CN103843048A - 用于车辆的显示方法和显示系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于车辆的显示方法，所述显示方法包括以下步骤：确定车辆位置；查询数据库中的与所确定的车辆位置相应的车辆环境数据；检测车辆环境；以及显示基于所查询的车辆环境数据和所检测的车辆环境的车辆环境视图。此外，本发明涉及一种用于车辆的驾驶员辅助系统和一种计算机程序。

Description

用于车辆的显示方法和显示系统

技术领域

本发明涉及用于车辆的一种显示方法和一种显示系统。此外，本发明涉及用于车辆的一种驾驶员辅助系统以及一种计算机程序。

背景技术

例如从公开文献US2009/0092334A1已知这样的驾驶员辅助系统和驾驶员信息系统。在该公开文献中描述了一种系统，该系统也被称作“环景图（Surround View）”和/或“鸟瞰图（Bird View）”。在这里，借助于摄像机拍摄围绕车辆的区域。然后，在屏幕上向驾驶员显示所拍摄的区域。

这里，例如可能发生，所述摄像机失灵或者不能完整地拍摄所述区域中的一些区段。那么，就这点而言，所述屏幕上的视图可能是不完整的或者甚至是有错误的。

发明内容

因此，本发明所基于的任务可以在于，说明一种用于车辆的改进的显示方法，所述显示方法能够实现车辆周围环境的可靠的呈现，即使相应的周围环境传感器失灵。

本发明所基于的任务也可以在于，说明一种用于车辆的相应的显示系统。

此外，本发明所基于的任务还可以在于，提供一种用于车辆的相应的驾驶员辅助系统以及一种计算机程序。

这些任务借助于根据独立权利要求的相应的主题来解决。有利的构型为各个从属权利要求的主题。

根据一个方面，提供用于车辆的显示方法。确定车辆位置。然后查询数据库的车辆环境数据，其中，所述车辆环境数据与所确定的车辆位置相应。那么，这尤其意味着，查询所述数据库中的配属给所确定的车辆位置的车辆环境数据。

此外，检测车辆环境。然后显示车辆环境视图，其中，所述车辆环境视图基于所查询的车辆环境数据和所检测的车辆环境。

根据另一方面，提供一种用于车辆的显示系统。该显示系统包括位置确定装置，借助于该位置确定装置能够确定车辆位置。此外，设置有一个查询器，该查询器能够查询数据库中的与所确定的车辆位置相应的车辆环境数据。那么，这尤其意味着，所述查询器向所述数据库提出查询，从而所述数据库然后向该查询器传送相应的车辆环境数据。

此外，所述显示系统包括用于检测车辆环境的检测装置。此外，显示装置构造用于显示基于所查询的车辆环境数据和所检测的车辆环境的车辆环境视图。

根据又一另外的方面，提供一种用于车辆的驾驶员辅助系统，其中，该驾驶员辅助系统包括用于车辆的显示系统。

根据又一方面，实现一种计算机程序，其中，该计算机程序包括程序代码，用于当在计算机上执行所述计算机程序时执行用于车辆的显示方法。

因此，本发明尤其包括以下构想：尤其能够被提供给驾驶员用于查看的车辆环境视图不但基于所检测的车辆环境来形成，而且附加地还基于存储在数据库中的车辆环境数据。那么，这尤其意味着，即使当有错误地检测车辆环境或者所述检测装置有错误地工作或者完全失灵时，总是还能够基于所查询的车辆环境数据形成车辆环境视图。因此，可靠地向驾驶员提供其车辆的车辆环境视图。就这点而言，以有利的方式提高了驾驶安全性。

在本发明的意义中的车辆环境数据尤其包括关于车辆环境的信息。这样的信息能够例如涉及自然对象。自然对象能够为例如道路的交通标志、信号装置或者边界柱。所述车辆环境数据尤其包括道路的自然特征或者自然特性，例如道路宽度、行车道宽度、转弯半径和/或岔口（Abfahrten）。尤其在静止的自然对象的情况下，相应的位置和大小也存储在所述车辆环境数据中。车辆环境数据尤其也能够包括关于当前的给定条件的信息，例如，具有改变了的道路特性的建筑工地位于相应的位置处。车辆环境数据尤其也能够包括行车道车道数据，所述行车道车道数据包括例如关于行车道线颜色的信息。

在本发明的意义中的车辆环境数据尤其包括图像和/或视频，从而在借助于所述查询器进行相应的查询时，向显示系统传送与此相关的视频和/或图像，从而然后所显示的车辆环境视图能够以有利的方式包括相应的视频或者图像。

相应的位置尤其配属给所述车辆环境数据，从而基于所确定的车辆位置能够向所述显示系统提供车辆位置处的相应的车辆环境数据用于进一步处理。

根据另一种实施方式，可以设置另一车辆。优选接收与所述另一车辆的另外的车辆环境相应的另外的车辆环境数据，其中，附加地基于另外的车辆环境数据显示所述车辆环境视图。那么，这尤其意味着，所述显示装置设置用于附加地基于与所述另一车辆的另外的车辆环境相应的另外的车辆环境数据来显示所述车辆环境视图。那么，这尤其意味着，所述另一车辆检测它的相应的车辆环境并且向所述车辆发送从其中得出的另外的车辆环境数据，从而于是该车辆基于所述另外的车辆环境数据计算它自身的车辆环境视图。那么，例如所述另一车辆在所述车辆旁右侧行驶，从而所述车辆不能够在自己右侧进行车辆环境的检测，这是因为，所述其他车辆妨碍检测装置。然而，能够以有利的方式将另外的车辆环境数据用于将在所述车辆旁右侧的区域成像在车辆环境视图中。尤其当所述另一车辆在所述车辆前方行驶时，能够以有利的方式将相应的另外的车辆环境数据用于所述车辆，以便向所述车辆的驾驶员显示，什么相对于其车辆远远位于前方。这样，能够及时地识别可能的障碍物或者危险位置。

优选所述另外的车辆环境数据包括实时视频数据。所述另外的车辆环境数据尤其也能够包括实时图像数据。那么，这尤其意味着，能够向所述车辆的驾驶员提供有关所述另一车辆的另外的车辆环境的直播视图。那么，这尤其意味着，所述驾驶员能够看到所述另一车辆的另外的驾驶员也能够看到的。

根据另一种实施方式，设置有发送器，所述发送器能够向所述另一车辆和/或所述数据库发送显示数据，其中，所述显示数据相应于所显示的车辆环境视图。因此，所述另一车辆的另外的驾驶员尤其能够以有利的方式获得关于所述车辆的驾驶员看到了什么的信息。所述数据库能够例如以有利的方式基于所发送的显示数据检验和必要时更新他自身的车辆环境数据和/或提供给一个操作员用于手动的校正。优选地也能够设置，所述数据库还向多个另外的车辆、尤其向所述另外的车辆提供所发送的车辆环境视图数据。

根据另一实施方式，所述检测装置构造用于检测所述车辆环境的自然对象的几何尺寸。那么，这尤其意味着，检测所述车辆环境的自然对象的几何尺寸并且将所述车辆环境视图与所述自然对象和几何尺寸一起显示。那么，这尤其意味着，所述驾驶员以有利地方式得到关于例如所述自然对象的尺寸、长度或者高度的信息。例如在所显示的车道旁，能够有以下文字：“车道宽度总计3m。”例如，在自然对象旁也能够有以下文字：“对象位于位置x、y、z处并且具有度量h、b、t”。在这里，字母x、y、z和h、b、t代表相应的数值，其中，h代表高度，b代表宽度和t代表深度。优选地，能够设置，对所检测的自然对象进行分类。那么，这尤其意味着，给所检测的自然对象配属该对象是什么的信息。例如所述对象能够被分类为行人、边界柱、车道标记、交通标志、信号装置、建筑物、车辆或者树。

根据另一实施方式，所述数据库集成到显示系统中。在这里，这样的数据库也能够称作内部的数据库。这样的内部的数据库能够例如通过无线的通信方法、尤其是WLAN和/或移动无线电通信方法、优选长期演进（LongTerm Evolution（LTE））的通信方法与另一个外部的数据库通信，以便进行更新。也能够设置，能够借助于包括相应的所更新的车辆环境数据的数据载体实施所述内部的数据库的更新。

根据另一实施方式，能够设置，所述数据库布置在所述显示系统外部。那么，这尤其意味着，所述数据库位于所述车辆外部。然后，尤其能够借助于先前提到的无线的通信方法来实施所述显示系统和所述数据库之间的通信。也能够将这样的数据库称作外部的数据库。在所述外部的数据库与所述显示系统之间的通信的情况下，能够设置，相应的通信接口固定地布置在车辆中，例如布置在中央的控制装置中。例如，也能够借助于外部的设备，如例如移动无线电电话、尤其是智能手机来实施所述传送。然后，所述设备能够例如再次与所述车辆或者所述显示系统通信，尤其借助于蓝牙通信方法。

根据另一种实施方式，能够设置，例如借助于一种C2I方法实施所述车辆和所述外部的数据库之间的通信。在这里，缩写C2I代表英语的表达“车辆到基础设施（car to infrastructure）”。就这点而言，C2I表示一种从车辆到基础设施或者到非车辆的自然对象——例如信号装置或者基站——的通信方法。

根据一种实施方式，能够设置，向所述车辆发送静止地布置的基础设置的或者静止地布置的非车辆的自然对象的环境数据，其中，所述环境数据相应于所述基础设施的环境。这样的基础设施能够例如为信号装置、桥或者建筑物。所述基础设置和所述车辆之间的通信尤其能够借助于C2I方法来实施。优选地，能够设置，在这样的基础设施上布置有如在下面还描述的传感器系统，其中，所述传感器系统能够传感式地检测所述基础设施的环境。然后，向所述车辆发送相应的环境数据，从而能够以有利的方式向驾驶员显示所述基础设施的环境。那么，这意味着，所述显示装置还能够附加地或者替代所述车辆环境视图显示与环境数据相应的环境视图。因此，即使所述车辆例如还完全未处于视野中，以有利的方式使驾驶员知道所述基础设施的环境看起来如何，并且能够相应地前瞻性地规划其驾驶操纵，这以有利的方式明显地提高了车辆安全性。在一些状况中——其中，所述车辆的传感器系统不提供相应的数据，这是因为，例如所述传感器系统的传感器被遮挡，和/或其中，另一个车辆的另外的传感器系统不提供相应的数据，这是因为，例如所述另外的传感器系统的传感器被遮挡——驾驶员知道其环境看起来如何，这是因为，相应的数据借助于所述基础设施的传感器系统来提供。

根据另一种实施方式，在所述显示系统内部实施用于相应的车辆环境视图的计算。那么，这尤其意味着，所述显示系统具有相应的加工装置或者处理装置，其可以出于显示的目的加工数据。优选地，也能够设置，在所述显示系统外部实施相应的计算。所述外部的数据库尤其能够例如实施车辆环境视图的相应的计算并且出于显示的目的能够向所述显示系统发送这些与所计算的车辆环境视图相应的数据。这一实施方式尤其具有以下优点：所述显示系统自身不必具有或者仅仅具有弱设计的计算装置。优选不但能够在车辆内部或者说显示系统内部实施而且能够在外部在所述外部的数据库中实施所述计算。

根据另一种实施方式，能够设置，接收与所述另一车辆的车辆轨迹相应的车辆轨迹数据，其中，将所述另一车辆的车辆轨迹与所述车辆环境视图一起显示。因此，所述车辆的驾驶员以有利的方式得到关于所述另一车辆的相应的行驶走向的知识，并且因此能够以有利的方式相应地调整其自己的驾驶操纵。尤其还能够设置，显示所述自身车辆的车辆轨迹。在计算所述车辆轨迹时，或者对于自身车辆和/或所述另一车辆来说，尤其能够使用导航系统的所规划的路程走向，从而，由此也能够以有利的方式显示将来的车辆轨迹。优选地，能够设置，在所述车辆与所述另一车辆可能碰撞的情况下，向所述车辆的驾驶员和/或向所述另一车辆的另外的驾驶员显示相应的碰撞警告消息。优选地，从另一车辆向所述车辆发送所述另一车辆的一个或多个驾驶员辅助系统中的数据。然后，尤其能够以有利的方式将这些数据用于可能的碰撞的计算。尤其已经能够在所述另一车辆中实施所述计算，从而优选向所述车辆发送所述计算的结果并且在那里显示。通常，能够使用所述另一车辆的驾驶员辅助系统的数据，以便运行所述车辆的一个或多个驾驶员辅助系统。那么，这尤其意味着，所述车辆的驾驶员辅助系统能够使用所述另一车辆的所述驾驶员辅助系统中的数据，以便提供相应的驾驶员辅助功能。

优选地，也能够附加地或替代其他车辆的驾驶员辅助系统的数据使用所述车辆的驾驶员辅助系统中的驾驶员辅助系统数据，以便计算和显示所述车辆的相应的环境视图。

尤其能够设置，在所述车辆中的相应的计算装置中实施基于所有可供使用的数据的计算，所述计算是必要的，以便计算和显示车辆环境的视图。优选地，能够设置，在所述车辆外部在外部的服务器中实施所述计算。尤其也能够设置内部的、也就是说在车辆中的计算与外部的、也就是说在外部的服务器中的计算的组合。

根据另一种实施方式，能够设置，优选在使用在时间上更旧的车辆环境数据之前使用在时间上较新的车辆环境数据，以便显示相应的车辆环境视图。由此以有利的方式引起，被显示给驾驶员的车辆环境视图是当前的和未过时的。

根据又另一实施方式，所述驾驶员辅助系统可以是车道识别系统、车道保持辅助系统、速度调节装置、自适应的速度调节装置（“自适应巡航控制系统（Adaptive cruise control）”ACC）或者车道变换辅助系统。那么，这尤其意味着，通常能够向驾驶员辅助系统提供相应的数据——例如所述显示数据，从而然后能够根据所述数据运行所述驾驶员辅助系统。

根据另一种实施方式，所述检测装置可以具有一种用于传感式地检测车辆环境的传感器系统。这样的传感器系统尤其可以包括视频传感器。例如所述传感器系统也能够包括雷达传感器和/或超声传感器和/或激光雷达传感器。优选所述检测装置包括一个或多个视频摄像机。这样的先前提到的传感器系统、尤其是视频摄像机，尤其也能够如以上所描述地布置在基础设施上。能够以有利的方式使用借助于各个传感器所提供的数据，以便计算和显示相应的虚拟的车辆环境视图。因此，车辆环境视图以有利的方式可供使用，即使不存在视频传感器的真实的数据。尤其能够设置，使用导航系统的数据用于虚拟的车辆环境视图。例如导航系统的这样的数据能够是数字地图的地图数据。

根据一种实施方式，在缺少的车辆环境数据的情况下，也能够设置，相应的车辆环境视图将有关缺少的车辆环境数据的相应的区域标记为这样的区域，对于这些区域没有准备好车辆环境数据。例如可以借助于黑色的或者白色的斑点来标记这样的区域。由此，驾驶员以有利的方式得到关于这些不具有相应的数据基础的区域的知识，以便在这里聚集提高的注意力。尤其能够设置，所述车辆环境的部分视图、尤其是虚拟的部分视图显示一个或者多个区域，所述部分视图基于所述车辆的传感器的数据、基于所述另一车辆的传感器的数据或者基于基础设施的传感器系统的数据。因此，驾驶员拥有关于其车辆环境视图的知识，即使他自己的视频摄像机没有充分地提供数据。

在另一种实施方式中，也能够设置多个另外的车辆。与所述另一车辆相关联地描述的实施方式也类似地适用于多个另外的车辆。

附图说明

以下根据优选的实施例参照附图进一步解释本发明。附图示出：

图1示出用于车辆的显示方法的流程图，

图2示出用于车辆的显示系统，

图3示出用于车辆的另一显示系统，

图4示出用于车辆的驾驶员辅助系统，

图5示出车辆，以及

图6示出车辆环境视图。

以下，对于相同的特征使用相同的参考标记。

具体实施方式

图1示出用于车辆的显示方法的流程图。在步骤101中确定车辆位置。然后，根据步骤103，查询数据库中的与所确定的车辆位置相应的车辆环境数据。那么，这尤其意味着，向所述数据库提出或者发送一个相应的查询，紧接着，于是所述数据库传送或者提供相应的车辆环境数据。

此外，根据步骤105，检测车辆环境。车辆环境的检测尤其包括所述车辆环境的视频图像的或者视频数据流的拍摄。然后，在步骤107中显示车辆环境视图，所述车辆环境视图基于所查询的车辆环境数据和所检测的车辆环境。那么，这尤其意味着，所显示的车辆环境视图不但包括与所述所检测的车辆环境相应的视图，而且还包括与所述车辆环境数据相应的车辆环境视图。

图2示出用于车辆（未示出）的显示系统201。所述显示系统201包括用于确定车辆位置的位置确定装置203。此外，设置有查询器205，该查询器能够查询数据库中的与所确定的车辆位置相应的车辆环境数据。那么，这尤其意味着，该查询器205向所述数据库提出一个相应的查询，紧接着，所述数据库向该查询器205发送相应的车辆环境数据。

此外，所述显示系统201包括用于检测车辆环境的检测装置207。所述检测装置尤其包括一个或多个视频摄像机。此外，设置有显示装置209，该显示装置能够显示车辆环境视图，所述车辆环境视图基于所查询的车辆环境数据和所检测的车辆环境。

通过除了显示与所检测的车辆环境相应的视图之外还显示与所述数据库中的车辆环境数据相应的视图的方式，能够向驾驶员提供准确的和可靠的车辆环境视图，即使所述检测装置不能够完整地检测到车辆环境或者即使所述检测装置有错误地工作。那么，例如所述检测装置的视频摄像机可能失灵并且尽管如此，能够向驾驶员提供车辆环境视图。

图3示出另一显示系统301，该显示系统基本上类似于图2中的显示系统201地构造。根据图3的显示系统301的检测装置207还包括一个视频摄像机303，该视频摄像机能够拍摄所述车辆环境的视频。优选也能够设置有多个视频摄像机。

图4示出一种用于车辆的驾驶员辅助系统401，其包括显示系统403。显示系统403例如可以涉及根据图2或者图3的显示系统201或301。那么，这尤其意味着，能够向驾驶员辅助系统401提供相应的数据——例如所述显示数据，从而能够根据这些数据运行或者控制所述驾驶员辅助系统401。那么，这尤其意味着，能够向所述驾驶员辅助系统401提供例如视频摄像机的视频数据，从而驾驶员辅助系统基于所述视频数据作出一个关于它是否实施对驱动系统、制动系统和/或转向系统干预的决定。

图5示出包括根据图2的显示系统201的车辆501。在另一未示出的实施方式中能够设置，所述车辆501也能够包括根据图3或者图4的显示系统301或者驾驶员辅助系统401。此外，设置有一个外部的数据库503。那么，这尤其意味着，所述外部的数据库503布置在所述车辆501外部。查询器205向所述外部的数据库503提出一个关于在借助于位置确定装置203所确定的车辆位置处的车辆环境数据的相应的查询，在该数据库中存储有所述车辆环境数据。然后，所查询的车辆环境数据从所述外部的数据库503发送给查询器205。

此外，也能够设置另一车辆505，该另一车辆尤其能够检测其相应的车辆环境，其中，然后，也能够向显示系统201发送相应的另外的车辆环境数据，从而所述另一车辆505的另外的车辆环境也能够借助于所述显示装置209来显示。优选地，也能够设置，能够向外部的数据库503和/或所述另一车辆505提供与所显示的车辆环境视图相应的显示数据。优选也能够设置其他车辆，其中，所述各个车辆之间的相应的通信类似地进行。

图6示出车辆环境视图601，如例如借助于所述显示装置209能够显示的车辆环境视图那样。在中心示意性地示出车辆603。这里，借助于具有参考标记605的一个圆来标记围绕所述车辆603的车辆环境区域。优选地，也能够借助于其他的几何形状来标记所述车辆环境区域605，例如借助于正方形或者矩形。

所述车辆环境区域605具有多个部分区域607、609、611和613。部分区域607例如示出所述车辆环境的基于所述车辆603的视频摄像机的传感器的相应的部分视图。部分区域609例如示出所述车辆环境的基于另一个在此未示出的车辆的视频摄像机的传感器的相应的部分视图。部分区域611例如示出所述车辆环境的基于一个基础设施的视频摄像机的传感器的相应的部分视图。部分区域613示出所述车辆环境的基于一个导航系统的数字地图的数据的相应的虚拟的部分视图。

因此，车辆环境视图优选能够由多个部分视图组成，所述多个部分视图分别基于不同的传感器的、尤其雷达传感器的和/或超声传感器的和/或激光雷达传感器的数据，或者系统——如例如导航系统和/或驾驶员辅助系统的数据。优选地，也能够设置一个部分区域或者多个部分区域，对于这些区域没有用于相应的部分视图的数据可供使用。那么，这样的部分区域尤其能够像这样地标记，尤其借助于白色的、黑色的或者其他颜色的斑点。

Claims (16)

1.一种用于车辆（501）的显示方法，所述显示方法包括以下步骤：

确定（101）车辆位置；

查询（103）数据库（503）中的与所确定的车辆位置相应的车辆环境数据；

检测（105）车辆环境；以及

显示（107）基于所述所查询的车辆环境数据和所检测的车辆环境的车辆环境视图。

2.根据权利要求1所述的显示方法，其中，接收与另一车辆（505）的另外的车辆环境相应的另外的车辆环境数据，并且，附加地基于所述另外的车辆环境数据显示所述车辆环境视图。

3.根据权利要求1或2所述的显示方法，其中，所述另外的车辆环境数据包括实时视频数据。

4.根据以上权利要求中任一项所述的显示方法，其中，向所述另一车辆（505）和/或所述数据库（503）提供与所显示的车辆环境视图相应的显示数据。

5.根据以上权利要求中任一项所述的显示方法，其中，向所述车辆（501）发送静止地布置的自然对象的环境数据，其中，所述环境数据相应于所述自然对象的环境，其中，附加地或者替代所述车辆环境视图显示与所述环境数据相应的环境视图。

6.根据以上权利要求中任一项所述的显示方法，其中，接收与所述另一车辆（505）的车辆轨迹相应的车辆轨迹数据，并且将所述另一车辆（505）的所述车辆轨迹与车辆环境视图一起显示。

7.根据权利要求6所述的显示方法，其中，根据所述车辆轨迹数据计算有关所述车辆（501）和所述另一车辆（505）之间的碰撞的碰撞概率，其中，当所述碰撞概率大于一个预先确定的概率值时，显示碰撞警告。

8.根据以上权利要求中任一项所述的显示方法，其中，检测所述车辆环境的自然对象的几何尺寸，并且将所述车辆环境视图与所述自然对象和所述几何尺寸一起显示。

9.根据权利要求8所述的显示方法，其中，对所述自然对象进行分类。

10.一种用于车辆（501）的显示系统（201,301,403），所述显示系统包括：

用于确定车辆位置的位置确定装置（203），

用于查询数据库（503）中的与所确定的车辆位置相应的车辆环境数据的查询器（205），

用于检测车辆环境的检测装置（207），和

用于显示基于所查询的车辆环境数据和所检测的车辆环境的车辆环境视图的显示装置（209）。

11.根据权利要求10所述的显示系统（201，301，403），其中，所述显示装置还设置用于附加地基于与另一车辆（505）的另外的车辆环境相应的另外的车辆环境数据显示所述车辆环境视图。

12.根据权利要求11所述的显示系统（201，301，403），其中，所述另外的车辆环境数据包括实时视频数据。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的显示系统（201，301，403），其中，设置有发送器，其用于向所述另一车辆（505）和/或向所述数据库（503）发送与所显示的车辆环境视图相应的显示数据。

14.根据权利要求10至13中任一项所述的显示系统（201，301，403），其中，所述检测装置（207）构造用于检测所述车辆环境的自然对象的几何尺寸。

15.一种用于车辆（501）的驾驶员辅助系统（401），所述驾驶员辅助系统具有根据权利要求10至14中任一项所述的显示系统（201，301，403）。

16.一种计算机程序，所述计算机程序包括程序代码，用于当在计算机上执行所述计算机程序时，实施根据权利要求1至9中任一项所述的显示方法。

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