JP2021126951A - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】既存の車載装置を活用するだけで、屋内施設などにおいても駐車支援制御を行うことができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援用コードが示す駐車情報に、駐車場に有る障害物に関する情報である障害物情報と、駐車目標位置に関する情報である目標位置情報とを含める。そして、経路生成部５２にて、障害物情報が示す障害物を避けつつ、目標位置情報が示す駐車目標位置を駐車予定位置として、現在位置から駐車予定位置までの駐車経路を作成する。
【選択図】図１

Description

本発明は、自動駐車などの際に駐車予定位置への経路の生成を行うと共にその経路に追従して車両を駐車予定位置に移動させる駐車支援装置および駐車支援方法に関するものである。

従来、特許文献１に、屋内駐車場のような屋内施設内に位置するときの車両の位置を検出できる車両位置検出装置が提案されている。この装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）が検知できない屋内施設において、屋内駐車場の出口手前の路面に描かれたバーコードなどの画像コードを車載カメラで撮像し、撮像した画像コードに含まれる位置情報に基づいて車両の位置を検出している。

特許第５０１５７４９号公報

しかしながら、特許文献１の車両位置検出装置は、既存の車載装置となる車載カメラを用いて車両位置を検出できるが、それしかできず、複雑な形状の自宅駐車やバレーパーキング方式の駐車場への駐車などで駐車支援を行う情報として不十分である。

本発明は上記点に鑑みて、既存の車載装置を活用するだけで、屋内施設などにおいても駐車支援制御を行うことができる駐車支援装置および駐車支援方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両（Ｖ）を現在位置（Ｐａ）から駐車予定位置（Ｐｂ）に移動して駐車させる際の移動経路（以下、駐車経路という）を生成し、該駐車経路に沿って車両を駐車予定位置に移動させる駐車支援装置であって、駐車場に関する情報である駐車情報を含む駐車支援用コード（７）が示す駐車情報を認識するコード認識を行う認識処理部（５１）と、現在位置から駐車情報が示す駐車予定位置まで車両を移動させて駐車させる際の駐車経路を生成する経路生成部（５２）と、経路生成部が生成した駐車経路に追従して車両を自動的に現在位置から駐車予定位置まで移動させて駐車させる経路追従制御を行う経路追従制御部（５３）を有している。駐車情報には、駐車場に有る障害物に関する情報である障害物情報と、駐車目標位置に関する情報である目標位置情報とが含まれている。そして、経路生成部は、障害物情報が示す障害物を避けつつ、目標位置情報が示す駐車目標位置を駐車予定位置として、現在位置から駐車予定位置までの駐車経路を作成する。

このように、駐車支援用コードを利用して駐車支援制御が行われるようにしている。そして、駐車支援用コードに、少なくとも障害物情報や目標位置情報を含めるようにしている。このため、屋内駐車場のような屋内施設において、自車の位置情報以外の情報に基づいて駐車支援制御を行うことが可能となり、他の情報としては、既存の車載装置のセンシング情報を用いるだけで駐車支援制御を行うことができる。よって、既存の車載装置を活用するだけで、屋内施設などにおいても駐車支援制御を行うことが可能となる。

請求項７に記載の発明は、車両（Ｖ）を現在位置（Ｐａ）から駐車予定位置（Ｐｂ）に移動して駐車させる際の駐車経路を生成し、該駐車経路に沿って車両を駐車予定位置に移動させる駐車支援方法であって、駐車場に関する情報である駐車情報を含む駐車支援用コード（７）が示す駐車情報を認識するコード認識を行うことと、現在位置から駐車情報が示す駐車予定位置まで車両を移動させて駐車させる際の駐車経路を生成することと、生成した駐車経路に追従して車両を自動的に現在位置から駐車予定位置まで移動させて駐車させる経路追従制御を行うことと、を含んでいる。駐車情報には、駐車場に有る障害物に関する情報である障害物情報と、駐車目標位置に関する情報である目標位置情報とが含まれている。そして、駐車経路を生成することでは、障害物情報が示す障害物を避けつつ、目標位置情報が示す駐車目標位置を駐車予定位置として、現在位置から駐車予定位置までの駐車経路を作成する。

このように、駐車支援方法においても、駐車支援用コードを利用して駐車支援制御が行われるようにしている。そして、駐車支援用コードに、少なくとも障害物情報や目標位置情報を含めるようにしている。このため、屋内駐車場のような屋内施設において、自車の位置情報以外の情報に基づいて駐車支援制御を行うことが可能となり、他の情報としては、既存の車載装置のセンシング情報を用いるだけで駐車支援制御を行うことができる。よって、既存の車載装置を活用するだけで、屋内施設などにおいても駐車支援制御を行うことが可能となる。

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

第１実施形態にかかる自動駐車システムのブロック構成を示す図である。 屋内駐車場での駐車の様子を示した鳥瞰図である。 駐車支援用コードを用いる駐車支援制御のフローチャートである。 ビットマップ形式とする場合の障害物情報の一例を示した図である。

第１実施形態について説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付して説明を行う。

（第１実施形態）
以下、本実施形態にかかる駐車支援装置および駐車支援方法が適用された自動駐車システムについて説明する。この自動駐車システムでは、車両の現在位置と駐車予定位置との位置関係に基づいて現在位置から駐車位置への駐車経路を生成し、その駐車経路に沿って車両を移動させて自動駐車を行うという駐車支援を行う。なお、駐車支援としては、屋外駐車場などの平面駐車場への駐車支援が一般的であるが、ここではそれに加えて屋内施設などＧＰＳによって自車の位置を検出できない場所での駐車支援も可能としている。また、駐車支援には、駐車経路を表示して指し示す支援や、駐車中にアナウンスを行う支援など、様々なものがあるが、ここでは自動駐車を行う支援を駐車支援と呼ぶこととする。

図１に示すように、自動駐車システム１は、周辺監視センサ３、各種アクチュエータ４、駐車支援装置５および指示デバイス６を有する。駐車支援装置５と周辺監視センサ３や各種アクチュエータ４および指示デバイス６とは、直接もしくは車内ＬＡＮ（Local Area Network）を介して通信可能に接続されている。

周辺監視センサ３は、自身の車両（以下、自車という）の周辺環境を監視する自律センサである。例えば、周辺監視センサ３は、歩行者や他車両などの移動する動的物標および路上の構造物などの静止している静的物標といった自車周辺の立体物で構成される障害物や、駐車場に関する情報である駐車情報を示す駐車支援用コードを検知対象物として検知する。ここでは、周辺監視センサ３として、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ３１、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）３４等の探査波センサが備えられている。

周辺監視カメラ３１は、撮像装置に相当するもので、自車の周辺画像を撮影し、その撮像データをセンシング情報として駐車支援装置５へ出力する。ここでは、周辺監視カメラ３１として、車両前方、後方、左右側方の画像を撮影する前方カメラ３１ａ、後方カメラ３１ｂ、左側方カメラ３１ｃ、右側方カメラ３１ｄを例に挙げてあるが、これに限るものではない。周辺監視カメラ３１の撮像データを解析することで立体物を検知できるようになっている。

なお、「立体物」とは、周辺監視センサ３によって検出される立体構造体、人、自転車などの三次元に空間的な広がりを持つ物体のことである。「障害物」とは、「立体物」のうち、駐車支援制御を行うときに自車の移動に対して障害となるものを意味している。「立体物」であっても、自車よりも高い位置にある壁や乗り越えられる程度の高さの段差など、自車の移動に対して障害とならないものについては「障害物」に含めなくても良い。

探査波センサは、探査波を出力すると共にその反射波を取得することで得られた物標との相対速度や相対距離および物標が存在する方位角などの測定結果をセンシング情報として駐車支援装置５へ逐次出力する。ソナー３２は、探査波として超音波を用いた測定を行うものであり、車両に対して複数箇所に備えられ、例えば前後のバンパーに車両左右方向に複数個並べて配置されており、車両周囲に探査波を出力することで測定を行う。ミリ波レーダ３３は、探査波としてミリ波を用いた測定、ＬＩＤＡＲ３４は、探査波としてレーザ光を用いた測定を行うものであり、共に、例えば車両の前方の所定範囲内に探査波を出力し、その出力範囲内において測定を行う。

なお、本実施形態では、周辺監視センサ３として、周辺監視カメラ３１、ソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬＩＤＡＲ３４を備えたもの例に挙げるが、これらのうちの１つもしくは複数の組み合わせによって周辺監視が行えれば良く、すべて備えていなくても良い。

駐車支援装置５は、自動駐車システム１における駐車支援方法を実現するための各種制御を行うＥＣＵ（電子制御装置）を構成するものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えたマイクロコンピュータによって構成されている。本実施形態では、駐車支援装置５は、駐車支援時に、周辺監視センサ３での検出結果となるセンシング情報を入力し、そのセンシング情報に基づいて駐車支援のための各種制御を行う。駐車支援については、ドライバが指示デバイス６を操作して駐車支援を行うことの指示が出された場合などに実行される。駐車支援装置５は、駐車支援の指示が出されると、周辺監視センサ３のセンシング情報に基づいて駐車可能なフリースペースを認識すると共に、自動駐車時の自車の現在位置から駐車予定位置までの経路を生成し、その経路に従った経路追従制御を行う。さらに、駐車支援装置５は、周辺監視センサ３が認識した駐車支援用コードが示す駐車可能位置を識別すると共に指示デバイス６を通じて駐車可能位置から駐車予定位置を設定することによっても経路追従制御を行う。具体的には、駐車支援装置５は、各種制御を実行する機能部として、認識処理部５１、経路生成部５２および経路追従制御部５３を有した構成とされている。

認識処理部５１は、周辺監視センサ３からセンシング情報を入力し、そのセンシング情報に基づいて、駐車しようとしている自車の周辺環境の認識、具体的には自車の周辺に存在する立体物の認識を行う。ここでは、認識処理部５１を画像認識部５１ａ、空間認識部５１ｂおよびフリースペース認識部５１ｃによって構成している。

画像認識部５１ａは、立体物認識部５１ａａおよびコード認識部５１ａｂを有している。立体物認識部５１ａａは、センシング情報として、周辺監視カメラ３１から撮像データを入力し、その撮像データを画像解析することで立体物認識を行っている。また、コード認識部５１ａｂは、センシング情報として、周辺監視カメラ３１から撮像データを入力し、その撮像データを画像解析することでコード認識を行っている。

立体物認識では、動的物標や静的物標といった自車周辺に存在する立体物を検知対象物として認識する。この立体物認識によって認識された検知対象物となる立体物のうちの障害物、好ましくはそのうちの静的物標の形状などに基づいて、後述する経路生成が行われる。

周辺監視カメラ３１から入力される撮像データは、その周辺の様子が映し出されたものであるため、その画像を解析すれば、立体物の有無を認識できる。また、認識された立体物の形状もしくは画像のオプティカルフローに基づいて、その立体物が動的物標であるか静的物標であるかを判別できると共に、立体物の位置、つまり自車に対する立体物の位置や距離、高さを検出できる。

コード認識では、駐車支援用コードを認識すると共に駐車支援用コードが示す駐車情報が抽出され、駐車情報が経路生成部５２に伝えられる。駐車支援用コードには、駐車情報として、少なくとも屋内施設における駐車場の障害物情報、駐車目標位置に関する情報である目標位置情報が含まれている。好ましくは、駐車支援用コードに、駐車支援用コード自身が駐車場のどの位置に示されたものであるかを示す自己位置情報、駐車場内での路面の傾きを示す路面傾斜情報、駐車する際の移動の方向などの駐車の制約条件に関する制約情報も含めるようにすると良い。

駐車支援用コードについては、駐車情報を示すことができるマークであればどのようなものであっても良く、例えば二次元バーコードや図形マークなどを用いることができる。駐車支援用コードの設置場所についても任意であるが、例えば印字などにより、駐車場の入口、すなわち駐車場の入口の路面上や入口ゲートの壁面に表示される。また、駐車支援用コードをディスプレイにて表示する形態とされていても良い。その場合、ディスプレイにて表示する駐車支援用コードを駐車状況に応じて変更していくことで、空きスペースを駐車目標位置として的確に駐車支援用コードに示すことも可能となる。

駐車支援用コードの認識については、周辺監視カメラ３１の撮像データの画像解析によって行われる。周辺監視カメラ３１から入力される撮像データは、その周辺の様子が映し出されたものであるため、その画像を解析すれば、撮像データ中に含まれる駐車支援用コードを認識でき、駐車支援用コードが示す各種駐車情報を解析できる。

空間認識部５１ｂも、立体物認識部５１ｂａを有している。立体物認識部５１ｂａは、ソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬＩＤＡＲ３４の少なくとも１つからのセンシング情報に基づいて、自車の周辺の空間内における立体物認識を行っている。ここでの立体物認識については、画像認識部５１ａで行われる立体物認識と同様である。このため、画像認識部５１ａと空間認識部５１ｂのいずれか一方が備えられていれば立体認識を行うことができる。

なお、画像認識部５１ａと空間認識部５１ｂのいずれか一方によって立体物認識を行うことができるが、双方を用いることでより精度良い立体物認識を行うことが可能となる。例えば、画像認識部５１ａによる立体物認識やシーン認識を空間認識部５１ｂによる立体物認識によって補完することで、より精度良く立体物認識を行うことが可能となる。

フリースペース認識部５１ｃは、駐車場の中からフリースペースとなっている場所を認識するフリースペース認識を行う。フリースペースは、駐車場の中で他車両が駐車していない場所であって、自車が駐車可能な面積、形状となっている駐車スペースを意味している。駐車場の中に駐車スペースが複数ある場合に限らず、１つのみある場合も含まれる。このフリースペースとして認識された場所が駐車予定位置に設定される。フリースペース認識部５１ｃは、画像認識部５１ａや空間認識部５１ｂによる立体物認識の認識結果に基づいて、駐車場でのフリースペースを認識している。例えば、フリースペース認識部５１ｃは、立体物認識の結果から、駐車場の形状や他車両の駐車の有無を把握できるため、それに基づいて駐車場の中からフリースペースを認識している。

フリースペース認識については、屋内施設などでの駐車支援制御において、駐車支援用コードが示す駐車目標位置に自動駐車する場合には必須ではないが、この場合にも、フリースペース認識を行うことで、より信頼性を高めることが可能となる。例えば、駐車目標位置と認識していた場所が、実際には駐車禁止のロードコーンが設置されていて駐車できない場合や、自車が駐車できるサイズに満たなかった場合が想定される。また、駐車目標位置が複数ある場合に、そのうちのどこがフリースペースになっているかを駐車目標位置の近傍に到達してから認識する場合なども想定される。これらの場合には、フリースペース認識も行うことで、より屋内施設などでの駐車支援制御の信頼性を高めることが可能となる。

経路生成部５２は、自車の現在位置から駐車予定位置までの駐車経路を生成する。経路生成部５２は、駐車支援用コードを利用しない通常の駐車支援制御（以下、通常支援制御という）と駐車支援用コードを利用した駐車支援制御（以下、コード利用制御という）のいずれの場合にも経路生成を行っているが、異なった手法で経路生成を行っている。

具体的には、通常支援制御の際には、経路生成部５２は、周辺監視センサ３のセンシング情報に基づいて立体物認識およびフリースペース認識を行い、その認識結果に基づいて経路生成を行っている。すなわち、経路生成部５２は、立体物認識で認識されている障害物を避けつつ、自車の現在位置からフリースペース認識によって認識された駐車予定位置への移動経路を演算し、その演算結果が示す経路を駐車経路として生成する。

また、コード利用制御の際には、経路生成部５２は、駐車支援用コードが示す駐車情報に基づいて経路生成を行う。すなわち、図２に示すように、経路生成部５２は、駐車支援用コード７に示された駐車目標位置８を駐車予定位置Ｐｂとする。そして、経路生成部５２は、自車Ｖの現在位置Ｐａから駐車目標位置８として示された駐車予定位置Ｐｂへの移動経路を演算し、その演算結果が示す経路を駐車経路として生成する。駐車目標位置８が複数ある場合に、そのうちの１つをドライバが指示デバイス６を通じて選択できる場合には、経路生成部５２は、その選択された駐車目標位置８を駐車予定位置Ｐｂに設定して駐車経路を演算する。

さらに、経路生成部５２は、コード利用制御を行う場合には、駐車支援用コード７に含まれる屋内施設における駐車場の障害物情報を加味して経路生成を行う。障害物情報は、屋内施設における駐車場の壁面９やポール、柱など、駐車時に車両が接触する障害物になり得るものに関する情報である。このため、経路生成部５２は、経路生成時には、障害物情報が示す障害物を避けるようにして駐車経路を生成する。

また、経路生成部５２では、経路生成を行う際に何らかの制約条件が有る場合には、その制約条件を満たすように駐車経路を生成する。駐車支援用コードに制約情報が含まれている場合など、制約条件が有れば、経路生成部５２は、その制約条件を満たすように駐車経路を生成する。例えば、経路生成部５２は、所定範囲内において切り返しが最小数となるような駐車経路を生成する。また、経路生成部５２は、駐車時の向き、つまり駐車予定位置Ｐｂへの進入方向について制約条件がある場合には、それを制約条件に入れて駐車経路を算出する。

例えば、駐車予定位置Ｐｂに自車Ｖを前向きに移動させて駐車する前向き駐車の場合もしくは後ろ向きに移動させて駐車する後ろ向き駐車の場合には、その駐車時の自車Ｖの向きを制約条件とする。駐車時の自車Ｖの向きについては、駐車支援用コードに自車Ｖの向きに関する駐車情報が含まれていた場合の他、周辺監視カメラ３１の撮像データ中に「前向き駐車」または「後ろ向き駐車」などが記載された看板が含まれていた場合に、その情報を制約条件に含める。また、ユーザが駐車時の自車Ｖの向きを設定するための設定スイッチなどがある場合には、その設定スイッチの設定状態に応じて駐車時の自車Ｖの向きを制約条件に含めることもできる。

なお、駐車経路の生成の際に立体物認識で認識された立体物で構成される障害物を避けるようにしているが、そのうちの静的物標のみを避けるようにして駐車経路を生成するようにしても良い。動的物標については移動していくため、動的物標との衝突の危険性が無くなってから自車Ｖを移動させれば良く、その場合には静的物標のみを考慮した駐車経路を生成すれば足りる。

経路追従制御部５３は、自車Ｖの加減速制御や操舵制御などの車両運動制御を行うことで経路追従制御を行う部分である。経路追従制御部５３は、経路生成部５２が生成した駐車経路に追従して、自車Ｖが移動して駐車予定位置Ｐｂに駐車できるように、各種アクチュエータ４に制御信号を出力する。ここでは、駐車支援装置５を１つのＥＣＵによって構成し、そのＥＣＵ内に経路追従制御部５３を備えた構成としているが、駐車支援装置５が複数のＥＣＵの組み合わせによって構成されていても良く、経路追従制御部５３がそれらのＥＣＵで構成されていても良い。複数のＥＣＵとしては、例えば、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵおよびブレーキＥＣＵ等が挙げられる。

具体的には、経路追従制御部５３は、図示しないが、自車Ｖに搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ、シフトポジションセンサ等の各センサから出力される検出信号を取得している。そして、経路追従制御部５３は、取得した検出信号より各部の状態を検出し、駐車経路に追従して自車Ｖを移動させるべく、各種アクチュエータ４に対して制御信号を出力する。

各種アクチュエータ４は、自車Ｖの走行や停止に係わる各種走行制御デバイスであり、電子制御スロットル４１、ブレーキアクチュエータ４２、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ４３、トランスミッション４４等がある。これら各種アクチュエータ４が経路追従制御部５３からの制御信号に基づいて制御され、自車Ｖの走行方向や舵角、制駆動トルクが制御される。それにより、駐車経路に従って自車Ｖを移動させて駐車予定位置Ｐｂに駐車させるという経路追従制御を含む駐車支援制御を実現する。

なお、自車Ｖを現在位置Ｐａから駐車予定位置Ｐｂに移動させる際には、その経路に追従して自車Ｖを移動させるようにすれば良いが、自車Ｖの移動中に人や他車が近づいてくることもあり得る。その場合には、動的物標が駐車経路と車幅から推定される自車Ｖの移動予定軌跡の範囲外に動的物標が出るまで自車Ｖの移動を停止したりして、自車Ｖが動的物標と衝突しないようにすることになる。また、最初に駐車経路を算出した際には認識できていなかった静的物標が存在している場合、例えば駐車予定位置Ｐｂにロードコーンが設置されていて駐車予定位置Ｐｂがフリースペースでなくなっている場合もあり得る。このため、駐車経路に追従して自車Ｖが移動している途中にも、立体物認識部５１ａａ、５１ｂａによる立体物認識やフリースペース認識部５１ｃによるフリースペース認識を継続している。そして、静的物標が駐車経路に追従して自車Ｖが移動した場合に衝突し得る場所に存在していれば、駐車経路の再生成を行うようにしている。また、駐車予定位置Ｐｂがフリースペースでなくなっている場合にはフリースペースを新たな駐車予定位置Ｐｂに変更した上で駐車経路の再生成を行うようにしている。

指示デバイス６は、ＨＭＩ（Human Machine Interface）を構成する部分であり、例えばナビゲーション装置におけるタッチパネルディスプレイなどによって構成されている。この指示デバイス６を通じて、駐車支援制御に係わる各種表示やドライバによる操作入力が可能となっている。例えば、指示デバイス６より、駐車支援制御の実行を指示するスイッチ表示を行ったり、駐車目標位置を表示したり、表示した駐車目標位置をタッチすることで駐車予定位置Ｐｂを選択したりできるようになっている。

以上のようにして、本実施形態にかかる自動駐車システム１が構成されている。続いて、このようにして構成された自動駐車システム１の作動について説明する。自動駐車システム１の作動としては、通常支援制御とコード利用制御があるが、特に後者について詳細に説明し、前者については簡単に説明する。

まず、通常支援制御について説明する。通常支援制御は、例えば指示デバイス６を操作して駐車支援制御の実行を指示されると実行される。具体的には、認識処理が開始される。ここでいう認識処理とは、周辺監視センサ３のセンシング情報を入力し、入力したセンシング情報に基づいて上記したシーン認識、立体物認識、フリースペース認識を行うことを意味している。そして、認識処理が完了すると、駐車経路を生成する。この駐車経路の生成については、上記の通りの手法によって行っている。その後、経路追従処理を実行する。具体的には、生成された駐車経路に追従して、自車Ｖが現在位置Ｐａから移動して駐車予定位置Ｐｂに駐車できるように、各種アクチュエータ４に制御信号を出力する。これにより、各種アクチュエータ４が駆動され、自車Ｖの走行方向や舵角、制駆動トルクが制御されることで駐車経路に追従して自車Ｖが移動させられる。そして、自車Ｖが駐車予定位置Ｐｂに駐車させられる。

続いて、コード利用制御について、図３に示すコード利用制御のフローチャートを参照して説明する。この図に示す処理は、図示しないイグニッションなどの車両の発進スイッチがオンされている際などに、所定の制御周期毎に実行される。なお、本フローチャートに示される各処理は、駐車支援装置５の各機能部によって実現される。また、本処理を実現する各ステップは、駐車支援方法を実現する各ステップとしても把握される。

まず、ステップＳ１００では、認識処理が開始される。ここでいう認識処理については、上記した通常支援制御の際の認識処理と同様である。この認識処理が行われている状況において、ドライバが自車Ｖを駐車支援用コードが認識できる位置、例えば屋内施設における駐車場の入口などに停止させると、指示デバイス６を通じて駐車支援用コードの認識を行うコード認識指示を行うことになる。そして、ステップＳ１１０において、コード認識指示が行われると、ステップＳ１２０に進み、コード認識処理として、ステップＳ１００で認識された周辺監視カメラ３１の撮像データから駐車支援用コードの認識を行う。これにより、駐車支援用コードに示される各種駐車情報が認識される。そして、駐車支援用コードの自己位置情報に基づいて、駐車場内での自車Ｖの現在位置Ｐａが認識される。

続いて、ステップＳ１３０に進み、駐車支援用コードに示された各種駐車情報に基づいて、指示デバイス６を通じての表示を行う。ここでは、指示デバイス６にて、駐車目標位置が複数ある場合に、そのうちの１つをドライバが選択する表示を行っている。なお、ここでの表示については様々な形態とすることができ、例えば、駐車目標位置が１つであれば、その場所で良いか否かの選択、もしくは自動駐車を開始して良いか否かの選択を行わせる表示を行うこともできる。

その後、ステップＳ１４０に進み、ドライバによる駐車目標位置の選択が行われたか否かを判定する。ここで肯定判定されるとステップＳ１５０に進み、否定判定された場合には選択が行われるまでステップＳ１４０の処理が繰り返される。

続くステップＳ１５０では、経路追従制御処理を開始する。まずは、ユーザが選択した駐車目標位置を駐車予定位置Ｐｂに設定し、自車Ｖの現在位置Ｐａから駐車予定位置Ｐｂまでの駐車経路を生成する。この駐車経路の生成については、上記の通りの手法によって行っており、駐車支援用コードに含まれる屋内施設における駐車場の障害物情報を加味して経路生成を行っている。また、駐車支援用コードに制約情報が含まれている場合には、その制約情報が示す制約条件を満たす駐車経路となるようにする。

その後、経路追従制御処理を実行する。具体的には、生成された駐車経路に追従して、自車Ｖが現在位置Ｐａから移動して駐車予定位置Ｐｂに駐車できるように、各種アクチュエータ４に制御信号を出力する。これにより、各種アクチュエータ４が駆動され、自車Ｖの走行方向や舵角、制駆動トルクが制御されることで駐車経路に追従して自車Ｖが移動させられる。

さらに、ステップＳ１６０に進み、ステップＳ１００と同様の認識処理を繰り返すと共に、その認識処理での結果に基づいて補正を行う。これにより、駐車支援用コードを利用した駐車経路に補正が必要な場合、例えば駐車支援マークの駐車情報に無かった静的物標が検出されて駐車経路を変更する必要が生じた場合などには、改めて駐車経路が生成されることになる。また、自車Ｖの移動中に駐車経路上における進行方向に動的物標が入り込んできた場合には、自車Ｖの移動を中断し、その動的物標が移動して自車Ｖと接触する可能性が無くなってから自車Ｖの移動を再開するという動作が行われる。さらに、駐車支援用コードに駐車情報として路面傾斜情報が含まれている場合には、その路面傾斜情報に基づいて、周辺監視センサ３の検知の歪みを補正して、より正しい検知結果となるようにすることもできる。

そして、ステップＳ１７０に進み、自車Ｖが駐車予定位置Ｐｂに到達したか否かを判定し、肯定判定されると駐車支援制御を終了し、否定判定されればステップＳ１６０の処理を繰り返す。このようにして、自車Ｖが駐車予定位置Ｐｂに駐車させられる。

以上説明したように、本実施形態の自動駐車システム１では、駐車支援用コードを利用して駐車支援制御が行われるようにしている。そして、駐車支援用コードに、少なくとも障害物情報や目標位置情報を含めるようにしている。このため、屋内駐車場のような屋内施設において、自車Ｖの位置情報以外の情報に基づいて駐車支援制御を行うことが可能となり、他の情報としては、既存の周辺監視センサ３のセンシング情報を用いるだけで駐車支援制御を行うことができる。よって、既存の車載装置を活用するだけで、屋内施設などにおいても駐車支援制御を行うことが可能となる。

また、駐車支援用コードに、自己位置情報を含めるようにすれば、周辺監視センサ３が駐車支援用コードを検知したときに、駐車場内での駐車支援用コードの位置を的確に認識できる。このため、駐車支援用コードの位置から自車Ｖの現在位置Ｐａを的確に認識することができ、より的確な駐車支援制御を行うことが可能となる。

さらに、駐車支援用コードに路面傾斜情報を含めるようにすれば、駐車支援制御によって自車Ｖが移動している途中で、周辺監視センサ３の検知の歪みを補正でき、より正しい検知結果となるようにすることができる。したがって、より的確な駐車支援制御を行うことが可能となる。

（他の実施形態）
本開示は、上記した実施形態に準拠して記述されたが、当該実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

（１）例えば、上記実施形態では、駐車支援用コードに障害物情報を含めることについて説明したが、障害物情報の形態については様々なものを適用できる。例えば、図４に示すように、図２に示された駐車場内を格子状に複数の区画に分割し、各区画について障害物が有れば「１」、無ければ「０」というように障害物の有無に関するデータをビットマップ形式で記憶した形態とすることができる。また、障害物となる壁面のうちの角部に位置する部分の情報を記憶しておく形態としても良い。その場合、角部に位置する部分の情報をつなぎ合わせることで障害物の有無を判別することが可能となる。

（２）また、上記実施形態では、駐車支援用コードを使用する例として、屋内施設を例に挙げて説明したが、屋内施設でなくても、駐車支援用コードを使用して駐車支援制御を行うようにしても良い。

（３）また、上記実施形態では、指示デバイス６として、ナビゲーション装置におけるディスプレイを例に挙げたが、その他のデバイスを用いても良い。また、バレーパーキング方式などのように駐車場提供者が駐車予定位置Ｐｂへの駐車サービスを行う場合、駐車場提供者の所有する駐車場案内装置を指示デバイス６として、無線通信によって指示デバイス６と駐車支援装置５との信号伝達を行うことも想定される。また、駐車場提供者でなくても、ドライバ自身がスマートフォンなどを指示デバイス６として用いて、降車した状態で駐車支援制御による自動駐車を行わせることも想定される。これらの場合は、指示デバイス６が車載装置ではなく、外部装置として構成され得る。

（４）また、上記実施形態では、駐車支援用コードの自己位置情報を示すようにしたが、駐車場内などに駐車支援用コードが複数設置してある場合に、自己位置情報に加えて、他の駐車支援用コードの位置情報である他所位置情報を含めるようにすることもできる。他所位置情報を含める場合、それに基づいて駐車経路中に他の駐車支援用コードを通る経路が設定されるようにすれば、他の駐車支援用コードを認識したときに、駐車経路通りに追従できているかを確認でき、必要に応じて追従制御処理を補正することもできる。

（５）なお、本開示に記載の表示制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の表示制御部およびその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の表示制御部およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１ 自動駐車システム
３ 周辺監視センサ
４ アクチュエータ
５ 駐車支援装置
５１ 認識処理部
５２ 経路生成部
５３ 経路追従制御部

Claims (7)

1. 車両（Ｖ）を現在位置（Ｐａ）から駐車予定位置（Ｐｂ）に移動して駐車させる際の駐車経路を生成し、該駐車経路に沿って前記車両を前記駐車予定位置に移動させる駐車支援装置であって、
   駐車場に関する情報である駐車情報を含む駐車支援用コード（７）が示す前記駐車情報を認識するコード認識を行う認識処理部（５１）と、
   前記現在位置から前記駐車情報が示す前記駐車予定位置まで前記車両を移動させて駐車させる際の前記駐車経路を生成する経路生成部（５２）と、
   前記経路生成部が生成した前記駐車経路に追従して前記車両を自動的に前記現在位置から前記駐車予定位置まで移動させて駐車させる経路追従制御を行う経路追従制御部（５３）を有し、
   前記駐車情報には、前記駐車場に有る障害物に関する情報である障害物情報と、駐車目標位置に関する情報である目標位置情報とが含まれており、
   前記経路生成部は、前記障害物情報が示す障害物を避けつつ、前記目標位置情報が示す前記駐車目標位置を前記駐車予定位置として、前記現在位置から前記駐車予定位置までの前記駐車経路を作成する、駐車支援装置。
2. 前記駐車情報には、前記駐車場における前記駐車支援用コード自身の位置を示す自己位置情報が含まれており、
   前記経路生成部は、前記自己位置情報に基づいて、前記駐車場内での前記車両の前記現在位置を認識する、請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記認識処理部は、周辺監視センサ（３）のセンシング情報に基づいて、前記車両の周辺の空間内における立体物を認識する立体物認識、該立体物認識の結果に基づいて駐車場から前記車両を駐車するフリースペースを認識するフリースペース認識を行い、
   前記経路生成部は、前記経路追従制御中にも前記認識処理部による前記立体物認識および前記フリースペース認識に基づいて、前記駐車経路の再生成を行う、請求項１または２に記載の駐車支援装置。
4. 前記駐車情報には、前記駐車場内での路面の傾きを示す路面傾斜情報が含まれており、
   前記認識処理部は、前記路面傾斜情報に基づいて、前記周辺監視センサの検知の歪みを補正する、請求項３に記載の駐車支援装置。
5. 前記認識処理部は、指示デバイス（６）を通じて前記駐車支援用コードの認識の指示を受けると前記コード認識を行い、
   前記経路生成部は、前記コード認識が行われたときには、前記駐車支援用コードに含まれる前記障害物情報と前記目標位置情報に基づいて前記駐車経路を生成する、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
6. 前記経路生成部は、前記目標位置情報が示す前記駐車目標位置が複数有る場合には、指示デバイス（６）を通じて複数の前記駐車目標位置の中から前記駐車予定位置を選択させる、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
7. 車両（Ｖ）を現在位置（Ｐａ）から駐車予定位置（Ｐｂ）に移動して駐車させる際の駐車経路を生成し、該駐車経路に沿って前記車両を前記駐車予定位置に移動させる駐車支援方法であって、
   駐車場に関する情報である駐車情報を含む駐車支援用コード（７）が示す前記駐車情報を認識するコード認識を行うことと、
   前記現在位置から前記駐車情報が示す前記駐車予定位置まで前記車両を移動させて駐車させる際の前記駐車経路を生成することと、
   生成した前記駐車経路に追従して前記車両を自動的に前記現在位置から前記駐車予定位置まで移動させて駐車させる経路追従制御を行うことと、を含み、
   前記駐車情報には、前記駐車場に有る障害物に関する情報である障害物情報と、駐車目標位置に関する情報である目標位置情報とが含まれており、
   前記駐車経路を生成することでは、前記障害物情報が示す障害物を避けつつ、前記目標位置情報が示す前記駐車目標位置を前記駐車予定位置として、前記現在位置から前記駐車予定位置までの前記駐車経路を作成する、駐車支援方法。

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