JP5015749B2 - 車両位置検出装置 - Google Patents

車両位置検出装置 Download PDF

Info

Publication number
JP5015749B2
JP5015749B2 JP2007320993A JP2007320993A JP5015749B2 JP 5015749 B2 JP5015749 B2 JP 5015749B2 JP 2007320993 A JP2007320993 A JP 2007320993A JP 2007320993 A JP2007320993 A JP 2007320993A JP 5015749 B2 JP5015749 B2 JP 5015749B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
code
indoor
position information
camera
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2007320993A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2009145118A (ja
Inventor
利行 難波
学 小野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Denso Corp
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp, Toyota Motor Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2007320993A priority Critical patent/JP5015749B2/ja
Publication of JP2009145118A publication Critical patent/JP2009145118A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5015749B2 publication Critical patent/JP5015749B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

本発明は、屋内駐車場のような屋内施設内に位置するときの車両の位置を検出する車両位置検出装置に関する。
従来から、屋内駐車場のような屋内施設内に車両が位置するときに、車載のGPS受信機がGPS衛星からの電波を受信不能となり、車両位置を測位できなくなるという課題を解決するために、GPS信号再輻射装置を屋内施設内に設置して、GPS衛星から受信した信号を屋内施設内に再輻射したり、位置データ送信装置を屋内施設内に設置して、記憶回路に記憶された緯度・経度データを屋内施設内に輻射したりする技術が知られている。(例えば、特許文献1参照)。この技術では、車両が屋内施設内に位置するとき、車両側の受信機は、屋内施設内に輻射された信号を受信することで、車両位置を特定することが可能となる。
特開2003−57330号公報
しかしながら、上述の特許文献1に記載の技術では、屋内施設内に、GPS信号再輻射装置や位置データ送信装置といったような複雑な設備を設置する必要があるので、設備コストの観点から改善の余地がある。
そこで、本発明は、比較的低い設備コストしか必要とせずに屋内施設内での車両の位置を検出することができる車両位置検出装置の提供を目的とする。
上記目的を達成するため、本発明の一局面によれば、屋内駐車場のようなGPS受信機から車両位置情報が得られない屋内施設内に位置するときの車両の位置を検出する車両位置検出装置であって、
前記屋内施設内に描かれた位置情報を含む画像コードを車載カメラで撮像し、該撮像した画像コードに含まれる位置情報に基づいて、車両の位置を検出し、
前記画像コードは、前記屋内施設内の路面に描かれたバーコード若しくはQRコード(株式会社デンソーウェーブの登録商標)であり、
前記バーコード若しくはQRコードは、前記屋内施設としての屋内駐車場の出口手前の路面に描かれることを特徴とする。
本発明によれば、比較的低い設備コストしか必要とせずに屋内施設内での車両の位置を検出することができる車両位置検出装置が得られる。
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
図1は、本発明による車両位置検出装置1の一実施例の要部構成を車両搭載状態で示すシステム構成図である。
車両位置検出装置1は、主なる構成要素として、ナビゲーション装置10と、車載カメラ20とを備える。ナビゲーション装置10は、車載カメラ20と通信可能に接続されている。尚、接続態様は無線若しくは有線又はその組み合わせのいずれであってよい。
ナビゲーション装置10は、一般的なナビゲーション装置と同様、GPS受信機からの車両位置情報と、地図データベース内の地図データとに基づいて、車載ディスプレイに地図及び自車位置を表示したり、設定された目的地までのルート案内を行うといったような、各種案内処理を行う。但し、本実施例のナビゲーション装置10は、以下で詳説する如く、屋内施設内に車両が位置するときは、車載カメラ20から得られる車両位置情報を利用して、同様の案内処理を行う。
車載カメラ20は、路面を撮像できるように車両に搭載される。例えば、車載カメラ20は、図1に示すように、車両の後部に搭載され、車両後方の路面を撮像する光軸を有する。車載カメラ20は、QRコード(株式会社デンソーウェーブの登録商標)を読み取る機能(バーコードリーダー機能)を有している。車載カメラ20は、バックガイドモニターで使用されているカメラであってもよい。この場合、車載カメラ20は、例えばQRコードを読み取るモードと、通常の撮像モードといったような複数のモードで動作してもよい。通常の撮像モードは、例えば駐車時のバックガイド用の画像を出力するために実現されてもよい。
図2は、本実施例の車両位置検出装置1を搭載した車両が室内駐車場内から退場する際のシーンを示す図である。また、図3は、同シーンにおいて取得される車両位置検出用データの流れを模式的に矢印で示す図である。
車載カメラ20で読み取られるQRコードには、位置情報が含められる。位置情報は、QRコードが車載カメラ20で読み取られたときの車両位置が直接的に若しくは間接的に導出される情報であればよい。例えば、QRコードに含められる位置情報は、当該QRコードが描かれている道路位置そのものの座標であってもよいし、或いは、当該QRコードが車載カメラ20により撮像される際に位置すると予測される車両位置の座標であってもよい。
QRコードは、屋内駐車場内のような屋内施設内に設けられる。図2及び図3に示す例では、QRコードは、屋内駐車場内の路面上に描かれる態様で設けられている。QRコードは、好ましくは、車載カメラ20により読み取り易くするため、車両が停止しているときに車載カメラ20により撮像されるような位置に設けられる。図2及び図3に示す例では、QRコードは、屋内駐車場の出口手前の路面に描かれる。これにより、車両が、出口ゲート90の手前にある料金精算機80等の位置で一時的に停止するときに、QRコードが車載カメラ20により確実に読み取られるようにすることができる。
図2及び図3に示すように、車両が、出口ゲート90の手前にある料金精算機80等の位置で停止するとき、車載カメラ20によりQRコードが読み取られる。この結果、QRコードに含まれる位置情報が車載カメラ20により取得される。車載カメラ20により取得されたQRコードの位置情報は、図3に模式的に示すように、車載カメラ20から通信によりナビゲーション装置10に供給される。
図2及び図3に示す例では、QRコードは、当該QRコードが車載カメラ20により撮像される際に位置すると予測される車両位置の座標、即ち屋内駐車場の出口位置の座標を位置情報として有する。尚、ナビゲーション装置10は、屋内駐車場の出口位置の座標を、現在の自車位置としてそのまま用いてもよいし、車両の全長や車載カメラ20の搭載位置や俯角等を考慮して補正してから用いてもよい。
このようにして、本実施例では、ナビゲーション装置10は、屋内駐車場内であるが故にGPS受信機から自車位置情報を得ることができないにも拘らず、車載カメラ20から自車位置情報を取得して、屋内駐車場の出口付近から各種案内処理を開始することができる。
以上説明した本実施例の車両位置検出装置1によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。
先ず、上述の如く、車載カメラ20で屋内駐車場出口手前の路面に予め描かれた位置情報(QRコード)を読み取ることにより、瞬時に車両の現在位置を同定し、その情報をナビゲーション装置10に送付することにより屋内駐車場からの発進時も即座に案内処理を開始することができる。また、車載カメラ20は、バックガイドモニターで使用されている既存のカメラで構成することができ、この場合、車両側に新たな装置を付加する必要がない。更に、駐車場側の設備に関しても、路面に位置情報(QRコード)を描くだけであるため、低コストでの実現が可能である。
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
例えば、上述した実施例では、位置情報を含む画像コードは、効率的に高い情報量を保持でき安価なカメラでも読み取り可能であるQRコードにであったが、QRコード以外の画像コード、例えば1次元の画像コード(いわゆるバーコード)が用いられてもよいし、或いは、位置情報を表す数値(座標を表す数字)が直接路面に描かれてもよい。後者の場合には、車載カメラ20で撮像した画像から数字を画像認識することにより位置情報が抽出されてもよい。
また、上述した実施例において、QRコード(それ以外の画像コードの場合も同じ)の認識性能を高めるために、路面におけるQRコードの描画部分が赤外線で照射されるように赤外照明装置が設置されてもよい。或いは、車載カメラ20が赤外線の光源を有し、車載カメラ20がQRコードを読み取る動作モードで動作する際に、赤外線を照射することとしてもよい。
また、上述した実施例において、車載カメラ20がバックガイドモニターで使用されているカメラとしても機能する場合には、車載カメラ20は、GPS受信機から車両位置情報が得られない状況下では、QRコードを読み取る動作モードで常時動作することとしてもよいし、GPS受信機から車両位置情報が得られない状況下で車両が停止した際に起動して、QRコードを読み取る動作モードで動作することとしてもよい。
また、上述した実施例では、車載カメラ20が路面を撮像するバックモニタカメラであることに対応して、QRコード(それ以外の画像コードの場合も同じ)が路面に描かれているが、車載カメラ20が例えば車両側方を監視するカメラである場合、QRコード(それ以外の画像コードの場合も同じ)が路面以外の箇所、例えば屋内駐車場の壁や柱、料金精算機等のような路面よりも高い位置に描かれてもよい。
また、上述した実施例では、QRコード(それ以外の画像コードの場合も同じ)が設置される好適な場所として屋内駐車場を例示しているが、GPS衛星からのGPS信号が遮断され得る他の屋内施設であってもよい。
本発明による車両位置検出装置1の一実施例の要部構成を示すシステム構成図である。 本実施例の車両位置検出装置1を搭載した車両が室内駐車場内から退場する際のシーンを示す図である。 図2のシーンにおいて取得される車両位置検出用データの流れを模式的に示す図である。
符号の説明
1 車両位置検出装置
10 ナビゲーション装置
20 車載カメラ

Claims (2)

  1. 屋内駐車場のようなGPS受信機から車両位置情報が得られない屋内施設内に位置するときの車両の位置を検出する車両位置検出装置であって、
    前記屋内施設内に描かれた位置情報を含む画像コードを車載カメラで撮像し、該撮像した画像コードに含まれる位置情報に基づいて、車両の位置を検出し、
    前記画像コードは、前記屋内施設内の路面に描かれたバーコード若しくはQRコード(株式会社デンソーウェーブの登録商標)であり、
    前記バーコード若しくはQRコードは、前記屋内施設としての屋内駐車場の出口手前の路面に描かれることを特徴とする、車両位置検出装置。
  2. 屋内駐車場のようなGPS受信機から車両位置情報が得られない屋内施設内に位置するときの車両の位置を検出する車両位置検出装置であって、
    前記屋内施設内に描かれた位置情報を含む画像コードを車載カメラで撮像し、該撮像した画像コードに含まれる位置情報に基づいて、車両の位置を検出し、
    GPS受信機から車両位置情報が得られない状況下で車両が停止した場合に、車載カメラが起動して前記画像コードの読み取り動作を行うことを特徴とする、車両位置検出装置。
JP2007320993A 2007-12-12 2007-12-12 車両位置検出装置 Expired - Fee Related JP5015749B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007320993A JP5015749B2 (ja) 2007-12-12 2007-12-12 車両位置検出装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007320993A JP5015749B2 (ja) 2007-12-12 2007-12-12 車両位置検出装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2009145118A JP2009145118A (ja) 2009-07-02
JP5015749B2 true JP5015749B2 (ja) 2012-08-29

Family

ID=40915885

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007320993A Expired - Fee Related JP5015749B2 (ja) 2007-12-12 2007-12-12 車両位置検出装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5015749B2 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11341751B2 (en) 2019-02-25 2022-05-24 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Information processing system, program, and control method
DE112021000967T5 (de) 2020-02-12 2022-12-01 Denso Corporation Parkassistenzvorrichtung und Parkassistenzverfahren
US11521393B2 (en) 2019-02-25 2022-12-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Information processing system, program, and control method

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103975221B (zh) * 2011-12-13 2016-08-17 日本电气株式会社 坐标变换表创建系统和坐标变换表创建方法
DE102012218123B4 (de) * 2012-10-04 2014-09-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Kalibrieren zumindest eines optischen Sensors eines Fahrzeugs
CN103900556A (zh) * 2012-12-28 2014-07-02 联芯科技有限公司 一种基于智能手机摄像头位置定位的方法及系统
DE102013002375A1 (de) * 2013-02-09 2014-08-14 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) Verfahren zur Kalibrierung einer Kamera eines Kraftfahrzeugs
GB2514573B (en) * 2013-05-29 2018-05-02 Bae Systems Plc Structure navigation
US10754348B2 (en) * 2017-03-28 2020-08-25 Uatc, Llc Encoded road striping for autonomous vehicles
JP6865087B2 (ja) * 2017-03-30 2021-04-28 三菱重工業株式会社 車両制御装置、位置特定システム、制御方法及びプログラム
JP7050422B2 (ja) * 2017-03-30 2022-04-08 三菱重工業株式会社 検査装置、位置特定システム、検査方法及びプログラム
CN108827327B (zh) * 2018-04-23 2021-09-14 北京天隼图像技术有限公司 节点编/解码装置和方法、节点引导系统、自动装置
CN110021190A (zh) * 2019-04-29 2019-07-16 昆明理工大学 一种车路协同的停车位二维码识别方法与装置
WO2022118940A1 (ja) * 2020-12-04 2022-06-09 株式会社小糸製作所 車載撮像装置
JP7388390B2 (ja) 2021-04-14 2023-11-29 トヨタ自動車株式会社 位置情報取得システム、位置情報取得方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4645432B2 (ja) * 2005-12-13 2011-03-09 株式会社デンソー ナビゲーション装置
JP4809105B2 (ja) * 2006-04-13 2011-11-09 アルパイン株式会社 自車位置/方位修正装置及びその方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11341751B2 (en) 2019-02-25 2022-05-24 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Information processing system, program, and control method
US11521393B2 (en) 2019-02-25 2022-12-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Information processing system, program, and control method
DE112021000967T5 (de) 2020-02-12 2022-12-01 Denso Corporation Parkassistenzvorrichtung und Parkassistenzverfahren

Also Published As

Publication number Publication date
JP2009145118A (ja) 2009-07-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5015749B2 (ja) 車両位置検出装置
JP5548542B2 (ja) 携帯端末装置および駐車位置案内プログラム
US20180276575A1 (en) Parking management system and parking management method
US9584776B2 (en) Monitoring a parking permit of a motor vehicle
US20110261200A1 (en) Method for locating a parked vehicle and portable localization device for locating a parked vehicle
US20180144622A1 (en) Parking Notification Systems And Methods For Identifying Locations Of Vehicles
WO2014115563A1 (ja) 運転支援装置、運転支援方法、および運転支援プログラムを記憶する記録媒体
EP2149853A2 (en) Method and system of detecting and recording vehicles in specific road lanes for enforcement purposes
US8310375B2 (en) System and method for providing vehicle parking information using navigation satellite
JP2008140128A (ja) 車両検出装置
JP6603506B2 (ja) 駐車位置案内システム
JP2018067136A (ja) 駐車管理システム及び駐車管理サーバ装置
JP2007240380A (ja) トンネル内位置検出装置
JP2022030770A5 (ja)
CN110907980A (zh) V2x位置准确性增强
KR20100081283A (ko) 차량용 블랙박스와 내비게이션 통합장치
JP4563066B2 (ja) ナビゲーション装置
KR20080063693A (ko) 차량 항법 방법 및 그 장치
JP6032481B2 (ja) 現在位置関連情報提示システム
CN110995981B (zh) 图像处理装置及其控制方法、非暂时性可读记录介质、信息处理系统
RU135827U1 (ru) Мобильное устройство для контроля оплаты стоянки транспортных средств в зонах платной парковки
KR100563258B1 (ko) 자동차 사고 통보 장치
JP4623517B2 (ja) 車載ナビゲーション装置
JP2012068939A (ja) 駐車場案内システム
JP4069895B2 (ja) Dsrc車載通信装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20100409

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20111020

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20111025

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20111128

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120221

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20120315

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20120515

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20120607

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150615

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150615

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees