JP2019077420A - 駐車制御方法及び駐車制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末(スマートフォン、PDA:Personal Digital Assistantなどの機器)に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。
操作端末5は通信機を備え、駐車制御装置100、情報サーバ3と情報の授受が可能である。操作端末5は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置100へ送信し、操作指令を駐車制御装置100に入力させる。操作端末5は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置100と交信する。
操作端末5は、ディスプレイ53を備える。ディスプレイ53は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ53がタッチパネル型のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。
操作端末5は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置100へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、PDA:Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。
本実施形態の駐車制御装置100は、外部から操作指令を送り、車両Vの動きを制御して、車両Vを所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。乗員は車室外にいてもよいし、車室内にいてもよい。
本実施形態の駐車制御装置100は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。駐車制御装置100は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。
本実施形態の駐車制御プログラムでは、ユーザが目標駐車スペースを任意に選択してもよいし、駐車制御装置100又は駐車設備側が目標駐車スペースを自動的に設定してもよい。
図2Cに示すように、車両Vの運転席DSに対して所定の位置(方向・距離:D1,D2)を操作者Mの操作位置又は操作端末5の配置位置として予め指定してもよい。例えば、操作者Mが、指定位置に車両Vを一時停止し、降車して所定位置に設けられた操作端末5を操作する場合には、車両Vに対する操作者M又は操作者Mが所持する操作端末5の初期位置を検出できる。
図3Aに示すように、車両Vに設けられた複数の測距装置2の検出結果、カメラ1の撮像画像に基づいて障害物を検出する。測距装置2は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。各カメラ1a〜1dの撮像画像に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。なお、障害物の検出は、カメラ1a〜1dによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。この検出結果は、駐車スペースが空いているか否か(駐車中か否か)の判断に用いられる。
図3Bに示すように、情報サーバ3の記憶装置32から取得した駐車場情報34に基づいて、駐車場の壁、柱などの構造物を含む障害物を検出できる。駐車場情報は、各駐車場(パーキングロット)の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。情報サーバ3は駐車場が管理するものであってもよい。
図5は、本実施形態に係る駐車制御システム1000が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置100の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、障害物(駐車車両を含む)と干渉することなく、現在位置から目標駐車スペースに至る経路の軌跡を路面座標に描けることである。
100…駐車制御装置
10…制御装置
11…CPU
12…ROM
13…RAM
132…記憶装置
133…地図情報
134…駐車場情報
135…障害物情報
20…入力装置
21…通信装置
30…出力装置
31…ディスプレイ
1a〜1d…カメラ
2…測距装置
3…情報サーバ
31…通信装置
32…記憶装置
33…地図情報
34…駐車場情報
35…障害物情報
5…操作端末
51…通信装置
52…入力装置
53…ディスプレイ
200…車載装置
40…駆動システム
50…操舵角センサ
60…車速センサ
70…車両コントローラ
V…車両
Claims (5)
- 車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき算出された駐車経路に沿って前記車両を移動させる制御命令を実行する駐車制御方法であって、
前記操作者の第1高さ位置と前記車両の第2高さ位置との相対高度を検出し、
前記相対高度に基づいて、前記第1高さ位置が前記第2高さ位置よりも第1所定値以上高いと判断された場合には、前記制御命令において予め設定された第1速度を、前記第1速度よりも高い第2速度に変更し、
変更された前記制御命令に従って、前記車両を移動させる駐車制御方法。 - 前記第1高さ位置と前記第2高さ位置の差が第1所定値よりも大きい第2所定値未満の場合に、前記第1速度を前記第2速度に変更する請求項1に記載の駐車制御方法。
- 前記操作者と前記車両との距離が所定距離未満の場合に、前記第1速度を前記第2速度に変更する請求項1又は2に記載の駐車制御方法。
- 前記車両の周囲に存在する障害物を検出し、
前記操作者と前記車両との間に前記障害物が検出されていない場合に、前記第1速度を前記第2速度に変更する請求項1〜3の何れか一項に記載の駐車制御方法。 - 車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき算出された駐車経路に沿って前記車両を移動させる制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
前記制御装置は、
前記操作者の第1高さ位置と前記車両の第2高さ位置との相対高度を検出し、
前記相対高度に基づいて、前記第1高さ位置が前記第2高さ位置よりも第1所定値以上高いと判断された場合には、前記制御命令において予め設定された第1速度を、前記第1速度よりも高い第2速度に変更し、
前記変更された前記制御命令に従って、前記車両を移動させる駐車制御装置。
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WO2021162001A1 (ja) * | 2020-02-12 | 2021-08-19 | 株式会社デンソー | 駐車支援装置および駐車支援方法 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2006234418A (ja) * | 2005-02-22 | 2006-09-07 | Toyota Motor Corp | 車両位置案内装置及びシステム、並びに自動遠隔操作装置及びシステム |
JP2007272835A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Equos Research Co Ltd | 車両及び遠隔操作装置 |
JP2015089733A (ja) * | 2013-11-06 | 2015-05-11 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援システム |
-
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JP2021126951A (ja) * | 2020-02-12 | 2021-09-02 | 株式会社デンソー | 駐車支援装置および駐車支援方法 |
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