JP7388390B2 - 位置情報取得システム、位置情報取得方法 - Google Patents
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Description
サーバは、ウェブサーバであり、リクエストデータはURLである。
画像マーカーから取得するデータは、URLである。
対応テーブルは、画像マーカーから取得するデータと画像マーカーが表すコードの種別との組み合わせに対して特定の場所における位置情報を対応させている。また、識別処理において、情報処理装置は、さらにカメラにより撮像された画像マーカーが表すコードの種別の情報を取得する。そして、変換処理において、情報処理装置は、対応テーブルに基づいて、識別処理により取得したデータとコードの種別との組み合わせに対応する位置情報を取得する。
1-1.概要
第1の実施の形態に係る位置情報取得システム10は、公共バスやタクシーといった停留所等の特定の場所から出発する車両が自律走行を行う場合に適用される。図1は、第1の実施の形態に係る位置情報取得システム10の概要を説明するための概念図である。図1に示す車両1は、特定の場所SPから出発して自律走行を行う自動運転車である。車両1は、典型的には、一般のユーザUSRが利用し、自律走行を行う公共バスやタクシーである。図1では、特定の場所SPとして、車両1が停車し、ユーザUSRが車両1への乗降を行う停留所を示している。
図3は、第1の実施の形態に係る車両1の構成の例を説明するためのブロック図である。車両1は、カメラCAMと、情報処理装置100と、センサ類200と、HMI装置300と、通信装置400と、アクチュエータ類500と、を備えている。情報処理装置100は、カメラCAM、センサ類200、HMI装置300、通信装置400、及びアクチュエータ類500と互いに情報を伝達することができるように構成されている。典型的には、ワイヤーハーネスにより電気的に接続されている。
図4は、情報処理装置100が実行する処理を説明するためのブロック図である。図4に示すように、情報処理装置100が実行する処理は、画像マーカー識別処理部MRUと、自己位置推定処理部LCUと、自律走行制御処理部ADUと、により構成される。これらは、プログラムPGの部分として実現されていても良いし、情報処理装置100を構成している別個のコンピュータにより実現されていても良い。
車両1がサーバ3から取得する特定の場所SPにおける位置情報は、特定の場所SPにおいて車両1が自車の地図上の位置及び姿勢を特定することが可能な情報である。また、図4に示す自己位置推定処理部LCUは、位置特定処理を実行し、位置情報から自車の地図上の位置及び姿勢を特定する。以下、車両1がサーバ3から取得する位置情報、及び自己位置推定処理部LCUが実行する位置特定処理の例について説明する。
以下、第1の実施の形態に係る位置情報取得システム10による位置情報取得方法について説明する。
以上説明したように、第1の実施の形態に係る位置情報取得システム10によれば、特定の場所SPに設置される画像マーカーMKにより、車両1が特定の場所SPにおける位置情報を取得することができる。一方で、画像マーカーMKが表すコードが適当なリクエストデータを示すように構成することができる。特に、ユーザUSRにとって意味のある情報(例えば、時刻表やサービスの情報)をサーバ3から受信するリクエストデータとすることができる。延いては、ユーザUSRが画像マーカーMKから無意味な情報を取得することを防ぐことができる。
第1の実施の形態に係る位置情報取得システム10は、以下のように変形した態様を採用しても良い。以下、前述した内容において説明した事項については適宜省略している。
以下、第2の実施の形態について説明する。ただし、第1の実施の形態と重複する内容については適宜省略している。
2-1.概要
第2の実施の形態に係る位置情報取得システムは、第1の実施の形態と同様に、公共バスやタクシーといった停留所等の特定の場所SPから出発する車両1が自律走行を行う場合に適用される。
第2の実施の形態に係る車両1の構成は、図3に示す構成と同等であって良い。ただし、通信装置400は、サーバ3と情報の送受信を行うことができなくて良い。延いては、通信装置400に係る通信情報には、画像マーカーMKから取得するURL及び位置情報が含まれていなくて良い。また、サーバ3は、画像マーカーMKから取得するURLが指定する一般的なサーバであって良い。つまり、サーバ3は、受信したURLの送信元に応じた動作をしなくて良い。
図12は、第2の実施の形態に係る情報処理装置100が実行する処理を説明するためのブロック図である。図12に示すように、情報処理装置100が実行する処理は、画像マーカー識別処理部MRUと、変換処理部CVUと、自己位置推定処理部LCUと、自律走行制御処理部ADUと、により構成される。これらは、プログラムPGの部分として実現されていても良いし、情報処理装置100を構成している別個のコンピュータにより実現されていても良い。
以下、第2の実施の形態に係る位置情報取得システム20による位置情報取得方法について説明する。
以上説明したように、第2の実施の形態に係る位置情報取得システム20によれば、特定の場所SPに設置される画像マーカーMKにより、車両1が特定の場所SPにおける位置情報を取得することができる。一方で、画像マーカーMKが表すコードを適当なデータを示すように構成することができる。特に、画像マーカーMKが表すコードがURLを示すとし、URLが指定するウェブページをユーザUSRにとって意味のある情報(例えば、時刻表やサービスの情報)とすることができる。延いては、ユーザUSRが画像マーカーMKから無意味な情報を取得することを防ぐことができる。
第2の実施の形態に係る位置情報取得システム20は、以下のように変形した態様を採用しても良い。以下、前述した内容において説明した事項については適宜省略している。
変換処理部CVUは、画像マーカー識別処理部MRUにより取得したURLから特定の部分を抽出する処理を実行し、抽出した部分と対応する位置情報を出力するように構成しても良い。この場合に、対応テーブルTBLは、抽出する部分に対して位置情報を対応させるデータとなる。
画像マーカー識別処理部MRUは、さらに画像マーカーMKが表すコードの種別の情報を取得するように構成しても良い。変換処理部CVUは、画像マーカーMKから取得したURLとコードの種別の組み合わせと対応する位置情報を出力するように構成しても良い。
情報処理装置100は、カメラCAMから取得する画像データに対して、画像マーカーMKを識別する領域(識別領域IDA)を指定する処理を実行するように構成されていても良い。
2 ユーザ端末
3 サーバ
SP 特定の場所
10,20 位置情報取得システム
CAM カメラ
100 情報処理装置
400 通信装置
MRU 画像マーカー識別処理部
CVU 変換処理部
MK 画像マーカー
TBL 対応テーブル
Claims (2)
- 車両が自車の地図上の位置及び姿勢を特定することが可能な位置情報を取得する位置情報取得システムであって、
前記車両を含む端末からリクエストデータを受信するウェブサーバと、
所定の識別方法により前記ウェブサーバに対して情報の送信をリクエストする前記リクエストデータを取得することが可能なコードを表す複数の画像マーカーと、
前記車両に備えられ、前記車両周囲の環境を撮像するカメラと、
前記車両に備えられ、前記識別方法に基づいて前記カメラにより撮像された前記画像マーカーを識別して前記リクエストデータを取得する処理を実行する情報処理装置と、
前記車両に備えられ、前記ウェブサーバに対して前記リクエストデータを送信し、前記ウェブサーバから前記情報を受信する通信装置と、
を含み、
前記画像マーカーそれぞれは、
特定の場所に設置されており、
前記ウェブサーバは、
前記画像マーカーから取得される前記リクエストデータを受信した場合に、
受信した前記リクエストデータの送信元が前記車両であるか否かを判定し、
前記車両から前記リクエストデータを受信した場合、前記リクエストデータが取得された前記画像マーカーが設置されている前記特定の場所における前記位置情報を前記車両に送信し、
前記車両以外のその他の端末から前記リクエストデータを受信した場合、前記リクエストデータの内容に応じて、前記位置情報とは異なる情報を前記その他の端末に送信する
ように構成されている
ことを特徴とする位置情報取得システム。 - 車両が自車の地図上の位置及び姿勢を特定することが可能な位置情報を取得する位置情報取得方法であって、
ウェブサーバは、前記車両を含む端末からリクエストデータを受信するように構成されており、
画像マーカーは、特定の場所に設置され、所定の識別方法により前記ウェブサーバに対して情報の送信をリクエストする前記リクエストデータを取得することが可能なコードを表すマーカーであり、
前記車両において、少なくとも1つのプログラムを実行するプロセッサが、
前記車両の周囲の環境を撮像するカメラから情報を取得する処理と、
前記識別方法に基づいて、前記カメラにより撮像された前記画像マーカーを識別して前記リクエストデータを取得する処理と、
前記ウェブサーバに対して前記リクエストデータを送信し、前記ウェブサーバから前記情報を受信する処理と、
を実行し、
前記ウェブサーバにおいて、少なくとも1つのプログラムを実行するプロセッサが、
前記ウェブサーバが前記画像マーカーから取得される前記リクエストデータを受信した場合に、
受信した前記リクエストデータの送信元が前記車両であるか否かを判定する処理と、
受信した前記リクエストデータの送信元が前記車両である場合に、前記リクエストデータが取得された前記画像マーカーが設置されている前記特定の場所における前記位置情報を前記車両に送信する処理と、
受信した前記リクエストデータの送信元が前記車両以外のその他の端末である場合に、前記リクエストデータの内容に応じて、前記位置情報とは異なる情報を前記その他の端末に送信する処理と、
を実行する
ことを特徴とする位置情報取得方法。
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