um obstáculo, o veículo é controlado para fazer uma parada mesmo em um caso de detecção errônea.

[004] Um problema a ser resolvido pela presente invenção é permitir que o veículo continue a deslocar mesmo ao detectar um obstáculo, desde que a detecção seja errônea.

Recursos Para Resolver Problemas

[005] A presente invenção resolve o problema indicado anteriormente, ao detectar um obstáculo, por meio de notificar um operador da existência do obstáculo e solicitar uma entrada de uma determinação afirmativa ou de uma determinação negativa quanto à existência do obstáculo e, ao obter a entrada afirmativa, estacionar um veículo ao longo de uma rota de estacionamento calculada sob uma condição de que o obstáculo existe.

Efeito da Invenção

[006] De acordo com a presente invenção, se o resultado de detecção de um obstáculo é ou não errôneo é verificado e, quando o resultado de detecção de um obstáculo é errôneo, o processo de estacionamento pode ser executado.

DESCRIÇÃO RESUMIDA DOS DESENHOS

[007] A figura 1 é um diagrama de blocos ilustrando um exemplo de um sistema de controle de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[008] A figura 2A é um diagrama para descrever um primeiro esquema de detecção para a posição de um operador.

[009] A figura 2B é um diagrama para descrever um segundo esquema de detecção para a posição de um operador.

[010] A figura 2C é um diagrama para descrever um terceiro esquema de detecção para a posição de um operador.

[011] A figura 2D é um diagrama para descrever um quarto esquema de detecção para a posição de um operador.

[012] A figura 3A é um diagrama para descrever um primeiro esquema de detecção para um obstáculo.

[013] A figura 3B é um diagrama para descrever um segundo esquema de detecção para um obstáculo.

[014] A figura 4A é um diagrama para descrever um primeiro esquema de cálculo para uma primeira área que é reconhecível visualmente por um operador e uma segunda área (área encoberta).

[015] A figura 4B é um diagrama para descrever um segundo esquema de cálculo para uma primeira área que é reconhecível visualmente por um operador e uma segunda área (área encoberta).

[016] A figura 4C é um diagrama para descrever um terceiro esquema de cálculo para uma primeira área que é reconhecível visualmente por um operador e uma segunda área (área encoberta).

[017] A figura 5 é um fluxograma ilustrando um exemplo de um procedimento de controle executado pelo sistema de controle de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[018] A figura 6 é um primeiro fluxograma ilustrando um exemplo de um esquema de cálculo para uma rota de estacionamento de acordo com o resultado de determinação de um resultado de detecção.

[019] A figura 7 é um exemplo de exibição em um dispositivo terminal ao solicitar a determinação de um resultado de detecção.

[020] A figura 8A é um diagrama para descrever um estado no qual um obstáculo existe dentro de uma área de reconhecimento visual.

[021] A figura 8B é um diagrama para descrever um estado no qual um obstáculo existe dentro de uma área irreconhecível visualmente (área encoberta).

[022] A figura 9 é um segundo fluxograma ilustrando um exemplo de um esquema de cálculo para uma rota de estacionamento de acordo com o resultado de determinação de um resultado de detecção.

MODO(S) PARA EXECUTAR A INVENÇÃO

[023] Em seguida, uma ou mais modalidades da presente invenção serão descritas com referência para os desenhos. Nas modalidades, a presente invenção será descrita ao exemplificar um caso no qual o aparelho de controle de estacionamento de acordo com a presente invenção é aplicado para um sistema de controle de estacionamento. O aparelho de controle de estacionamento também pode ser aplicado para um terminal portátil de operação (equipamento tal como um telefone inteligente ou um PDA: Assistente Digital Pessoal) capaz de trocar informação com um aparelho a bordo. O método de controle de estacionamento de acordo com a presente invenção pode ser usado no aparelho de controle de estacionamento, o que será descrito a seguir.

[024] A figura 1 é um diagrama de blocos de um sistema de controle de estacionamento 1000 incluindo um aparelho de controle de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. O sistema de controle de estacionamento 1000 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui as câmeras 1a a 1d, os dispositivos de localização 2, um servidor de informação 3, um terminal de operação 5, o aparelho de controle de estacionamento 100, um controlador de veículo 70, um sistema de acionamento 40, um sensor de ângulo de direção 50 e um sensor de velocidade de veículo 60. O aparelho de controle de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção opera para controlar uma operação de deslocar (estacionar) o veículo para uma vaga de estacionamento com base em um comando de operação que é introduzido pelo terminal de operação 5. Na presente descrição, o veículo como um alvo do controle de estacionamento será referido como um “veículo V”.

[025] O terminal de operação 5 é um computador portátil que pode ser levado para fora do veículo e tem uma função de entrada e uma função de comunicação. O terminal de operação 5 recebe uma entrada de um comando de operação do operador para controlar o acionamento (operação) do veículo para estacionamento. O acionamento inclui operações para estacionar (operações para entrar em uma vaga de estacionamento e sair da vaga de estacionamento). O operador introduz instruções por meio do terminal de operação 5. As instruções incluem um comando de operação para execução de estacionamento. O comando de operação inclui execução/interrupção de controle de estacionamento, seleção/mudança de uma vaga de estacionamento alvo, seleção/mudança de uma rota de estacionamento e outra informação necessária para estacionar. O operador também pode fazer o aparelho de controle de estacionamento 100 reconhecer as instruções incluindo o comando de operação sem usar o terminal de operação 5, tal como por meio de um gesto do operador.

[026] O terminal de operação 5 inclui um dispositivo de comunicação e é capaz de trocar informação com o aparelho de controle de estacionamento 100 e com o servidor de informação 3. O terminal de operação 5 transmite o comando de operação, o qual é introduzido fora do veículo, para o aparelho de controle de estacionamento 100 por meio de uma rede de comunicação e introduz o comando de operação no aparelho de controle de estacionamento 100. O terminal de operação 5 se comunica com o aparelho de controle de estacionamento 100 usando sinais incluindo um código de identificação exclusivo.

[027] O terminal de operação 5 inclui um mostrador 53. O mostrador 53 apresenta uma interface de entrada e vários itens de informação. Quando o mostrador 53 é um mostrador do tipo painel de toque, ele tem uma função de receber o comando de operação. O terminal de operação 5 pode ser um equipamento portátil, tal como um telefone inteligente ou um PDA: Assistente Digital Pessoal, no qual aplicações são instaladas para receber uma entrada do comando de operação usado no método de controle de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção e transmitir o comando de operação para o aparelho de controle de estacionamento 100.

[028] O servidor de informação 3 é um dispositivo de provisão de informação fornecido em uma rede capaz de comunicação. O servidor de informação inclui um dispositivo de comunicação 31 e um dispositivo de armazenamento 32. O dispositivo de armazenamento 32 inclui a informação de mapa legível 33, a informação de área de estacionamento 34 e a informação de obstáculo 35. O aparelho de controle de estacionamento 100 e o terminal de operação 5 podem acessar o dispositivo de armazenamento 32 do servidor de informação 3 para adquirir cada item de informação. O aparelho de controle de estacionamento 100 e o terminal de operação 5 podem adquirir informação, tal como a posição de uma vaga de estacionamento e se um veículo está ou não estacionado na vaga de estacionamento, do servidor de informação 3.

[029] O aparelho de controle de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui um dispositivo de controle 10, um dispositivo de entrada 20 e um dispositivo de saída 30. Estes componentes do aparelho de controle de estacionamento 100 são conectados uns aos outros por meio de uma rede de controle de área (CAN) ou por outra LAN incorporada para mutuamente trocar informação. O dispositivo de entrada 20 inclui um dispositivo de comunicação 21. O dispositivo de comunicação 21 recebe o comando de operação transmitido pelo terminal externo de operação 5 e introduz o comando de operação no dispositivo de entrada 20. O sujeito que introduz o comando de operação no terminal externo de operação 5 pode ser uma pessoa tal como um usuário, um passageiro, um motorista ou um funcionário de uma instalação de estacionamento. O dispositivo de entrada 20 transmite o comando de operação recebido para o dispositivo de controle 10. O dispositivo de saída 30 inclui um mostrador 31. O dispositivo de saída 30 notifica o motorista a respeito de informação de controle de estacionamento. O mostrador 31 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é um mostrador do tipo painel de toque tendo uma função de entrada e uma função de saída. Quando o mostrador 31 tem uma função de entrada, ele serve como o dispositivo de entrada 20. Mesmo quando o veículo é controlado com base no comando de operação que é introduzido pelo terminal de operação 5, um ocupante (motorista ou passageiro) pode introduzir um comando de operação, tal como um comando para parada de emergência, por meio do dispositivo de entrada 20. O dispositivo de saída 30 pode incluir um alto-falante que apresenta informação com relação ao controle de estacionamento.

[030] O dispositivo de controle 10 do aparelho de controle de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é um computador específico incluindo uma ROM 12 que armazena um programa de controle de estacionamento, uma CPU 11 como um circuito de operação que executa o programa armazenado na ROM 12 para servir como o aparelho de controle de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, e uma RAM 13 que serve como um dispositivo de armazenamento acessível.

[031] O programa de controle de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é um programa para, ao detectar um obstáculo, solicitar uma primeira entrada para confirmar a existência do obstáculo ou uma segunda entrada para negar a existência do obstáculo para um operador M e, ao obter a primeira entrada, calcular uma primeira rota de estacionamento sob uma condição de que o obstáculo existe e executar o controle de estacionamento para o veículo de acordo com a instrução de controle para deslocar ao longo da primeira rota de estacionamento. Este programa é executado pelo dispositivo de controle 10 do aparelho de controle de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção ou pelo terminal de operação 5.

[032] O aparelho de controle de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é um aparelho do tipo de controle remoto que recebe o comando de operação do exterior e controla o movimento do veículo para estacionar o veículo em uma dada vaga de estacionamento. Durante esta operação, o ocupante pode ficar fora do veículo ou também pode ficar dentro do veículo.

[033] O aparelho de controle de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção pode ser de um tipo de controle autônomo (automatizado) no qual a operação de direção e a operação de acelerador/freio são executadas em um modo autônomo. O aparelho de controle de estacionamento 100 também pode ser de um tipo semiautônomo (semiautomatizado) no qual a operação de direção é executada em um modo autônomo enquanto que o motorista executa a operação de acelerador/freio.

[034] No programa de controle de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, o usuário pode selecionar arbitrariamente uma vaga de estacionamento alvo, ou o aparelho de controle de estacionamento 100 ou o lado de instalação de estacionamento pode definir automaticamente uma vaga de estacionamento alvo.

[035] O dispositivo de controle 10 do aparelho de controle de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção tem funções para executar um processo de configuração para uma posição de observação, um processo de cálculo para uma primeira área e/ou uma segunda área, um processo de cálculo para a rota de estacionamento, um processo de cálculo para a instrução de controle e um processo de controle de estacionamento. O dispositivo de controle 10 tem adicionalmente funções para executar um processo de detecção de obstáculo e calcular a rota de estacionamento levando em consideração a posição do obstáculo. Cada um dos processos indicados acima é executado por meio de cooperação de software para implementar o processo e o hardware descrito anteriormente.

[036] Alguns processos para calcular a posição do operador M serão descritos com referência para as figuras 2A a 2D. A posição do operador M se refere a uma posição na qual o operador M observa o movimento do veículo V e executa as operações para o processo de estacionamento. A posição do operador M pode ser detectada com base nos sinais de sensores provenientes de sensores fornecidos no veículo V ou também pode ser obtida por meio de detectar a posição do terminal de operação 5 carregado pelo operador M e calcular a posição do operador M com base na posição do terminal de operação 5. O terminal de operação 5 pode ser fornecido em uma posição predeterminada ou também pode ser carregado pelo operador M. Quando o terminal de operação 5 é fornecido em uma posição predeterminada, o operador M se desloca para a posição na qual o terminal de operação 5 é fornecido, e usa o terminal de operação 5 ali. Nestes casos, a posição do terminal de operação 5 pode ser empregada como a posição do operador M.

[037] Tal como ilustrado na figura 2A, a posição do operador M é detectada com base nos resultados de detecção dos múltiplos dispositivos de localização 2 fornecidos no veículo e/ou nas imagens capturadas pelas câmeras 1. A posição do operador M pode ser detectada com base nas imagens capturadas pelas câmeras 1a a 1d. Cada um dos dispositivos de localização 2 para uso pode ser um dispositivo de radar, tal como um dispositivo de radar de ondas milimétricas, um dispositivo de radar a laser ou um dispositivo de radar ultrassônico, ou um dispositivo sonar. Os múltiplos dispositivos de localização 2 e seus resultados de detecção podem ser identificados, e a posição do operador M, portanto, pode ser detectada com base nos resultados de detecção. Os dispositivos de localização 2 podem ser fornecidos nas mesmas posições das câmeras 1a a 1d ou também podem ser fornecidos em posições diferentes. O dispositivo de controle 10 também pode detectar um gesto do operador M com base nas imagens capturadas pelas câmeras 1a a 1d e identificar o comando de operação associado com o gesto.

[038] Tal como ilustrado na figura 2B, a posição do terminal de operação 5 ou do operador M carregando o terminal de operação 5 também pode ser detectada com base nas ondas de rádio de comunicação entre múltiplas antenas 211 fornecidas em posições diferentes do veículo V e o terminal de operação 5. Quando as múltiplas antenas 211 se comunicam com um terminal de operação 5, a intensidade da onda de rádio recebida de cada antena 211 é diferente. A posição do terminal de operação 5 pode ser calculada com base na diferença de intensidade entre as ondas de rádio recebidas das antenas 211. A posição bidimensional e/ou posição tridimensional do terminal de operação 5 ou do operador M pode ser calculada a partir da diferença de intensidade entre as ondas de rádio recebidas das antenas 211.

[039] Tal como ilustrado na figura 2C, uma posição predeterminada (direção/distância: D1, D2) em relação ao assento de motorista DS do veículo V pode ser designada preliminarmente como a posição de operação do operador M ou como a posição na qual o terminal de operação 5 está disposto. Por exemplo, quando o operador M para temporariamente o veículo V em uma posição designada e sai do veículo V para operar o terminal de operação 5 fornecido na posição predeterminada, é possível detectar a posição inicial do operador M em relação ao veículo V ou a posição inicial do terminal 5, o qual é carregado pelo operador M, em relação ao veículo V.

[040] Tal como ilustrado na figura 2D em um modo similar, informação de imagem representando a posição de operação (uma posição na qual o operador M está localizado: posição de operação) em relação ao veículo V é exibida no mostrador 53 do terminal de operação 5. Este controle de exibição pode ser executado por uma aplicação armazenada no lado do terminal de operação 5 ou também pode ser executado com base em um comando do dispositivo de controle 10.

[041] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, a posição de observação do operador M é calculada para calcular uma primeira área que o operador M pode reconhecer visualmente ou uma segunda área (área encoberta) que o operador M não pode reconhecer visualmente. Ao calcular a primeira área (ou a segunda área), a posição bidimensional detectada do operador M pode ser calculada como a posição de observação. Neste cálculo, a posição dos olhos do operador M (informação de altura) pode ser levada em conta. Uma posição correspondendo à posição dos olhos do operador M é calculada como a posição de observação com base na posição bidimensional do terminal de operação 5 obtida pelo esquema indicado anteriormente. A posição de observação pode ser calculada usando a altura do operador M de pé, a qual é estabelecida preliminarmente, ou a altura média do adulto de pé. Quando o sinal de detecção representando a informação de posição do terminal de operação 5 inclui informação de altura, a posição do terminal de operação 5 pode ser empregada como a posição de observação.

[042] O processo de detecção para um obstáculo será descrito com referência para as figuras 3A e 3B. Obstáculos incluem estruturas, tais como paredes e pilares de uma área de estacionamento, instalações nas proximidades do veículo, pedestres, outros veículos, veículos estacionados, etc.

[043] Tal como ilustrado na figura 3A, um obstáculo é detectado com base nos resultados de detecção dos múltiplos dispositivos de localização 2 fornecidos no veículo V e nas imagens capturadas pelas câmeras 1. Os dispositivos de localização 2 detectam a existência ou ausência de um objeto, a posição do objeto, o tamanho do objeto e a distância para o objeto com base nos sinais recebidos dos dispositivos de radar. Adicionalmente ou de forma alternativa, a existência ou ausência de um objeto, a posição do objeto, o tamanho do objeto e a distância até o objeto podem ser detectados com base nas imagens capturadas pelas câmeras 1a a 1d. A detecção de um obstáculo pode ser executada usando uma técnica de estéreo de movimento com as câmeras 1a a 1d. Os resultados de detecção são usados para determinar se uma vaga de estacionamento está ou não vazia (se um veículo está ou não estacionado na vaga de estacionamento).

[044] Tal como ilustrado na figura 3B, obstáculos incluindo estruturas tais como paredes e pilares de uma área de estacionamento podem ser detectados com base na informação de área de estacionamento 34 adquirida do dispositivo de armazenamento 32 do servidor de informação 3. A informação de área de estacionamento inclui a localização e número de identificação de cada área de estacionamento e informação de posição de passagens, pilares, paredes, espaços de armazenamento, etc. na instalação de estacionamento. O servidor de informação 3 pode ser gerenciado por equipes da área de estacionamento.

[045] O processo de cálculo é para uma área de reconhecimento visual (primeira área) que é reconhecível visualmente pelo operador M e/ou para uma área encoberta (segunda área) que é irreconhecível visualmente pelo operador M. Com base na relação posicional entre a posição de um obstáculo e a posição do operador M, o dispositivo de controle 10 calcula a primeira área que o operador M pode observar da posição de observação calculada do operador M. O dispositivo de controle 10 calcula, como a primeira área, uma área na qual o campo visual não é obstruído por um obstáculo quando o operador M observa da posição de observação. O dispositivo de controle 10 calcula, como a segunda área, uma área na qual o campo visual é obstruído por um obstáculo quando o operador M observa da posição de observação. A segunda área que não é visível ou é irreconhecível visualmente pelo operador M pode ser calculada a partir da relação posicional com o obstáculo. Uma área encoberta causada não somente por um obstáculo, mas também pelo veículo V a ser operado, pode ser estabelecida como a segunda área que é irreconhecível visualmente. O dispositivo de controle 10 calcula, como a segunda área, uma área na qual, quando o operador M observa da posição de observação, o campo visual é obstruído pelo veículo a ser operado. A segunda área que não é visível para o operador M pode ser calculada a partir da relação posicional com o veículo a ser estacionado. Esquemas conhecidos na ocasião do depósito deste pedido podem ser usados de modo apropriado como o esquema de calcular uma área observável visualmente e o esquema de calcular uma área encoberta. Tal como será entendido, obstáculos incluem outros veículos que não são os alvos de operação. A partir do ponto de vista de reduzir a carga de cálculo, o dispositivo de controle 10 pode calcular primeiro a segunda área e estabelecer uma área a não ser a segunda área como a primeira área. Adicionalmente ou de forma alternativa, a segunda área pode ser estabelecida como uma área relativamente ampla ao considerar a precisão de detecção de um obstáculo e a precisão de detecção da posição do operador M será então descrita.

[046] A figura 4A ilustra um exemplo do caso em que uma área encoberta ocorre por causa da estrutura da área de estacionamento. No exemplo ilustrado na figura 4A, o veículo V1 desloca ao longo de uma rota de estacionamento RT e o operador M de pé ao lado do veículo V1 opera o terminal de operação 5. O dispositivo de controle 10 calcula, como uma primeira área VA, uma área que pode ser estimada como sendo reconhecível visualmente sem ser obstruída por um outro objeto quando o operador M observa de uma posição de observação VP. No exemplo da figura 4A, o campo visual do operador M está obstruído por uma parede W da área de estacionamento. O dispositivo de controle 10 calcula, como uma segunda área BA, uma área que é estimada como estando ocultada atrás da parede W e irreconhecível visualmente quando o operador M observa da posição de observação VP.

[047] A figura 4B ilustra um exemplo do caso em que uma área encoberta ocorre por causa do próprio veículo a ser controlado. O dispositivo de controle 10 calcula, como a primeira área VA, uma área que pode ser estimada como sendo reconhecível visualmente sem ser ocultada por um outro objeto quando o operador M observa da posição de observação VP. No exemplo da figura 4B, o campo visual do operador M está obstruído pelo veículo V2 que está localizado em uma posição de girar para estacionar na rota de estacionamento estimada. O dispositivo de controle 10 calcula, como a segunda área BA, uma área que é estimada como estando ocultada atrás do veículo V2 e irreconhecível visualmente quando o operador M observa da posição de observação VP. O dispositivo de controle 10 armazena preliminarmente a informação de veículo, tal como a altura e tamanho do veículo, a qual é usada no cálculo da segunda área BA. A informação de veículo pode ser informação exclusiva para o veículo ou também pode ser informação definida de acordo com o tipo de veículo e outras mais.

[048] Tal como ilustrado na figura 4C, com base na intensidade das ondas de rádio recebidas, geração de ondas refletidas, ocorrência de interferência e em múltiplos caminhos, etc. entre um dispositivo de comunicação 51 e uma antena 511 do terminal de operação 5 e o dispositivo de comunicação 21 e as antenas 211 do dispositivo de comunicação 21 do aparelho de controle de estacionamento 100, a existência de uma parte ocultada pode ser determinada a partir da posição da parede da área de estacionamento ou da forma do espaço, e a presença de uma área encoberta pode ser determinada com base no resultado de determinação.

[049] O procedimento de controle de estacionamento será descrito a seguir com referência para o fluxograma ilustrado na figura 5.

[050] A figura 5 é um fluxograma ilustrando o procedimento de controle do processo de controle de estacionamento executado pelo sistema de controle de estacionamento 1000 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. A ativação para iniciar o processo de controle de estacionamento não está limitada particularmente, e o processo de controle de estacionamento pode ser ativado pela operação de um comutador de início do aparelho de controle de estacionamento 100.

[051] O aparelho de controle de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção tem uma função de deslocar o veículo V em um modo autônomo para uma vaga de estacionamento com base no comando de operação adquirido do lado de fora do veículo.

[052] Na etapa 101, o dispositivo de controle 10 do aparelho de controle de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção adquire sinais de localização dos dispositivos de localização 2 que são fixados a múltiplos locais do veículo V. O dispositivo de controle 10 adquire imagens capturadas pelas câmeras 1a a 1d fixadas a múltiplos locais do veículo V. Embora não limitado particularmente, a câmera 1a é disposta na parte de grade dianteira do veículo V, a câmera 1d é disposta nas proximidades do para-choque traseiro, e as câmeras 1b e 1c são dispostas nas partes inferiores dos espelhos retrovisores direito e esquerdo. Cada uma das câmeras 1a a 1d pode ser uma câmera tendo uma lente grande angular com um ângulo de visão amplo. As câmeras 1a a 1d capturam imagens de linhas limites de vagas de estacionamento nas proximidades do veículo V e objetos existentes nas proximidades das vagas de estacionamento. As câmeras 1a a 1d podem ser câmeras CCD, câmeras de infravermelho ou outros dispositivos de imageamento apropriados.

[053] Na etapa 102, o dispositivo de controle 10 detecta vagas de estacionamento nas quais é possível estacionar. O dispositivo de controle 10 detecta estruturas (áreas) de vagas de estacionamento com base nas imagens capturadas pelas câmeras 1a a 1d. O dispositivo de controle 10 detecta vagas de estacionamento vazias usando os dados de detecção dos dispositivos de localização 2 e os dados de detecção extraídos das imagens capturadas. O dispositivo de controle 10 detecta vagas de estacionamento disponíveis dentre as vagas de estacionamento. As vagas de estacionamento disponíveis são vagas de estacionamento que estão vazias (isto é, outros veículos não estão estacionados) e para as quais rotas para completar o estacionamento podem ser calculadas. Informação a respeito de vagas de estacionamento disponíveis pode ser adquirida do servidor de informação 3.

[054] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, a condição em que uma rota de estacionamento pode ser calculada significa que uma trajetória da rota de estacionamento da posição corrente para uma vaga de estacionamento alvo pode ser renderizada nas coordenadas de superfície de via sem interferir com obstáculos (incluindo veículos estacionados).

[055] Na etapa 103, o dispositivo de controle 10 transmite as vagas de estacionamento disponíveis para o terminal de operação 5, controla o mostrador 53 para exibir as vagas de estacionamento disponíveis, e solicita ao operador para introduzir informação de seleção da vaga de estacionamento alvo para estacionar o veículo. A vaga de estacionamento alvo pode ser selecionada automaticamente pelo dispositivo de controle 10 ou pelo lado de instalação de estacionamento. Quando um comando de operação de especificar uma vaga de estacionamento é introduzido no terminal de operação 5, a vaga de estacionamento é estabelecida como a vaga de estacionamento alvo.

[056] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, na etapa 104, o dispositivo de controle 10 adquire a informação de operação do operador M que tenha saído do veículo. O dispositivo de controle 10 confirma que a aquisição da informação de operação necessária para o processo de estacionamento foi completada. Subsequentemente, o processo de deslocar o veículo para a vaga de estacionamento alvo por meio de controle remoto é iniciado. A vaga de estacionamento alvo pode ser selecionada pelo operador M após o operador M sair do veículo.

[057] Na etapa 105, o dispositivo de controle 10 calcula a posição do operador M (posição de observação) usando o esquema descrito anteriormente. Na etapa 105, o dispositivo de controle 10 calcula a primeira área visível para o operador M da posição de observação VP. A primeira área é calculada com base na posição de um obstáculo. O dispositivo de controle 10 calcula a segunda área BA não visível para o operador M da posição de observação VP. A segunda área é calculada com base na posição de um obstáculo. A posição de um obstáculo se refere à posição de uma área na qual o obstáculo existe. Isto é, a posição de um obstáculo é representada pelos valores de coordenadas de uma área ocupada pelo obstáculo nas coordenadas tridimensionais.

[058] A etapa 105 é seguida pela etapa 106, na qual o dispositivo de controle 10 usa o esquema descrito anteriormente para detectar a existência de um obstáculo e a posição na qual o obstáculo existe.

[059] Na etapa 107, o dispositivo de controle 10 confirma a determinação introduzida/feita pelo operador M com relação ao resultado de detecção de um obstáculo e calcula uma rota de estacionamento e uma instrução de controle para deslocar ao longo da rota de estacionamento, de acordo com o resultado de determinação.

[060] A figura 6 ilustra uma sub-rotina da etapa 107. Este processo é executado quando existe uma saída indicando que um obstáculo é detectado (etapa 120). O dispositivo de controle 10 do aparelho de controle de estacionamento 100 pode executar cada processo ou o terminal de operação 5 pode ser operado para executar cada processo. A unidade de processamento aritmético do terminal de operação 5 pode executar cada processo ou o dispositivo de controle 10 pode ser operado para executar cada processo.

[061] Na etapa 121, um nível de certeza do resultado de detecção é avaliado. Os dispositivos de localização 2 produzem um nível de certeza ou probabilidade de certeza do resultado de detecção juntamente com o resultado de detecção. Os dispositivos de localização 2 determinam que quanto maior a intensidade dos sinais adquiridos, ou quanto maior o número de sinais, ou quanto menor a variação da distribuição de sinais tanto maior o nível de certeza do resultado de detecção. Os dispositivos de localização 2 calculam o nível ou probabilidade de certeza com base na intensidade, número e distribuição dos sinais empregados ao derivar o resultado de detecção de que um obstáculo existe.

[062] Ao detectar um obstáculo com base nas imagens capturadas pelas câmeras 1, a função de processamento de imagens para executar a detecção de obstáculo serve para produzir o nível ou probabilidade de certeza juntamente com o resultado de detecção levando em consideração a posição e tamanho do obstáculo, a taxa de casamento com um modelo e a influência de perturbação no ambiente de imageamento. A função de processamento de imagens serve para calcular o nível de certeza com base no nível de confiabilidade de um processo de extração de borda no processo de detecção de obstáculo. Por exemplo, o nível de certeza de um obstáculo sendo detectado a partir das imagens capturadas é calculado usando fatores tais como uma largura de contraste grande de pixels na extração de borda, continuidade de borda alta, um comprimento de borda grande e uma variação de posição de borda baixa. Adicionalmente ou de forma alternativa, o nível de certeza de um obstáculo sendo detectado a partir das imagens capturadas é calculado com base na taxa de casamento de casamento padrão entre recursos tais como um tamanho, uma forma, e movimento do objeto extraído e recursos de objetos existentes na via.

[063] Na etapa 121, o dispositivo de controle 10 avalia o nível de certeza do resultado de detecção. Quando o nível de certeza é menor que um primeiro valor predeterminado, o processo prossegue para a etapa 151. O dispositivo de controle 10 determina que o nível de certeza do resultado de detecção de obstáculo é baixo (primeiro nível) e não faz anúncio para o operador M (etapa 151). Então, a rota de estacionamento é calculada com a suposição de que não existe obstáculo (etapa 152).

[064] Na etapa 121, quando o nível de certeza é menor que o primeiro valor predeterminado, o processo prossegue para a etapa 122. Neste caso, uma determinação pode ser feita de que o nível de certeza do resultado de detecção é um nível médio ou alto. Na etapa 122, o dispositivo de controle 10 determina se o nível de certeza do resultado de detecção é ou não um segundo valor predeterminado ou maior. Quando o nível de certeza é o segundo valor predeterminado ou maior, uma determinação é feita de que o nível de certeza é alto (terceiro nível), e o processo prossegue para a etapa 141. Na etapa 141, o dispositivo de controle 10 não apresenta a existência de um obstáculo para o operador M. No caso do resultado de detecção com um nível de certeza alto, é muito possível que o objeto existe. Isto também está aparente para o operador M, e assim a existência de um obstáculo não é apresentada para o operador M tal como acima porque o custo de confirmar a existência de um obstáculo provavelmente será desperdiçado. Certamente, a partir do ponto de vista de cuidado, o resultado de detecção pode ser apresentado para o operador M para confirmação da existência de um obstáculo. Na etapa 141, o dispositivo de controle 10 coloca importância no resultado de detecção com um nível de certeza alto e calcula a rota de estacionamento na suposição de que um obstáculo existe.

[065] O método de controle de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é caracterizado na resposta quando o nível de certeza é um nível médio (segundo nível) e o nível de confiabilidade do resultado de detecção é incerto. Quando um nível de certeza P do resultado de detecção é o primeiro valor predeterminado ou maior e menor que o segundo valor predeterminado (segundo valor predeterminado > P > primeiro valor predeterminado) como um resultado da determinação na etapa 122, o processo executado pelo dispositivo de controle 10 prossegue para a etapa 123. Na etapa 123, o dispositivo de controle 10 anuncia o resultado de detecção de um obstáculo para o operador M. Para o resultado de detecção com um nível de certeza médio, o dispositivo de controle 10 confirma a determinação introduzida/feita pelo operador M porque é duvidoso se o resultado de detecção está correto ou incorreto. Quando o nível de certeza está dentro de uma faixa de limiares predeterminada, é difícil avaliar o nível de confiabilidade do resultado de detecção. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando o nível de certeza está dentro da faixa de limiares predeterminada, é solicitado ao operador M fornecer a primeira entrada ou a segunda entrada, e o resultado de detecção é avaliado de novo. Isto permite que a rota de estacionamento e a instrução de controle sejam calculadas com base no resultado de detecção com um nível de certeza alto.

[066] O resultado de detecção de um obstáculo é transmitido para o terminal de operação 5. O dispositivo de controle 10 pode notificar o operador externo da existência de um obstáculo ao ligar um dispositivo de aviso 80, tal como faróis, setas, lâmpadas de perigo, lâmpadas traseiras ou lâmpadas internas fornecidas no veículo V. Exemplos do dispositivo de aviso 80 incluem também um limpador de para-brisa, uma buzina, um alto-falante e um dispositivo de exibição. O limpador de para-brisa pode ser operado para notificar o operador externo da existência de um obstáculo. Adicionalmente ou de forma alternativa, a buzina e/ou o alto-falante pode ser operado para produzir som ou informação de voz para notificar desse modo o operador externo da existência de um obstáculo. Adicionalmente ou de forma alternativa, o dispositivo de exibição pode ser operado para apresentar informação de texto e/ou informação de imagem para o exterior, para notificar desse modo o operador externo da existência de um obstáculo. Ao usar o dispositivo de aviso 80 para notificar o operador M da existência de um obstáculo, confirmação introduzida/feita pelo operador M pode ser prontamente adquirida.

[067] Na etapa 124, o dispositivo de controle 10 solicita ao operador M para determinar o resultado de detecção da existência de um obstáculo. O dispositivo de controle 10 notifica o operador M da existência de um obstáculo e solicita a primeira entrada para confirmar a existência do obstáculo ou a segunda entrada para negar a existência do obstáculo. O dispositivo de controle 10 envia, para o terminal de operação 5, uma instrução para exibir a existência de um obstáculo no mostrador 53 do terminal de operação 5. O terminal de operação 5 pode exibir a existência de um obstáculo no mostrador 53. O operador M pode ser notificado com segurança da existência de um obstáculo. Além disso, o terminal de operação 5 recebe a primeira entrada ou a segunda entrada por meio do dispositivo de entrada 52. O dispositivo de entrada 52 pode ser um dispositivo de entrada tipo painel de toque 52 ou um microfone do tipo de entrada de voz. Neste exemplo, o mostrador tipo painel de toque 53 serve também como o dispositivo de entrada 52. O terminal de operação 5 pode ser usado para apresentar um obstáculo, fazer o operador M determinar a existência do obstáculo e obter o resultado de determinação. O operador M pode indicar facilmente o resultado de determinação.

[068] A figura 7 ilustra um exemplo da informação exibida no mostrador 53 quando a primeira entrada ou a segunda entrada é solicitada para o operador M. Esta informação de solicitação de confirmação é apresentada no mostrador 53 do terminal de operação 5. Tal como ilustrado na figura 7, o dispositivo de controle 10 apresenta para o operador M as posições variáveis V1, V2 e V3 ao longo do tempo do veículo V a ser estacionado, a rota de estacionamento e um obstáculo X1 que existe na posição V2 de girar para estacionar. A informação de solicitação de confirmação exibida no terminal de operação 5 pergunta ao operador M se o obstáculo X1 existe ou não. O terminal de operação 5 pode exibir uma pergunta “X1 existe?” em texto ou pode produzir esta pergunta também por voz. O operador M toca na tecla “Sim” quando X1 pode ser reconhecido visualmente, ou toca na tecla “Não” quando X1 não pode ser reconhecido visualmente. Adicionalmente ou de forma alternativa, a determinação de que X1 não existe pode ser introduzida no terminal de operação 5 pela segunda entrada que é fornecida de tal maneira que o operador M esfrega o sinal mais indicando a posição do obstáculo a fim de removê-lo. Adicionalmente ou de forma alternativa, a determinação de que X1 existe pode ser introduzida no terminal de operação 5 pela primeira entrada que é fornecida de tal maneira que o operador M dá dois toques no sinal mais indicando a posição do obstáculo.

[069] Na etapa 125, quando a primeira entrada é fornecida, isto é, quando a existência do obstáculo é afirmada, o processo prossegue para a etapa 126, na qual o dispositivo de controle 10 calcula a primeira rota de estacionamento na suposição de que o obstáculo existe, e calcula uma instrução de controle para deslocar o veículo V ao longo da primeira rota de estacionamento. Assim, o veículo V pode ser deslocado ao longo da rota de estacionamento enquanto evitando o obstáculo com base no resultado de confirmação introduzido/fornecido pelo operador M, e o controle de estacionamento, portanto, pode ser executado independente da precisão do resultado de detecção de um obstáculo.

[070] Por outro lado, quando a segunda entrada é fornecida, isto é, quando a existência do obstáculo é negada, o processo prossegue para a etapa 127, na qual o dispositivo de controle 10 calcula a segunda rota de estacionamento na suposição de que não existe obstáculo, e calcula uma instrução de controle para deslocar o veículo V ao longo da segunda rota de estacionamento. O veículo V pode ser deslocado ao longo da rota de estacionamento na suposição de que não existe obstáculo com base no resultado de confirmação introduzido/fornecido pelo operador M, e o controle de estacionamento, portanto, pode ser executado independente da precisão do resultado de detecção de um obstáculo.

[071] No processo indicado acima, o dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 pode solicitar a primeira entrada ou a segunda entrada para o operador M quando a distância entre o operador M e um obstáculo é menor que um valor predeterminado. Isto é porque quando o obstáculo existe em uma posição longe do operador M é considerado que o nível de confiabilidade de determinação introduzida/feita pelo operador M é baixo. Assim, a primeira entrada ou a segunda entrada é solicitada quando a distância entre o operador M e um obstáculo é menor que o valor predeterminado, e, portanto, é possível reduzir a execução do controle de estacionamento com base em uma determinação errônea e assegurar a precisão de determinação introduzida/feita pelo operador M.

[072] No processo indicado acima, o dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 pode operar o veículo V para parar quando a distância entre o operador M e um obstáculo não é menor que um valor predeterminado. Quando o obstáculo existe em uma localização longe do operador M por uma distância predeterminada ou maior, é considerado que o nível de confiabilidade de determinação introduzida/feita pelo operador M é baixo; portanto, o veículo V é parado e o controle de estacionamento é cancelado. Assim é possível reduzir a execução do controle de estacionamento com base em uma determinação errônea introduzida/feita pelo operador M e assegurar a precisão de determinação introduzida/feita pelo operador M.

[073] No processo indicado acima, o dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 pode solicitar a primeira entrada ou a segunda entrada para o operador M quando a posição de um obstáculo pertence à área de reconhecimento visual VA para o operador M. A área de reconhecimento visual VA para o operador M é calculada usando o esquema descrito acima. Isto é, quando a posição do obstáculo pertence à área de reconhecimento visual VA para o operador M, o veículo V é estacionado de acordo com a instrução de controle para deslocar ao longo da primeira rota de estacionamento. A figura 8A ilustra um exemplo em que um obstáculo detectado OB1 existe dentro da área de reconhecimento visual VA. Quando o obstáculo OB1 existe dentro da primeira área VA na qual o obstáculo OB1 é reconhecível visualmente pelo operador M, é considerado que o nível de confiabilidade de determinação introduzida/feita pelo operador M é alto. A primeira entrada ou a segunda entrada é solicitada quando o operador M pode reconhecer visualmente um obstáculo, e, portanto, é possível reduzir a execução do controle de estacionamento com base em uma determinação errônea e assegurar a precisão de determinação introduzida/feita pelo operador M.

[074] No processo indicado acima, o dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 pode operar o veículo V para parar quando a posição de um obstáculo pertence à área encoberta BA a não ser a área de reconhecimento visual VA para o operador M. A figura 8B ilustra um exemplo em que um obstáculo detectado OB2 existe dentro da área encoberta BA. Quando um obstáculo existe dentro de uma área na qual o obstáculo fica irreconhecível visualmente para o operador M, é considerado que o nível de confiabilidade de determinação introduzida/feita pelo operador M é baixo; portanto, o veículo V é parado e o controle de estacionamento é cancelado. Assim é possível reduzir a execução do controle de estacionamento com base em uma determinação errônea introduzida/feita pelo operador M e assegurar a precisão de determinação introduzida/feita pelo operador M.

[075] Referindo-se de novo à figura 5, na etapa 107, o dispositivo de controle 10 calcula uma rota de estacionamento da posição de espera de estacionamento do veículo para a vaga de estacionamento alvo. Nesta etapa, o dispositivo de controle 10 calcula uma instrução de controle para o veículo deslocar ao longo da rota de estacionamento. A instrução de controle inclui uma instrução de operação para qualquer uma ou mais de a quantidade de direção, velocidade de direção, aceleração de direção, posição de mudança, velocidade, aceleração e desaceleração do veículo. Além disso, a instrução de controle inclui a momento de execução ou posição de execução para a instrução de operação indicada acima para o veículo.

[076] O dispositivo de controle 10 armazena preliminarmente a informação de especificação do veículo necessária para a instrução de controle. Exemplos da instrução de controle incluem instruções para a quantidade de direção, velocidade de direção, aceleração de direção, posição de mudança, velocidade (incluindo zero), aceleração e desaceleração do veículo, as quais estão associadas com o momento ou posição quando o veículo desloca ao longo da rota de estacionamento, e outras instruções de operação. A instrução com relação à rota de estacionamento e a instrução de operação associada com a rota de estacionamento são executadas pelo veículo, e o veículo pode ser deslocado desse modo para a vaga de estacionamento alvo (estacionado).

[077] O aparelho de controle de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção opera para executar o processo de controle de estacionamento por meio de controle remoto para executar o estacionamento ao transmitir um comando de estabelecimento de vaga de estacionamento alvo, um comando de início de processo de controle de estacionamento, um comando de interrupção/cancelamento de estacionamento e outros comandos apropriados a partir do exterior ao veículo V1, sem exigir que o operador permaneça dentro do veículo V1. Na etapa 108, o dispositivo de controle 10 controla o mostrador 53 do terminal de operação 5 para apresentar a rota de estacionamento. Na etapa 108, quando o operador confirma a rota de estacionamento e introduz uma instrução de execução, o terminal de operação 5 transmite a instrução de execução, a qual é introduzida pelo operador, para o aparelho de controle de estacionamento 100 do veículo V. O aparelho de controle de estacionamento 100 do veículo V opera para iniciar o controle de estacionamento.

[078] Na etapa 110, após iniciar o controle de estacionamento, o dispositivo de controle 10 executa periodicamente o processo de detecção para um obstáculo. A existência de um obstáculo e a sua posição variam com o tempo. A primeira área reconhecível visualmente e a segunda área irreconhecível visualmente também variam à medida que a posição do veículo V varia. Para responder à mudança na situação, o dispositivo de controle 10 executa o processo de detecção para um obstáculo em um ciclo predeterminado. Na etapa 111, o dispositivo de controle 10 determina se existe ou não uma mudança no resultado de detecção de um obstáculo. Quando existe uma mudança, a rota de estacionamento (incluindo a posição de girar para estacionar) e a instrução de controle também mudam; portanto, na etapa 112, a rota de estacionamento e a instrução de controle são calculadas de novo. Quando uma nova rota de estacionamento é calculada, a rota de estacionamento é atualizada. O dispositivo de controle 10 calcula uma instrução de controle para a nova rota de estacionamento. Na etapa 111, quando não existe mudança no resultado de detecção de um obstáculo, não é necessário calcular uma nova rota de estacionamento e uma nova instrução de controle, e o processo prossegue para a etapa 113. O processo de calcular a rota de estacionamento e a instrução de controle basicamente é o mesmo que aquele na etapa 107.

[079] A figura 9 ilustra uma sub-rotina da etapa 112. Quando o dispositivo de controle 10 detecta um obstáculo na etapa 160, o processo prossegue para a etapa 161. Quando uma determinação é feita de que o nível de certeza do resultado de detecção é menor (mais baixo) que o primeiro valor predeterminado, o processo prossegue para a etapa 171. O resultado de detecção de um obstáculo com um nível de certeza baixo não é apresentado para o operador M. Na etapa 172, o dispositivo de controle 10 calcula a rota de estacionamento e a instrução de controle com a suposição de que não existe obstáculo. Quando, na etapa 161, uma determinação é feita de que o nível de certeza do resultado de detecção é igual ou maior (mais alto) que o primeiro valor predeterminado, o processo prossegue para a etapa 162. O nível de certeza do resultado de detecção neste caso é do segundo nível (nível médio) ao terceiro nível (nível alto). Na etapa 163, o dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 apresenta o resultado de detecção de um obstáculo para o operador M. Na etapa 164, o dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 solicita ao operador M para confirmar o obstáculo. Quando a existência de um obstáculo é negada na etapa 165, o processo prossegue para a etapa 166, na qual a rota de estacionamento e a instrução de controle são calculadas com a suposição de que não existe obstáculo. Após conclusão, o processo prossegue para a etapa 113 da figura 5. Quando a existência do obstáculo é afirmada, é confirmado que a rota de estacionamento pode ser calculada (etapa 167), e a rota de estacionamento e a instrução de controle são calculadas com a suposição de que o obstáculo existe (etapa 168). Quando uma rota de estacionamento não pode ser calculada, o veículo é parado ou o processo de estacionamento em um modo de resgate é executado (etapa 169).

[080] Na etapa 113, o dispositivo de controle 10 monitora a mudança no resultado de detecção de um obstáculo até que o veículo V alcance a posição de girar para estacionar. Quando o veículo alcança a posição de girar para estacionar, a mudança de marcha incluída na instrução de controle é executada na etapa 114. A etapa 114 é seguida pela etapa 115, na qual o controle de estacionamento é completado ao executar sequencialmente instruções de controle.

[081] O aparelho de controle de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção opera para controlar a operação do sistema de acionamento 40 por meio do controlador de veículo 70 de acordo com a instrução de controle de maneira que o veículo V1 desloque ao longo da rota de estacionamento. O aparelho de controle de estacionamento 100 opera para calcular sinais de comando para o sistema de acionamento 40 do veículo V1, tal como um motor EPS, enquanto que fornecendo como realimentação o valor de saída do sensor de ângulo de direção 50 do aparelho de direção de maneira que a trajetória de deslocamento do veículo V1 coincida com a rota de estacionamento calculada, e transmitir os sinais de comando para o sistema de acionamento 40 ou para o controlador de veículo 70 que controla o sistema de acionamento 40.

[082] O aparelho de controle de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui uma unidade de controle de estacionamento. A unidade de controle de estacionamento adquire informação de faixa de marchas de uma unidade de controle EM/CVT, informação de velocidade de roda de uma unidade de controle ABS, informação de ângulo de direção de uma unidade de controle de ângulo de direção, informação de velocidade de motor de um ECM e outra informação necessária. Com base nisso, a unidade de controle de estacionamento calcula e produz informação de instrução com relação à direção autônoma para a unidade de controle EPS, informação de instrução tal como advertência para uma unidade de controle de medidor, etc. O dispositivo de controle 10 adquire itens de informação, os quais são adquiridos pelo sensor de ângulo de direção 50 do aparelho de direção do veículo V1 e pelo sensor de velocidade de veículo 60 e por outros sensores do veículo, por meio do controlador de veículo 70.

[083] O sistema de acionamento 40 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção aciona o veículo V1 para se mover (deslocar) da posição corrente para a vaga de estacionamento alvo por meio de acionamento baseado nos sinais de comando de controle adquiridos do aparelho de controle de estacionamento 100. O aparelho de direção de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é um mecanismo de acionamento que desloca o veículo V nas direções direita e esquerda. O motor EPS incluído no sistema de acionamento 40 aciona o mecanismo de direção hidráulica da direção do aparelho de direção com base nos sinais de comando de controle adquiridos do aparelho de controle de estacionamento 100 para controlar a quantidade de direção e controla a operação ao deslocar o veículo V1 para a vaga de estacionamento alvo. O conteúdo de controle e o esquema de operação para estacionamento do veículo V1 não estão limitados particularmente, e qualquer esquema conhecido na ocasião do depósito deste pedido pode ser aplicado de modo apropriado.

[084] Quando o aparelho de controle de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção opera para controlar o veículo V1 para deslocar para a vaga de estacionamento alvo ao longo da rota de estacionamento calculada com base na posição do veículo V1 e na posição da vaga de estacionamento alvo, o acelerador e o freio são controlados em um modo autônomo com base na velocidade de veículo de controle designada (velocidade de veículo estabelecida), e a operação do aparelho de direção controla o movimento do veículo em um modo autônomo de acordo com a velocidade de veículo.

[085] O método de controle de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é usado no aparelho de controle de estacionamento tal como o mostrado acima e por esta razão tem os efeitos seguintes. O aparelho de controle de estacionamento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é configurado e opera tal como o mostrado acima e por esta razão tem os efeitos seguintes.

[086] (1) No método de controle de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, quando a primeira entrada é fornecida, isto é, quando a existência de um obstáculo é afirmada, o dispositivo de controle 10 calcula a primeira rota de estacionamento com a suposição de que o obstáculo existe, e calcula uma instrução de controle para deslocar o veículo V ao longo da primeira rota de estacionamento. Assim, o veículo V pode ser deslocado ao longo da rota de estacionamento enquanto evitando o obstáculo com base no resultado de confirmação introduzido/fornecido pelo operador M, e o controle de estacionamento, portanto, pode ser executado independente da precisão do resultado de detecção de um obstáculo.

[087] (2) No método de controle de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, quando a segunda entrada é fornecida, isto é, quando a existência de um obstáculo é negada, o dispositivo de controle 10 calcula a segunda rota de estacionamento com a suposição de que não existe obstáculo, e calcula uma instrução de controle para deslocar o veículo V ao longo da segunda rota de estacionamento. Assim, o veículo V pode ser deslocado ao longo da rota de estacionamento com a suposição de que não existe obstáculo com base no resultado de confirmação introduzido/fornecido pelo operador M, e o controle de estacionamento, portanto, pode ser executado independente da precisão do resultado de detecção de um obstáculo.

[088] (3) O método de controle de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui solicitar a primeira entrada ou a segunda entrada quando a distância entre o operador M e um obstáculo é menor que um valor predeterminado. Isto é porque, quando o obstáculo existe em uma posição longe do operador M, é considerado que o nível de confiabilidade de determinação introduzida/feita pelo operador M é baixo. Assim, a primeira entrada ou a segunda entrada é solicitada quando a distância entre o operador M e um obstáculo é menor que o valor predeterminado, e determinação apropriada pode ser obtida do operador M.

[089] (4) No método de controle de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, o dispositivo de controle 10 e/ou o terminal de operação 5 opera o veículo V para parar quando a distância entre o operador M e um obstáculo não é menor que um valor predeterminado. Quando o obstáculo está situado em uma localização longe do operador M por uma distância predeterminada ou maior, é considerado que o nível de confiabilidade de determinação introduzida/feita pelo operador M é baixo; portanto, o veículo V é parado e o controle de estacionamento é cancelado. Assim é possível reduzir a execução do controle de estacionamento com base em uma determinação errônea introduzida/feita pelo operador M.

[090] (5) O método de controle de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui solicitar a primeira entrada ou a segunda entrada quando a posição de um obstáculo pertence à área de reconhecimento visual VA para o operador M. A área de reconhecimento visual VA para o operador M é calculada usando o esquema descrito anteriormente. Quando o obstáculo OB1 existe dentro da primeira área VA na qual o obstáculo OB1 é reconhecível visualmente pelo operador M, é considerado que o nível de confiabilidade de determinação introduzida/feita pelo operador M é alto. A primeira entrada ou a segunda entrada é solicitada quando o operador M pode reconhecer visualmente um obstáculo, e, portanto, é possível reduzir a execução do controle de estacionamento com base em uma determinação errônea.

[091] (6) O método de controle de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui operar o veículo V para parar quando a posição de um obstáculo pertence à área encoberta BA a não ser a área de reconhecimento visual VA para o operador M. Quando um obstáculo existe dentro de uma área na qual o obstáculo é irreconhecível visualmente pelo operador M, é considerado que o nível de confiabilidade de determinação introduzida/feita pelo operador M é baixo; portanto, o veículo V é parado e o controle de estacionamento é cancelado. Assim é possível reduzir a execução do controle de estacionamento com base em uma determinação errônea introduzida/feita pelo operador M.

[092] (7) No método de controle de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, para o resultado de detecção com um nível de certeza médio, a determinação introduzida/feita pelo operador M é confirmada porque é duvidoso se o resultado de detecção está correto ou incorreto. Quando o nível de certeza está dentro de uma faixa de limiares predeterminada, é difícil avaliar o nível de confiabilidade do resultado de detecção. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando o nível de certeza está dentro da faixa de limiares predeterminada, é solicitado ao operador M fornecer a primeira entrada ou a segunda entrada, e o resultado de detecção é avaliado de novo. Isto permite que a rota de estacionamento e a instrução de controle sejam calculadas com base no resultado de detecção com um nível de certeza alto.

[093] (8) No método de controle de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, o mostrador 53 do terminal de operação 5 exibe a existência de um obstáculo. O operador M pode ser notificado com segurança da existência de um obstáculo.

[094] (9) No método de controle de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, ao usar o dispositivo de aviso 80 para notificar o operador M da existência de um obstáculo, o resultado de determinação introduzido/fornecido pelo operador M pode ser prontamente adquirido.

[095] (10) No método de controle de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, o terminal de operação 5 pode ser usado para apresentar um obstáculo, fazer o operador M determinar a existência do obstáculo e obter o resultado de determinação. O operador M pode indicar facilmente o resultado de determinação.

[096] (11) Também no aparelho de controle de estacionamento 100 no qual o método de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é executado, as ações e efeitos tais como descritos nos itens (1) a (10) acima podem ser obtidos.

[097] Parte ou o total de cada processo do processo de controle de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção pode ser executado no aparelho de controle de estacionamento 100, ou o aparelho de controle de estacionamento 100 pode transmitir a instrução de controle de estacionamento para o terminal de operação 5 de maneira que o lado do terminal de operação 5 execute a mesma. Parte ou o total de cada processo do processo de controle de estacionamento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção pode ser executado no terminal de operação 5, ou o terminal de operação 5 pode transmitir a instrução de controle de estacionamento para o aparelho de controle de estacionamento 100 de maneira que o lado do aparelho de controle de estacionamento 100 execute a mesma.

[098] Modalidades explicadas até aqui foram descritas para facilitar entendimento da presente invenção e não foram descritas para limitar a presente invenção. Portanto, é considerado que os elementos revelados nas modalidades expostas anteriormente incluem todas as mudanças e equivalências de projeto que estão dentro do escopo técnico da presente invenção. DESCRIÇÃO DE NÚMEROS DE REFERÊNCIA 1000 Sistema de controle de estacionamento 100 Aparelho de controle de estacionamento 10 Dispositivo de controle 11 CPU 12 ROM 13 RAM 132 Dispositivo de armazenamento 133 Informação de mapa 134 Informação de área de estacionamento 135 Informação de obstáculo 20 Dispositivo de entrada 21 Dispositivo de comunicação 211 Antena 30 Dispositivo de saída 31 Mostrador 1a-1d Câmeras 2 Dispositivos de localização 3 Servidor de informação 31 Dispositivo de comunicação 32 Dispositivo de armazenamento 33 Informação de mapa 34 Informação de área de estacionamento 35 Informação de obstáculo 36 Terminal de operação 51 Dispositivo de comunicação 511 Antena 52 Dispositivo de entrada 53 Mostrador 200 Dispositivo a bordo 54 Sistema de acionamento 55 Sensor de ângulo de direção 60 Sensor de velocidade de veículo 70 Controlador de veículo 80 Dispositivo de aviso V Veículo VA Primeira área, Área de reconhecimento visual BA Segunda área, Área encoberta.

Claims (11)

1. Método de controle de estacionamento para estacionar um veículo com base em um comando de operação, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: adquirir o comando de operação de um operador localizado fora do veículo; detectar um obstáculo existente nas proximidades do veículo; ao detectar o obstáculo, notificar o operador da existência do obstáculo e solicitar uma primeira entrada para confirmar a existência do obstáculo ou uma segunda entrada para negar a existência do obstáculo; e ao obter a primeira entrada, calcular uma primeira rota de estacionamento sob uma condição de que o obstáculo existe e estacionar o veículo de acordo com uma instrução de controle para deslocar ao longo da primeira rota de estacionamento.

2. Método de controle de estacionamento, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende, ao obter a segunda entrada, calcular uma segunda rota de estacionamento sob uma condição de que o obstáculo não existe e estacionar o veículo de acordo com uma instrução de controle para deslocar ao longo da segunda rota de estacionamento.

3. Método de controle de estacionamento, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: solicitar a primeira entrada ou a segunda entrada quando uma distância entre o operador e o obstáculo é menor que um valor predeterminado.

4. Método de controle de estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: parar o veículo quando uma distância entre o operador e o obstáculo não é menor que um valor predeterminado.

5. Método de controle de estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: solicitar a primeira entrada ou a segunda entrada quando uma posição do obstáculo pertence a uma área de reconhecimento visual para o operador.

6. Método de controle de estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: parar o veículo quando uma posição do obstáculo não pertence a uma área de reconhecimento visual para o operador.

7. Método de controle de estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: obter um valor de um nível de certeza com relação à precisão de um resultado de detecção do obstáculo; e quando o valor do nível de certeza é maior que um primeiro valor predeterminado e menor que um segundo valor predeterminado maior que o primeiro valor predeterminado, executar notificação do obstáculo e solicitar a primeira entrada ou a segunda entrada.

8. Método de controle de estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, CARACTERIZADO pelo fato de que um terminal de operação recebendo uma entrada de operação do operador compreende um dispositivo de comunicação e um mostrador, e a existência do obstáculo é exibida no mostrador.

9. Método de controle de estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, CARACTERIZADO pelo fato de que um dispositivo de aviso apresentando informação para fora do veículo é fornecido, e o dispositivo de aviso apresenta a existência do obstáculo.

10. Método de controle de estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, CARACTERIZADO pelo fato de que um terminal de operação recebendo uma entrada de operação do operador compreende um dispositivo de comunicação e um dispositivo de entrada, e o dispositivo de entrada recebe a primeira entrada ou a segunda entrada.

11. Aparelho de controle de estacionamento, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende um dispositivo de controle configurado para executar uma instrução de controle para estacionar um veículo de acordo com um comando de operação, o dispositivo de controle operando para: adquirir o comando de operação de um operador localizado fora do veículo; detectar um obstáculo existente nas proximidades do veículo; ao detectar o obstáculo, notificar o operador da existência do obstáculo e solicitar uma primeira entrada para confirmar a existência do obstáculo ou uma segunda entrada para negar a existência do obstáculo; e ao obter a primeira entrada, calcular uma primeira rota de estacionamento sob uma condição de que o obstáculo existe e estacionar o veículo de acordo com a instrução de controle para deslocar ao longo da primeira rota de estacionamento.