CN115837892A - 停车控制方法及停车控制装置 - Google Patents

Abstract

一种停车控制方法及停车控制装置，基于从操作者(M)获取的操作指令，计算出使车辆移动至目标停车位的第一路径的第一控制命令，并使车辆(V1)的控制装置(10)执行第一控制命令，在第一控制命令的执行开始之后检测到物体的情况下，控制装置(10)向操作者(M)提示用于选择继续第一控制命令的执行的第一模式或者使车辆的控制装置执行使车辆移动至与第一路径不同的替代路径的替代控制命令的第二模式的选择信息，并按照操作者(M)的选择输入信息使控制装置(10)执行第一控制命令或者替代控制命令。

Description

停车控制方法及停车控制装置

本申请是申请日为2017年10月5日，申请号为201780095619.7，发明名称为“停车控制方法及停车控制装置”，申请人为日产自动车株式会社的中国发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及停车控制方法及停车控制装置

背景技术

已知有在从车辆外部进行操作而使车辆停车到停车位时，当在车辆周围检测到物体时使车辆停止的技术(专利文献1)。

专利文献

专利文献1：(日本)特开2008-074296号公报

现有的技术中，即使在操作者希望继续停车控制的情况下，有时车辆也会被停止，所以存在不能按照操作者的意愿执行自动停车控制的情况。

本发明要解决的课题是在检测到物体的情况下确认操作者的意图，并执行按照操作者的意图的自动停车控制。

发明内容

本发明通过在使车辆移动至目标停车位的第一路径上的第一控制命令的执行开始之后检测到物体的情况下，向操作者提示用于选择继续第一控制命令的执行的第一模式、或者使车辆移动至与第一路径不同的替代路径的替代控制命令的第二模式的选择信息，并使控制装置执行所选择的第一控制命令或者替代控制命令来解决上述课题。

根据本发明，在检测到物体的情况下，基于操作者的选择输入执行继续执行中的控制命令或者使车辆移动至其他的替代路径的替代控制命令，因此不是一律地使车辆停止，而是能够按照操作者的意图执行停车处理。

附图说明

图1是表示本发明的本实施方式的停车控制系统的一例的框图。

图2A是用于说明操作者的位置的第一检测方法的图。

图2B是用于说明操作者的位置的第二检测方法的图。

图2C是用于说明操作者的位置的第三检测方法的图。

图2D是用于说明操作者的位置的第四检测方法的图。

图3A是用于说明物体的第一检测方法的图。

图3B是用于说明物体的第二检测方法的图。

图4是表示本实施方式的停车控制系统的控制顺序的一例的流程图。

图5是表示基于选择信息的停车控制处理的一例的流程图。

图6是表示选择信息的提示处理的一例的流程图。

图7A是用于说明选择信息的第一提示处理的第一图。

图7B是用于说明选择信息的第一提示处理的第二图。

图7C是用于说明选择信息的第一提示处理的第三图。

图8A是用于说明选择信息的第二提示处理的第一图。

图8B是用于说明选择信息的第二提示处理的第二图。

图9A是用于说明选择信息的第三提示处理的第一图。

图9B是用于说明选择信息的第三提示处理的第二图。

图10A是用于说明选择信息的第四提示处理的第一图。

图10B是用于说明选择信息的第四提示处理的第二图。

图11A是用于说明选择信息的第五提示处理的第一图。

图11B是用于说明选择信息的第五提示处理的第二图。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。

在本实施方式中，以将本发明的停车控制装置适用于停车控制系统的情况为例进行说明。停车控制装置也可以适用于与车载装置可发送接收信息的可搬运的操作终端(智能电话、PDA(Personal Digital Assistant)等设备)。另外，本发明的停车控制方法可以在后述的停车控制装置中使用。

图1是基于本发明一实施方式的具有停车控制装置100的停车控制系统1000的框图。本实施方式的停车控制系统1000具备：摄像机1a～1d、测距装置2、信息服务器3、操作终端5、停车控制装置100、车辆控制器70、驱动系统40、转向角传感器50、以及车速传感器60。

本实施方式的停车控制装置100基于从操作者获取的操作指令，使车辆的控制装置(ECU：Engine control unit)执行使作为控制对象的车辆沿着到达目标停车位(Parkinglot)的第一路径移动的第一控制命令(停车控制命令)。本实施方式的停车控制装置100基于从操作终端5输入的操作指令，控制使作为控制对象的车辆V移动(停车)到目标停车位的动作。

本实施方式的停车控制装置100基于由车辆V之外的操作者M输入到操作终端5的操作指令，控制使车辆V从目标停车位隔开而移动的动作。在本实施方式中，以操作者M存在于车辆的外部的情况为例进行说明，但也可以存在于车辆V的车室内。另外，也有包含驾驶员在内的乘员存在于车室内，操作者M(停车场管理者等)存在于车外的情况。

操作终端5是可拿出到车辆V外部的便携式的具备输入功能及通信功能的计算机。操作终端5接收用于控制用于停车的车辆V的驾驶(动作)的操作者M的操作指令的输入。驾驶包含停车(入库及出库)操作。操作者M经由操作终端5输入包含用于执行停车的操作指令的命令。操作指令包含：停车控制的执行/停止、目标停车位置的选择/变更、停车路径的选择/变更、以及其他的停车所需的信息。另外，操作者M也可以不使用操作终端5，通过拍摄了操作者M的手势的图像的特征等使停车控制装置100识别(输入)包含操作指令的命令。操作者M经由操作终端5输入的操作指令中，不仅包含用于执行停车的操作指令，还包含使车辆从目标停车位隔开的避让指令。

操作终端5具备通信设备，可与停车控制装置100、信息服务器3收发信息。操作终端5经由通信网络向停车控制装置100发送在车外输入的操作指令，并将操作指令输入到停车控制装置100。操作终端5使用包含了固有的识别号码的信号与停车控制装置100通信。操作终端5具备显示器53。显示器53提示输入接口和各种信息。当显示器53是触摸面板型的显示器时，具有接收操作指令的功能。操作终端5也可以是安装有接收本实施方式的停车控制方法所使用的操作指令的输入，并向停车控制装置100发送操作指令的应用程序的智能手机、PDA(Personal Digital Assistant)等的便携式设备。

信息服务器3是设置在能够通信的网络上的信息提供装置。信息服务器具备通信装置31和存储装置32。在存储装置32中具备：可读取的地图信息33、停车场信息34和物体信息35。停车控制装置100及操作终端5能够访问信息服务器3的存储装置32并获取各信息。

本实施方式的停车控制装置100具备：控制装置10、输入装置20和输出装置30。停车控制装置100的各构成通过CAN(Controller Area Network)及其它车载LAN连接用以相互收发信息。输入设备20具备通信装置21。通信装置21接收从外部的操作终端5发送的操作指令，并输入到输入装置20。向外部的操作终端5输入操作指令的主体也可以是人类(用户、乘员、驾驶员、停车设施的工作人员)。输入装置20将接收到的操作指令发送给控制装置10。输出设备30包含显示器31。输出设备30将停车控制信息传递给驾驶员。本实施方式的显示器31是具备输入功能及输出功能的触摸面板型的显示器。当显示器31具有输入功能时，显示器31可用作输入设备20。即使在基于从操作终端5输入的操作指令对车辆V进行控制的情况下，乘员也能够通过输入装置20输入紧急停止等的操作指令。

本实施方式的停车控制装置100的控制装置10是停车控制用的计算机，其具备：存储有停车控制程序的ROM12、用作通过执行存储在该ROM12中的程序而作为本实施方式的停车控制装置100发挥作用的动作电路的CPU11、以及作为可访问的存储装置发挥功能的RAM13。

本实施方式的停车控制程序包含基于从操作者获取的操作指令计算出使作为控制对象的车辆V移动至目标停车位的第一路径的第一控制命令，并使车辆V的控制装置执行第一控制命令，在第一控制命令的执行开始之后检测到物体的情况下，向操作者提示用于选择继续第一控制命令的执行的第一模式、或者使车辆V移动至与第一路径不同的替代路径的替代控制命令的第二模式的选择信息，并按照操作者M的选择输入信息使控制装置执行第一控制命令或者替代控制命令的执行命令。

本实施方式的停车控制装置100是从操作终端5发送操作指令并控制车辆V的动作，使车辆V停车到规定的停车位的遥控类型的装置。对操作终端5进行操作的乘员可以在车室外，也可以在车室内。

本实施方式的停车控制装置100可以是自动地进行转向操作、加速器、制动器操作的自动控制类型。停车控制装置100也可以是自动进行转向操作，驾驶员进行加速器、制动器操作的半自动类型。

在本实施方式的停车控制程序中，可以是用户任意选择目标停车位置，也可以由停车控制装置100或停车设施侧自动进行设定。

本实施方式的停车控制装置100的控制装置10具备执行基于从操作者M获取的操作指令，使车辆V移动至目标停车位的第一路径的第一控制处理、在第一控制命令的执行开始之后检测到物体的情况下，向操作终端5的显示器53提示选择信息的处理、以及按照操作者M的选择输入信息执行第一控制命令或替代控制命令的停车控制处理的功能。选择信息是指用于选择继续第一控制命令的执行的第一模式或者执行使车辆V移动至第一路径以外的替代路径的替代控制命令的第二模式的信息。通过用于实现各处理的软件和上述硬件的协作，执行上述各处理。

基于图2A～图2D，说明检测操作者M的位置的处理。控制装置10获取操作者M的位置。操作者M的位置用于计算避让空间的位置。操作者M的位置包含在车辆V的移动面上的位置的信息。操作者M的位置包含高度位置的信息。操作者M的位置可以基于来自设置在车辆V上的传感器的传感器信号进行检测，也可以检测操作者M所持有的操作终端5的位置，并基于操作终端5的位置计算出操作者M的位置。操作终端5可以设置在规定的位置上，也可以由操作者M持有。在操作终端5被设置在规定的位置的情况下，操作者M移动到操作终端5的配置位置而使用操作终端5。在这种情况下，可以将操作终端5的位置作为操作者M的位置。

如图2A所示，基于设置在车辆V上的多个测距装置2的检测结果及/或摄像机1的摄像图像检测操作者M的位置。能够基于各摄像机1a～1d的摄像图像检测出操作者M的位置。测距装置2可以使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等雷达装置或声纳。由于能够识别多个测距装置2及其检测结果，所以能够基于检测结果检测出操作者M的二维位置及/或三维位置。同样地，对于摄像机1，测距装置2可以设置在与摄像机1a～1d相同的位置上，也可以设置在不同的位置。另外，控制装置10也可以基于摄像机1a～1d的摄像图像检测操作者M的手势，并识别与手势的图像特征对应的操作指令。

如图2B所示，也可以基于设置在车辆V的不同位置处的天线211的各自与操作终端5的通信电波检测出操作终端5或持有操作终端5的操作者M的位置。在多个天线211与一个操作终端5通信的情况下，各天线211的接收电波的强度不同。基于各天线211的接收电波的强度差，能够计算出操作终端5的位置。可以根据各天线211的接收电波的强度差，计算出操作终端5或操作者M的二维位置及/或三维位置。

如图2C所示，也可以预先指定相对于车辆V的驾驶席DS的规定位置(方向、距离：D1，D2)作为操作者M的操作位置或者操作终端5的配置位置。例如，在操作者M在指定位置暂时停止车辆V，下车操作设置在规定位置的操作终端5的情况下，能够计算出对车辆V的操作者M或操作者M所持的操作终端5的初始位置。

同样地，如图2D所示，在操作终端5的显示器53上显示表示相对于车辆V的操作位置(操作者M的站立位置：Operation Position)的图像信息。该显示控制可以由安装在操作终端5侧的应用程序执行，也可以基于控制装置10的指令执行。

基于图3A和图3B说明物体的检测处理。本实施方式中的“物体”包含：停车场的墙壁、柱子等结构物、车辆周围的设置物、行人、其他车辆、以及停车车辆等。

如图3A所示，基于设于车辆V上的多个测距装置2的检测结果、摄像机1的摄像图像检测物体。测距装置2基于雷达装置的接收信号检测物体存在与否、物体的位置、物体的大小、到物体的距离。基于各摄像机1a～1d的摄像图像检测物体存在与否、物体的位置、物体的大小、到物体的距离。另外，也可以使用由摄像机1a～1d进行的运动立体的技术来检测物体。该检测结果用于判断停车位是否空着(是否在停车中)。

如图3B所示，基于从信息服务器3的存储装置32获取的停车场信息34，能够检测出包含停车场的墙壁、柱子等结构物的物体。停车场信息包含：各停车场(各停车位)的配置、识别号码、停车设施中的通路、柱子、墙壁、收纳空间等的位置信息。信息服务器3可以由停车场管理。

以下，基于图4所示的流程图说明停车控制的控制顺序。

图4是表示本实施方式的停车控制系统1000执行的停车控制处理的控制顺序的流程图。停车控制处理的开始触发器不特别限定，可以将操作了停车控制装置100的启动开关作为触发器。

本实施方式的停车控制装置100具备基于从车外获取的操作指令，使车辆V自动地移动到停车位的功能。

在步骤101中，停车控制装置100的控制装置10以规定周期获取车辆周围的信息。也可以择一选择执行测距信号的获取处理、摄像图像的获取处理。根据需要，控制装置10通过安装在车辆V的多个地方的测距装置2分别获取测距信号。根据需要，控制装置10分别获取由安装在车辆V的多个地方的摄像机1a～1d所拍摄的摄像图像。没有特别地限定，优选在车辆V的前置栅格部配置摄像机1a，在后置保险杆附近配置摄像机1d，在左右的车门后视镜的下部配置摄像机1b、1c。作为摄像机1a～1d，可以使用具有视野角大的广角镜头的摄像机。摄像机1a～1d拍摄车辆V周围的停车位的边界线及停车位周围存在的物体。摄像机1a～1d是CCD摄像机、红外线摄像机或其他摄像装置。

在步骤102中，控制装置10检测可停车的停车位。控制装置10基于摄像机1a～1d的摄像图像，检测停车位的框(区域)。控制装置10利用测距装置2的检测数据、从摄像图像提取的检测数据检测出空着的停车位。控制装置10检测出在停车位中空着的(其他车辆未停车)，且能够计算出用于完成停车的路径的停车位作为可停车位。从可停车位中确定停车车辆的目标停车位。在本实施方式中，能够计算出停车路径是指与包含物体(包含停车车辆)的物体不干涉，且能够在路面坐标上描绘出从当前位置至目标停车位置的路径的轨迹。

在步骤103中，控制装置10将可停车位发送给操作终端5，并使其在该显示器53上显示，请求操作者M输入使车辆V停车的目标停车位置的选择信息。目标停车位置可以由控制装置10以及停车设施侧自动选择。在确定一个停车位的操作指令被输入到操作终端5的情况下，将该停车位设定为目标停车位置。

在步骤104，控制装置10通过上述方法检测物体。物体包含：行人、标识、道路结构物、货物、可动物、构成停车位的结构物、划分停车位的路边石等。构成停车位的结构物是构成车库、车棚等的建筑物。检测物体包含检测妨碍执行停车控制的物体。

在步骤105中，控制装置10计算到达目标停车位的第一路径。到达目标停车位的第一路径的计算处理中使用申请时已知的方法。

在步骤106中，控制装置10生成用于使车辆V移动到所计算出的第一路径上的第一控制命令。控制命令所需的车辆V的诸多信息预先存储在控制装置10中。第一控制命令包含：在车辆V行驶在停车路径时对应于时间或位置而设定的车辆V的转向量、转向速度、转向加速度、挡位、速度(包含零)、加速度、减速度以及其他的操作命令。第一控制命令包含上述车辆V的动作命令的执行时间或执行位置。可以通过由车辆V执行该停车路径及与停车路径对应设定的动作命令，使得车辆V移动(停车)到目标停车位置。

在步骤107中，控制装置10从操作者接收第一控制命令的执行命令的输入。当输入执行命令时，则进入步骤108，开始执行第一控制命令。执行命令也可以输入到操作终端5的安全(deadman switch)开关。所谓安全开关，是指具有以下功能的开关：仅在操作者对开关施加力的期间继续停车控制处理的执行，如果除去对开关施加的力则中断或中止停车控制处理的执行。在按压操作终端5的安全开关期间，持续执行停车控制处理。

在操作终端5的显示器53上显示为了确认车辆V1的周围而将表示控制对象的车辆V1的周围状况的摄像图像视点变换为从空中的视点观察到的俯瞰图像的图像。可以在显示器53上显示操作者M的位置。在图7A中示出显示例。如该图所示，在显示器53上显示作为安全开关发挥功能的“执行(GO)”按钮。在触摸(按压)该“执行”按钮的期间，持续执行停车控制处理。

在步骤109中，控制装置10在第一控制命令的执行开始之后检测包含物体检测在内的停车环境因素的变化。即使在开始了车辆V1的停车控制(第一控制)之后，包含物体的检测结果在内的停车环境因素也在时刻变化。物体包含停车位等二维物体。随着时间的经过出现了新的行人(物体)，随着车辆V1的位置的变化而能够检测出之前无法检测到的物体，或者停车位的位置以及大小也发生了变化。

例如，由于停车中的其他车辆的保险杠等由曲面形成，所以在接近期间可能无法接收到照射到其他车辆的雷达的反射波。有时无法检测出其他车辆的存在。另一方面，如果是在折返后，其他车辆与本车辆的位置关系发生变化，则能够接收到照射到其他车辆的雷达的反射波，从而能够检测出其他车辆的存在。也就是说，在使车辆V1按照并列停车时的停车路径直行之后进行折返，再一边后退一边进入停车位的停车路径(第一路径)行驶的情况下，即使在停车控制开始时乃至直行时判断为“不存在其他车辆”，但有时也会在折返位置乃至后退时判断为“存在其他车辆”。在这种情况下，则判断为包含物体的检测结果在内的停车环境因素发生了变化。

停车环境因素是影响是否可以执行停车控制的停车车辆(控制对象车辆)周围的环境因素。影响停车控制的环境因素(environmental factor)包含停车车辆周围的其他车辆的存在有无/位置、停车位的位置/大小等。停车环境因素的变化包含：检测到新物体、所检测到的物体的位置、形状、大小或属性的变化、所检测到的停车位的位置、形状、大小、高度或属性的变化。停车位的属性包含：纵列停车、并列停车、斜停车等停车方式。物体的属性包含有关物体是静止物、物体是移动体、物体是行人、物体是大人、物体是小孩、物体是垃圾、物体是道路结构物、物体是自然物的判断。道路结构物包含二维或三维标志。

虽然没有特别限定，但是停车环境因素的变化是作为基准的第一时间的第一停车环境因素与比第一时间晚的第二时间的第二停车环境因素比较的结果。第一时间可以是第一控制命令的执行开始时(包含刚开始前或刚开始后)的时间。或者，也可以是获取计算第一路径所使用的停车环境因素的时间。具体地，控制装置10在比较第一控制命令的执行开始之前检测到的车辆的第一停车环境因素和第一控制命令的执行开始之后检测到的车辆的第二停车环境因素时，在第一停车环境因素的第一评估值和第二停车环境因素的第二评估值之间的变化量在规定值以上的情况下，判断为停车环境因素发生了变化。在第一控制命令的执行开始之后检测到之前未检测到的物体的情况下，则判断为停车环境因素发生了变化、存在停车环境因素的变化。

通过基于第一停车环境因素的第一评估值和第二停车环境因素的第二评估值之间的变化量定量地判断是否存在停车环境因素的变化，能够适当地判断正确地问询执行第二控制的时间。

如下进行对检测到新物体的评估。也可以根据是否满足规定条件来判断是否存在停车环境因素的变化。控制装置10将在第一时间没有检测到物体的第一评估值定义为零，并且将在第二时间检测到物体的第二评估值定义为1，并且将评估值的差值定义为评估值的变化量。控制装置10将规定条件定义为变化量为规定值1以上，并且基于评估值的差值为1来判断为停车环境因素满足规定条件。

如下进行对由坐标值以及长度等物理量表示的检测结果的变化的评估。关于检测到的物体的位置、形状或大小的变化，控制装置10基于所检测到的物理量来计算评估值的变化量。关于停车位的位置、形状或大小的变化也是同样。

如下进行对基于检测结果的属性判断的评估。属性基于摄像机1a～1d的摄像图像进行判断。基于摄像图像的时效变化量，判断物体是静止物还是移动体。根据从摄像图像中提取的物体的图案匹配进行判断。

控制装置10能够判断物体是行人、物体是垃圾、或物体是道路结构物。控制装置10能够基于从摄像图像中提取的物体的图案匹配以及大小，判断物体是否是成年人的行人或者物体是否是儿童的行人。

控制装置10能够基于上述操作者M的位置判断所检测到的行人(物体)是否是操作者M。所检测到的物体是操作者M还是操作者M以外的行人、或者不是人类而是物体的判断结果用于生成选择信息。

物体的“属性”包含妨碍车辆移动的“障碍物”和不妨碍车辆移动的“非障碍物”。控制装置10能够在物体满足规定条件时判断是障碍物或是非障碍物。控制装置10可以将判断在第一控制命令的执行开始之后检测到的物体是不妨碍车辆移动的非障碍物的条件定义为规定条件。同样地，控制装置10可以将不满足规定条件的物体判断为障碍物。“非障碍物”是移动体、高度在20cm以下的物体、高度在10cm以下的物体、垃圾、20cm以下的台阶、10cm以下的台阶、落叶、草等不妨碍车辆V1行驶的物体。检测到的物体是障碍物还是非障碍物的判断结果用于生成选择信息。

本实施方式的非障碍物是上述移动物、高度在20cm以下的物体、高度在10cm以下的物体、垃圾、20cm以下的台阶、10cm以下的台阶、落叶、草等不妨碍车辆V1行驶的物体。即使重新检测到了不妨碍行驶的物体，也会判断为没有停车环境因素的变化。

由于移动体随着时间的经过而不存在于第一路径上，所以不妨碍车辆V1的移动。高度在20cm以下的物体、高度在10cm以下的物体、20cm以下的台阶、10cm以下的台阶、垃圾、落叶、草等也不妨碍车辆V1的移动。物体的高度以及大小可以基于摄像图像以及测距装置2的测量结果判断。超市等提供的聚乙烯制等购物袋，其大小具有上限(例如40cm×40cm左右)，由于风等而向各种方向移动。落叶、草等是自然物，但可以基于颜色、聚集的形式、因风等而向分散的方向移动等图像上的特征或特征的时效变化判断其存在。作为判断物体属性的方法，可以利用基于图像特征的一致性的图案匹配方法等已知技术。

如下进行基于检测结果的属性变化的评估。控制装置10赋予与属性对应设置的评估值。关于属性是基于对每个属性定义的数值的不同或者绝对值的差进行判断。

在步骤110中，控制装置10使车辆V1在规定距离以内接近物体的时刻停止。在车辆V1停止之后，在步骤111中，控制装置10将选择信息显示在操作终端5的显示器53上，接收操作者M的选择输入信息。在选择信息的提示处理中，在提示关于替代路径的信息的情况下尝试计算替代路径。另外，也可以在步骤109中检测到物体的时刻将步骤111的选择信息显示在操作终端5的显示器53上。

本实施方式的“选择信息”包含如下选择项：继续执行使车辆V1移动至目标停车位的第一路径的第一控制命令的第一模式、以及使控制装置10执行使车辆V1移动至与第一路径不同的替代路径的替代控制命令的第二模式。替代路径包含至目标停车位的辅助路径、和使车辆V1从目标停车位隔开的第二路径。选择信息包含使控制装置10执行在第二路径移动的第二控制命令的救援模式的选择项。

第二路径是使车辆V1从目标停车位隔开的路径。本实施方式的第二路径用于从停车控制被中断、中止的状态下谋求恢复、复原的救援模式(恢复模式)。所谓救援模式是指，在停车控制处理的继续执行变得困难，中断、中止向目标停车位置的移动的情况下作为紧急回避而执行的处理。救援模式是在执行救援模式之前已设定的使本车辆V1从目标停车位隔开而移动的处理。控制装置10也可以将回避导致向目标停车位置的移动中断、中止的物体的轨迹作为第二路径(救援模式中的路径)而计算。当然，第二路径与至目标停车位的第一路径相同，控制装置10也可以计算使路径前进方向相反、在与第一路径相反方向移动本车辆V1的第二路径。在救援模式中计算出的第二路径可以是向开始停车处理的位置移动(返回)的轨迹。

在第一控制命令的执行开始之后检测到物体的情况下，作为提示给操作者M的信息，不仅提示至目标停车位的第一路径，还提供使车辆V1从目标停车位隔开的第二路径，因此可以增加操作者M的选择项。

另外，在本实施方式中，从存在于车辆V1外部的操作者M获取操作信息。存在于车辆V1外部的操作者M能够从与车辆V1的摄像机1、测距装置2不同的视点来判断车辆V1周围的环境。通过向车辆V1外部的操作者M提示选择信息，能够执行适当的控制内容。

在本实施方式中，控制装置10计算推荐度，并根据推荐度使“选择信息”的显示方式发生变化。

具体地，控制装置10在向操作者M提示选择信息时，根据检测到的物体的属性计算第一模式的第一推荐度和第二模式的第二推荐度。控制装置10在第一推荐度是比第二推荐度高的值的情况下，以使接收选择第一模式的第一开关比接收选择第二模式的第二开关更明显的方式突出地显示。同样地，控制装置10在第二推荐度是比第一推荐度高的值的情况下，以使接收选择第二模式的第二开关比接收选择第一模式的第一开关更明显的方式突出地显示。

在突出第一开关或第二开关中的任一个的情况下，将第一开关和第二开关的显示的大小、颜色、亮度、透明度、边界线的粗细或形式(点划线、双点划线)、有无闪烁设为不同的方式。当使第一开关的显示比第二开关的显示更突出时，使第一开关的显示区域(面积)比第二开关的显示区域(面积)相对更大、使第一开关的显示区域及/或其边框以红色、实线、橙色、黄色等相对明显的亮色表示而比第二开关突出、使第一开关的显示区域的边框线以相对更明显更粗或双线表示而比第二开关突出，使第一开关的显示区域以相对明显的高亮度或闪烁的方式表示而比第二开关突出。

此时，第二开关的显示区域(面积)比第一开关的相对小，且使第二开关的显示区域及/或其边框线以蓝色、绿色、蓝色、紫色等相对不明显的暗色表示，且使第二开关的显示区域的边框线以相对不明显的细线或虚线表示，使第二开关的显示区域显示为相对不明显的低亮度或灰度。相反地，在使第二开关的显示比第一开关的显示更突出时，使用上述方法，将第二开关设为相对明显地显示，将第一开关设为相对不明显地显示。

如上所述，通过根据所检测到的物体的属性计算第一模式及第二模式的推荐度，并将选择推荐度高的模式的开关显示设为相对明显地显示，从而能够以选择适合所检测到的物体的存在的模式辅助操作者M的选择操作。

在本实施方式中，在推荐度的计算处理中，控制装置10以操作者M与车辆V1的距离越大，则将第二推荐度的值作为越高的值进行计算。具有操作者M越远离车辆V1，就越降低操作者M关于车辆V1周围环境的判断的可靠性的趋势。在本实施方式中，将第二推荐度的值作为高的值进行计算，以使得在检测到物体时，与继续第一控制相比，更容易选择执行使车辆行驶在其他替代路径的替代控制命令的第二模式。若第二推荐度计算得高，则选择第二模式的第二开关设为相对明显地显示。

在本实施方式的“选择信息”中可以包含替代路径的信息。替代路径的信息包含替代路径的位置、轨迹及折返点。通过在操作终端5的显示器53上显示这些信息，能够辅助操作者M的选择判断。

本实施方式的“选择信息”中可以包含替代路径中的折返次数。通过在操作终端5的显示器53上显示替代路径的折返次数，能够辅助操作者M的选择判断。

本实施方式的“选择信息”中可以包含替代路径的行进停止位置。行进停止位置是通过替代路径车辆能够到达的地方。在根据替代路径无法到达目标停车位的情况下，可以将行进停止位置表示为选择信息而向操作者M提示车辆能够到达的地点。通过在操作终端5的显示器53上显示替代路径的行进停止位置，能够辅助操作者M的选择判断。该行进停止位置有可能与避让空间一致。

在步骤112中，控制装置10接收由操作者M输入的选择输入信息，以针对所提示的选择信息。在从操作者M输入了第一控制命令的继续执行命令的情况下，返回到步骤107，继续步骤108以后的处理。

图5表示图4的步骤111的子流程。在步骤201中，控制装置10显示选择继续第一控制命令或者切换到替代控制的开关作为选择信息。在步骤202中，将替代路径进一步显示为选择信息。此时，在步骤203中，可将替代路径中的停止位置表示为选择信息。在步骤204中，可将替代路径的折返位置和折返次数显示为选择信息。在步骤205中，作为选择信息可以包含替代路径是至目标停车位的路径还是第二路径的显示。第一路径是到达目标停车位的最佳路径。替代路径包含通过与至目标停车位的第一路径不同的地点的路径、和移动到与目标停车位不同的避让空间的路径。由于新物体的存在以及检测结果的变化，而出现有时无法导出移动到目标停车位的路径、以及折返的次数超过容许次数的情况。在这种情况下，计算出不是朝向目标停车位，而是用于暂时避让车辆V1的第二路径。也可以通过使车辆移动到第二路径而使其从目标停车位隔开，然后，可以再次尝试移动(停车)到目标停车位。

图6表示图4的步骤111～117的子流程。在图4的步骤109中检测到物体，在步骤110中停止，然后执行选择信息的提示处理。

在图6的步骤301中，控制装置10判断物体的属性。物体属性的手法使用上述方法。属性的判断结果用于计算推荐度。

如果可以从第一路径去除物体，则控制装置10判断为继续第一控制是应该推荐的控制。

在步骤302中，根据属性计算第一控制的第一推荐度和替代控制的第二推荐度。对预先设定的基准值进行加减运算。如下表示推荐度的加减运算的一例。在修正为高值的情况下，可以将基准值设为1，加上正的数值，也可以乘以系数(Q：Q＞1)。在修正为低值的情况下，可以将基准值设为1，减去正的数值，也可以乘以系数(Q：0<Q<1)。

如下所示推荐度的计算例。

(1)在检测到的物体是操作者M的情况下，由于操作者M注意到车辆V1的运动，所以优选不中断、中止第一控制而继续进行。因此，将第一控制的第一推荐度计算为比基准值高的值。虽然没有特别限定，但是当检测到的物体的位置与操作者M(或操作终端5)的位置一致时，则判断为检测到的物体是操作者M。

(2)在检测到的物体是行人的情况下，由于行人有可能在路径附近来回行走，所以与上述(1)的情况相比，优选停止第一控制而执行在替代路径移动的替代控制。因此，将第二控制的第二推荐度设为比上述(1)相对高的值。将求出第二推荐度时的系数Q设为比上述(1)的系数Q更高的值，或者将求出第一推荐度时的系数Q设为比上述(1)的系数Q更小的值。虽然没有特别限定，但是当能够从所检测到的物体的时效的摄像图像中提取到端部(手脚)的特征运动时，则判断为物体是行人。

(3)在检测到的物体是障碍物的情况下，优选不推荐第一模式和第二模式中的任一方，而是尊重操作者M的判断。因此，第一控制的第一推荐度和第二控制的第二推荐度设为相同值。虽然没有特别的限制，但是基于检测到的物体的摄像图像的时效的位置变化判断物体是静止物还是移动体。物体属性的判断方法不特别限定，可以通过申请时已知的方法判断。

在步骤303中，控制装置10根据第一推荐度和第二推荐度的值在操作终端5的显示器53上显示选择信息。

在开始停车控制时，通过触摸或按下图7A所示的“执行”开关，操作者M指示开始停车控制。然后，在检测到物体的情况下，控制装置10使车辆减速乃至停止以中断、中止第一控制命令的执行。当在步骤302中第一推荐度是比第二推荐度高的值时，在步骤303中，如图7B所示，使作为用于输入第一控制命令的继续指令的第一开关的“继续(Continue)”比作为第二开关的“切换(Switch)”相对明显地更大地显示。在图7B所示的场景中，操作者M存在于与第一路径RT1间隔的位置，也不存在其他障碍物，所以第一推荐度是比第二推荐度更高的值。另一方面，当第二推荐度是比第一推荐度更高的值时，在步骤303中，如图7C所示，使作为用于输入切换到替代控制的切换指令的第二开关的“切换(Switch)”比作为第一开关的“继续(Continue)”相对明显地更大地显示。在图7C所示的场景中，在第一路径RT1附近存在其他车辆，第二推荐度是比第一推荐度更高的值。

在步骤304中，控制装置10等待选择输入信息的输入。控制装置10确认第一控制继续命令的输入。第一控制继续命令的输入信息既可以通过触摸接收选择第一模式的第一开关进行输入，也可以在第一推荐度比第二推荐度更高的情况下，在有了某个默许操作/默许动作时判断为输入了第一推荐度的选择输入命令。默许操作/默许动作可以是操作启动按钮等主开关、左右上下摇动操作终端5、进行敲打这样的操作、对显示器53进行点击或滑动操作这样的行为。例如，在控制装置10判断为第一模式的推荐度相对高的情况下，当操作者M进行了如向下摇动操作终端5的操作时，则判断为操作者M选择了第一模式。

除了上述积极的选择操作，还可以预先定义通过控制装置10判断出第一控制或替代控制中的任一个推荐度高的模式，并在规定时间内对操作终端5没有任何输入时则选择推荐度高的模式的消极的选择操作。例如，在控制装置10判断为第一模式的推荐度相对高之后的规定时间以内操作者M没有进行任何操作况下，则控制装置10判断为操作者M选择了第一模式。

在步骤305中，当在步骤304中输入了第一控制继续命令时，控制装置10判断所检测到的物体是否是非障碍物(是否是不阻碍车辆行驶的物体)。在本实施方式中，在开始停车控制之后检测到物体的情况下，操作者M输入第一控制继续命令，操作者M在确认物体的同时，继续第一控制，使车辆V1在第一路径上移动。在物体是障碍物的情况下，则选择移动至替代路径的替代控制的可能性较高，而在是非障碍物的情况下，则继续，操作者M使第一控制继续进行的可能性较高。于是，与步骤302中判断物体属性的处理不同，在步骤305中进行判断物体属性的处理。控制装置10首先通过行人、操作者M等的自主步行而对远离路径的物体进行评价，然后判断所检测到的物体是否是不阻碍车辆V1移动的非障碍物。在物体是可移动物(可去除/挪开)的情况下，则该物体是非障碍物。

控制装置10判断物体的属性。在物体是以下属性的情况下，则判断为物体是具有可远离第一路径的可能性的可移动物。在检测到的物体是可移动物的情况下，则判断为该物体是非障碍物。

(1)检测到的物体是操作者M的情况

(2)检测到的物体是移动体的情况

(3)检测到的物体是行人的情况

在步骤305的判断中，如果物体是非障碍物，则进入步骤306。在步骤306中，控制装置10将第一推荐度计算为相对高的值，并判断继续第一控制的第一模式的推荐度。然后，进入步骤307，突出显示用于选择第一模式的第一开关。在步骤305的判断中，如果物体是障碍物，则进入步骤308。在步骤308中，控制装置10将第一推荐度计算为相对低的值或者将第二推荐度计算为相对高的值，中止第一控制，判断行驶在替代路径的第二模式的推荐度。然后，进入步骤309，突出显示用于选择第二模式的第二开关。

如图8A所示，本实施方式的“选择信息”除了第一路径RT1之外还可以包含替代路径RT1’。替代路径RT1’的位置、轨迹可以显示在操作终端5的显示器53上。另外，如图8B所示，也可以显示关于路径的注意点。在图8B所示的示例中，为了引导关于第一路径包含狭窄道路的情况而进行“继续停车控制中存在通过宽度狭窄的路径的可能性。根据你的目视确认进行停车控制为前提继续进行停车控制。”的文本显示。

如图9A所示，本实施方式的“选择信息”中可以包含在替代路径RT’的折返次数。可在操作终端5的显示器53上显示替代路径的折返次数。在图9A所示的示例中，推荐切换两次折返的替代路径RT’，并使第二开关“切换(Switch)”比第一开关“继续(Cont.)”更明显地突出显示。另外，如图9B所示，可以显示关于替代路径的注意点。在图9B所示的示例中，为了引导关于替代路径的折返次数而进行“如果选择了切换模式，则将折返次数增加到2次而进行停车。”的文本显示。

如图10A所示，本实施方式的“选择信息”中可以包含替代路径的行进停止位置。行进停止位置是指在无法到达目标停车位的情况下的最终可行进的位置。替代路径RT’的端部是行进停止位置。根据该选择信息，操作者M理解到替代路径RT’是无法到达目标停车位的路径。在图10B所示的示例中，为了对替代路径RT’进行说明而进行“如果选择切换模式，则尝试进行包含折返的路径上的停车。存在无法到达目标停车位的情况。”的文本显示。通过在操作终端5的显示器53上显示作为替代路径RT’的可行进的地方的行进停止位置，能够辅助操作者M的选择判断。

如图11A所示，本实施方式的“选择信息”中可以包含救援模式的选择项。显示用于选择继续第一控制命令、切换到替代控制、使车辆V1移动到避让空间的救援模式的第三开关“救援(Rescue)”。在图11B所示的示例中，表示了将第二控制(救援模式)对应于上述第二开关的示例。在图11A所示的示例中，表示了设置有选择使车辆V1从目标停车位隔开的第二控制(救援模式)的专用开关(救援)的选择信息。图11B中包含了使车辆移动到目标停车位的第一模式用的第一开关、以及包括通过替代路径使车辆移动到目标停车位的控制和通过替代路径使车辆移动到避让空间的控制的第二模式用的第二开关。

在步骤310中，对于突出显示了步骤306、308所示的推荐模式的选择信息，控制装置10确认来自操作者M的选择或承诺。通过第一开关或第二开关的操作来判断选择的输入信息。可以通过显示器53上显示的开关的触摸、操作终端5的摇动等积极的输入操作来获取承诺的输入信息，也可以是对于使推荐的模式突出显示的选择信息的提示，在经过了规定时间后也没有进行任何输入这样消极的承诺输入。

接着在步骤311中，控制装置10确认物体已从路径移动。如果确认到物体不存在，则进入步骤312。在步骤312中，控制装置10继续执行所选择的模式的控制命令。

控制装置10若确认到物体没有从路径移动、物体存在的情况下，则进入步骤313。在步骤313中，控制装置10判断是否能够计算出进行折返而到达目标停车位的替代路径。路径的计算使用申请时已知的方法。在计算出按照规定次数以下的折返到达目标停车位的路径的情况下，则进入步骤314，利用替代路径使车辆移动到目标停车位。

在步骤313中，当无法计算出按照规定的次数以下的折返到达目标停车位的路径时，则控制装置10计算作为替代路径的、从目标停车位隔开的第二路径。第二条路径是到达与目标停车位不同位置的避让空间的路径。控制装置10使车辆V1在第二路径(替代路径)移动。

如上所述，对于在向目标停车位的移动开始之后新检测到的物体，基于对应物体属性的推荐度，向操作者M提示选择信息，因此，能够减轻操作者M的判断负荷的同时，按照操作者M的意思执行控制内容。在远程停车中，诸如车辆侧的判断和操作者M之间的信息交换及判断的确认等通过控制装置10与操作终端5之间的信息交换而进行的车辆V1与操作者M之间的通讯非常重要。若将所有的判断委托给操作者M，仅基于操作者M的意思来确定车辆V1的控制内容，则操作者M的判断负荷变大，并且操作者M的视野及视觉辨认认力也有限。车辆V的控制装置10基于推荐度，再采用操作者M的意图，并将辅助操作者M的判断的选择信息提示给操作者M，因此，能够确定并执行反映了车辆侧的判断和操作者M的意思的适当的控制内容。

返回到图4，在步骤111中，如果对于所提示的选择信息在步骤112中没有输入第一控制命令的执行继续命令，进一步，如果请求了执行替代控制命令，则控制装置10进入步骤113。另一方面，在输入了第一控制命令的执行继续命令的情况下，则返回到步骤107。

在步骤113中，如果当前正在进行的第一控制命令的执行被中断、中止，则控制装置10进入步骤114。

在步骤114中，控制装置10计算替代路径。此时，可以考虑状况的变化来计算新的替代路径，也可以使用在选择信息的提示中计算出的替代路径。

步骤115是可以与步骤114相互前后进行的处理。在步骤115中，控制装置10可以根据需要设定避让空间，并计算出到达避让空间的替代路径。在使车辆V1移动到从目标停车位隔开的第二路径的情况下，也可以设定避让空间，并计算出到达避让空间的第二路径。

在接着的步骤116中，控制装置10生成用于使车辆V1移动到所计算出的替代路径上的替换控制命令。替代控制命令包含到达避让空间的第二路径。控制装置10预先存储用于计算替代控制命令所需的车辆V1的诸多信息。替代控制命令包含车辆V1行驶在停车路径时对应于时间以及位置设定的车辆V1的转向量、转向速度、转向加速度、挡位、速度(包含零)、加速度、减速度以及其他的动作命令。

在步骤117中，控制装置10执行替代控制命令。替代控制命令包含上述车辆V1的动作命令的执行时间或执行位置。可通过由车辆V1执行该停车路径及与停车路径对应的动作命令，而使车辆V1移动(停车)到目标停车位置。当输入了替代控制的执行指令时，则控制装置10执行使车辆V1沿着从目标停车位隔开的替代路径移动的处理。

另外，在使车辆V1在替代路径移动的替代控制中包含使车辆从目标停车位隔开的第二控制。控制装置10基于第二控制命令执行第二控制。本实施方式的控制装置10在从操作者M输入了第二控制的执行指令的情况下，中断或中止第一控制命令的执行，并计算出使车辆V1从目标停车位隔开的第二路径，生成或获取使车辆沿着第二路径移动的第二控制命令，并执行第二控制命令。由此，在检测到新的物体等停车环境因素发生了变化的情况下，能够按照操作者M的意思迅速执行第二控制命令(救援模式)。第二控制完成后，车辆V1移动到避让空间。因为避让空间不是停车位，所以还需要使车V1移动到停车位。

在步骤118中，当再次输入了用于移动到目标停车位的第一控制命令的执行命令时，因再次进行向目标停车位的移动，因此，执行步骤119之后的处理。这是由于即使在执行了替代控制命令之后，仍然存在车辆V1无法移动到目标停车位的情况。在通过执行替代控制命令使车辆V1移动到目标停车位的情况下，由于没有输入第一控制命令的执行命令，所以结束停车控制处理。

在步骤119中，控制装置10检测车辆V1周围的物体。这是由于还会有新的物体接近的情况。在步骤120中，控制装置10再次设定目标停车位。也可以设定与步骤103中设定的目标停车位相同的停车位。在步骤121中计算到达目标停车位的停车路径(第一路径)。停车路径包含移动到停车位所需的折返位置。此时，停车路径被定义为线路，并且被定义为与车辆宽度对应的车辆V1的占有区域对应的带状区域。考虑车辆宽度和用于移动而确保的富余宽度来定义车辆V1的占有区域。控制装置10确认在占有区域内没有检测到物体。

在该步骤121中，控制装置10生成用于使车辆V1在所计算出的停车路径上移动的控制命令。控制命令所需的车辆V1的诸多信息预先存储在控制装置10中。控制命令包含在车辆V1行驶停车路径时对应于时间或位置设定的车辆V1的转向量、转向速度、转向加速度、挡位、速度(包含零)、加速度、减速及其他的操作命令。控制命令包含上述车辆V1的操作命令的执行时间或执行位置。可以通过由车辆V1执行停车路径和与该停车路径对应设定的动作命令，使车辆V1移动(停车)到目标停车位置。本实施方式的控制命令包含第二位置中的车辆V1的停止命令。另外，控制命令也可以包含在第二位置打开车辆V1的车门的动作。

在步骤122中，控制装置10监控出现物体等车辆周围的环境的变化，直到车辆V1到达折返位置。当车辆V1到达折返位置时，在步骤123中，执行控制命令中所包含的换挡。然后，在步骤124中继续执行控制命令以完成停车控制。

本实施方式的停车控制装置100基于控制命令，经由车辆控制器70控制驱动系统40的动作，以使车辆V1沿着停车路径(包含第一路径、替代路径、第二路径)移动。停车控制装置100反馈转向装置所具备的转向角传感器50的输出值，同时运算发送给EPS电机等车辆V1的驱动系统40的指令信号，并将该指令信号发送给驱动系统40或控制驱动系统40的车辆控制器70，以使车辆V1的行驶轨迹与所计算出的停车路径一致。

本实施方式的停车控制装置100具备停车控制控制单元。停车控制控制单元获取来自AT/CVT控制单元的挡位信息、来自ABS控制单元的车轮速度信息、来自转向角控制单元的转向角信息、来自ECM的发动机转速信息等。停车控制控制单元基于上述信息，运算并输出对于EPS控制单元的与自动转向有关的指示信息、对于仪表控制单元的警告等的指示信息等。控制装置10经由车辆控制器70获取车辆V1的转向装置所具备的转向角传感器50、车速传感器60及其他的车辆V1所具备的传感器所获取的各信息。

本实施方式的驱动系统40通过基于从停车控制装置100获取的控制指令信号的驱动，使车辆V1从当前位置移动(行驶)到目标停车位置。本实施方式的转向装置是进行车辆V1向左右方向移动的驱动机构。驱动系统40中所包含的EPS电机基于从停车控制装置100获取的控制指令信号驱动转向装置的转向器所具备的动力转向机构而控制转向量，从而控制车辆V1向目标停车位置移动时的操作。另外，用于停车的车辆V1的控制内容及动作手法没有特别的限定，可以适当地适用申请时已知的手法。

本实施方式的停车控制装置100，在使车辆V1沿着基于车辆V1的位置和目标停车位置的位置计算出的路径移动到目标停车位置时，基于加速器、制动器所指定的控制车速(设定车速)自动地控制，并且转向装置的操作根据车速自动地控制车辆V1的动作。

在本实施方式中，主要是检测到物体之后的处理，因此以步骤108中的停车控制被中断、中止的处理为例，但是在没有检测到物体的情况下，在步骤108中，根据上述机制执行停车控制处理。

本发明的实施方式的停车控制方法用于如上所述的停车控制装置中，因此产生以下效果。本实施方式的停车控制装置100如上构成并进行动作，因此产生以下效果。

[1]根据本实施方式的停车控制方法，在检测到物体的情况下，基于操作者M的选择输入，执行继续执行中的控制命令或使车辆移动到其他的替代路径的替代控制命令，因此不是一律地停止车辆，而是能够按照操作者M的意思执行停车处理。

对于在开始向目标停车位移动之后新检测到的物体，向操作者M提示与物体属性对应的选择信息，所以能够在减轻操作者M的判断负荷的同时，按照操作者M的意思执行控制内容。特别是，在远程停车中，车辆侧的判断和操作者M的信息交换以及判断的确认等通讯很重要。若将所有的判断委托给操作者M，仅基于操作者M的意思来确定车辆V1的控制内容，则操作者M的判断负荷变大。另外，操作者M的视野及视觉辨认能力也有限，也存在操作者M的判断不正确的情况。有时车载摄像机更容易检测到物体的存在。车辆V1的控制装置10基于对应物体属性的推荐度，向操作者M提示可辅助操作者M的判断的选择信息，因此，能够确定反映了车辆侧的判断和操作者M的意思的适当的控制内容。

[2]根据本实施方式的停车控制方法，控制装置10在当向操作者M提示选择信息时，计算对应于所检测到的物体的属性的第一模式的第一推荐度和第二模式的第二推荐度。控制装置10在第一推荐度是比第二推荐度高的值的情况下，使接收选择第一模式的第一开关比接收选择第二模式的第二开关更明显地突出显示。同样地，在第二推荐度是比第一推荐度高的值的情况下，控制装置10使接收选择第二模式的第二开关比接收选择第一模式的第一开关更明显地突出显示。通过对应于所检测到的物体的属性计算出第一模式及第二模式的推荐度，并使选择推荐度高的模式的开关显示设为相对更明显地突出显示，从而能够辅助操作者M的选择操作，以选择适合于所检测到的物体的存在的模式。

[3]根据本实施方式的停车控制方法，控制装置10以操作者M与车辆V1的距离越大，则计算出使第二推荐度的值为越高的值。具有操作者M越远离车辆V1，就越降低操作者M关于车辆V1周围环境的判断的可靠性的趋势。在本实施方式中，计算出使第二推荐度的值为高的值，以使得在检测到物体时，与继续第一控制相比，更容易选择执行使车辆行驶在其他替代路径的替代控制命令的第二模式。若第二推荐度计算得高，则选择第二模式的第二开关设为相对明显地显示。

[4]根据本实施方式的停车控制方法，在第一控制命令的执行开始之后检测到物体的情况下，作为提示给操作者M的信息，不仅提示到达目标停车位的第一路径，还提示使车辆V1从目标停车位隔开的第二路径，因此，能够增加操作者M的选择项。

[5]根据本实施例的停车控制方法，“选择信息”中可以包含替代路径的信息。通过在操作终端5的显示器53上显示替代路径的位置、轨迹，能够辅助操作者M的选择判断。

[6]根据本实施例的停车控制方法，“选择信息”中可以包含替代路径中的折返次数。通过在操作终端5的显示器53上显示替代路径的折返次数，能够辅助操作者M的选择判断。

[7]在本实施例的停车控制方法中，“选择信息”中可以包含替代路径的行进停止位置。通过在操作终端5的显示器53上显示替代路径的行进停止位置，能够辅助操作者M的选择判断。

[8]在本实施方式的停车控制方法中，从存在于车辆V1的外部的操作者M获取操作信息。存在于车辆V1外部的操作者M能够从与车辆V1的摄像机1、测距装置2不同的视点来判断车辆V1周围的环境。通过向车辆V1外部的操作者M提示选择信息，能够执行适当的控制内容。

[9]在执行本实施方式的方法的停车控制装置100中，也产生上述1至8记载的作用及效果。

另外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的，并不是为了限定本发明而记载的内容。因此，上述实施方式所公开的各要素包含属于本发明的技术范围的全部的设计变更和同等结构的主旨。

符号说明

1000：停车控制系统

100：停车控制装置

10：控制装置

11：CPU

12：ROM

13：RAM

132：存储装置

133：地图信息

134：停车场信息

135：物体信息

20：输入装置

21：通信装置

211：天线

30：输出装置

31：显示器

1a～1d：摄像机

2：测距装置

3：信息服务器

31：通信装置

32：存储装置

33：地图信息

34：停车场信息

35：物体信息

5：操作终端

51：通信装置

511：天线

52：输入装置

53：显示器

200：车载装置

40：驱动系统

50：转向角传感器

60：车速传感器

70：车辆控制器

V、V1：车辆

Claims (7)

1.一种停车控制方法，基于从操作者获取的操作指令，计算出使车辆沿着至目标停车位的第一路径移动的第一控制命令，并使所述车辆的控制装置执行所述第一控制命令，其中，

设定所述目标停车位，在使所述车辆沿着至设定的所述目标停车位的第一路径移动的所述第一控制命令的执行开始之后，检测到在所述第一路径上的妨碍所述车辆的移动的障碍物的情况下，计算出与至设定的所述目标停车位的所述第一路径不同的路径或者从所述设定的所述目标停车位隔开的直至不是停车位的避让空间的路径作为替代路径，

向所述操作者提示用于选择继续执行设定的所述第一控制命令的第一模式、或者使所述车辆的所述控制装置执行使所述车辆沿着与所述第一路径不同的所述替代路径移动的替代控制命令的第二模式的选择信息，

按照所述操作者的选择输入信息，使所述控制装置执行所述第一控制命令或者所述替代控制命令，

所述替代路径包含：至所述目标停车位的路径、及使所述车辆从所述目标停车位隔开的第二路径，

所述选择信息包含使所述控制装置执行在所述第二路径移动的第二控制命令的救援模式的选择项。

2.如权利要求1所述的停车控制方法，其中，

在向所述操作者提示所述选择信息时，

根据检测到的物体的属性，计算所述第一模式的第一推荐度和所述第二模式的第二推荐度，

在所述第一推荐度为比所述第二推荐度高的值的情况下，使接收选择所述第一模式的第一开关比接收选择所述第二模式的第二开关更突出地显示，

在所述第二推荐度为比所述第一推荐度高的值的情况下，使接收选择所述第二模式的第二开关比接收选择所述第一模式的第一开关更突出地显示。

3.如权利要求1所述的停车控制方法，其中，

所述选择信息包含所述替代路径的信息。

4.如权利要求1所述的停车控制方法，其中，

所述选择信息包含所述替代路径的折返次数。

5.如权利要求1所述的停车控制方法，其中，

所述选择信息包含所述替代路径的行进停止位置。

6.如权利要求1所述的停车控制方法，其中，

所述操作指令从存在于所述车辆的外部的所述操作者获取。

7.一种停车控制装置，具备基于从车辆之外的操作者获取的操作指令，执行使所述车辆沿着至目标停车位的第一路径移动的第一控制命令的控制装置，其中，

所述控制装置设定所述目标停车位，在使所述车辆沿着至设定的所述目标停车位的第一路径移动的所述第一控制命令的执行开始之后，检测到在所述第一路径上的妨碍所述车辆的移动的障碍物的情况下，计算出与至设定的所述目标停车位的所述第一路径不同的路径、或者从所述设定的所述目标停车位隔开的直至不是停车位的避让空间的路径作为替代路径，

向所述操作者操作的操作终端提示用于选择继续执行设定的所述第一控制命令的处理的第一模式、或者使所述车辆的所述控制装置执行使所述车辆沿着与所述第一路径不同的所述替代路径移动的替代控制命令的第二模式的选择信息，

按照输入到所述操作终端的所述操作者的选择输入信息，执行所述第一控制命令或者所述替代控制命令，

所述替代路径包含：至所述目标停车位的路径、及使所述车辆从所述目标停车位隔开的第二路径，

所述选择信息包含使所述控制装置执行在所述第二路径移动的第二控制命令的救援模式的选择项。

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