WO2018235274A1 - 駐車制御方法及び駐車制御装置 - Google Patents

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WO2018235274A1
WO2018235274A1 PCT/JP2017/023242 JP2017023242W WO2018235274A1 WO 2018235274 A1 WO2018235274 A1 WO 2018235274A1 JP 2017023242 W JP2017023242 W JP 2017023242W WO 2018235274 A1 WO2018235274 A1 WO 2018235274A1
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obstacle
parking
operator
input
vehicle
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絢一 桑原
康啓 鈴木
早川　泰久
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日産自動車株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a parking control method and a parking control device.
  • Patent Document 1 There is known a parking control technology for stopping a vehicle when an obstacle is detected.
  • the problem to be solved by the present invention is to continue the movement of the vehicle even when an obstacle is detected if the detection is erroneous.
  • the operator when an obstacle is detected, the operator is notified of the existence of the obstacle and also required to input an affirmative or negative judgment of the existence of the obstacle, and when an affirmative input is obtained.
  • the problem is solved by parking the vehicle on the calculated parking path under the condition that the obstacle exists.
  • the present invention it is possible to verify whether the detection result of the obstacle is an error and to execute the parking process when the detection result of the obstacle is an error.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a parking control system of the present embodiment according to the present invention.
  • FIG. 2A is a diagram for explaining a first detection method of the position of the operator.
  • FIG. 2B is a diagram for describing a second detection method of the position of the operator.
  • FIG. 2C is a diagram for explaining a third detection method of the position of the operator.
  • FIG. 2D is a diagram for describing a fourth detection method of the position of the operator.
  • FIG. 3A is a diagram for explaining a first detection method of an obstacle.
  • FIG. 3B is a diagram for explaining a second detection method of an obstacle.
  • FIG. 4A is a diagram for describing a first calculation method of the first area and the second area (dead spot) visible to the operator.
  • FIG. 4A is a diagram for describing a first calculation method of the first area and the second area (dead spot) visible to the operator.
  • FIG. 4B is a diagram for describing a second calculation method of the first area and the second area (dead spot) visible to the operator.
  • FIG. 4C is a diagram for describing a third calculation method of the first area and the second area (dead spot) visible to the operator.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of the control procedure of the parking control system of the present embodiment.
  • FIG. 6 is a first flowchart showing an example of a method of calculating a parking path according to the determination result of the detection result.
  • FIG. 7 shows a display example of the terminal device when requesting the determination of the detection result.
  • Drawing 8A is a figure for explaining the state where an obstacle exists in visual recognition area.
  • FIG. 8B is a diagram for describing a state in which an obstacle is present in an invisible region (a blind spot).
  • FIG. 9 is a second flowchart showing an example of a method of calculating a parking path according to the determination result of the detection result.
  • the parking control device may be applied to a portable operation terminal (a smartphone, a device such as a PDA (Personal Digital Assistant), etc.) capable of exchanging information with the in-vehicle device. Further, the parking control method according to the present invention can be used in a parking control device described later.
  • FIG. 1 is a block diagram of a parking control system 1000 having a parking control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the parking control system 1000 according to the present embodiment includes the cameras 1a to 1d, the distance measuring device 2, the information server 3, the operation terminal 5, the parking control device 100, the vehicle controller 70, the drive system 40, and the steering angle.
  • a sensor 50 and a vehicle speed sensor 60 are provided.
  • the parking control device 100 of the present embodiment controls an operation of moving (parking) the vehicle to the parking space based on the operation command input from the operation terminal 5.
  • a target vehicle for parking control is referred to as a vehicle V.
  • the operation terminal 5 is a computer having a portable input function and a communication function that can be brought out of the vehicle.
  • Operation terminal 5 receives an input of an operator's operation command for controlling the driving (operation) of the vehicle for parking.
  • Driving includes parking (receipt and exit) operations.
  • the operator inputs an instruction including an operation instruction for performing parking via the operation terminal 5.
  • the operation command includes execution / stop of parking control, selection / change of a target parking space, selection / change of a parking path, and other information necessary for parking.
  • the operator can also cause the parking control device 100 to recognize an instruction including an operation instruction by an operator's gesture or the like without using the operation terminal 5.
  • the operation terminal 5 includes a communication device, and can exchange information with the parking control device 100 and the information server 3.
  • the operation terminal 5 transmits an operation command input outside the vehicle to the parking control device 100 via the communication network, and causes the parking control device 100 to input the operation command.
  • the operation terminal 5 communicates with the parking control device 100 using a signal including a unique identification symbol.
  • the operation terminal 5 includes a display 53.
  • the display 53 presents an input interface and various information.
  • the display 53 is a touch panel display, it has a function of receiving an operation command.
  • the operation terminal 5 receives an input of an operation command used in the parking control method of the present embodiment, and a smartphone such as a smart phone or PDA: Personal Digital Assistant, etc., installed with an application for transmitting the operation command to the parking control apparatus 100. It may be a type of device.
  • the information server 3 is an information providing device provided on a communicable network.
  • the information server includes a communication device 31 and a storage device 32.
  • the storage device 32 includes readable map information 33, parking lot information 34, and obstacle information 35.
  • the parking control device 100 and the operation terminal 5 can access the storage device 32 of the information server 3 to acquire each information.
  • the parking control device 100 and the operation terminal 5 may acquire information such as the position of the parking space and whether or not parking is in progress from the information server 3.
  • the parking control device 100 of the present embodiment includes a control device 10, an input device 20, and an output device 30. Each configuration of the parking control device 100 is connected by a CAN (Controller Area Network) or another in-vehicle LAN in order to exchange information with each other.
  • the input device 20 includes a communication device 21.
  • the communication device 21 receives the operation command transmitted from the external operation terminal 5, and inputs the operation command to the input device 20.
  • a subject who inputs an operation command to the external operation terminal 5 may be a human (a user, an occupant, a driver, a worker of a parking facility).
  • the input device 20 transmits the received operation command to the control device 10.
  • the output device 30 includes a display 31. The output device 30 transmits parking control information to the driver.
  • the display 31 of the present embodiment is a touch panel display having an input function and an output function.
  • the display 31 functions as the input device 20.
  • the occupant can input an operation command such as an emergency stop via the input device 20.
  • the output device 30 may include a speaker that presents information on parking control.
  • the control device 10 of the parking control device 100 executes the ROM 12 in which the parking control program is stored and the program stored in the ROM 12 to function as an operation circuit functioning as the parking control device 100 according to the present embodiment. And a RAM 13 functioning as an accessible storage device.
  • the parking control program of the present embodiment When the parking control program of the present embodiment detects an obstacle, the parking control program requests the operator M a first input for affirming the presence of the obstacle or a second input for denying the presence of the obstacle, and the first input is When it is obtained, the first parking path is calculated under the condition that there is an obstacle, and the parking control of the vehicle is executed according to the control command for moving the first parking path.
  • This program is executed by the control device 10 or the operation terminal 5 of the parking control device 100 of the present embodiment.
  • the parking control apparatus 100 of the present embodiment is of a remote control type that sends an operation command from the outside, controls the movement of the vehicle, and parks the vehicle in a predetermined parking space. The occupant may be outside the vehicle or may be inside the vehicle.
  • the parking control device 100 may be of an automatic control type in which a steering operation and an accelerator / brake operation are automatically performed.
  • the parking control device 100 may be a semi-automatic type in which the steering operation is automatically performed and the driver performs the accelerator and brake operations.
  • the user may arbitrarily select the target parking space, or the parking control apparatus 100 or the parking facility may automatically set the target parking space.
  • the control device 10 of the parking control device 100 performs the setting processing of the observation position, the calculation processing of the first and / or the second area, the calculation processing of the parking route, the calculation processing of the control command, and the parking control processing. It has a function to execute.
  • the control device 10 further has a function of executing an obstacle detection process and calculating a parking path in consideration of the position of the obstacle.
  • the above-described respective processes are executed by cooperation of software for realizing the respective processes and the hardware described above.
  • the position of the operator M is a position where the operator M observes the movement of the vehicle V and operates the parking process.
  • the position of the operator M may be detected based on a sensor signal from a sensor provided on the vehicle V, or the position of the operation terminal 5 possessed by the operator M is detected, and the position of the operator M is detected.
  • the position of the operator M may be calculated.
  • the operation terminal 5 may be provided at a predetermined position or may be possessed by the operator M. When the operation terminal 5 is provided at a predetermined position, the operator M moves to the arrangement position of the operation terminal 5 and uses the operation terminal 5.
  • the position of the operation terminal 5 can be set as the position of the operator M.
  • the position of the operator M is detected based on the detection results of the plurality of distance measuring devices 2 provided in the vehicle V and / or the captured image of the camera 1.
  • the position of the operator M can be detected based on the images captured by the cameras 1a to 1d.
  • the distance measuring device 2 can use a radar device such as a millimeter wave radar, a laser radar, an ultrasonic radar, or a sonar. Since the plurality of distance measuring devices 2 and their detection results are distinguishable, the position of the operator M can be detected based on the detection results.
  • the distance measuring device 2 may be provided at the same position as the cameras 1a to 1d, or may be provided at a different position.
  • the control device 10 can also detect the gesture of the operator M based on the images captured by the cameras 1a to 1d, and identify the operation command associated with the gesture. As shown to FIG. 2B, the position of the operator M who possesses the operating terminal 5 or the operating terminal 5 is detected based on the communication electric wave of each of the antenna 211 provided in the different position of the vehicle V, and the operating terminal 5. It is also good. When the plurality of antennas 211 communicate with one operation terminal 5, the strengths of the radio waves received by the respective antennas 211 are different.
  • the position of the operation terminal 5 can be calculated based on the intensity difference of the received radio waves of the antennas 211.
  • the two-dimensional position and / or the three-dimensional position of the operation terminal 5 or the operator M can be calculated from the intensity difference of the received radio waves of the respective antennas 211.
  • a predetermined position (direction / distance: D1, D2) may be designated in advance as the operation position of the operator M or the arrangement position of the operation terminal 5 with respect to the driver's seat DS of the vehicle V.
  • the operation performed by the operator M or the operator M with respect to the vehicle V The initial position of the terminal 5 can be detected.
  • image information indicating the operation position (the standing position of the operator M: Operation Position) with respect to the vehicle V is displayed on the display 53 of the operation terminal 5.
  • the display control may be executed by an application stored on the operation terminal 5 side, or may be executed based on an instruction of the control device 10.
  • the observation position of the operator M is calculated in order to calculate the first area that the operator M can visually recognize or the second area (the blind spot: blind area) in which the operator M can not visually recognize.
  • the two-dimensional position of the detected operator M may be calculated as the observation position.
  • the position (height information) of the eye of the operator M may be considered.
  • the position corresponding to the position of the eye of the operator M is calculated as the observation position.
  • the observation position may be calculated using the preset height of the operator M and the average height of an adult.
  • the detection signal of the position information of the operation terminal 5 includes height information
  • the position of the operation terminal 5 may be set as the observation position.
  • Obstacles include parking lot walls, pillars and other structures, installations around vehicles, pedestrians, other vehicles, parked vehicles and the like.
  • an obstruction is detected based on the detection result of several ranging apparatuses 2 provided in the vehicle V, and the captured image of the camera 1.
  • the distance measuring device 2 detects the presence or absence of an object, the position of the object, the size of the object, and the distance to the object based on the reception signal of the radar device.
  • the presence or absence of the object, the position of the object, the size of the object, and the distance to the object are detected based on the captured images of the cameras 1a to 1d.
  • the detection of an obstacle may be performed using a motion stereo technique with the cameras 1a to 1d.
  • the detection result is used to determine whether a parking space is available (whether or not parking is in progress).
  • storage device 32 of the information server 3 an obstacle including structures, such as a wall of a parking lot and a pillar, can be detected.
  • the parking lot information includes location information of each parking lot (parking lot), identification number, passage in parking facility, pillar, wall, storage space and the like.
  • the information server 3 may be managed by a parking lot.
  • the control device 10 calculates, based on the positional relationship between the position of the obstacle and the position of the operator M, a first area where the operator M can observe from the calculated observation position of the operator M.
  • the control device 10 calculates, as the first region, a region where the field of view is not blocked by the obstacle when the operator M observes from the observation position.
  • the control device 10 calculates, as the second region, a region where the visual field is blocked by the obstacle when the operator M observes from the observation position.
  • the second region that can not be observed or viewed by the operator M can be calculated from the positional relationship with the obstacle.
  • the control device 10 calculates, as a second area, an area where the field of view is blocked by the vehicle as the operation target.
  • the second area that can not be observed by the operator M can be calculated from the positional relationship with the vehicle to be parked.
  • the control device 10 may first calculate the second area from the viewpoint of reduction of calculation load, and set the other area as the first area.
  • the second area may be set wider in consideration of the detection accuracy of the obstacle and the detection accuracy of the position of the operator M.
  • FIG. 4A shows an example of a case where a blind spot occurs due to the structure of the parking lot.
  • the vehicle V1 moves on the parking route RT, and the operator M standing on the side of the vehicle V1 operates the operation terminal 5.
  • the control device 10 calculates an area that can be predicted to be visible without being blocked by another object as the first area VA.
  • the wall W of the parking lot obstructs the view of the operator M.
  • the control device 10 calculates, as the second area BA, an area predicted to be hidden behind the wall W and not visible.
  • FIG. 4B shows an example in which a blind spot is generated by the vehicle itself to be controlled.
  • the control device 10 calculates an area that can be predicted to be visible without being blocked by another object as the first area VA.
  • the vehicle V2 at the turnaround position on the predicted parking path blocks the operator M's view.
  • the control device 10 calculates, as the second area BA, an area predicted to be hidden by the vehicle V2 and not visible.
  • the control device 10 previously stores vehicle information such as the height and the size of the vehicle used in the calculation of the second area BA.
  • the vehicle information may be information specific to a vehicle or may be information defined according to a vehicle type or the like. As shown in FIG.
  • the presence of the recess may be determined from the position of the wall of the parking lot or the shape of the space, and the presence of a blind spot may be determined based on the determination result.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a control procedure of the parking control process performed by the parking control system 1000 according to the present embodiment.
  • the trigger of the start of the parking control process is not particularly limited, and may be triggered by the operation of the start switch of the parking control device 100.
  • the parking control device 100 has a function of automatically moving the vehicle V to the parking space based on the operation command acquired from the outside of the vehicle.
  • the control device 10 of the parking control device 100 obtains distance measurement signals from the distance measurement devices 2 attached to a plurality of locations of the vehicle V, respectively.
  • the control device 10 acquires captured images captured by the cameras 1a to 1d attached to a plurality of locations of the vehicle V, respectively.
  • the camera 1a is disposed at the front grille portion of the vehicle V
  • the camera 1d is disposed near the rear bumper
  • the cameras 1b and 1c are disposed below the left and right door mirrors.
  • the cameras 1a to 1d cameras provided with wide-angle lenses with large viewing angles can be used.
  • the cameras 1a to 1d capture the boundary of the parking space around the vehicle V and an object present around the parking space.
  • the cameras 1a to 1d are CCD cameras, infrared cameras, and other imaging devices.
  • the controller 10 detects a parking space available for parking.
  • the control device 10 detects a frame (area) of the parking space based on the images captured by the cameras 1a to 1d.
  • the control device 10 detects a vacant parking space by using detection data of the distance measuring device 2 and detection data extracted from the captured image.
  • the control device 10 detects, among the parking spaces, a parking space which is empty (other vehicles are not parked) and whose route for completing the parking can be calculated as the parking available space.
  • Information on available parking spaces may be acquired from the information server 3.
  • the calculation of the parking path in the present embodiment means that the locus of the parking path from the current position to the target parking space can be drawn on the road surface coordinates without interference with an obstacle (including a parked vehicle).
  • step 103 the control device 10 transmits the parking available space to the operation terminal 5, displays the parking available space on the display 53, and requests the operator to input selection information of a target parking space where the vehicle is parked.
  • the target parking space may be automatically selected by the control device 10 or the parking facility side.
  • the parking space is set as a target parking space.
  • step 104 the control device 10 acquires operation information from the operator M who got off. Confirm that acquisition of operation information necessary for the parking process is complete. Subsequently, processing for moving the vehicle to the target parking space is started by the remote control.
  • the target parking space may be selected by the operator M after getting off.
  • step 105 the control device 10 calculates the position (observation position) of the operator M by the method described above.
  • the operator M calculates a first area that can be observed from the observation position VP.
  • the first area is calculated based on the position of the obstacle.
  • the control device 10 calculates a second area BA in which the operator M can not observe from the observation position VP.
  • the second area is calculated based on the position of the obstacle.
  • the position of the obstacle is the position of the area where the obstacle exists, that is, the coordinate values of the area occupied by the obstacle in three-dimensional coordinates.
  • control device 10 detects the presence of the obstacle and the position where the obstacle exists by the above-described method.
  • step 107 the control device 10 confirms the judgment of the operator M for the detection result of the obstacle, and calculates the parking path and calculates the control command for moving the parking path according to the judgment result.
  • FIG. 6 shows a subroutine of step 107. This process is executed when there is an output that an obstacle has been detected (step 120). Each process may be performed by the control device 10 of the parking control device 100 or by the operation terminal 5. Each process may be performed by the arithmetic processing unit of the operation terminal 5 or may be performed by the control device 10.
  • step 121 the certainty factor of the detection result is evaluated.
  • the distance measuring apparatus 2 outputs a certainty factor or likelihood as the certainty of the detection result together with the detection result.
  • the distance measuring apparatus 2 determines that the higher the strength of the acquired signal, the larger the number of signals, and the smaller the variation of the signal distribution, the higher the certainty factor of the detection result.
  • the distance measuring apparatus 2 calculates the certainty factor or the likelihood based on the strength, the number, and the distribution of the signal adopted when the detection result that the obstacle exists is derived.
  • the certainty factor or likelihood is output together with the detection result.
  • the image processing function calculates the certainty factor based on the reliability of the edge extraction process in the obstacle detection process. For example, an obstacle is detected from a captured image due to an element such as the width of the contrast of the edge extraction pixel being high, the edge continuity being high, the edge length being long, and the edge position variation being low. Calculate the certainty factor.
  • the certainty factor that the obstacle is detected from the captured image calculate.
  • step 121 the control device 10 evaluates the level of certainty of the detection result. If the certainty factor is less than the first predetermined value, the process proceeds to step 151. The control device 10 determines that the certainty factor of the detection result of the obstacle is low (first level), and does not notify the operator M (step 151). Then, a parking path is calculated on the premise that no obstacle exists (step 152).
  • step 121 If it is determined in step 121 that the certainty factor is less than the first predetermined value, the process proceeds to step 122. In this case, the certainty factor of the detection result can be determined to be medium to high.
  • step 122 the control device 10 determines whether the certainty factor of the detection result is equal to or more than a second predetermined value. If the certainty factor is greater than or equal to the second predetermined value, it is determined that the certainty factor is high (third level), and the process proceeds to step 141. In step 141, the control device 10 does not present the presence of an obstacle to the operator M. It is a detection result with high confidence, and the possibility that the obstacle exists is high. This is a clear fact for the operator M, because the cost of confirming the presence of an obstacle is likely to be wasted.
  • the control device 10 respects the detection result with a high degree of certainty, and calculates a parking path on the premise that there is an obstacle.
  • the parking control method is characterized in that the certainty factor is medium (second level), and the correspondence when the reliability of the detection result is uncertain.
  • the control device 10 determines that the certainty factor P of the detection result is greater than or equal to the first predetermined value and less than the second predetermined value (second predetermined value> P> first predetermined value) (second level) To step).
  • the control device 10 notifies the operator M of the detection result of the obstacle.
  • the control device 10 confirms the determination result of the middle degree of certainty by the determination of the operator M since the determination of the correctness is unclear.
  • the certainty factor is in the range of the predetermined threshold, it is difficult to evaluate the reliability of the detection result.
  • the operator M when the certainty factor is in the range of the predetermined threshold, the operator M is required to obtain the first input or the second input, and the detection result is reevaluated. As a result, the parking path and the control command can be calculated based on the detection result with a high degree of certainty.
  • the detection result of the obstacle is sent to the operation terminal 5.
  • the control device 10 may notify an external operator of the presence of an obstacle by lighting up the notification device 80 such as a headlight, a blinker lamp, a hazard lamp, a tail lamp, and an indoor lamp provided in the vehicle V.
  • the notification device 80 includes a wiper, a horn, a speaker, and a display device. By moving the wiper, the presence of the obstacle may be informed to the outside operator.
  • the presence of an obstacle may be notified to an external operator by means of sound information output via a horn or a speaker.
  • the presence of an obstacle may be notified to an external operator by text information or image information presented via an externally presented display device.
  • the control device 10 asks the operator M to judge the detection result of the presence of the obstacle.
  • the control device 10 notifies the operator M of the presence of the obstacle and requests a first input for affirming the presence of the obstacle or a second input for denying the presence of the obstacle.
  • Control device 10 outputs, to operation terminal 5, an instruction to cause display 53 of operation terminal 5 to display the presence of an obstacle.
  • the operation terminal 5 may display the presence of an obstacle on the display 53.
  • the operator M can be surely notified of the presence of an obstacle.
  • the operation terminal 5 receives the first input or the second input through the input device 52.
  • the input device 52 may be a touch panel type input device 52 or a voice input type microphone. In the present example, the touch panel display 53 also functions as the input device 52.
  • FIG. 7 shows an example of information displayed on the display 53 when the operator M is asked for the first input or the second input.
  • the confirmation request information is presented on the display 53 of the operation terminal 5.
  • the control device 10 changes the position change V1, V2, V3 of the vehicle V to be parked over time, the parking path, and the obstacle X1 present at the turning position V2 to the operator M.
  • the confirmation request information indicated on the operation terminal 5 asks the operator M whether or not the obstacle X is present.
  • the operation terminal 5 may display the question "X1 exists?" In text, or may output the question in voice.
  • the operator M touches the Yes button if he can visually recognize X1, and touches the No button if he can not visually recognize X1.
  • the second input that the operator M wipes out the plus mark indicating the position of the obstacle makes it possible to input to the operation terminal 5 the determination that X1 does not exist.
  • the first input that the operator M double touches the plus mark indicating the position of the obstacle it is possible to input to the operation terminal 5 the determination that X1 exists.
  • step 125 the control device 10 proceeds to step 126 when there is the first input, that is, when the presence of the obstacle is affirmed, the control device 10 calculates the first parking path on the premise that the obstacle exists. Control command to move the first parking path to the vehicle V is calculated. As described above, since the vehicle V can be moved along the parking path avoiding the obstacle based on the result of the confirmation by the operator M, the parking control can be executed regardless of the accuracy of the detection result of the obstacle.
  • step 127 the control device 10 calculates the second parking path on the premise that the obstacle does not exist.
  • a control command to move the second parking route to the vehicle V is calculated. Since the vehicle V can be moved along the parking path on the premise that there is no obstacle based on the result of the confirmation by the operator M, the parking control can be executed regardless of the accuracy of the detection result of the obstacle.
  • the control device 10 and / or the operation terminal 5 requests the operator M for the first input or the second input when the distance between the operator M and the obstacle is less than a predetermined value. This is because when the obstacle is present at a position far from the operator M, it is considered that the reliability of the judgment of the operator M is low. As described above, since the first input or the second input is obtained when the distance between the operator M and the obstacle is less than the predetermined value, performing parking control based on an erroneous determination can be reduced. Can ensure the accuracy of the
  • the control device 10 and / or the operation terminal 5 stops the vehicle V when the distance between the operator M and the obstacle is equal to or more than a predetermined value.
  • the obstacle is present at a position away from the operator M by a predetermined distance or more, the reliability of the judgment of the operator M is considered to be low, so the vehicle V is stopped and the parking control is stopped. Performing parking control based on the operator M's erroneous judgment can be reduced, and the accuracy of the operator M's judgment can be secured.
  • the control device 10 and / or the operation terminal 5 requests the operator M for the first input or the second input.
  • the visual recognition area VA of the operator M is calculated by the method described above. That is, when the position of the obstacle belongs to the visual recognition area VA of the operator M, the vehicle V is parked in accordance with the control command for moving the first parking path.
  • FIG. 8A shows an example of the case where the detected obstacle OB1 is present in the visual recognition area VA.
  • the obstacle OB1 exists in the first area VA visible to the operator M, it is considered that the reliability of the judgment of the operator M is high. Since the first input or the second input is required when the operator M can visually recognize the obstacle, it is possible to reduce the parking control based on an erroneous determination, and secure the accuracy of the determination of the operator M .
  • FIG. 8B shows an example of the case where the detected obstacle OB1 exists in the dead angle area BA.
  • the control device 10 calculates a parking path from the parking standby position of the vehicle to the target parking space.
  • the control device 10 calculates a control command of the vehicle moving on the parking path.
  • the control command includes an operation command for at least one of the steering amount, steering speed, steering acceleration, shift position, speed, acceleration, and deceleration of the vehicle.
  • the control command includes the execution timing or execution position of the operation command of the vehicle.
  • the control device 10 previously stores specification information of the vehicle necessary for the control command.
  • the control command is the vehicle's steering amount, steering speed, steering acceleration, shift position, speed (including zero), acceleration, deceleration and other operations associated with the timing or position when the vehicle travels along the parking path. Including instructions.
  • the vehicle can be moved (parked) to the target parking space as a result of the parking path and the operation command associated with the parking path being executed by the vehicle.
  • the parking control apparatus 100 performs parking by transmitting an instruction for setting a target parking space, an instruction for starting parking control processing, an instruction for parking suspension / termination, and the like from outside to the vehicle V1 without boarding the vehicle V1. Execute parking control processing by remote control.
  • control device 10 presents the parking path on display 53 of operation terminal 5.
  • the operation terminal 5 sends the execution command of the operator to the parking control device 100 of the vehicle V.
  • the parking control device 100 of the vehicle V starts parking control.
  • step 110 the control device 10 periodically executes obstacle detection processing after the start of the parking control. As time passes, the presence and position of obstacles change. Further, the first area which can be seen and the second area which can not be seen also change according to the change of the position of the vehicle V. The control device 10 performs an obstacle detection process at a predetermined cycle in order to cope with a change in the situation.
  • step 111 the control device 10 determines whether or not there is a change in the detection result of the obstacle. If there is a change, there is also a change in the parking path (including the turning back position) and the control command, so in step 112, the parking path and the control command are calculated again. If a new parking route is calculated, it is updated.
  • the controller 10 calculates a control command for the new parking path. If there is no change in the detection result of the obstacle in step 111, it is not necessary to calculate a new parking path and control command, so the process proceeds to step 113.
  • the parking route and the control command are basically in common with the processing in step 107 described above.
  • FIG. 9 shows a subroutine of step 112.
  • step 160 when the control device 10 detects an obstacle, the process proceeds to step 161. If it is determined that the certainty factor of the detection result is less (lower) than the first predetermined value, the process proceeds to step 171. The detection result of the obstacle with low confidence is not presented to the operator M.
  • step 172 the control device 10 calculates a parking path and a control command on the assumption that no obstacle exists. If it is determined in step 161 that the certainty factor of the detection result is equal to or higher than the first predetermined value (high), the process proceeds to step 162.
  • the certainty factor of the detection result in this case is the second level (medium level) to the third level (high level).
  • step 163 the control device 10 and / or the operation terminal 5 present the operator M with the detection result of the obstacle.
  • step 164 the control device 10 and / or the operation terminal 5 request the operator M to confirm the obstacle. If the presence of an obstacle is denied in step 165, the process proceeds to step 166, where a parking path and a control instruction are calculated on the premise that no obstacle is present. After completion, the process proceeds to step 113 in FIG. If the obstacle is affirmed, it is confirmed that the parking path can be calculated (step 167), and the parking path and the control command are calculated on the premise that the obstacle exists (step 168). If the parking route can not be calculated, the vehicle is stopped or parking processing in the rescue mode is executed (step 169).
  • step 113 the control device 10 monitors the change in the detection result of the obstacle until the vehicle V reaches the turning position.
  • the shift change included in the control command is performed.
  • step 115 parking control is completed by continuously executing a control command.
  • the parking control device 100 of the present embodiment controls the operation of the drive system 40 via the vehicle controller 70 in accordance with the control command so that the vehicle V1 moves along the parking path.
  • the parking control apparatus 100 instructs the drive system 40 of the vehicle V1 such as an EPS motor etc. while feeding back the output value of the steering angle sensor 50 provided in the steering device so that the travel path of the vehicle V1 matches the calculated parking path.
  • a signal is calculated and this command signal is sent to the drive system 40 or a vehicle controller 70 that controls the drive system 40.
  • the parking control device 100 of the present embodiment includes a parking control unit.
  • the parking control unit acquires shift range information from the AT / CVT control unit, wheel speed information from the ABS control unit, steering angle information from the steering angle control unit, engine speed information from the ECM, and the like. Based on these, the parking control unit calculates and outputs instruction information on automatic steering to the EPS control unit, instruction information such as a warning to the meter control unit, and the like.
  • the control device 10 acquires, through the vehicle controller 70, each information acquired by the steering angle sensor 50, the vehicle speed sensor 60, and other sensors of the vehicle included in the steering device of the vehicle V1.
  • the drive system 40 of this embodiment moves (travels) the vehicle V1 from the current position to the target parking space by driving based on the control command signal acquired from the parking control device 100.
  • the steering device of the present embodiment is a drive mechanism that moves the vehicle V in the left-right direction.
  • the EPS motor included in drive system 40 drives the power steering mechanism provided in the steering of the steering device based on the control command signal acquired from parking control device 100 to control the amount of steering, and moves vehicle V1 to the target parking space Control the operation when
  • the control contents and operation method of the vehicle V1 for parking are not particularly limited, and methods known at the time of filing can be applied as appropriate.
  • the accelerator / brake when moving the vehicle V1 to the target parking space along the parking path calculated based on the position of the vehicle V1 and the position of the target parking space, the accelerator / brake is specified
  • the automatic control is performed based on the set control vehicle speed (set vehicle speed), and the operation of the steering device automatically controls the movement of the vehicle according to the vehicle speed.
  • the parking control method of the embodiment of the present invention is used in the parking control device as described above, the following effects can be obtained.
  • the parking control device 100 according to the present embodiment is configured and operates as described above, and thus offers the following effects.
  • the control device 10 when the first input is made, that is, when the presence of an obstacle is affirmed, the control device 10 presupposes that the obstacle is present. A parking path is calculated, and a control command for moving the first parking path to the vehicle V is calculated. As described above, since the vehicle V can be moved along the parking path avoiding the obstacle based on the result of the confirmation by the operator M, the parking control can be executed regardless of the accuracy of the detection result of the obstacle.
  • the control device 10 when the second input is made, that is, when the presence of the obstacle is denied, the control device 10 performs the second parking on the assumption that the obstacle does not exist. A route is calculated, and a control command for moving the second parking route to the vehicle V is calculated. As described above, since the vehicle V can be moved along the parking route on the premise that there is no obstacle based on the result of the confirmation by the operator M, the parking control is performed regardless of the accuracy of the detection result of the obstacle. Can do
  • the parking control method of the present embodiment requests the first input or the second input when the distance between the operator M and the obstacle is less than a predetermined value. This is because when the obstacle is present at a position far from the operator M, it is considered that the reliability of the judgment of the operator M is low. As described above, since the first input or the second input is obtained when the distance between the operator M and the obstacle is less than a predetermined value, an appropriate determination can be obtained from the operator M.
  • the control device 10 and / or the operation terminal 5 stops the vehicle V when the distance between the operator M and the obstacle is equal to or more than a predetermined value.
  • the obstacle is at a place away from the operator M by a predetermined distance or more, the reliability of the judgment of the operator M is considered to be low, so the vehicle V is stopped and the parking control is stopped. It is possible to reduce the parking control based on the operator M's erroneous determination.
  • the parking control method of the present embodiment requests the first input or the second input.
  • the visual recognition area VA of the operator M is calculated by the method described above.
  • the obstacle OB1 exists in the first area VA visible to the operator M, it is considered that the reliability of the judgment of the operator M is high. Since the first input or the second input is required when the operator M can visually recognize the obstacle, performing parking control based on an erroneous determination can be reduced.
  • the parking control method of the present embodiment stops the vehicle V when the position of the obstacle belongs to the blind spot area BA other than the visual recognition area VA of the operator M.
  • the vehicle V is stopped and parking control is stopped. It is possible to reduce the parking control based on the operator M's erroneous determination.
  • the detection result with medium confidence is confirmed by the judgment of the operator M since the judgment of the correctness is unclear.
  • the certainty factor is in the range of the predetermined threshold, it is difficult to evaluate the reliability of the detection result.
  • the operator M is required to obtain the first input or the second input, and the detection result is reevaluated. As a result, the parking path and the control command can be calculated based on the detection result with a high degree of certainty.
  • the parking control method of the present embodiment causes the display 53 of the operation terminal 5 to display the presence of an obstacle.
  • the operator M can be surely notified of the presence of an obstacle.
  • the parking control method according to the present embodiment can easily obtain the confirmation of the operator M by notifying the operator M of the presence of the obstacle using the notification device 80.
  • the parking control method according to the present embodiment can present an obstacle using the operation terminal 5, cause the operator M to judge the presence of the obstacle, and obtain the judgment result.
  • the operator M can easily indicate the intention.
  • a part or all of each process of the parking control process of the present embodiment may be executed in the parking control apparatus 100, or the parking control apparatus 100 sends a parking control command to the operation terminal 5, and the operation terminal 5 side It may be executed by Part or all of each process of the parking control process of the present embodiment may be executed in the operation terminal 5, or the operation terminal 5 sends a parking control command to the parking control apparatus 100, and the parking control apparatus 100 side It may be executed by

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Abstract

操作者（Ｍ）から操作指令を取得し、車両（Ｖ）の周囲に存在する障害物（Ｘ）を検出し、障害物（Ｘ）を検出した場合には、操作者（Ｍ）に障害物（Ｘ）の存在を報知して、障害物（Ｘ）の存在の肯定又は否定の判断の入力を要求し、肯定の入力が得られた場合には、障害物（Ｘ）が存在する条件の下で算出された経路を移動させる制御命令に従って車両（Ｖ）を駐車させる。

Description

駐車制御方法及び駐車制御装置
　本発明は、駐車制御方法及び駐車制御装置に関する。
　障害物を検出した場合に車両を停止させる駐車制御技術が知られている（特許文献１）。
特開２００８－７４２９６号公報
　従来の技術では、障害物を検出した場合には、その検出結果に誤りがある場合であっても車両を停止させてしまう。
　本発明が解決しようとする課題は、障害物を検出した場合であっても、その検出が誤りである場合には、車両の移動を継続させることである。
　本発明は、障害物を検出した場合には、操作者に前記障害物の存在を知らせるとともに障害物の存在の肯定又は否定の判断の入力を要求し、肯定の入力が得られた場合には、障害物が存在する条件の下で算出された駐車経路で車両を駐車させることにより、上記課題を解決する。
　本発明によれば、障害物の検出結果が誤りであるか否かを検証し、障害物の検出結果が誤りである場合には、駐車処理を実行することが可能となる。
図１は、本発明に係る本実施形態の駐車制御システムの一例を示すブロック構成図である。 図２Ａは、操作者の位置の第１の検出手法を説明するための図である。 図２Ｂは、操作者の位置の第２の検出手法を説明するための図である。 図２Ｃは、操作者の位置の第３の検出手法を説明するための図である。 図２Ｄは、操作者の位置の第４の検出手法を説明するための図である。 図３Ａは、障害物の第１の検出手法を説明するための図である。 図３Ｂは、障害物の第２の検出手法を説明するための図である。 図４Ａは、操作者の視認可能な第１領域と第２領域（死角）の第１の算出手法を説明するための図である。 図４Ｂは、操作者の視認可能な第１領域と第２領域（死角）の第２の算出手法を説明するための図である。 図４Ｃは、操作者の視認可能な第１領域と第２領域（死角）の第３の算出手法を説明するための図である。 図５は、本実施形態の駐車制御システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。 図６は、検出結果の判断結果に応じた駐車経路の算出手法の例を示す第１のフローチャートである。 図７は、検出結果の判断を要求する際の端末装置の表示例を示す。 図８Ａは、障害物が視認領域に存在する状態を説明するための図である。 図８Ｂは、障害物が視認不可能領域（死角）に存在する状態を説明するための図である。 図９は、検出結果の判断結果に応じた駐車経路の算出手法の例を示す第２のフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
　本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。
　図１は、本発明の一実施形態に係る駐車制御装置１００を有する駐車制御システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車制御システム１０００は、カメラ１ａ～１ｄと、測距装置２と、情報サーバ３と、操作端末５と、駐車制御装置１００と、車両コントローラ７０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から入力された操作指令に基づいて、駐車スペースに車両を移動させる（駐車させる）動作を制御する。本明細書では、駐車制御の対象車両を車両Ｖと表記する。
　操作端末５は、車両の外部に持ち出し可能な携帯型の入力機能及び通信機能を備えるコンピュータである。操作端末５は、駐車のための車両の運転（動作）を制御するための操作者の操作指令の入力を受け付ける。運転には駐車（入庫及び出庫）の操作を含む。操作者は、操作端末５を介して駐車を実行させるための操作指令を含む命令を入力する。操作指令は、駐車制御の実行・停止、目標駐車スペースの選択・変更、駐車経路の選択・変更、その他の駐車に必要な情報を含む。なお、操作者は、操作端末５を用いることなく、操作者のジェスチャなどにより操作指令を含む命令を、駐車制御装置１００に認識させることもできる。
　操作端末５は通信機を備え、駐車制御装置１００、情報サーバ３と情報の授受が可能である。操作端末５は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置１００へ送信し、操作指令を駐車制御装置１００に入力させる。操作端末５は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置１００と交信する。
　操作端末５は、ディスプレイ５３を備える。ディスプレイ５３は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ５３がタッチパネル式のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。操作端末５は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置１００へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。
　情報サーバ３は、通信可能なネットワーク上に設けられた情報提供装置である。情報サーバは、通信装置３１と、記憶装置３２を備える。記憶装置３２には、読み取り可能な地図情報３３と、駐車場情報３４と、障害物情報３５とを備える。駐車制御装置１００、操作端末５は、情報サーバ３の記憶装置３２にアクセスして各情報を取得できる。駐車制御装置１００、操作端末５は、駐車スペースの位置、駐車中か否かといった情報を情報サーバ３から取得してもよい。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０と、出力装置３０とを備える。駐車制御装置１００の各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。入力装置２０は、通信装置２１を備える。通信装置２１は、外部の操作端末５から送信された操作指令を受信し、入力装置２０に入力する。外部の操作端末５に操作指令を入力する主体は人間（ユーザ、乗員、ドライバ、駐車施設の作業員）であってもよい。入力装置２０は、受け付けた操作指令を制御装置１０に送信する。出力装置３０は、ディスプレイ３１を含む。出力装置３０は、駐車制御情報をドライバに伝える。本実施形態のディスプレイ３１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル式のディスプレイである。ディスプレイ３１が入力機能を備える場合には、ディスプレイ３１が入力装置２０として機能する。操作端末５から入力された操作指令に基づいて車両が制御されている場合であっても、乗員が入力装置２０を介して緊急停止などの操作指令を入力できる。出力装置３０は、駐車制御に関する情報を提示するスピーカを備えてもよい。
　本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、特徴的なコンピュータである。
　本実施形態の駐車制御プログラムは、障害物を検出したときに、操作者Ｍに障害物の存在を肯定する第１入力又は障害物の存在を否定する第２入力を要求し、第１入力が得られた場合には、障害物が存在する条件の下で第１駐車経路を算出し、第１駐車経路を移動させる制御命令に従って車両の駐車制御を実行させるプログラムである。このプログラムは本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０又は操作端末５により実行される。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、外部から操作指令を送り、車両の動きを制御して、車両を所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。乗員は車室外にいてもよいし、車室内にいてもよい。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。駐車制御装置１００は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。
　本実施形態の駐車制御プログラムでは、ユーザが目標駐車スペースを任意に選択してもよいし、駐車制御装置１００又は駐車設備側が目標駐車スペースを自動的に設定してもよい。
　本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、観察位置の設定処理、第１及び／又は第２領域の算出処理、駐車経路の算出処理、制御命令の算出処理、及び駐車制御処理を実行させる機能を備える。制御装置１０は、さらに障害物検出処理を実行させ、障害物の位置を考慮して駐車経路を算出させる機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。
　図２Ａ～図２Ｄに基づいて、操作者Ｍの位置の算出処理を説明する。操作者Ｍの位置とは、操作者Ｍが車両Ｖの動きを観察し、駐車処理の操作をする位置である。操作者Ｍの位置は、車両Ｖに設けられたセンサからのセンサ信号に基づいて検出してもよいし、操作者Ｍが所持する操作端末５の位置を検出し、操作端末５の位置に基づいて操作者Ｍの位置を算出してもよい。操作端末５は、所定の位置に備え付けられていてもよいし、操作者Ｍが所持してもよい。操作端末５が所定の位置に備え付けられている場合には、操作端末５の配置位置に操作者Ｍが移動し、操作端末５を使用する。これらの場合は、操作端末５の位置を操作者Ｍの位置とすることができる。
　図２Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果及び／又はカメラ１の撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出する。各カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出できる。測距装置２は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。複数の測距装置２及びその検出結果は識別可能であるので、検出結果に基づいて操作者Ｍの位置を検出できる。カメラ１についても同様に、測距装置２は、カメラ１ａ～１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。また、制御装置１０は、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて、操作者Ｍのジェスチャを検出し、ジェスチャに対応づけられた操作指令を識別することもできる。
　図２Ｂに示すように、車両Ｖの異なる位置に設けられたアンテナ２１１のそれぞれと操作端末５との通信電波に基づいて操作端末５又は操作端末５を所持する操作者Ｍの位置を検出してもよい。複数のアンテナ２１１が一の操作端末５と通信する場合には、各アンテナ２１１の受信電波の強度が異なる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差に基づいて、操作端末５の位置を算出できる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差から、操作端末５又は操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を算出できる。
　図２Ｃに示すように、車両Ｖの運転席ＤＳに対して所定の位置（方向・距離：Ｄ１，Ｄ２）を操作者Ｍの操作位置又は操作端末５の配置位置として予め指定してもよい。例えば、操作者Ｍが、指定位置に車両Ｖを一時停止し、降車して所定位置に設けられた操作端末５を操作する場合には、車両Ｖに対する操作者Ｍ又は操作者Ｍが所持する操作端末５の初期位置を検出できる。
　同様に、図２Ｄに示すように、車両Ｖに対する操作位置（操作者Ｍの立ち位置：Operation Position）を示す画像情報を操作端末５のディスプレイ５３に表示する。この表示制御は、操作端末５側にストアされたアプリケーションにより実行されてもよいし、制御装置１０の指令に基づいて実行されてもよい。
　本実施形態では、操作者Ｍが視認できる第１領域、又は操作者Ｍが視認できない第２領域（死角：ブラインドエリア）を算出するために操作者Ｍの観察位置を算出する。第１領域（又は第２領域）を算出する際に、検出された操作者Ｍの二次元位置を観測位置と算出してもよい。また、操作者Ｍの目の位置（高さ情報）を考慮してもよい。上記手法により得た操作端末５の二次元位置に基づいて、操作者Ｍの目の位置に相当する位置を観察位置として算出する。観察位置は、予め設定された操作者Ｍの身長、成人の平均的な身長を用いて算出してもよい。操作端末５の位置情報の検出信号が高さ情報を含む場合には、操作端末５の位置を観察位置としてもよい。
　図３Ａ，図３Ｂに基づいて障害物の検出処理について説明する。障害物は、駐車場の壁、柱などの構造物、車両周囲の設置物、歩行者、他車両、駐車車両等を含む。
　図３Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果、カメラ１の撮像画像に基づいて障害物を検出する。測距装置２は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。各カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。なお、障害物の検出は、カメラ１ａ～１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。この検出結果は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）の判断に用いられる。
　図３Ｂに示すように、情報サーバ３の記憶装置３２から取得した駐車場情報３４に基づいて、駐車場の壁、柱などの構造物を含む障害物を検出できる。駐車場情報は、各駐車場（パーキングロット）の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。情報サーバ３は駐車場が管理するものであってもよい。
　次に、操作者Ｍの視認可能な視認領域（第１領域）及び／又は視認ができない死角領域（第２領域）の算出処理について説明する。制御装置１０は、障害物の位置と操作者Ｍの位置との位置関係に基づいて、算出された操作者Ｍの観察位置から操作者Ｍが観察可能な第１領域を算出する。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置から観察したときにその視野が障害物によって遮られない領域を第１領域として算出する。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置から観察したときにその視野が障害物によって遮られる領域を第２領域として算出する。操作者Ｍから観察できない又は視認できない第２領域を、障害物との位置関係から算出できる。また、障害物だけではなく、操作対象である車両Ｖにより生じる死角を視認できない第２領域として設定してもよい。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置から観察したときにその視野が操作対象である車両によって遮られる領域を第２領域として算出する。操作者Ｍから観察できない第２領域を、駐車させる車両との位置関係から算出できる。視認可能な領域の算出手法、死角の算出手法は、出願時に知られた手法を適宜に利用できる。ちなみに操作対象ではない他車両は障害物に属する。制御装置１０は演算負荷の低減の観点から、先に第２領域を算出し、それ以外の領域を第１領域としてもよい。また、障害物の検出精度や操作者Ｍの位置の検出精度を考慮して、第２領域を広めに設定してもよい。
　図４Ａには、駐車場の構造によって死角が生じる場合の例を示す。図４Ａに示す例では、車両Ｖ１が駐車経路ＲＴを移動する場合であって、車両Ｖ１の側方に立つ操作者Ｍが操作端末５を操作する。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察したときに、他の物体に遮られることなく視認できると予測できる領域を第１領域ＶＡとして算出する。図４Ａの例においては、駐車場の壁Ｗが操作者Ｍの視野を遮る。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察したときに、壁Ｗに隠れて視認できないと予測される領域を第２領域ＢＡとして算出する。
　図４Ｂには、制御対象となる車両自体によって死角が生じる場合の例を示す。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察したときに、他の物体に遮られることなく視認できると予測できる領域を第１領域ＶＡとして算出する。図４Ｂの例においては、予測された駐車経路上の切り返し位置における車両Ｖ２が操作者Ｍの視野を遮る。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察したときに、車両Ｖ２に隠れて視認できないと予測される領域を第２領域ＢＡとして算出する。第２領域ＢＡの算出において用いられる車両の高さ、大きさなどの車両情報は、予め制御装置１０が記憶する。車両情報は、車両固有の情報であってもよいし、車種などに応じて定義された情報であってもよい。
　図４Ｃに示すように、操作端末５の通信装置５１，アンテナ５１１と駐車制御装置１００の通信装置２１，アンテナ２１１との受信電波の強度、反射波の発生、干渉、マルチパスの発生などに基づいて、駐車場の壁の位置又は空間の形状から凹部の存在を判定して、その判定結果に基づいて死角の存在を判断してもよい。
　以下、図５に示すフローチャートに基づいて駐車制御の制御手順を説明する。
　図５は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、車外から取得した操作指令に基づいて、車両Ｖを自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。
　ステップ１０１において、本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、車両Ｖの複数個所に取り付けられた測距装置２によって測距信号をそれぞれ取得する。制御装置１０は、車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ～１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。特に限定されないが、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ～１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。カメラ１ａ～１ｄは、車両Ｖの周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ～１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。
　ステップ１０２において、制御装置１０は、駐車可能な駐車スペースを検出する。制御装置１０は、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて、駐車スペースの枠(領域)を検出する。制御装置１０は、測距装置２の検出データ、撮像画像から抽出された検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が算出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。利用可能な駐車スペースの情報は、情報サーバ３から取得してもよい。
　本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）と干渉することなく、現在位置から目標駐車スペースに至る駐車経路の軌跡を路面座標に描けることである。
　ステップ１０３において、制御装置１０は、駐車可能スペースを、操作端末５に送信し、そのディスプレイ５３に表示し、車両を駐車させる目標駐車スペースの選択情報の入力を操作者に要求する。目標駐車スペースは、制御装置１０、駐車施設側が自動的に選択してもよい。一の駐車スペースを特定する操作指令が操作端末５に入力された場合には、その駐車スペースを目標駐車スペースとして設定する。
　本実施形態では、ステップ１０４において、制御装置１０は、降車した操作者Ｍから操作情報を取得する。駐車処理に必要な操作情報の取得が完了したことを確認する。続いて、リモートコントロールにより目標駐車スペースに車両を移動させる処理が開始される。目標駐車スペースは、降車後に操作者Ｍが選択してもよい。
　ステップ１０５において、制御装置１０は、先述した手法により操作者Ｍの位置（観察位置）を算出する。ステップ１０５において、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察可能な第１領域を算出する。第１領域は、障害物の位置に基づいて算出される。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察不可能な第２領域ＢＡを算出する。第２領域は、障害物の位置に基づいて算出される。障害物の位置とは、障害物の存在する領域の位置、つまり、三次元座標における障害物の占有領域の座標値である。
　続くステップ１０６において、制御装置１０は、先述した手法により障害物の存在及び障害物が存在する位置を検出する。
　ステップ１０７において、制御装置１０は、障害物の検出結果について、操作者Ｍの判断を確認し、その判断結果に応じて駐車経路の算出及び駐車経路を移動させる制御命令を算出する。
　図６は、ステップ１０７のサブルーチンを示す。本処理は、障害物が検出されたという出力があった場合に実行する（ステップ１２０）。各処理は、駐車制御装置１００の制御装置１０が実行する又は操作端末５に実行させてもよい。各処理は、操作端末５の演算処理部が実行する又は制御装置１０に実行させてもよい。
　ステップ１２１において、検出結果の確信度を評価する。測距装置２は、検出結果の確からしさとしての確信度又は尤度を検出結果とともに出力する。測距装置２は、取得した信号の強度が高いほど、信号の数が多いほど、信号の分布のばらつきが少ないほど検出結果の確信度が高いと判断する。測距装置２は、障害物が存在するという検出結果を導いたときに採用した信号の強度、数、分布に基づいて確信度又は尤度を算出する。
　カメラ１の撮像画像に基づいて障害物を検出する場合には、障害物検出を実行する画像処理機能において、障害物の位置、大きさ、テンプレートとのマッチング率、撮像環境における外乱の影響を考慮して確信度又は尤度を検出結果とともに出力する。画像処理機能は、障害物検出処理におけるエッジ抽出処理の信頼度に基づいて確信度を算出する。例えば、エッジ抽出の画素のコントラストの幅が大きく、エッジの連続性が高く、エッジの長さが長く、エッジの位置のばらつきが低いなどの要素により、撮像画像から障害物が検出されたことの確信度を算出する。また、抽出された物体の大きさ、形状、動きなどの特徴と、路上に存在する物体の特徴とのパターンマッチングの一致率に基づいて、撮像画像から障害物が検出されたことの確信度を算出する。
　ステップ１２１において、制御装置１０は、検出結果の確信度のレベルを評価する。確信度が第１所定値未満である場合には、ステップ１５１に進む。制御装置１０は、障害物の検出結果の確信度は低い（第１レベル）と判断し、操作者Ｍには報知しない（ステップ１５１）。そして、障害物が存在しないことを前提に駐車経路を算出する（ステップ１５２）。
　ステップ１２１において、確信度が第１所定値未満である場合には、ステップ１２２へ進む。この場合、検出結果の確信度は中程度乃至高いレベルと判断できる。ステップ１２２において、制御装置１０は、検出結果の確信度が第２所定値以上であるか否かを判断する。確信度が第２所定値以上である場合には、その確信度は高い（第３レベル）であると判断し、ステップ１４１へ進む。ステップ１４１において、制御装置１０は、障害物の存在を操作者Ｍには提示しない。確信度が高い検出結果であり、その障害物が存在する可能性は高い。操作者Ｍにとっても明らかな事実であり、障害物の存在を確認するコストは無駄となる可能性が高いからである。もちろん、慎重を期すという観点からは、操作者Ｍに検出結果を提示し、障害物の存在を確認させてもよい。ステップ１４１では、制御装置１０は、確信度の高い検出結果を尊重し、障害物が存在することを前提とした駐車経路を算出する。
　本実施形態の駐車制御方法においては、確信度が中程度（第２レベル）であり、検出結果の信頼度が不確実ある場合の対応に特徴がある。制御装置１０は、ステップ１２２の判断の結果、検出結果の確信度Ｐが第１所定値以上、第２所定値未満（第２所定値＞Ｐ＞第１所定値）である場合（第２レベル）には、ステップ１２３へ進む。制御装置１０は、ステップ１２３において、障害物の検出結果を操作者Ｍに報知する。制御装置１０は確信度が中程度の検出結果については、正誤の判断が不明確であるため、操作者Ｍの判断により確認をする。確信度が所定閾値の範囲にある場合には、検出結果の信頼度の評価が難しい。本実施形態では、確信度が所定閾値の範囲にある場合には、操作者Ｍに第１入力又は第２入力を求めて、検出結果を再評価する。これにより、確信度の高い検出結果に基づいて駐車経路及び制御命令を算出できる。
　障害物の検出結果を操作端末５に送出する。制御装置１０は、車両Ｖが備えるヘッドライト、ウィンカランプ、ハザードランプ、テールランプ、室内ランプなどの報知装置８０を点灯することにより障害物の存在を外部の操作者に知らせてもよい。報知装置８０は、ワイパー、クラクション、スピーカ、表示装置を含む。ワイパーを動かすことにより、障害物の存在を外部の操作者に知らせてもよい。クラクション、スピーカを介して出力される音声情報により、障害物の存在を外部の操作者に知らせてもよい。外部に提示される表示装置を介して提示されるテキスト情報や画像情報により、障害物の存在を外部の操作者に知らせてもよい。報知装置８０を用いて障害物の存在を操作者Ｍに知らせることにより、操作者Ｍの確認を取得しやすくできる。
　ステップ１２４において、制御装置１０は、障害物の存在の検出結果について、操作者Ｍの判断を求める。制御装置１０は、操作者Ｍに障害物の存在を知らせて、障害物の存在を肯定する第１入力又は障害物の存在を否定する第２入力を要求する。制御装置１０は、操作端末５のディスプレイ５３に障害物の存在を表示させる命令を操作端末５に出力する。操作端末５は、そのディスプレイ５３に障害物の存在を表示してもよい。障害物の存在を確実に操作者Ｍに知らせることができる。また、操作端末５は入力装置５２を介して、第１入力又は第２入力を受け付ける。入力装置５２はタッチパネル式の入力装置５２であってもよいし、音声入力型のマイクであってもよい。本例では、タッチパネル式のディスプレイ５３が入力装置５２としても機能する。操作端末５を用いて、障害物を提示し、障害物の存在を操作者Ｍに判断させ、その判断結果を得ることができる。操作者Ｍは、容易に意思表示を示せる。
　図７は、操作者Ｍに第１入力又は第２入力を求める際にディスプレイ５３に表示する情報の一例を示す。この確認要求情報は、操作端末５のディスプレイ５３に提示する。図７に示すように、制御装置１０は、駐車させる車両Ｖの経時的な位置の変化Ｖ１、Ｖ２，Ｖ３と、駐車経路、及び切り返し位置Ｖ２の位置に存在する障害物Ｘ１を操作者Ｍに示す。操作端末５に示された確認要求情報は、障害物Ｘが存在するか否かを操作者Ｍに問いかける。操作端末５は、「Ｘ１は存在する？」という問いかけをテキストで表示してもよいし、この問いかけを音声で出力してもよい。操作者Ｍは、Ｘ１を視認できればYesボタンにタッチし、Ｘ１を視認できなければNoボタンにタッチする。他に、操作者Ｍが、障害物の位置を示すプラスマークを消し去るようにこする（ワイプ）という第２入力により、Ｘ１が存在しないという判断を操作端末５に入力できる。操作者Ｍが、障害物の位置を示すプラスマークをダブルタッチするという第１入力により、Ｘ１が存在するという判断を操作端末５に入力できる。
　ステップ１２５において、制御装置１０は、第１入力があった、つまり、障害物の存在が肯定された場合にはステップ１２６へ進み、障害物が存在することを前提とした第１駐車経路を算出し、この第１駐車経路を車両Ｖに移動させる制御命令を算出する。このように、操作者Ｍの確認の結果に基づいて、障害物を回避した駐車経路で車両Ｖを移動させることができるので、障害物の検出結果の精度によらず駐車制御を実行できる。
　他方、第２入力があった、つまり、障害物の存在が否定された場合にはステップ１２７へ進み、制御装置１０は、障害物が存在しないことを前提に第２駐車経路を算出し、この第２駐車経路を車両Ｖに移動させる制御命令を算出する。操作者Ｍの確認の結果に基づいて、障害物が存在しないことを前提とした駐車経路で車両Ｖを移動させることができるので、障害物の検出結果の精度によらず駐車制御を実行できる。
　上記処理において、制御装置１０及び／又は操作端末５は、操作者Ｍと障害物との距離が所定値未満である場合に第１入力又は第２入力を操作者Ｍに要求する。障害物が操作者Ｍから遠い位置に存在する場合には、操作者Ｍの判断の信頼度が低いと考えられるからである。このように、操作者Ｍと障害物との距離が所定値未満であるときに第１入力又は第２入力を求めるので、誤った判断に基づいて駐車制御を行うことを低減でき、操作者Ｍの判断の正確性を担保できる。
　上記処理において、制御装置１０及び／又は操作端末５は、操作者Ｍと障害物との距離が所定値以上である場合には車両Ｖを停止させる。障害物が操作者Ｍから所定距離以上離れた場所に存在する場合には、操作者Ｍの判断の信頼度が低いと考えられるため、車両Ｖを停止させて駐車制御を中止する。操作者Ｍの誤った判断に基づいて駐車制御を行うことを低減でき、操作者Ｍの判断の正確性を担保できる。
　上記処理において、制御装置１０及び／又は操作端末５は、障害物の位置が操作者Ｍの視認領域ＶＡに属する場合には、第１入力又は第２入力を操作者Ｍに要求する。上述した手法により操作者Ｍの視認領域ＶＡを算出する。つまり、障害物の位置が操作者Ｍの視認領域ＶＡに属する場合には、第１駐車経路を移動させる制御命令に従って車両Ｖを駐車させる。図８Ａに、検出された障害物ＯＢ１が視認領域ＶＡに存在する場合の一例を示す。障害物ＯＢ１が操作者Ｍにとって視認可能な第１領域ＶＡに存在する場合には、操作者Ｍの判断の信頼度が高いと考えられる。操作者Ｍが障害物を視認可能である場合に第１入力又は第２入力を求めるので、誤った判断に基づいて駐車制御を行うことを低減でき、操作者Ｍの判断の正確性を担保できる。
　上記処理において、制御装置１０及び／又は操作端末５は、障害物の位置が操作者Ｍの視認領域ＶＡ以外の死角領域ＢＡに属する場合には車両Ｖを停止させる。図８Ｂに、検出された障害物ＯＢ１が死角領域ＢＡに存在する場合の一例を示す。障害物が操作者Ｍから視認不可能な領域に存在する場合には、操作者Ｍの判断の信頼度が低いと考えられるため、車両Ｖを停止させて駐車制御を中止する。操作者Ｍの誤った判断に基づいて駐車制御を行うことを低減でき、操作者Ｍの判断の正確性を担保できる。
　図２に戻り、ステップ１０７において、制御装置１０は、車両の駐車待機位置から目標駐車スペースに至る駐車経路を算出する。このステップにおいて、制御装置１０は、駐車経路上を移動する車両の制御命令を算出する。制御命令は、車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度、加速度、及び減速度のうちの何れか一つ以上についての動作命令を含む。また、制御命令は、上記車両の動作命令の実行タイミング又は実行位置を含む。
　制御命令に必要な車両の諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。制御命令は、車両が駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。この駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両によって実行されることにより、目標駐車スペースに車両を移動させる（駐車させる）ことができる。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖ１に搭乗することなく、外部から車両Ｖ１に目標駐車スペースの設定指令、駐車制御処理の開始指令、駐車中断・中止指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車制御処理を実行する。ステップ１０８において、制御装置１０は、操作端末５のディスプレイ５３に駐車経路を提示する。ステップ１０８において、操作者が駐車経路を確認し、実行命令が入力された場合には、操作端末５は操作者の実行命令を車両Ｖの駐車制御装置１００へ送出する。車両Ｖの駐車制御装置１００は、駐車制御を開始する。
　ステップ１１０において、制御装置１０は、駐車制御の開始後、障害物の検出処理を周期的に実行する。時間の経過とともに障害物の存在、位置は変化する。また視認可能な第１領域と視認不可能な第２領域も車両Ｖの位置の変化に応じて変化する。制御装置１０は、状況の変化に対応するために、障害物の検出処理を所定周期で行う。ステップ１１１において、制御装置１０は、障害物の検出結果に変化があるか否かを判断する。変化があった場合には、駐車経路（切り返し位置を含む）及び制御命令にも変化があるので、ステップ１１２において、駐車経路及び制御命令を再度算出する。新たな駐車経路が算出された場合には更新する。制御装置１０は新たな駐車経路について制御命令を算出する。ステップ１１１において障害物の検出結果に変化がなければ、新たな駐車経路及び制御命令を算出する必要はないのでステップ１１３へ進む。駐車経路及び制御命令は先述したステップ１０７における処理と基本的に共通する。
　図９はステップ１１２のサブルーチンを示す。ステップ１６０において、制御装置１０が障害物を検出した場合には、ステップ１６１に進む。検出結果の確信度が第１所定値未満である（低い）と判断した場合には、ステップ１７１に進む。確信度の低い障害物の検出結果は操作者Ｍに提示しない。ステップ１７２において、制御装置１０は、障害物が存在しないことを前提に、駐車経路及び制御命令を算出する。ステップ１６１において、検出結果の確信度が第１所定値以上である（高い）と判断した場合には、ステップ１６２に進む。この場合の検出結果の確信度は第２レベル（中程度）～第３レベル（高い）である。ステップ１６３において、制御装置１０及び／又は操作端末５は障害物の検出結果を操作者Ｍに提示する。ステップ１６４において、制御装置１０及び／又は操作端末５は操作者Ｍに障害物の確認を要求する。ステップ１６５において、障害物の存在が否定された場合には、ステップ１６６に進み、障害物が存在しないことを前提に駐車経路及び制御命令を算出する。完了後には、図５のステップ１１３へ移行する。障害物の存在が肯定された場合には、駐車経路が算出できることを確認し（ステップ１６７）、障害物が存在することを前提に駐車経路及び制御命令を算出する（ステップ１６８）。駐車経路が算出できない場合には、車両を停止させるか、又はレスキューモードの駐車処理を実行する（ステップ１６９）。
　ステップ１１３において、制御装置１０は、車両Ｖが切り返し位置に到達するまで、障害物の検出結果の変化を監視する。車両が切り返し位置に到達したら、ステップ１１４において、制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。その後、ステップ１１５において制御命令を継続的に実行することで駐車制御を完了させる。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖ１が駐車経路に沿って移動するように、制御命令に従い、車両コントローラ７０を介して駆動システム４０の動作を制御する。駐車制御装置１００は、計算された駐車経路に車両Ｖ１の走行軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両Ｖ１の駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ７０へ送出する。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、駐車制御コントロールユニットを備える。駐車制御コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車制御コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動操舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両Ｖ１の操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両が備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ７０を介して取得する。
　本実施形態の駆動システム４０は、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、車両Ｖ１を現在位置から目標駐車スペースに移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置は、車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、車両Ｖ１を目標駐車スペースへ移動する際の操作を制御する。なお、駐車をさせるための車両Ｖ１の制御内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。
　本実施形態における駐車制御装置１００は、車両Ｖ１の位置と目標駐車スペースの位置とに基づいて算出された駐車経路に沿って、車両Ｖ１を目標駐車スペースへ移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で車両の動きを制御する。
　本発明の実施形態の駐車制御方法は、以上のように駐車制御装置において使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
　［１］本実施形態の駐車制御方法は、第１入力がされた、つまり、障害物の存在が肯定された場合には、制御装置１０は、障害物が存在することを前提とした第１駐車経路を算出し、この第１駐車経路を車両Ｖに移動させる制御命令を算出する。このように、操作者Ｍの確認の結果に基づいて、障害物を回避した駐車経路で車両Ｖを移動させることができるので、障害物の検出結果の精度によらず駐車制御を実行できる。
　［２］本実施形態の駐車制御方法は、第２入力がされた、つまり、障害物の存在が否定された場合には、制御装置１０は、障害物が存在しないことを前提に第２駐車経路を算出し、この第２駐車経路を車両Ｖに移動させる制御命令を算出する。このように、操作者Ｍの確認の結果に基づいて、障害物が存在しないことを前提とした駐車経路で車両Ｖを移動させることができるので、障害物の検出結果の精度によらず駐車制御を実行できる。
　［３］本実施形態の駐車制御方法は、操作者Ｍと障害物との距離が所定値未満である場合に、第１入力又は第２入力を要求する。障害物が操作者Ｍから遠い位置に存在する場合には、操作者Ｍの判断の信頼度が低いと考えられるからである。このように、操作者Ｍと障害物との距離が所定値未満であるときに第１入力又は第２入力を求めるので、操作者Ｍから適切な判断を得ることができる。
　［４］本実施形態の駐車制御方法は、制御装置１０及び／又は操作端末５は、操作者Ｍと障害物との距離が所定値以上である場合に、車両Ｖを停止させる。障害物が操作者Ｍから所定距離以上離れた場所に居る場合には、操作者Ｍの判断の信頼度が低いと考えられるため、車両Ｖを停止させて駐車制御を中止する。操作者Ｍの誤った判断に基づいて駐車制御を行うことを低減できる。
　［５］本実施形態の駐車制御方法は、障害物の位置が操作者Ｍの視認領域ＶＡに属する場合には、第１入力又は第２入力を要求する。上述した手法により操作者Ｍの視認領域ＶＡを算出する。障害物ＯＢ１が操作者Ｍにとって視認可能な第１領域ＶＡに存在する場合には、操作者Ｍの判断の信頼度が高いと考えられる。操作者Ｍが障害物を視認可能である場合に第１入力又は第２入力を求めるので、誤った判断に基づいて駐車制御を行うことを低減できる。
　［６］本実施形態の駐車制御方法は、障害物の位置が操作者Ｍの視認領域ＶＡ以外の死角領域ＢＡに属する場合には車両Ｖを停止させる。障害物が操作者Ｍから視認不可能な領域に存在する場合には、操作者Ｍの判断の信頼度が低いと考えられるため、車両Ｖを停止させて駐車制御を中止する。操作者Ｍの誤った判断に基づいて駐車制御を行うことを低減できる。
　［７］本実施形態の駐車制御方法は、確信度が中程度の検出結果については、正誤の判断が不明確であるため、操作者Ｍの判断により確認をする。確信度が所定閾値の範囲にある場合には、検出結果の信頼度の評価が難しい。本実施形態では、確信度が所定閾値の範囲にある場合には、操作者Ｍに第１入力又は第２入力を求めて、検出結果を再評価する。これにより、確信度の高い検出結果に基づいて駐車経路及び制御命令を算出できる。
　［８］本実施形態の駐車制御方法は、操作端末５のディスプレイ５３に障害物の存在を表示させる。障害物の存在を確実に操作者Ｍに知らせることができる。
　［９］本実施形態の駐車制御方法は、報知装置８０を用いて障害物の存在を操作者Ｍに知らせることにより、操作者Ｍの確認を取得しやすくできる。
　[１０]本実施形態の駐車制御方法は、操作端末５を用いて、障害物を提示し、障害物の存在を操作者Ｍに判断させ、その判断結果を得ることができる。操作者Ｍは、容易に意思表示を示すことができる。
　［１１］本実施形態の方法が実行される駐車制御装置１００においても、上記１から１０に記載した作用及び効果を奏する。
　本実施形態の駐車制御処理の各処理の一部又は全部は、駐車制御装置１００において実行されてもよいし、駐車制御装置１００が駐車制御命令を操作端末５に送出して、操作端末５側で実行させてもよい。本実施形態の駐車制御処理の各処理の一部又は全部は、操作端末５において実行されてもよいし、操作端末５が駐車制御命令を駐車制御装置１００に送出して、駐車制御装置１００側で実行させてもよい。
　なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
１０００…駐車制御システム
１００…駐車制御装置
　１０…制御装置
　　１１…ＣＰＵ
　　１２…ＲＯＭ
　　１３…ＲＡＭ
　　　１３２…記憶装置
　　　１３３…地図情報
　　　１３４…駐車場情報
　　　１３５…障害物情報
　２０…入力装置
　　２１…通信装置
　　　２１１…アンテナ
　３０…出力装置
　　３１…ディスプレイ
１ａ～１ｄ…カメラ
２…測距装置
３…情報サーバ
　３１…通信装置
　３２…記憶装置
　３３…地図情報
　３４…駐車場情報
　３５…障害物情報
５…操作端末
　５１…通信装置
　　５１１…アンテナ
　５２…入力装置
　５３…ディスプレイ
２００…車載装置
　４０…駆動システム
　５０…操舵角センサ
　６０…車速センサ
　７０…車両コントローラ
　８０…報知装置
　Ｖ…車両
　ＶＡ…第１領域，視認領域
　ＢＡ…第２領域，死角領域

Claims (11)

  1. 　操作指令に基づいて車両を駐車させる駐車制御方法であって、
    　前記車両の外部の操作者から前記操作指令を取得し、
    　前記車両の周囲に存在する障害物を検出し、
    　前記障害物を検出した場合には、前記操作者に前記障害物の存在を知らせて、前記障害物の存在を肯定する第１入力又は前記障害物の存在を否定する第２入力を要求し、
    　前記第１入力が得られた場合には、前記障害物が存在する条件の下で第１駐車経路を算出し、前記第１駐車経路を移動させる制御命令に従って前記車両を駐車させる駐車制御方法。
  2. 　前記第２入力が得られた場合には、前記障害物が存在しない条件の下で第２駐車経路を算出し、前記第２駐車経路を移動させる制御命令に従って前記車両を駐車させる請求項1に記載の駐車制御方法。
  3. 　前記操作者と前記障害物との距離が所定値未満である場合には、前記第１入力又は前記第２入力を要求する請求項１又は２に記載の駐車制御方法。
  4. 　前記操作者と前記障害物との距離が所定値以上である場合には、前記車両を停止させる請求項１～３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  5. 　前記障害物の位置が前記操作者の視認領域に属する場合には、前記第１入力又は前記第２入力を要求する請求項１～４の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  6. 　前記障害物の位置が前記操作者の視認領域に属さない場合には、前記車両を停止させる請求項１～５の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  7. 　前記障害物の検出結果の精度に関する確信度の値を求め、前記確信度の値が所定の第１所定値よりも高く、第１所定値よりも高い第２所定値よりも低い場合に、前記障害物の存在を知らせて、前記第１入力又は前記第２入力を要求する請求項１～６の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  8. 　前記操作者の操作入力を受け付ける操作端末は、通信装置と、ディスプレイとを備え、
    　前記障害物の存在を前記ディスプレイに表示する請求項１～７の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  9. 　前記車両の外部に情報を提示する報知装置を備え、
    　前記報知装置は、前記障害物の存在を提示する請求項１～８の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  10. 　前記操作者の操作入力を受け付ける操作端末は、通信装置と、入力装置とを備え、
    　前記入力装置は、前記第１入力又は前記第２入力を受け付ける請求項１～９の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  11. 　操作指令に応じた車両を駐車させる制御命令を実行する制御装置を備える駐車制御装置であって、
    　前記制御装置は、
    　前記車両の外部の操作者から前記操作指令を取得し、
    　前記車両の周囲に存在する障害物を検出し、
    　前記障害物を検出した場合には、前記操作者に前記障害物の存在を知らせて、前記障害物の存在を肯定する第１入力又は前記障害物の存在を否定する第２入力を要求し、
    　前記第１入力が得られた場合には、前記障害物が存在する条件の下で第１駐車経路を算出し、前記第１駐車経路を移動させる制御命令に従って前記車両を駐車させる駐車制御装置。
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