WO2019069430A1 - 駐車制御方法及び駐車制御装置 - Google Patents

Abstract

操作者Ｍから取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第１経路を車両に移動させる第１制御命令を算出し、第1制御命令を車両Ｖ１の制御装置１０に実行させる駐車制御方法であって、制御装置１０に、第１制御命令の実行開始後に物体を検出した場合には、第１制御命令の実行を継続する第１モード又は第１経路とは異なる代替経路を車両に移動させる代替制御命令を車両の制御装置に実行させる第２モードを選択するための選択情報を操作者Ｍに提示し、操作者Ｍの選択入力情報に従い、第１制御命令又は代替制御命令を実行させる。

Description

駐車制御方法及び駐車制御装置

　本発明は、駐車制御方法及び駐車制御装置に関する。

　車両外部から操作して車両を駐車スペースに駐車させる際に、車両周辺において物体を検出したときには、車両を停止させる技術が知られている（特許文献１）。

特開２００８－０７４２９６号公報

　従来の技術では、操作者が駐車制御の継続を希望する場合であっても車両が停止されるので、操作者の意思に従った自動駐車制御を実行できない場合がある。

　本発明が解決しようとする課題は、物体が検出された場合には操作者の意図を確認し、操作者の意図に従った自動駐車制御を実行することである。

　本発明は、目標駐車スペースへ至る第１経路上を車両に移動させる第１制御命令の実行開始後に物体を検出した場合には、第１制御命令の実行を継続する第１モード又は第１経路とは異なる代替経路を車両に移動させる代替制御命令を実行させる第２モードを選択するための選択情報を操作者に提示して、選択された第１制御命令又は代替制御命令を制御装置に実行させることにより、上記課題を解決する。

　本発明によれば、物体が検出された場合には、操作者の選択入力に基づいて、実行中の制御命令の継続又は別の代替経路を車両に移動させる代替制御命令を実行するので、画一的に車両を停止させることなく、操作者の意図に沿った駐車処理を実行できる。

図１は、本発明に係る本実施形態の駐車制御システムの一例を示すブロック構成図である。 図２Ａは、操作者の位置の第１の検出手法を説明するための図である。 図２Ｂは、操作者の位置の第２の検出手法を説明するための図である。 図２Ｃは、操作者の位置の第３の検出手法を説明するための図である。 図２Ｄは、操作者の位置の第４の検出手法を説明するための図である。 図３Ａは、物体の第１の検出手法を説明するための図である。 図３Ｂは、物体の第２の検出手法を説明するための図である。 図４は、本実施形態の駐車制御システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。 図５は、選択情報に基づく駐車制御処理の一例を示すフローチャートである。 図６は、選択情報の提示処理の一例を示すフローチャートである。 図７Ａは、選択情報の第１提示処理を説明するための第１図である。 図７Ｂは、選択情報の第１提示処理を説明するための第２図である。 図７Ｃは、選択情報の第１提示処理を説明するための第３図である。 図８Ａは、選択情報の第２提示処理を説明するための第１図である。 図８Ｂは、選択情報の第２提示処理を説明するための第２図である。 図９Ａは、選択情報の第３提示処理を説明するための第１図である。 図９Ｂは、選択情報の第３提示処理を説明するための第２図である。 図１０Ａは、選択情報の第４提示処理を説明するための第１図である。 図１０Ｂは、選択情報の第４提示処理を説明するための第２図である。 図１１Ａは、選択情報の第５提示処理を説明するための第１図である。 図１１Ｂは、選択情報の第５提示処理を説明するための第２図である。

　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
　本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。

　図１は、本発明の一実施形態に係る駐車制御装置１００を有する駐車制御システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車制御システム１０００は、カメラ１ａ～１ｄと、測距装置２と、情報サーバ３と、操作端末５と、駐車制御装置１００と、車両コントローラ７０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。

　本実施形態の駐車制御装置１００は、操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペース（Parking lot）へ至る第１経路に沿って制御対象である車両を移動させる第１制御命令（駐車制御命令）を車両の制御装置（ＥＣＵ：Engine control unit）に実行させる。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から入力された操作指令に基づいて、目標駐車スペースに制御対象である車両Ｖを移動させる（駐車させる）動作を制御する。

　本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖの外の操作者Ｍにより操作端末５に入力された操作指令に基づいて、目標駐車スペースから車両Ｖを離隔させるように移動させる動作を制御する。本実施形態では操作者Ｍが車両Ｖの外に存在する場合を例に説明するが、車両Ｖの車室内に存在してもよい。また、ドライバを含む乗員は車室内に存在し、操作者Ｍ（駐車場管理者など）は車外に存在することもある。

　操作端末５は、車両Ｖの外部に持ち出し可能な携帯型の入力機能及び通信機能を備えるコンピュータである。操作端末５は、駐車のための車両Ｖの運転（動作）を制御するための操作者Ｍの操作指令の入力を受け付ける。運転には駐車（入庫及び出庫）の操作を含む。操作者Ｍは、操作端末５を介して駐車を実行させるための操作指令を含む命令を入力する。操作指令は、駐車制御の実行・停止、目標駐車位置の選択・変更、駐車経路の選択・変更、その他の駐車に必要な情報を含む。なお、操作者Ｍは、操作端末５を用いることなく、操作者Ｍのジェスチャを撮像した画像の特徴などにより操作指令を含む命令を、駐車制御装置１００に認識させる（入力する）こともできる。操作者Ｍが、操作端末５を介して入力する操作指令には、駐車を実行させるための操作指令だけではなく、車両Ｖを目標駐車スペースから離隔させる退避指令を含む。

　操作端末５は通信機を備え、駐車制御装置１００、情報サーバ３と情報の授受が可能である。操作端末５は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置１００へ送信し、操作指令を駐車制御装置１００に入力させる。操作端末５は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置１００と交信する。操作端末５は、ディスプレイ５３を備える。ディスプレイ５３は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ５３がタッチパネル型のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。操作端末５は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置１００へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。

　情報サーバ３は、通信可能なネットワーク上に設けられた情報提供装置である。情報サーバは、通信装置３１と、記憶装置３２を備える。記憶装置３２には、読み取り可能な地図情報３３と、駐車場情報３４と、物体情報３５とを備える。駐車制御装置１００、操作端末５は、情報サーバ３の記憶装置３２にアクセスして各情報を取得できる。

　本実施形態の駐車制御装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０と、出力装置３０とを備える。駐車制御装置１００の各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。入力装置２０は、通信装置２１を備える。通信装置２１は、外部の操作端末５から送信された操作指令を受信し、入力装置２０に入力する。外部の操作端末５に操作指令を入力する主体は人間（ユーザ、乗員、ドライバ、駐車施設の作業員）であってもよい。入力装置２０は、受け付けた操作指令を制御装置１０に送信する。出力装置３０は、ディスプレイ３１を含む。出力装置３０は、駐車制御情報をドライバに伝える。本実施形態のディスプレイ３１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル型のディスプレイである。ディスプレイ３１が入力機能を備える場合には、ディスプレイ３１が入力装置２０として機能する。操作端末５から入力された操作指令に基づいて車両Ｖが制御されている場合であっても、乗員が入力装置２０を介して緊急停止などの操作指令を入力できる。

　本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、駐車制御用のコンピュータである。

　本実施形態の駐車制御プログラムは、操作者Ｍから取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第１経路を制御対象である車両Ｖに移動させる第１制御命令を算出し、第1制御命令を車両Ｖの制御装置に実行させ、第１制御命令の実行開始後に物体を検出した場合には、第１制御命令の実行を継続する第１モード又は第１経路とは異なる代替経路を車両Ｖに移動させる代替制御命令を車両Ｖの制御装置に実行させる第２モードを選択するための選択情報を操作者Ｍに提示し、操作者Ｍの選択入力情報に従い、第１制御命令又は代替制御命令を制御装置に実行させる実行命令を含む。

　本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から操作指令を送り、車両Ｖの動きを制御して、車両Ｖを所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。操作端末５を操作する乗員は車室外にいてもよいし、車室内にいてもよい。

　本実施形態の駐車制御装置１００は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。駐車制御装置１００は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。
　本実施形態の駐車制御プログラムでは、ユーザが目標駐車位置を任意に選択してもよいし、駐車制御装置１００又は駐車設備側が目標駐車位置を自動的に設定してもよい。

　本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、操作者Ｍから取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第１経路を車両Ｖに移動させる第１制御処理と、第１制御命令の実行開始後に物体を検出した場合には、選択情報を操作端末５のディスプレイ５３に提示する処理と、操作者Ｍの選択入力情報に従い、第１制御命令又は代替制御命令を実行する駐車制御処理を実行する機能を備える。制御装置１０は、選択情報とは、第１制御命令の実行を継続する第１モード又は第１経路以外の代替経路を車両Ｖに移動させる代替制御命令を実行させる第２モードを選択するための情報である。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。

　図２Ａ～図２Ｄに基づいて、操作者Ｍの位置を検出する処理を説明する。制御装置１０は、操作者Ｍの位置を取得する。操作者Ｍの位置は、退避スペースの位置の算出に用いられる。操作者Ｍの位置は、車両Ｖの移動面における位置の情報を含む。操作者Ｍの位置は、高さ位置の情報を含む。操作者Ｍの位置は、車両Ｖに設けられたセンサからのセンサ信号に基づいて検出してもよいし、操作者Ｍが所持する操作端末５の位置を検出し、操作端末５の位置に基づいて操作者Ｍの位置を算出してもよい。操作端末５は、所定の位置に備え付けられていてもよいし、操作者Ｍが所持してもよい。操作端末５が所定の位置に備え付けられている場合には、操作端末５の配置位置に操作者Ｍが移動し、操作端末５を使用する。これらの場合は、操作端末５の位置を操作者Ｍの位置とすることができる。

　図２Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果及び／又はカメラ１の撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出する。各カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出できる。測距装置２は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。複数の測距装置２及びその検出結果は識別可能であるので、検出結果に基づいて操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を検出できる。カメラ１についても同様に、測距装置２は、カメラ１ａ～１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。また、制御装置１０は、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて、操作者Ｍのジェスチャを検出し、ジェスチャに対応づけられた操作指令を識別することもできる。

　図２Ｂに示すように、車両Ｖの異なる位置に設けられたアンテナ２１１のそれぞれと操作端末５との通信電波に基づいて操作端末５又は操作端末５を所持する操作者Ｍの位置を検出してもよい。複数のアンテナ２１１が一の操作端末５と通信する場合には、各アンテナ２１１の受信電波の強度が異なる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差に基づいて、操作端末５の位置を算出できる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差から、操作端末５又は操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を算出できる。

　図２Ｃに示すように、車両Ｖの運転席ＤＳに対して所定の位置（方向・距離：Ｄ１，Ｄ２）を操作者Ｍの操作位置又は操作端末５の配置位置として予め指定してもよい。例えば、操作者Ｍが、指定位置に車両Ｖを一時停止し、降車して所定位置に設けられた操作端末５を操作する場合には、車両Ｖに対する操作者Ｍ又は操作者Ｍが所持する操作端末５の初期位置を算出できる。

　同様に、図２Ｄに示すように、車両Ｖに対する操作位置（操作者Ｍの立ち位置：Operation Position）を示す画像情報を操作端末５のディスプレイ５３に表示する。この表示制御は、操作端末５側にインストールされたアプリケーションにより実行されてもよいし、制御装置１０の指令に基づいて実行されてもよい。

　図３Ａ，図３Ｂに基づいて物体の検出処理について説明する。本実施形態における「物体」は、駐車場の壁、柱などの構造物、車両周囲の設置物、歩行者、他車両、駐車車両等を含む。
　図３Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果、カメラ１の撮像画像に基づいて物体を検出する。測距装置２は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。各カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。なお、物体の検出は、カメラ１ａ～１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。この検出結果は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）の判断に用いられる。

　図３Ｂに示すように、情報サーバ３の記憶装置３２から取得した駐車場情報３４に基づいて、駐車場の壁、柱などの構造物を含む物体を検出できる。駐車場情報は、各駐車場（各パーキングロット）の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。情報サーバ３は駐車場が管理するものであってもよい。

　以下、図４に示すフローチャートに基づいて駐車制御の制御手順を説明する。
　図４は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。

　本実施形態の駐車制御装置１００は、車外から取得した操作指令に基づいて、制御対象である車両Ｖ１を自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。

　ステップ１０１において、駐車制御装置１００の制御装置１０は、車両周囲の情報を所定周期で取得する。測距信号の取得処理、撮像画像の取得処理は択一的に実行してもよい。制御装置１０は、必要に応じて、車両Ｖ１の複数個所に取り付けられた測距装置２によって測距信号をそれぞれ取得する。制御装置１０は、必要に応じて、車両Ｖ１の複数個所に取り付けられたカメラ１ａ～１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。特に限定されないが、車両Ｖ１のフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ～１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。カメラ１ａ～１ｄは、車両Ｖ１の周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ～１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。

　ステップ１０２において、制御装置１０は、駐車可能な駐車スペースを検出する。制御装置１０は、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて、駐車スペースの枠(領域)を検出する。制御装置１０は、測距装置２の検出データ、撮像画像から抽出された検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が算出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。駐車可能スペースの中から、車両を駐車させる目標駐車スペースを特定する。本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、物体（駐車車両を含む）を含む物体と干渉することなく、現在位置から目標駐車位置に至る経路の軌跡を路面座標に描けることである。

　ステップ１０３において、制御装置１０は、駐車可能スペースを、操作端末５に送信し、そのディスプレイ５３に表示させ、車両Ｖ１を駐車させる目標駐車位置の選択情報の入力を操作者Ｍに要求する。目標駐車位置は、制御装置１０、駐車施設側が自動的に選択してもよい。一の駐車スペースを特定する操作指令が操作端末５に入力された場合には、その駐車スペースを目標駐車位置として設定する。

　ステップ１０４において、制御装置１０は、先述した手法により物体を検出する。物体は歩行者、標識、道路構造物、貨物、可動物、駐車スペースを構成する構造物、駐車スペースを区画する縁石などを含む。駐車スペースを構成する構造物は、ガレージ、カーポートなどを構成する建造物である。物体の検出は、駐車制御の実行を妨げる障害物の検出を含む。

　ステップ１０５において、制御装置１０は、目標駐車スペースへ至る第１経路を算出する。目標駐車スペースへ至る第１経路の算出処理には出願時に知られた手法を用いる。

　ステップ１０６において、制御装置１０は、算出した第１経路の上を車両Ｖ１に移動させるための第１制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖ１の諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。第１制御命令は、車両Ｖ１が駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖ１の操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。第１制御命令は、上記車両Ｖ１の動作命令の実行タイミング又は実行位置を含むこの駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖ１によって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖ１を移動させる（駐車させる）ことができる。

　ステップ１０７において、制御装置１０は、操作者Ｍから第１制御命令の実行命令の入力を受け付ける。実行命令が入力されたらステップ１０８に進んで第１制御命令の実行を開始する。実行命令は操作端末５のデッドマンスイッチへの入力であってもよい。デッドマンスイッチとは、操作者Ｍがスイッチに力を加えている間だけ駐車制御処理の実行を継続し、スイッチに与えている力を除けば駐車制御処理の実行を中断又は中止する機能を有するスイッチである。操作端末５のデッドマンスイッチを押圧している間、駐車制御処理が継続的に実行される。

　操作端末５のディスプレイ５３には、車両Ｖ１の周囲を確認するために、制御対象の車両Ｖ１の周囲の状況を示す撮像画像を上空の視点から観察した俯瞰画像に視点変換した画像を表示する。ディスプレイ５３には、操作者Ｍの位置を表示してもよい。表示例を図７Ａに示す。同図に示すように、ディスプレイ５３には、デッドマンスイッチとして機能する「ＧＯ」ボタンを表示する。この「ＧＯ」ボタンにタッチ（押圧）している間は、駐車制御処理が継続的に実行される。

　ステップ１０９において、制御装置１０は、第１制御命令の実行開始後に物体の検出を含む駐車環境要因の変化を検出する。車両Ｖ１の駐車制御（第１制御）を開始した後においても、物体の検出結果を含む駐車環境要因は刻々と変化する。物体には、駐車スペースなどの二次元の表示物も含む。時間の経過に伴い新たな歩行者（物体）が出現したり、車両Ｖ１の位置の変化に伴い検出できなかったものが検出できたり、駐車スペースの位置や大きさが変化したりする。

　たとえば、駐車中の他車両のバンパーなどは、曲面で形成されているため、接近中に他車両に照射したレーダーの反射波を受信できないことがある。他車両の存在を検出できないことがある。他方、切り返し後であれば他車両と自車両との位置関係が変化し、他車両に照射したレーダーの反射波を受信できるようになり、他車両の存在を検出できることがある。つまり、並列駐車をするときの駐車経路に従い直進した後に、切り返して、後退しながら駐車スペースに進入する駐車経路（第１経路）を車両Ｖ１に走行させる場合に、駐車制御開始時乃至直進時においては「他車両は不存在である」と判断されたにもかかわらず、切り返し位置乃至後退時においては「他車両が存在する」という判断がされることがある。このような場合は物体の検出結果を含む駐車環境要因が変化したと判断される。

　駐車環境要因とは、駐車制御の実行可否に影響を与える駐車車両（制御対象車両）の周囲の環境要因である。駐車制御に影響を与える環境要因（environmental factor）とは、駐車車両周囲の他車両の存在の有無／位置、駐車スペースの位置／大きさなどを含む。駐車環境要因の変化とは、新たな物体が検出されたこと、検出されていた物体の位置、形状、大きさ、又は属性の変化、検出されていた駐車スペースの位置、形状、大きさ、高さ又は属性の変化を含む。駐車スペースの属性は、縦列駐車、並列駐車、斜め駐車などの駐車態様を含む。物体の属性は、物体が静止物である、物体が移動体である、物体が歩行者である、物体が大人である、物体が子供である、物体がごみである、物体が道路構造物である、物体が又は物体が自然物であることに関する判断を含む。道路構造物には二次元又は三次元の標識を含む。

　特に限定されないが、駐車環境要因の変化は、基準となる第１タイミングにおける第１駐車環境と、第１タイミングよりも後の第２タイミングにおける第２駐車環境要因との比較の結果である。第１タイミングは、第１制御命令の実行開始時（開始直後又は開始直後を含む）のタイミングとしてもよい。または、第１経路の算出に用いた駐車環境要因を取得したタイミングとしてもよい。具体的に、制御装置１０は、第１制御命令の実行開始前に検出された車両の第１駐車環境要因と、第１制御命令の実行開始後に検出された車両の第２駐車環境要因とを比較する際に、第１駐車環境要因の第１評価値と第２駐車環境要因の第２評価値との変化量が所定値以上である場合に、駐車環境要因の変化があったと判断する。検出されていなかった物体が第１制御命令の実行開始後に検出された場合は駐車環境要因が変化した、駐車環境要因の変化があったと判断される。

　駐車環境要因の変化があったか否かを、第１駐車環境要因の第１評価値と第２駐車環境要因の第２評価値との変化量に基づいて定量的に判断することにより、正確に第２制御の実行の問い合わせのタイミングを適切に判断できる。

　新たな物体が検出されたことについての評価は以下のように行う。駐車環境要因の変化があったか否かは、所定条件を満たすか否かで判断してもよい。制御装置１０は、第１タイミングにおいて物体が検出されていないことの第１評価値はゼロと定義し、第２タイミングにおいて物体が検出されたことの第２評価値は１と定義し、その評価値の差分値を評価値の変化量とする。制御装置１０は、所定条件を変化量が所定値１以上であることと定義し、評価値の差分値が１であることに基づいて、駐車環境要因が所定条件を満たすと判断する。

　座標や長さなどの物理量により示される検出結果の変化についての評価は以下のように行う。制御装置１０は、検出されていた物体の位置、形状、又は大きさの変化については、検出された物理量に基づいて評価値の変化量を算出する。駐車スペースの位置、形状、又は大きさの変化についても同様である。

　検出結果に基づく属性の判断についての評価は以下のように行う。属性は、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて判断する。撮像画像の経時的な変化量に基づいて物体が静止物であるか移動体であるかを判断する。撮像画像から抽出される物体のパターンマッチングにより判断する。

　制御装置１０は、物体が歩行者である、物体がごみである、又は物体が道路構造物であるかを判断できる。制御装置１０は、撮像画像から抽出される物体のパターンマッチング及び大きさに基づいて、物体が大人の歩行者である、物体が子供の歩行者であるかを判断できる。

　制御装置１０は、先述した操作者Ｍの位置に基づいて、検出した歩行者（物体）が操作者Ｍであるか否かを判断できる。検出された物体が操作者Ｍであるか、操作者Ｍ以外の歩行者であるか、人間ではなく物であるかの判断結果は、選択情報の作成に用いる。

　物体の「属性」は、車両の移動を妨げる「障害物」と、車両の移動を妨げない「非障害物」を含む。制御装置１０は、物体が所定条件を満たすときに障害物又は非障害物であると判断できる。制御装置１０は、第１制御命令の実行開始後に検出された物体が車両の移動を妨げない非障害物であることを判断する条件として所定条件を定義できる。同様に、制御装置１０は、所定条件を満たさない物体を障害物と判断することができる。「非障害物」は、移動体、高さが２０ｃｍ以下の物体、高さが１０ｃｍ以下の物体、ごみ、２０ｃｍ以下の段差、１０ｃｍ以下の段差、落ち葉、草などの車両Ｖ１の走行を妨げない物体である。検出された物体が障害物であるか、非障害物であるかの判断結果は、選択情報の作成に用いる。

　本実施形態の非障害物は、先述した移動物、高さが２０ｃｍ以下の物体、高さが１０ｃｍ以下の物体、ごみ、２０ｃｍ以下の段差、１０ｃｍ以下の段差、落ち葉、草などの車両Ｖ１の走行を妨げない物体である。走行を妨げない物体が新たに検出されても、駐車環境要因の変化がないと判断する。

　移動体は、時間の経過とともに第１経路上には存在しなくなるので、車両Ｖ１の移動を妨げない。高さが２０ｃｍ以下の物体、高さが１０ｃｍ以下の物体、２０ｃｍ以下の段差、１０ｃｍ以下の段差、ごみ、落ち葉、草なども車両Ｖ１の移動を妨げ無い。物体の高さや大きさは撮像画像や測距装置２の測定結果に基づいて判断できる。スーパーマーケットなどで提供されるポリエチレン製などの買い物バッグなどは、その大きさに上限（例えば４０cm×４０ｃｍ程度）があり、風などで様々な方向に移動する。落ち葉や草などは自然物であるが、色、集合する態様、風などでバラバラな方向に移動するなどの画像上の特徴又は特徴の経時的変化に基づいてその存在を判断できる。物体の属性を判断する手法としては、画像の特徴の一致度に基づくパターンマッチング法など既知の技術を利用してもよい。

　検出結果に基づく属性の変化についての評価は以下のように行う。制御装置１０は、属性に対応づけた評価値を与える。属性については属性ごとに定義された数値の異同又は絶対値の差に基づいて判断する。

　ステップ１１０において、制御装置１０は物体に所定距離以内に接近した時点で車両Ｖ１を停止させる。車両Ｖ１の停止後、ステップ１１１において、制御装置１０は、選択情報を操作端末５のディスプレイ５３に表示し、操作者Ｍの選択入力情報を受け付ける。選択情報の提示処理に際して、代替経路に関する情報を提示する場合には代替経路の算出を試行する。なお、ステップ１０９で物体を検出した時点で、ステップ１１１の選択情報を操作端末５のディスプレイ５３に表示するようにしてもよい。

　本実施形態の「選択情報」は、目標駐車スペースへ至る第１経路を車両Ｖ１に移動させる第１制御命令の実行を継続する第１モードと、第１経路とは異なる代替経路を車両Ｖ１に移動させる代替制御命令を制御装置１０に実行させる第２モードとの選択肢を含む。代替経路は、目標駐車スペースへ至るサブ経路と、目標駐車スペースから車両Ｖ１を離隔させる第２経路を含む。選択情報は、第２経路を移動させる第２制御命令を制御装置１０に実行させるレスキューモードの選択肢を含む。

　第２経路は、目標駐車スペースから車両Ｖ１を離隔させる経路である。本実施形態の第２経路は、駐車制御が中断・中止された状態から復帰・復旧を図るレスキューモード(復帰モード)において用いられる。レスキューモードとは、駐車制御処理の続行が困難になり、目標駐車位置への移動を中断・中止する場合に緊急回避として実行される処理である。レスキューモードは、そのレスキューモードの実行前に設定されていた目標駐車スペースから離隔するように自車両Ｖ１を移動させる処理である。制御装置１０は、目標駐車位置への移動が中断・中止される原因となった物体を回避する軌道を第２経路（レスキューモードにおける経路）として算出してもよい。もちろん、第２経路は、目標駐車スペースに至る第１経路と同じであり、制御装置１０は経路の進行方向を反対にして、第１経路を逆方向に自車両Ｖ１を移動させる第２経路を算出してもよい。レスキューモードにおいて算出される第２経路は、駐車処理が開始された位置へ移動する（戻る）軌道であってもよい。

　第１制御命令の実行開始後に物体が検出された場合に、操作者Ｍに示す情報として目標駐車スペースに至る第１経路のみならず、目標駐車スペースから車両Ｖ１を離隔させる第２経路も提示するので、操作者Ｍの選択肢を増やすことができる。

　また、本実施形態では、車両Ｖ１の外部に存在する操作者Ｍから操作情報を取得する。車両Ｖ１の外部に存在する操作者Ｍは、車両Ｖ１のカメラ１、測距装置２とは異なる視点から車両Ｖ１の周囲の環境を判断できる。車両Ｖ１外部の操作者Ｍに選択情報を提示することで、適切な制御内容を実行できる。

　本実施形態では、制御装置１０は推奨度を算出し、推奨度に応じて「選択情報」の表示態様を変化させる。
　具体的に、制御装置１０は、選択情報を操作者Ｍに提示する際に、検出された物体の属性に応じて第１モードの第１推奨度と第２モードの第２推奨度を算出する。制御装置１０は、第１推奨度が第２推奨度よりも高い値である場合には、第１モードの選択を受け付ける第１スイッチを、第２モードの選択を受け付ける第２スイッチよりも目立つように強調して表示する。同様に、制御装置１０は、第２推奨度が第１推奨度よりも高い値である場合には、第２モードの選択を受け付ける第２スイッチを、第１モードの選択を受け付ける第１スイッチよりも目立つように強調して表示する。

　第１スイッチ又は第２スイッチの何れかを強調する場合には、第１スイッチと第２スイッチの表示の大きさ、色、輝度、透過度、境界線の太さや態様（一点破線、二点鎖線）、点滅の有無を異なる態様とする。第１スイッチの表示を第２スイッチの表示よりも強調する際には、第１スイッチの表示領域（面積）を第２スイッチのそれよりも相対的に大きくする、第１スイッチの表示領域及び／又はその枠線を第２スイッチのそれよりも赤色、実線、オレンジ色、黄色などの相対的に目立つ進出色で示す、第１スイッチの表示領域の枠線を第２スイッチのそれよりも相対的に目立つ太く又は二重線で示す、第１スイッチの表示領域を第２スイッチのそれよりも相対的に目立つ高輝度又は点滅させて表示する。

　このとき、第２スイッチの表示領域(面積)は第１スイッチのそれよりも相対的に小さくし、第２スイッチの表示領域及び／又はその枠線を第１スイッチのそれよりも青色、緑色、青紫色などの相対的に目立たない後退色で示し、第２スイッチの表示領域の枠線を第１スイッチのそれよりも相対的に目立たない細い又は鎖線で示し、第２スイッチの表示領域を相対的に目立たない低輝度又はグレーアウトさせて表示する。逆に、第２スイッチの表示を第１スイッチの表示よりも強調する際には、上述した手法を用いて、第２スイッチを相対的に目立つ表示とし、第１スイッチを相対的に目立たない表示とする。

　このように、検出された物体の属性に応じて第１モード及び第２モードの推奨度を算出し、推奨度の高いモードを選択するスイッチ表示を相対的に高い目立つ表示とすることにより、検出された物体の存在に適したモードが選択されるように操作者Ｍの選択操作を支援することができる。

　本実施形態では、推奨度の算出処理において、制御装置１０は、操作者Ｍと車両Ｖ１との距離が大きいほど、第２推奨度の値を高い値として算出する。操作者Ｍが車両Ｖ１から離れるほど、車両Ｖ１の周囲の環境についての操作者Ｍの判断の信頼性は低下する傾向がある。本実施形態では、物体が検出されたときには第１制御を継続するよりも、別の代替経路を車両に走行させる代替制御命令を実行させる第２モードが選択されやすくなるように、第２推奨度の値を高い値として算出する。第２推奨度が高く算出されると、第２モードを選択する第２スイッチを相対的に目立つ表示とする。

　本実施形態の「選択情報」には、代替経路の情報を含ませることができる。代替経路の情報は代替経路の位置、軌跡、切り返し地点を含む。これらの情報を操作端末５のディスプレイ５３に表示することにより、操作者Ｍの選択判断を支援することができる。

　本実施形態の「選択情報」には、代替経路における切り返し回数を含ませることができる。代替経路の切り返し回数を操作端末５のディスプレイ５３に表示することにより、操作者Ｍの選択判断を支援することができる。

　本実施形態の「選択情報」には、代替経路の進行停止位置を含ませることができる。進行停止位置は、代替経路によって車両が到達できる場所である。代替経路によって目標駐車スペースに到達できない場合に、進行停止位置を選択情報として示して操作者Ｍに車両Ｍの到達できる地点を示すことができる。代替経路の進行停止位置を操作端末５のディスプレイ５３に表示することにより、操作者Ｍの選択判断を支援することができる。この進行停止位置は退避スペースと一致する場合がある。

　ステップ１１２において、制御装置１０は、提示した選択情報に対して、操作者Ｍが入力した選択入力情報を受け付ける。操作者Ｍから第１制御命令の実行継続命令が入力された場合には、ステップ１０７に戻り、ステップ１０８以降の処理を継続する。

　図５は、図４のステップ１１１のサブルーチンを示す。制御装置１０は、ステップ２０１において、第１制御命令の継続又は代替制御への切り替えを選択するスイッチを選択情報として表示する。ステップ２０２において、代替経路をさらに選択情報として表示する。このとき、ステップ２０３において、代替経路における停止位置を選択情報として示してもよい。ステップ２０４において、代替経路の切り返し位置、切り返し回数を選択情報として表示してもよい。ステップ２０５において、代替経路が目標駐車スペースへ至る経路であるか第２経路であるかの表示を選択情報として含めてもよい。第１経路は目標駐車スペースへ至る最適な経路である。代替経路は目標駐車スペースへ至る第１経路とは異なる地点を通る経路と、目標駐車スペースとは異なる退避スペースへ移動する経路とを含む。新たな物体の存在や検出結果の変化により、目標駐車スペースへ移動する経路が導出できないことや、切り返しの回数が許容回数を超えることがある。この場合には、目標駐車スペースへ向かうのではなく、いったん車両Ｖ１を退避するために第２経路を算出する。第２経路を車両に移動させることにより目標駐車スペースから離隔させ、その後、目標駐車スペースに移動する（駐車）することを再度試みることもできる。

　図６は、図４のステップ１１１～１１７のサブルーチンを示す。図４のステップ１０９において物体が検出され、ステップ１１０において停止した後、選択情報の提示処理を実行する。
　図６のステップ３０１において、制御装置１０は物体の属性を判断する。物体の属性の手法は先述した手法を用いる。属性の判断結果は推奨度の算出に用いる。

　制御装置１０は、第１経路から物体を取り除くことができるのであれば、第１制御を継続させることが推奨すべき制御であると判断する。
　ステップ３０２において、属性に応じて第１制御の第１推奨度と、代替制御の第２推奨度を算出する。予め設定された基準値を加減算する。推奨度の加減算の一例を以下に示す。高い値に補正する場合には、基準値を１として、正の数値を加算してもよいし、係数Ｑ：Ｑ＞１を乗算してもよい。低い値に補正する場合には、基準値を１として、正の数値を減算してもよいし、係数Ｑ：０＜Ｑ＜１を乗算してもよい。

　推奨度の算出例を以下に示す。
（１）検出された物体が操作者Ｍである場合には、操作者Ｍは車両Ｖ１の動きに注意を払っているので、第１制御を中断・中止することなく継続することが好ましい。このため第１制御の第１推奨度を基準値よりも高い値として算出する。特に限定されないが、検出された物体の位置と操作者Ｍ（又は操作端末５）の位置とが一致する場合には、検出された物体は操作者Ｍであると判断する。
（２）検出された物体が歩行者である場合には、歩行者が経路付近を歩き回る可能性があるので、上記（１）の場合よりも第１制御を停止し、代替経路を移動させる代替制御を実行することが好ましい。このため第２制御の第２推奨度を、上記（１）よりも相対的に高い値とする。第２推奨度を求める際の係数Ｑを上記（１）の係数Ｑよりも高い値とするか、第１推奨度を求める際の係数Ｑを上記（１）の係数Ｑよりも小さい値とする。特に限定されないが、検出された物体の経時的な撮像画像から端部（手足）の特徴的な動きを抽出できた場合には、物体が歩行者であると判断する。
（３）検出された物体が障害物である場合には、第１モードと第２モードの何れか一方を推奨することはせずに、操作者Ｍの判断を尊重することが好ましい。このため、第１制御の第１推奨度と第２制御の第２推奨度とは同値とする。特に限定されないが、検出された物体の撮像画像の経時的な位置変化に基づいて物体が静止物であるか移動体であるかを判断する。物体の属性の判断手法は特に限定されず、出願時において知られた手法により判断できる。

　ステップ３０３において、制御装置１０は、第１推奨度と第２推奨度の値に応じて選択情報を操作端末５のディスプレイ５３に表示する。
　駐車制御開始時においては、図７Ａに示す「ＧＯ」スイッチをタッチ乃至押圧することにより、操作者Ｍは駐車制御の開始を指示する。その後物体が検出された場合には、制御装置１０は第１制御命令の実行を中断又は中止するために、車両を減速乃至停車させる。ステップ３０２において第１推奨度が第２推奨度よりも高い値であるときには、ステップ３０３において、図７Ｂに示すように第１制御命令の継続指令を入力するための第１スイッチである「Ｃｏｎｔｉｎｕｅ（継続）」を第２スイッチである「Ｓｗｉｔｃｈ（切替）」よりも相対的に目立つように、大きく表示する。図７Ｂに示す場面では、操作者Ｍは第１経路ＲＴ１から離隔した位置に存在しており、他の障害物も存在しないので、第１推奨度のほうが第２推奨度よりも高い値である。他方、第２推奨度が第１推奨度よりも高い値であるときには、ステップ３０３において、図７Ｃに示すように代替制御への切り替え指令を入力するための第２スイッチである「Ｓｗｉｔｃｈ（切替）」を第１スイッチである「Ｃｏｎｔｉｎｕｅ（継続）」をよりも相対的に目立つように大きく表示する。図７Ｃに示す場面では、第１経路ＲＴ１の近くに他車両が存在しており、第２推奨度のほうが第１推奨度よりも高い値である。

　ステップ３０４において、制御装置１０は、選択入力情報の入力を待ち受ける。制御装置１０は第１制御継続命令の入力を確認する。第１制御継続命令の入力情報は、第１モードの選択を受け付ける第１スイッチをタッチすることにより入力してもよいし、第１推奨度が第２推奨度よりも高い場合に何かしらの容認操作／容認アクションがあったときに第１推奨度の選択入力命令が入力されたと判断してもよい。容認操作／容認アクションは、起動ボタンなどのメインスイッチを操作する、操作端末５を左右上下に振る、叩くという操作をする、ディスプレイ５３をタップ又はスワイプ操作をするという行為であってもよい。例えば、制御装置１０が第１モードの推奨度のほうが相対的に高いと判断したときに、操作者Ｍが操作端末５を振り下ろすような操作をした場合には、操作者Ｍは第１モードを選択したと判断する。

　上記のような積極的な選択操作のみならず、第１制御又は代替制御の何れか推奨度の高いモードが制御装置１０により判断され、所定時間の間に操作端末５に対して何も入力しないときには推奨度の高いモードを選択するという消極的な選択操作を予め定義してもよい。例えば、制御装置１０が第１モードの推奨度のほうが相対的に高いと判断した後の所定時間以内に操作者Ｍが何も操作を行わない場合には、制御装置１０は操作者Ｍが第１モードを選択したと判断する。

　ステップ３０５において、制御装置１０は、ステップ３０４で第１制御継続命令が入力されると、検出された物体が非障害物であるか（車両の走行を阻害しない物体であるか）否かを判断する。本実施形態では、駐車制御の開始後、物体が検出された場合で、操作者Ｍが第１制御継続命令を入力しており、操作者Ｍは物体を確認しながら、第１制御を継続させて、車両Ｖ１を第１経路上で移動させている状況にある。物体が障害物である場合には、代替経路を移動させる代替制御を選択する可能性が高く、非障害物である場合には、引き続き、操作者Ｍは第１制御を継続させる可能性が高い。そこで、ステップ３０２において物体の属性を判断する処理とは別に、ステップ３０５において物体の属性を判断する処理を行う。制御装置１０は、先に、歩行者、操作者Ｍなどの自律歩行により経路から離れる物体についての評価をしてから、検出された物体が車両Ｖ１の移動を阻害しない非障害物であるか否かを判断する。物体が可動物であるか（取り除く／どかす）ことができる場合には、その物体は非障害物である。

　制御装置１０は、物体の属性を判断する。物体が以下の属性である場合には、物体が第１経路上から離れる可能性のある可動物であると判断する。検出された物体が可動物である場合にはその物体は非障害物であると判断する。
（１）検出された物体が操作者Ｍである場合
（２）検出された物体が移動体である場合
（３）検出された物体が歩行者である場合

　ステップ３０５の判断において、物体が非障害物である場合にはステップ３０６に進む。ステップ３０６において、制御装置１０は、第１推奨度を相対的に高い値に算出し、第１制御を継続する第１モードの推奨度を判断する。その後、ステップ３０７に進み、第１モードを選択するための第１スイッチを強調表示する。ステップ３０５の判断において、物体が障害物である場合にはステップ３０８に進む。ステップ３０８において、制御装置１０は、第１推奨度を相対的に低い値に算出又は第２推奨度を相対的に高い値に算出し、第１制御を中止して、代替経路を走行させる第２モードの推奨度を判断する。その後、ステップ３０９に進み、第２モードを選択するための第２スイッチを強調表示する。

　図８Ａに示すように、本実施形態の「選択情報」には、第１経路ＲＴ１に加えて代替経路ＲＴ１´を含ませることができる。代替経路ＲＴ１´の位置、起動を操作端末５のディスプレイ５３に表示することができる。また、図８Ｂに示すように、経路に関する注意点を表示してよい。図８Ｂに示す例では、第１経路について狭路を含むことを案内するために「駐車制御の継続に幅の狭い経路を通過する可能性があります。あなたの目視確認により停止制御をすることを前提に駐車制御を継続します。」というテキスト表示をする。

　図９Ａに示すように、本実施形態の「選択情報」には、代替経路ＲＴ´における切り返し回数を含ませることができる。代替経路の切り返し回数を操作端末５のディスプレイ５３に表示することができる。図９Ａに示す例では、切り返しが２回の代替経路ＲＴ´への切り替えが推奨され、第２スイッチ「Ｓｗｉｔｃｈ」を第１スイッチ「Ｃｏｎｔ．」よりも目立つように強調表示する。また、図９Ｂに示すように、代替経路に関する注意点を表示してよい。図９Ｂに示す例では、代替経路について切り返し回数を案内するために「スイッチモードを選択すると、切り返し回数を２回に増やして駐車します。」というテキスト表示をする。

　図１０Ａに示すように、本実施形態の「選択情報」には、代替経路の進行停止位置を含ませることができる。進行停止位置とは、駐車目標スペースまでは到達できない場合の、最終的に進行が可能な位置である。代替経路ＲＴ´の端部が進行停止位置である。この選択情報により、操作者Ｍは代替経路ＲＴ´が目標駐車スペースに到達できない経路であることを理解する。図１０Ｂに示す例では、代替経路ＲＴ´についての説明をするために「スイッチモードを選択すると、切り返しを含む経路での駐車を試みます。目標駐車スペースに到達できない場合があります。」というテキスト表示をする。代替経路ＲＴ´の行きつける場所である進行停止位置を操作端末５のディスプレイ５３に表示することにより、操作者Ｍの選択判断を支援することができる。

　図１１Ａに示すように、本実施形態の「選択情報」には、レスキューモードの選択肢を含ませることができる。第１制御命令の継続、代替制御への切り替え、退避スペースへ車両Ｖ１を移動させるＲｅｓｃｕｅモードを選択するための第３スイッチ「Ｒｅｓｃｕｅ」を表示する。図１１Ｂに示す例では、先述した第２スイッチに第２制御（レスキューモード）を対応づけた例を示す。図１１Ａに示す例では、目標駐車スペースから車両Ｖ１を離隔させる第２制御（レスキューモード）を選択させる専用のスイッチ（Ｒｅｓｃｕｅ）を設けた選択情報を示し、図１１Ｂでは、目標駐車スペースへ車両を移動させる第１モード用の第２スイッチと、代替経路で目標駐車スペースへ車両を移動させる制御と、代替経路で退避スペースへ車両を移動させる制御とを含む第２モード用の第２スイッチとを含む。

　ステップ３１０において、ステップ３０６，３０８で示された推奨するモードが強調表示された選択情報に対して、制御装置１０は操作者Ｍによる選択又は承諾を確認する。選択の入力情報は第１スイッチ又は第２スイッチの操作により判断する。承諾の入力情報は、ディスプレイ５３に表示されたスイッチのタッチ、操作端末５を振るなどの積極的な入力操作により取得してもよいし、推奨されたモードが強調して表示された選択情報の提示に対して、所定時間に渡って何も入力をしないという消極的な承認入力であってもよい。

　続くステップ３１１において、制御装置１０は、物体が経路から移動したことを確認する。物体が存在しないことを確認したら、ステップ３１２に進む。ステップ３１２において、制御装置１０は選択されたモードの制御命令の実行を継続する。

　制御装置１０は、物体が経路から移動せずに、物体が存在することを確認したら、ステップ３１３に進む。ステップ３１３において、制御装置１０は切り返しをして目標駐車スペースに至る代替経路の算出ができるか否かを判断する。経路の算出は出願時に知られた手法を用いる。所定の回数以下の切り返しで目標駐車スペースに至る経路が算出された場合にはステップ３１４に進み、代替経路で目標駐車スペースへ車両を移動させる。

　ステップ３１３において、所定の回数以下の切り返しで目標駐車スペースに至る経路が算出できなかった場合には、制御装置１０は、代替経路であって、目標駐車スペースから離隔する第２経路を算出する。第２経路は目標駐車スペースとは異なる位置の退避スペースに至る経路である。制御装置１０は、第２経路（代替経路）を車両Ｖ１に移動させる。

　このように、目標駐車スペースへの移動開始後に新たに検出された物体については物体の属性に応じた推奨度に基づいて選択情報を操作者Ｍに提示するので、操作者Ｍの判断負荷を軽減しつつ、操作者Ｍの意思に沿った制御内容を実行することができる。リモート駐車においては、車両側の判断と操作者Ｍとの情報交換及び判断の確認といった、制御装置１０と操作端末５との情報交換による車両Ｖ１と操作者Ｍとのコミュニケーションが重要である。すべての判断を操作者Ｍに委ね、操作者Ｍの意思のみに基づいて車両Ｖ１の制御内容を決定すると、操作者Ｍの判断負荷は大きくなり、また操作者Ｍの視野及び視認能力にも限界がある。車両Ｖの制御装置１０が推奨度に基づき、操作者Ｍの意図を取り入れつつ、操作者Ｍの判断を支援する選択情報を操作者Ｍに提示するので、車両側の判断と操作者Ｍの意思を反映させた適切な制御内容を決定及び実行できる。

　図４に戻り、ステップ１１１において、制御装置１０は、提示された選択情報に対してステップ１１２において第１制御命令の実行継続命令が入力されない、つまり、代替制御命令の実行が要求されたら、ステップ１１３に進む。一方、第１制御命令の実行継続命令が入力された場合には、ステップ１０７に戻る。

　ステップ１１３において、制御装置１０は現在実行中の第１制御命令の実行が中断・中止がされたら、ステップ１１４に進む。

　ステップ１１４において、制御装置１０は代替経路を算出する。このとき、状況の変化を考慮して、新たな代替経路を算出してもよいし、選択情報の提示において算出した代替経路を用いてもよい。

　ステップ１１５はステップ１１４と相前後して行うことのできる処理である。ステップ１１５において、制御装置１０は必要に応じて退避スペースを設定して、退避スペースまでの代替経路を算出してもよい。目標駐車スペースから離隔させる第２経路を車両Ｖ１に移動させる場合においても、退避スペースを設定して、退避スペースまでの第２経路を算出すればよい。

　続くステップ１１６において、制御装置１０は、算出した代替経路の上を車両Ｖ１に移動させるための代替制御命令を生成する。代替制御命令は、退避スペースに至る第２経路を含む。代替制御命令の算出に必要な車両Ｖ１の諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。代替制御命令は、車両Ｖ１が駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖ１の操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。
　ステップ１１７において、制御装置１０は、代替制御命令を実行する。代替制御命令は、上記車両Ｖ１の動作命令の実行タイミング又は実行位置を含むこの駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖ１によって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖ１を移動させる（駐車させる）ことができる。代替制御の実行指令が入力されると、制御装置１０は、目標駐車スペースから離隔する代替経路に沿って車両Ｖ１を移動させる処理を実行する。

　なお、代替経路を車両Ｖ１に移動させる代替制御には、目標駐車スペースから車両を離隔させる第２制御を含む。制御装置１０は、第２制御命令に基づいて第２制御を実行する。本実施形態の制御装置１０は、操作者Ｍから第２制御の実行指令が入力された場合には、第１制御命令の実行を中断又は中止させ、目標駐車スペースから車両Ｖ１を離隔させる第２経路を算出し、第２経路に沿って車両を移動させる第２制御命令を生成又は取得し、第２制御命令を実行する。これにより、新たに物体が検出されるなど駐車環境要因が変化した場合において、操作者Ｍの意思に従い、速やかに第２制御命令（レスキューモード）を実行できる。第２制御が完了すると、車両Ｖ１は退避スペースに移動する。退避スペースは駐車スペースではないため、車両Ｖ１を駐車スペースに移動させる必要がある。

　ステップ１１８において、目標駐車スペースに移動させる第１制御命令の実行命令が再度入力された場合には、目標駐車スペースへの移動を再度行うため、ステップ１１９以降の処理を行う。代替制御命令の実行後においても、車両Ｖ１が目標駐車スペースへ移動できない場合もあるからである。代替制御命令の実行によって車両Ｖ１が目標駐車スペースへ移動できた場合には、第１制御命令の実行命令は入力されないので、駐車制御処理を終了する。

　ステップ１１９において、制御装置１０は、車両Ｖ１周囲の物体を検出する。新たな物体が接近している場合もあるからである。ステップ１２０において、制御装置１０は、目標駐車スペースを再度設定する。ステップ１０３において設定された目標駐車スペースと同じ駐車スペースを設定してもよい。ステップ１２１において目標駐車スペースに至る駐車経路（第１経路）を算出する。駐車経路は、駐車スペースに移動するために必要な切り返し位置を含む。このとき、駐車経路は線として定義されるとともに、車幅に応じた車両Ｖ１の占有領域に応じた帯状の領域として定義される。車両Ｖ１の占有領域は、車幅と移動のために確保される余裕幅とを考慮して定義される。制御装置１０は、占有領域内に物体が検出されないことを確認する。

　このステップ１２１において、制御装置１０は、算出した駐車経路の上を車両Ｖ１に移動させるための制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖ１の諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。制御命令は、車両Ｖ１が駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖ１の操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。制御命令は、上記車両Ｖ１の動作命令の実行タイミング又は実行位置を含むこの駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖ１によって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖ１を移動させる（駐車させる）ことができる。本実施形態の制御命令は、第２位置における車両Ｖ１の停止命令を含む。また制御命令は、第２位置で車両Ｖ１のドアを開く動作を含めてもよい。

　ステップ１２２において、制御装置１０は、車両Ｖ１が切り返し位置に到達するまで、物体の出現などの車両周囲の環境の変化を監視する。車両Ｖ１が切り返し位置に到達したら、ステップ１２３において、制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。その後、ステップ１２４において制御命令を継続的に実行することで駐車制御を完了させる。

　本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖ１が駐車経路（第１経路、代替経路、第２経路を含む）に沿って移動するように、制御命令に従い、車両コントローラ７０を介して駆動システム４０の動作を制御する。駐車制御装置１００は、計算された駐車経路に車両Ｖ１の走行軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両Ｖ１の駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ７０へ送出する。

　本実施形態の駐車制御装置１００は、駐車制御コントロールユニットを備える。駐車制御コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車制御コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動操舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両Ｖ１の操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両Ｖ１が備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ７０を介して取得する。

　本実施形態の駆動システム４０は、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、車両Ｖ１を現在位置から目標駐車位置に移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置は、車両Ｖ１の左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、車両Ｖ１を目標駐車位置へ移動する際の操作を制御する。なお、駐車をさせるための車両Ｖ１の制御内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。

　本実施形態における駐車制御装置１００は、車両Ｖ１の位置と目標駐車位置の位置とに基づいて算出された経路に沿って、車両Ｖ１を目標駐車位置へ移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で車両Ｖ１の動きを制御する。

　本実施形態では、物体検出後の処理がメインであるので、ステップ１０８の駐車制御が中断・中止される処理を例にしたが、物体が検出されない場合には、ステップ１０８において、上述の機序により駐車制御処理が実行される。

　本発明の実施形態の駐車制御方法は、駐車制御装置において以上のように使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

　［１］本実施形態の駐車制御方法によれば、物体が検出された場合には、操作者Ｍの選択入力に基づいて、実行中の制御命令の継続又は別の代替経路を車両に移動させる代替制御命令を実行するので、画一的に車両を停止させることなく、操作者Ｍの意図に沿った駐車処理を実行できる。
　目標駐車スペースへの移動開始後に新たに検出された物体については物体の属性に応じた選択情報を操作者Ｍに提示するので、操作者Ｍの判断負荷を軽減しつつ、操作者Ｍの意思に沿った制御内容を実行することができる。特に、リモート駐車においては、車両側の判断と操作者Ｍとの情報交換及び判断の確認といったコミュニケーションが重要である。すべての判断を操作者Ｍに委ね、操作者Ｍの意思のみに基づいて車両Ｖ１の制御内容を決定すると、操作者Ｍの判断負荷は大きくなる。また操作者Ｍの視野及び視認能力にも限界があり、操作者Ｍの判断が不正確であることもある。車載カメラのほうが物体の存在を検知し易い場合もある。車両Ｖ１の制御装置１０が物体の属性に応じた推奨度に基づき、操作者Ｍの判断のアシストができる選択情報を操作者Ｍに提示するので、車両側の判断と操作者Ｍの意思を反映させた適切な制御内容を決定できる。

　［２］本実施形態の駐車制御方法によれば、制御装置１０は、選択情報を操作者Ｍに提示する際に、検出された物体の属性に応じて第１モードの第１推奨度と第２モードの第２推奨度を算出する。制御装置１０は、第１推奨度が第２推奨度よりも高い値である場合には、第１モードの選択を受け付ける第１スイッチを、第２モードの選択を受け付ける第２スイッチよりも目立つように強調して表示する。同様に、制御装置１０は、第２推奨度が第１推奨度よりも高い値である場合には、第２モードの選択を受け付ける第２スイッチを、第１モードの選択を受け付ける第１スイッチよりも目立つように強調して表示する。検出された物体の属性に応じて第１モード及び第２モードの推奨度を算出し、推奨度の高いモードを選択するスイッチ表示を相対的に高い目立つ表示とすることにより、検出された物体の存在に適したモードが選択されるように操作者Ｍの選択操作を支援することができる。

　［３］本実施形態の駐車制御方法によれば、制御装置１０は、操作者Ｍと車両Ｖ１との距離が大きいほど、第２推奨度の値を高い値として算出する。操作者Ｍが車両Ｖ１から離れるほど、車両Ｖ１の周囲の環境についての操作者Ｍの判断の信頼性は低下する傾向がある。本実施形態では、物体が検出されたときには第１制御を継続するよりも、別の代替経路を車両に走行させる代替制御命令を実行させる第２モードが選択されやすくなるように、第２推奨度の値を高い値として算出する。第２推奨度が高く算出されると、第２モードを選択する第２スイッチを相対的に目立つ表示とする。

　［４］本実施形態の駐車制御方法によれば、第１制御命令の実行開始後に物体が検出された場合に、操作者Ｍに示す情報として目標駐車スペースに至る第１経路のみならず、目標駐車スペースから車両Ｖ１を離隔させる第２経路も提示するので、操作者Ｍの選択肢を増やすことができる。

　［５］本実施形態の駐車制御方法によれば、「選択情報」には、代替経路の情報を含ませることができる。代替経路の位置、起動を操作端末５のディスプレイ５３に表示することにより、操作者Ｍの選択判断を支援することができる。

　［６］本実施形態の駐車制御方法によれば、「選択情報」には、代替経路における切り返し回数を含ませることができる。代替経路の切り返し回数を操作端末５のディスプレイ５３に表示することにより、操作者Ｍの選択判断を支援することができる。

　［７］本実施形態の駐車制御方法では、「選択情報」には、代替経路の進行停止位置を含ませることができる。代替経路の進行停止位置を操作端末５のディスプレイ５３に表示することにより、操作者Ｍの選択判断を支援することができる。

　［８］本実施形態の駐車制御方法では、車両Ｖ１の外部に存在する操作者Ｍから操作情報を取得する。車両Ｖ１の外部に存在する操作者Ｍは、車両Ｖ１のカメラ１、測距装置２とは異なる視点から車両Ｖ１の周囲の環境を判断できる。車両Ｖ１外部の操作者Ｍに選択情報を提示することで、適切な制御内容を実行できる。

　［９］本実施形態の方法が実行される駐車制御装置１００においても、上記１から１１に記載した作用及び効果を奏する。

　なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

１０００…駐車制御システム
１００…駐車制御装置
　１０…制御装置
　　１１…ＣＰＵ
　　１２…ＲＯＭ
　　１３…ＲＡＭ
　　　１３２…記憶装置
　　　１３３…地図情報
　　　１３４…駐車場情報
　　　１３５…物体情報
　２０…入力装置
　　２１…通信装置
　　　２１１…アンテナ
　３０…出力装置
　　３１…ディスプレイ
１ａ～１ｄ…カメラ
２…測距装置
３…情報サーバ
　３１…通信装置
　３２…記憶装置
　３３…地図情報
　３４…駐車場情報
　３５…物体情報
５…操作端末
　５１…通信装置
　　５１１…アンテナ
　５２…入力装置
　５３…ディスプレイ
２００…車載装置
　４０…駆動システム
　５０…操舵角センサ
　６０…車速センサ
　７０…車両コントローラ
　Ｖ，Ｖ１…車両

Claims (9)

1. 　操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第１経路を車両に移動させる第１制御命令を算出し、前記第1制御命令を前記車両の制御装置に実行させる駐車制御方法であって、
   　前記第１制御命令の実行開始後に物体を検出した場合には、前記第１制御命令の実行を継続する第１モード又は前記第１経路とは異なる代替経路を前記車両に移動させる代替制御命令を前記車両の前記制御装置に実行させる第２モードを選択するための選択情報を前記操作者に提示し、
   　前記操作者の選択入力情報に従い、前記第１制御命令又は前記代替制御命令を前記制御装置に実行させる駐車制御方法。
2. 　前記選択情報を前記操作者に提示する際に、
   　前記検出された物体の属性に応じて前記第１モードの第１推奨度と前記第２モードの第２推奨度を算出し、
   　前記第１推奨度が前記第２推奨度よりも高い値である場合には、前記第１モードの選択を受け付ける第１スイッチを、前記第２モードの選択を受け付ける第２スイッチよりも強調して表示し、
   　前記第２推奨度が前記第１推奨度よりも高い値である場合には、前記第２モードの選択を受け付ける第２スイッチを、前記第１モードの選択を受け付ける第１スイッチよりも強調して表示する請求項1に記載の駐車制御方法。
3. 　前記操作者と前記車両との距離が大きいほど、前記第２推奨度の値を高い値として算出する請求項２に記載の駐車制御方法。
4. 　前記代替経路は、前記目標駐車スペースへ至る経路と、前記目標駐車スペースから前記車両を離隔させる第２経路を含み、
   　前記選択情報は、前記第２経路を移動させる第２制御命令を前記制御装置に実行させるレスキューモードの選択肢を含む請求項１～３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
5. 　前記選択情報は、前記代替経路の情報を含む請求項１～４の何れか一項に記載の駐車制御方法。
6. 　前記選択情報は、前記代替経路の切り返し回数を含む請求項１～５の何れか一項に記載の駐車制御方法。
7. 　前記選択情報は、前記代替経路の進行停止位置を含む請求項１～６の何れか一項に記載の駐車制御方法。
8. 　前記操作指令は前記車両の外部に存在する前記操作者から取得する請求項１～６の何れか一項に記載の駐車制御方法。
9. 　車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第１経路を前記車両に移動させる第１制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
   　前記制御装置は、
   　前記第１制御命令の実行開始後に物体を検出した場合には、前記第１制御命令の実行処理を継続する第１モード又は前記第１経路とは異なる代替経路を前記車両に移動させる代替制御命令を前記車両の前記制御装置に実行させる第２モードを選択するための選択情報を前記操作者が操作する操作端末に提示し、
   　前記操作端末に入力された前記操作者の選択入力情報に従い、前記第１制御命令又は前記代替制御命令を実行する駐車制御装置。

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