CN112590669B - 一种车辆匹配方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种车辆匹配方法及装置，该方法包括：获得处于目标路段的待匹配车辆的包括内部感知数据和/或第一状态数据的内部车辆数据；获得待匹配车辆对应的外部感知数据；若内部车辆数据包括待匹配车辆的第一位置标识和/或第二状态数据，获得待匹配车辆的第一属性数据；基于第一位置标识及外部感知数据包括的各感知对象的第二位置标识，和/或基于第一状态数据或第二状态数据，及外部感知数据中各感知对象的第三状态数据，从感知对象中，确定出第一感知对象；基于第一属性数据及外部感知数据中第一感知对象的感知属性数据，从第一感知对象中确定出与待匹配车辆匹配的匹配感知对象，以实现提高车辆匹配结果。

Description

一种车辆匹配方法及装置

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，具体而言，涉及一种车辆匹配方法及装置。

背景技术

车车通信技术、车路通信技术实现了车辆与车辆之间、车辆与道路基础设施之间的数据共享。对于车辆驾驶而言，不管是人员驾驶、辅助驾驶或自动驾驶，均需要获知车辆所在位置的周围环境的感知数据，其中，该感知数据可以是通过至少一个车辆设置的传感器和/或道路上设置的传感器采集的感知数据，融合所得的数据，该感知数据包括：表征感知对象及其相关信息的数据。该感知对象包括：机动车辆、非机动车辆、行人、交通指示标志、植物以及建筑物等道路中存在的对象；交通指示标志可以包括车道线、路灯杆以及交通标志牌等用于辅助车辆行驶的标识。

在利用上述感知数据对目标车辆提供驾驶相关服务时，由于该感知数据中包括表征目标车辆的感知数据，在利用上述感知数据对目标车辆提供驾驶相关服务的过程中，需要首先从感知数据中匹配出目标车辆，进而，为目标车辆提供驾驶相关服务。

相关技术中，一般仅利用车辆的位置信息，从感知数据匹配出目标车辆，然后由于感知数据包括的各待检测目标的位置信息及目标车辆自身确定的位置信息的精度、误差以及更新频率等问题。仅利用车辆的位置信息匹配目标车辆，匹配结果的准确性不够高。

那么，如何提供一种匹配结果更准确的车辆匹配方法成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种车辆匹配方法及装置，以实现提高车辆匹配结果。具体的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆匹配方法，包括：

获得处于目标路段的待匹配车辆在当前时刻的内部车辆数据，其中，所述内部车辆数据为：所述待匹配车辆的车载数据传感器采集的内部感知数据和/或所述待匹配车辆自身的第一状态数据；

获得在所述当前时刻所述待匹配车辆对应的外部感知数据，其中，所述外部感知数据为：在所述目标路段的至少一辆他车的车载数据传感器采集的感知数据和/或所述目标路段对应的路段数据传感器采集的感知数据融合所得的数据；

若所述内部感知数据包括：所述待匹配车辆当前所在位置的第一位置标识和/或所述待匹配车辆对应的参照车辆相对于所述待匹配车辆的第二状态数据，获得所述待匹配车辆的第一属性数据；

基于所述第一位置标识以及所述外部感知数据包括的各感知对象在所述当前时刻所在位置的第二位置标识，和/或基于所述第一状态数据和所述第二状态数据中的至少一个，以及所述外部感知数据包括的各感知对象在所述当前时刻的第三状态数据，从所述感知对象中，确定出所述待匹配车辆对应的第一感知对象；

基于所述第一属性数据以及所述外部感知数据包括的所述第一感知对象的感知属性数据，从所述第一感知对象中确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象。

可选的，所述第一位置标识为所述待匹配车辆在当前时刻所在车道的第一车道标识或所在车道的第一相对侧向位置；所述第二位置标识为所对应感知对象在当前时刻所在车道的第二车道标识或所在车道的第二相对侧向位置；

所述方法还包括：

若所述内部感知数据包括：所述第一车道标识或所述第一相对侧向位置以及所述第二状态数据；基于所述第一车道标识以及所述第二车道标识，或，基于所述第一侧向位置信息以及所述第二相对侧向位置，从所述感知对象中，确定出与所述待匹配车辆处于相同车道的第二感知对象；

基于所述第一状态数据和/或所述第二状态数据，以及所述第三状态数据，从所述第二感知对象中确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象。

可选的，在所述基于所述第一状态数据和/或所述第二状态数据，以及所述第三状态数据，从所述第二感知对象中确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象的步骤之前，所述方法还包括：

获得所述待匹配车辆的第一属性数据；

所述基于所述第一状态数据和/或所述第二状态数据，以及所述第三状态数据，从所述第二感知对象中确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象的步骤，包括：

基于所述第一状态数据和/或所述第二状态数据，以及所述第三状态数据，从所述第二感知对象中确定出所述待匹配车辆对应的第三感知对象；

基于所述第一属性数据以及所述外部感知数据包括各感知对象的感知属性数据，从所述第三感知对象中确定出感知属性数据与所述第一属性数据相同的感知对象，确定为与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象。

可选的，所述内部车辆数据包括：所述内部感知数据和所述第一状态数据；所述第一位置标识为所述待匹配车辆所在位置的第一位置信息，所述第二位置标识为所对应感知对象所在位置的第二位置信息；

所述方法还包括：

若所述内部感知数据包括所述第一位置信息和所述第二状态数据，基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，从所述感知对象中，确定出所述待匹配车辆对应的第四感知对象；

基于所述第一状态数据、所述第二状态数据以及所述第三状态数据，从所述第四感知对象中，确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象。

可选的，所述第一状态数据包括表征所述待匹配车辆加速行驶、减速行驶或换道行驶的数据；

所述第二状态数据包括：表征所对应参照车辆相对于所述待匹配车辆的位置信息、行驶速度以及所在方向的数据中的至少一个；

所述第三状态数据包括：表征所对应感知对象的行驶速度、行驶方向以及行驶状态的数据中的至少一个，其中，所述行驶状态包括加速行驶、减速行驶或换道行驶。

可选的，所述第一属性数据包括：描述所述待匹配车辆的车身颜色、车辆类型以及车辆尺寸的数据中的至少一个；所述感知属性数据包括：描述所对应感知对象中的感知车辆的车身颜色、车辆类型以及车辆尺寸的数据中的至少一个。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆匹配装置，包括：

第一获得模块，被配置为获得处于目标路段的待匹配车辆在当前时刻的内部车辆数据，其中，所述内部车辆数据包括：所述待匹配车辆的车载数据传感器采集的内部感知数据和/或所述待匹配车辆自身的第一状态数据；

第二获得模块，被配置为获得在所述当前时刻所述待匹配车辆对应的外部感知数据，其中，所述外部感知数据为：在所述目标路段的至少一辆他车的车载数据传感器采集的感知数据和/或所述目标路段对应的路段数据传感器采集的感知数据融合所得的数据；

第三获得模块，被配置为所述内部感知数据包括：所述待匹配车辆当前所在位置的第一位置标识和/或所述待匹配车辆对应的参照车辆相对于所述待匹配车辆的第二状态数据，获得所述待匹配车辆的第一属性数据；

第一确定模块，被配置为基于所述第一位置标识以及所述外部感知数据包括的各感知对象在所述当前时刻所在位置的第二位置标识，和/或基于所述第一状态数据和所述第二状态数据中的至少一个，以及所述外部感知数据包括的各感知对象在所述当前时刻的第三状态数据，从所述感知对象中，确定出所述待匹配车辆对应的第一感知对象；

第二确定模块，被配置为基于所述第一属性数据以及所述外部感知数据包括的所述第一感知对象的感知属性数据，从所述第一感知对象中确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象。

可选的，所述第一位置标识为所述待匹配车辆在当前时刻所在车道的第一车道标识或所在车道的第一相对侧向位置；所述第二位置标识为所对应感知对象在当前时刻所在车道的第二车道标识或所在车道的第二相对侧向位置；

所述装置还包括：

第三确定模块，被配置为若所述内部感知数据包括：所述第一车道标识或所述第一相对侧向位置以及所述第二状态数据；基于所述第一车道标识以及所述第二车道标识，或，基于所述第一侧向位置信息以及所述第二相对侧向位置，从所述感知对象中，确定出与所述待匹配车辆处于相同车道的第二感知对象；

第四确定模块，被配置为基于所述第一状态数据和/或所述第二状态数据，以及所述第三状态数据，从所述第二感知对象中确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象。

可选的，所述装置还包括：

第四获得模块，被配置为在所述基于所述第一状态数据和/或所述第二状态数据，以及所述第三状态数据，从所述第二感知对象中确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象之前，获得所述待匹配车辆的第一属性数据；

所述第四确定模块，被具体配置为基于所述第一状态数据和/或所述第二状态数据，以及所述第三状态数据，从所述第二感知对象中确定出所述待匹配车辆对应的第三感知对象；

基于所述第一属性数据以及所述外部感知数据包括各感知对象的感知属性数据，从所述第三感知对象中确定出感知属性数据与所述第一属性数据相同的感知对象，确定为与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象。

可选的，所述内部车辆数据包括：所述内部感知数据和所述第一状态数据；所述第一位置标识为所述待匹配车辆所在位置的第一位置信息，所述第二位置标识为所对应感知对象所在位置的第二位置信息；

所述装置还包括：

第五确定模块，被配置为若所述内部感知数据包括所述第一位置信息和所述第二状态数据，基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，从所述感知对象中，确定出所述待匹配车辆对应的第四感知对象；

第六确定模块，被配置为基于所述第一状态数据、所述第二状态数据以及所述第三状态数据，从所述第四感知对象中，确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象。

可选的，所述第一状态数据包括表征所述待匹配车辆加速行驶、减速行驶或换道行驶的数据；

所述第二状态数据包括：表征所对应参照车辆相对于所述待匹配车辆的位置信息、行驶速度以及所在方向的数据中的至少一个；

所述第三状态数据包括：表征所对应感知对象的行驶速度、行驶方向以及行驶状态的数据中的至少一个，其中，所述行驶状态包括加速行驶、减速行驶或换道行驶。

可选的，所述第一属性数据包括：描述所述待匹配车辆的车身颜色、车辆类型以及车辆尺寸的数据中的至少一个；所述感知属性数据包括：描述所对应感知对象中的感知车辆的车身颜色、车辆类型以及车辆尺寸的数据中的至少一个。

由上述内容可知，本发明实施例提供的一种车辆匹配方法及装置，可以获得处于目标路段的待匹配车辆在当前时刻的内部车辆数据，其中，内部车辆数据包括：待匹配车辆的车载数据传感器采集的内部感知数据和/或待匹配车辆自身的第一状态数据；获得在当前时刻待匹配车辆对应的外部感知数据，其中，外部感知数据为：在目标路段的至少一辆他车的车载数据传感器采集的感知数据和/或目标路段对应的路段数据传感器采集的感知数据融合所得的数据；若内部感知数据包括待匹配车辆当前所在位置的第一位置标识和/或待匹配车辆对应的参照车辆相对于待匹配车辆的第二状态数据，获得待匹配车辆的第一属性数据；基于第一位置标识以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻所在位置的第二位置标识，和/或基于第一状态数据和第二状态数据中的至少一个，以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻的第三状态数据，从感知对象中，确定出待匹配车辆对应的第一感知对象；基于第一属性数据以及外部感知数据包括的第一感知对象的感知属性数据，从第一感知对象中确定出与待匹配车辆匹配的匹配感知对象。

应用本发明实施例，可以基于第一位置标识以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻所在位置的第二位置标识，和/或基于第一状态数据和第二状态数据中的至少一个，以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻的第三状态数据，从感知对象中，筛选出所在位置与待匹配车辆相近，和/或行驶的状态数据与待匹配车辆相似的第一感知对象，进而再利用属性数据，从第一感知对象中确定出所对应感知属性数据与第一属性数据相同的第一感知对象，作为与待匹配车辆匹配的匹配感知对象，在一定程度上避免了定位的位置信息不准导致的错误匹配的情况，并且提高了匹配车辆的匹配结果的准确性。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

本发明实施例的创新点包括：

1、可以基于第一位置标识以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻所在位置的第二位置标识，和/或基于第一状态数据和第二状态数据中的至少一个，以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻的第三状态数据，从感知对象中，筛选出所在位置与待匹配车辆相近，和/或行驶的状态数据与待匹配车辆相似的第一感知对象，进而再利用属性数据，从第一感知对象中确定出所对应感知属性数据与第一属性数据相同的第一感知对象，作为与待匹配车辆匹配的匹配感知对象，在一定程度上避免了定位的位置信息不准导致的错误匹配的情况，并且提高了匹配车辆的匹配结果的准确性。

2、首先利用待匹配车辆所在车道的第一车道标识和各感知对象所在车道的第二车道标识，或，待匹配车辆所在车道的第一相对侧向位置和各感知对象的所在车道的第二相对侧向位置，从感知对象中，确定出与待匹配车辆处于相同车道的第二感知对象，以缩小可能与待匹配车辆匹配的感知对象的范围，并基于待匹配车辆的第一状态数据和/或第二状态数据以及各第二感知对象的第三状态数据，从第二感知对象，确定出与待匹配车辆的行驶状态相似和/或所处的周围环境相似的匹配感知对象，以提高了匹配车辆的匹配结果的准确性。

3、结合待匹配车辆所在车道的第一车道标识或第一相对侧向位置，以及待匹配车辆的第一状态数据和/或第二状态数据，从感知对象中确定出可能为待匹配车辆的感知对象，进而，利用待匹配车辆的第一属性数据，从可能为待匹配车辆的感知对象中确定出感知属性数据与第一属性数据相同的感知对象，作为与待匹配车辆匹配的匹配感知对象，更好的提高了匹配车辆的匹配结果的准确性。

4、结合待匹配车辆的第一位置信息、第一状态数据和第二状态数据，以及外部感知数据中的各感知对象的第二位置信息以及第三状态数据，以基于多个角度从感知对象中确定待匹配车辆的匹配感知对象，以在一定程度上提高匹配车辆的匹配结果的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的车辆匹配方法的一种流程示意图；

图2为本发明实施例提供的车辆匹配方法的另一种流程示意图；

图3为本发明实施例提供的车辆匹配方法的另一种流程示意图；

图4为一种外部感知数据所示的各感知对象在道路中位置的一种示例图；

图5为本发明实施例提供的车辆匹配装置的一种流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本发明提供了一种车辆匹配方法及装置，以实现提高车辆匹配结果。下面对本发明实施例进行详细说明。

本发明实施例中，该方法可以应用于任一类型的具有计算能力的电子设备中，该电子设备可以为服务器或者终端设备。该电子设备可以设置于车辆内，为车载设备；也可以未设置于车辆内，为非车载设备，这都是可以的。

图1为本发明实施例提供的车辆匹配方法的一种流程示意图。该方法可以包括如下步骤：

S101：获得处于目标路段的待匹配车辆在当前时刻的内部车辆数据。

其中，内部车辆数据包括：待匹配车辆的车载数据传感器采集的内部感知数据和/或所述待匹配车辆自身的第一状态数据。目标路段可以是任一路段，该路段可以通过车辆且路段设置有数据传感器。本发明实施例中，可以称路段即道路所设置的数据传感器为路段数据传感器；称车辆设置的数据传感器为车载数据传感器。该数据传感器可以包括但不限于图像采集设备、车轮速传感器、IMU(Inertial measurement unit惯性测量单元)、惯性导航定位设备、测速传感器、激光测距传感器以及雷达等，车辆所设置的车载数据传感器与路段数据传感器可以相同也可以不同。

其中，内部感知数据可以包括但不限于：待匹配车辆当前所在位置的第一位置标识以及待匹配车辆对应的参照车辆相对于待匹配车辆的第二状态数据中的至少一个。该待匹配车辆对应的参照车辆可以包括：从待匹配车辆的图像采集设备在当前时刻采集的图像中识别出的车辆。上述内部车辆数据可以是在指定空间坐标系下的数据，该指定空间坐标系可以为世界坐标系。

在一种情况中，该第一状态数据可以包括但不限于表征待匹配车辆加速行驶、减速行驶或换道行驶等行驶状态的数据，其中，该第一状态数据可以是基于待匹配车辆的驾驶控制系统所输出的加速度和航向角确定出的数据，该驾驶控制系统所输出的加速度和航向角可以为基于车载数据传感器采集的数据所确定的，该驾驶控制系统基于车载数据传感器采集的数据确定加速度和航向角可以参照相关的驾驶控制技术，在此不再赘述。该第二状态数据可以包括但不限于：表征待匹配车辆对应的参照车辆相对于待匹配车辆的位置信息、行驶速度以及所在方向的数据中的至少一个，该第二状态数据可以是基于待匹配车辆的车载数据传感器采集的数据确定，例如，可以通过图像采集设备所采集的图像数据确定。

S102：获得在当前时刻待匹配车辆对应的外部感知数据。

其中，外部感知数据为：在目标路段的至少一辆他车的车载数据传感器采集的感知数据和/或目标路段对应的路段数据传感器采集的感知数据融合所得的数据。

一种实现方式中，在该电子设备为非车载设备的情况下，该电子设备可以与在目标路段行驶的任一车辆进行通信，即该电子设备可以获得任一车辆的车载数据传感器采集的感知数据，并且可以获得目标路段所设置的路段数据传感器采集的感知数据等，进而，对目标路段行驶的至少一车辆的车载数据传感器采集的感知数据，和/或目标路段所设置的路段数据传感器采集的感知数据进行融合，得到融合后的感知数据，作为外部感知数据。目标路段行驶的至少一车辆可以包括他车，也可以包括待匹配车辆。

或者，若目标路段对应一数据融合设备，该数据融合设备可以获得在目标路段行驶的各车辆的车载数据传感器采集的感知数据，并可以获得目标路段所设置的路段数据传感器采集的感知数据，进而，对目标路段行驶的至少一车辆的车载数据传感器采集的感知数据，和/或目标路段所设置的路段数据传感器采集的感知数据进行融合，得到融合后的感知数据，作为外部感知数据。进而，该数据融合设备可以与该电子设备进行通信，可以将该外部感知数据发送至电子设备，以使得电子设备可以获得针对目标路段采集的外部感知数据。

一种情况，在该电子设备为非车载设备的情况下，处于目标路段的车辆存在车辆匹配的需求时，可以向电子设备发送车辆匹配请求，电子设备接收到该车辆匹配请求后，可以确定该车辆为待匹配车辆，且该待匹配车辆存在车辆匹配需求，相应的，电子设备获得处于目标路段的待匹配车辆在当前时刻的内部车辆数据，并可以从数据融合设备处获得当前时刻融合所得的外部感知数据，作为待匹配车辆对应的外部感知数据，进而执行后续的车辆匹配流程。

另一种实现方式中，目标路段对应一数据融合设备，且该电子设备为车载设备，在电子设备所在车辆存在车辆匹配需求时，电子设备获得处于目标路段的待匹配车辆在当前时刻的内部车辆数据，并可以获得数据融合设备在当前时刻融合所得的外部感知数据，进而执行后续的车辆匹配流程。

可以理解的是，上述对目标路段行驶的至少一车辆的车载数据传感器采集的感知数据，和/或目标路段所设置的路段数据传感器采集的感知数据进行融合的过程，可以是：将目标路段行驶的至少一车辆的车载数据传感器采集的感知数据，从各感知数据所在的原始坐标系转换至一预设坐标系，并将路段数据传感器采集的感知数据，从各感知数据所在的原始坐标系转换至该预设坐标系中，以实现对感知数据的融合。感知数据所在的原始坐标系可以是：采集得到该感知数据的数据传感器的传感器的坐标系。

其中，外部感知数据包括目标路段中各感知对象的第三状态数据、感知属性数据以及当前所在位置的第二位置标识中的至少一个数据。在一种情况中，该第三状态数据可以包括但不限于：表征所对应感知对象的行驶速度、行驶方向以及行驶状态的数据中的至少一个，其中，所述行驶状态包括加速行驶、减速行驶或换道行驶。

该感知对象可以包括但不限于机动车辆、非机动车、行人、物体以及交通指示标志等对象，该交通指示标志包括但不限于：车道线、交通指示牌以及路灯杆等。本发明实施例中，可以称外部感知数据包括的目标路段中的感知对象中的机动车辆为感知车辆。

本发明实施例中，上述内部感知数据中的内部和外部感知数据中的外部，仅是为了区分由待匹配车辆自身采集的感知数据和由待匹配车辆所在目标道路中的至少一车辆和/或目标路段对应的路段数据传感器采集的感知数据融合所得的感知数据，并不具备限定意义。

S103：若内部感知数据包括：待匹配车辆当前所在位置的第一位置标识和/或待匹配车辆对应的参照车辆相对于待匹配车辆的第二状态数据，获得待匹配车辆的第一属性数据。

本步骤中，电子设备可以首先检测内部车辆数据所包括的信息，在确定内部车辆数据包括内部感知数据和/或第一状态数据，且该内部感知数据包括：待匹配车辆当前所在位置的第一位置标识和/或待匹配车辆对应的参照车辆相对于待匹配车辆的第二状态数据中的任一数据的情况下，可以继续获得待匹配车辆的第一属性数据。

在一种情况中，若该电子设备为非车载设备，该第一属性数据可以预先存储于待匹配车辆的预设存储空间中，电子设备在确定内部车辆数据包括内部感知数据和/或第一状态数据，且该内部感知数据包括：待匹配车辆当前所在位置的第一位置标识和/或待匹配车辆对应的参照车辆相对于待匹配车辆的第二状态数据中的任一数据的情况下，可以直接从该预设存储空间中读取得到该第一属性数据；或者，可以是向待匹配车辆发送属性数据获得请求，后续的，待匹配车辆将第一属性数据发送至电子设备。

另一情况中，若该电子设备为车载设备，该第一属性数据可以预先存储于待匹配车辆的预设存储空间中，电子设备在确定内部车辆数据包括内部感知数据和/或第一状态数据，且该内部感知数据包括：待匹配车辆当前所在位置的第一位置标识和/或待匹配车辆对应的参照车辆相对于待匹配车辆的第二状态数据中的任一数据的情况下，直接从该预设存储空间中读取得到该第一属性数据。

其中，该第一属性数据可以包括但不限于：描述待匹配车辆的车身颜色、车辆类型以及车辆尺寸的数据中的至少一个。

S104：基于第一位置标识以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻所在位置的第二位置标识，和/或基于第一状态数据或第二状态数据，以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻的第三状态数据，从感知对象中，确定出待匹配车辆对应的第一感知对象。

其中，该第一位置标识可以为待匹配车辆所在位置的位置信息、待匹配车辆所在位置所在车道的第一车道标识和/或待匹配车辆所在位置所在车道的第一相对侧向位置，其中，该第一相对侧向位置可以表征：待匹配车辆的指定侧缘相对于其所在车道的指定边线的距离，或者待匹配车辆的纵向中心线相对于其所在车道的指定边线的距离，其中，指定侧缘可以指待匹配车辆的左侧缘或右侧缘，该指定边缘可以指待匹配车辆所在车道的左侧边缘、右侧边缘或预设的车道中心线。

相应的，第二相对侧向位置可以表征：所对应感知对象的指定侧缘相对于其所在车道的指定边线的距离，或者所对应感知对象的纵向中心线相对于其所在车道的指定边线的距离，其中，指定侧缘可以指所对应感知对象的左侧缘或右侧缘，该指定边缘可以指所对应感知对象所在车道的左侧边缘、右侧边缘或预设的车道中心线。

一种实现方式中，电子设备可以通过第一位置标识以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻所在位置的第二位置标识，从感知对象中筛选出所对应第二位置标识与第一位置标识相匹配的第一感知对象，以缩小可能与待匹配车辆匹配的感知对象的范围，即缩小可能为该待匹配车辆的感知对象的范围。

其中，若第一位置标识为待匹配车辆所在位置的位置信息，相应的，第二位置标识为各感知对象所在位置的位置信息，上述所对应第二位置标识与第一位置标识相匹配的感知对象，即后续提到的待匹配车辆对应的第四感知对象可以指：所在位置与该待匹配车辆所在位置之间的距离小于预设距离的感知车辆。若第一位置标识为待匹配车辆所在位置所在车道的第一车道标识或待匹配车辆所在位置所在车道的第一相对侧向位置，相应的，第二位置标识为各感知对象所在位置所在车道的第二车道标识或各感知对象所在位置所在车道的第二相对侧向位置；上述所对应第二位置标识与第一位置标识相匹配的感知对象可以指：所在车道与该待匹配车辆所在车道相同的感知车辆。

另一种实现方式中，电子设备可以通过第一状态数据和第二状态数据中的至少一个，以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻的第三状态数据，从感知对象中，确定出待匹配车辆对应的第一感知对象，以从感知对象中确定出所对应第三状态数据与第一状态数据相匹配的感知对象；和/或，基于各感知对象在当前时刻的第三状态数据，确定各感知对象对应的参照感知对象相对应该感知对象的第四状态数据，进而，从感知对象中确定出所对应第四状态数据与第二状态数据匹配的感知对象，以得到第一感知对象，以缩小可能与待匹配车辆匹配的感知对象的范围，即缩小可能为该待匹配车辆的感知对象的范围。该感知对象对应的参照感知对象可以指在该感知对象所设置的图像采集设备的图像采集范围内的感知对象。

可以理解的是，上述第一状态数据可以包括但不限于表征待匹配车辆加速行驶、减速行驶或换道行驶等行驶状态的数据，第三状态数据可以包括但不限于表征所对应感知对象行驶状态的数据；上述从感知对象中确定出所对应第三状态数据与第一状态数据相匹配的第一感知对象的过程，可以是：从感知对象中确定出行驶状态与待匹配车辆的行驶状态相同的感知对象，作为第一感知对象。

上述第二状态数据可以包括但不限于：表征所对应参照车辆相对于待匹配车辆的位置信息、行驶速度以及所在方向的数据中的至少一个；上述第四状态数据可以包括但不限于：表征各感知对象对应的参照感知车辆相对于感知对象的位置信息、行驶速度以及所在方向的数据中的至少一个；上述从感知对象中确定出所对应第四状态数据与第二状态数据匹配的第一感知对象的过程，可以是：从感知对象中确定出所对应参照感知车辆相对于感知对象的位置信息、行驶速度以及所在方向的数据中的至少一个，与待匹配车辆对应的参照车辆相对于待匹配车辆的位置信息、行驶速度以及所在方向的数据中的至少一个最接近的感知对象，作为第一感知对象。

另一种实现方式，电子设备可以是首先通过第一位置标识以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻所在位置的第二位置标识，从感知对象中筛选出所对应第二位置标识与第一位置标识相匹配的感知对象，作为中间感知对象；再通过第一状态数据和第二状态数据中的至少一个，以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻的第三状态数据，从中间感知对象中，确定出待匹配车辆对应的第一感知对象；或者，也可以是：首先通过第一状态数据和第二状态数据中的至少一个，以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻的第三状态数据，从中间感知对象中，确定出待匹配车辆对应的感知对象，作为中间感知对象；再通过第一位置标识以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻所在位置的第二位置标识，从中间感知对象中筛选出所对应第二位置标识与第一位置标识相匹配的第一感知对象，这都是可以的。

在一种情况中，为了节省车辆匹配流程的计算流程，可以是首先从外部感知数据的感知对象中，确定出感知车辆，进而，基于第一位置标识以及感知车辆在当前时刻所在位置的第二位置标识，和/或感知车辆在当前时刻的第三状态数据，从感知对象中，确定出待匹配车辆对应的第一感知对象。

在一种实现方式中，还可以获得待匹配车辆在当前时刻之前的时刻的内部车辆数据以及当前时刻之前的时刻待匹配车辆对应的外部感知数据，基于当前时刻的内部车辆数据以及当前时刻之前的时刻的内部车辆数据，确定出待匹配车辆的位置标识的变化情况、第一状态数据的变化情况和/或第二状态数据的变化情况；并基于当前时刻的外部感知数据和当前时刻之前的时刻的外部感知数据，确定出每一感知对象对应的参照感知对象相对应该感知对象的变化情况，作为感知对象对应的变化情况，例如：为感知对象对应的变化情况可以包括：感知对象对应的参照感知对象相对应该感知对象的位置标识的变化情况第三状态数据的变换情况和/或第四状态数据的变化情况；基于感知对象对应的变化情况，从感知对象中，确定出所对应变化情况与上述待匹配车辆的位置标识的变化情况、第一状态数据的变化情况和/或第二状态数据的变化情况最接近的感知对象，作为与待匹配对象匹配的匹配感知对象。

S105：基于第一属性数据以及外部感知数据包括的第一感知对象的感知属性数据，从第一感知对象中确定出与待匹配车辆匹配的匹配感知对象。

本步骤中，电子设备确定出第一感知对象之后，可以基于第一属性数据以及外部感知数据包括的第一感知对象的感知属性数据，从第一感知对象中确定出感知属性数据与第一属性数据相同的第一感知对象，作为与待匹配车辆匹配的匹配感知对象。

其中，感知属性数据包括：描述所对应感知对象中的感知车辆的车身颜色、车辆类型以及车辆尺寸的数据中的至少一个。

应用本发明实施例，可以基于第一位置标识以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻所在位置的第二位置标识，和/或基于第一状态数据和第二状态数据中的至少一个，以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻的第三状态数据，从感知对象中，筛选出所在位置与待匹配车辆相近，和/或行驶的状态数据与待匹配车辆相似的第一感知对象，进而再利用属性数据，从第一感知对象中确定出所对应感知属性数据与第一属性数据相同的第一感知对象，作为与待匹配车辆匹配的匹配感知对象，在一定程度上避免了定位的位置信息不准导致的错误匹配的情况，并且提高了匹配车辆的匹配结果的准确性。

在本发明的另一实施例中，第一位置标识为待匹配车辆在当前时刻所在车道的第一车道标识或所在车道的第一相对侧向位置；第二位置标识为所对应感知对象在当前时刻所在车道的第二车道标识或所在车道的第二相对侧向位置；如图2所示，所述方法可以包括如下步骤：

S201：获得处于目标路段的待匹配车辆在当前时刻的内部车辆数据。

其中，内部车辆数据包括：待匹配车辆的车载数据传感器采集的内部感知数据和/或所述待匹配车辆自身的第一状态数据。

S202：获得在当前时刻待匹配车辆对应的外部感知数据。

其中，外部感知数据为：在目标路段的至少一辆他车的车载数据传感器采集的感知数据和/或目标路段对应的路段数据传感器采集的感知数据融合所得的数据。

S203：若内部感知数据包括：待匹配车辆当前所在位置的第一位置标识和/或待匹配车辆对应的参照车辆相对于待匹配车辆的第二状态数据，获得待匹配车辆的第一属性数据。

S204：基于第一位置标识以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻所在位置的第二位置标识，和/或基于第一状态数据和第二状态数据中的至少一个，以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻的第三状态数据，从感知对象中，确定出待匹配车辆对应的第一感知对象。

S205：基于第一属性数据以及外部感知数据包括的第一感知对象的感知属性数据，从第一感知对象中确定出与待匹配车辆匹配的匹配感知对象。

S206：若内部感知数据包括：第一车道标识或第一相对侧向位置以及第二状态数据；基于第一车道标识以及第二车道标识，或，基于第一侧向位置信息以及第二相对侧向位置，从感知对象中，确定出与待匹配车辆处于相同车道的第二感知对象。

S207：基于第一状态数据和/或第二状态数据，以及第三状态数据，从第二感知对象中确定出与待匹配车辆匹配的匹配感知对象。

其中，该S201与图1中所示的S101相同，该S202与图1中所示的S102相同，该S203与图1中所示的S103相同，该S204与图1中所示的S104相同，该S105与图1中所示的S105相同，在此不再赘述。

本实施例中，若电子设备确定出内部感知数据包括：第二状态数据以及第一车道标识；电子设备可以直接利用第一车道标识以及第二车道标识，从感知对象中筛选出所在车道与待匹配车辆所在车道相同的感知对象，作为第二感知对象，以缩小可能与待匹配车辆匹配的感知对象的范围，即缩小可能为该待匹配车辆的感知对象的范围。

若电子设备确定出内部感知数据包括：第二状态数据以及第一相对侧向位置，电子设备可以直接利用第一相对侧向位置以及第二相对侧向位置，从感知对象中筛选出所在车道与待匹配车辆所在车道相同的感知对象，作为第二感知对象，以缩小可能与待匹配车辆匹配的感知对象的范围，即缩小可能为该待匹配车辆的感知对象的范围。

进而，基于第一状态数据和/或第二状态数据，以及第三状态数据，从所在车道与待匹配车辆所在车道相同的第二感知对象中，从第二感知对象中确定出与待匹配车辆匹配的匹配感知对象。其中，该基于第一状态数据和/或第二状态数据，以及第三状态数据，从所在车道与待匹配车辆所在车道相同的第二感知对象中，从第二感知对象中确定出与待匹配车辆匹配的匹配感知对象的过程，可以参见上述基于第一状态数据和所述第二状态数据中的至少一个，以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻的第三状态数据，从感知对象中，确定出待匹配车辆对应的第一感知对象的过程，在此不再赘述。

本实施例中，首先利用待匹配车辆所在车道的第一车道标识和各感知对象所在车道的第二车道标识，或，利用待匹配车辆所在车道的第一相对侧向位置和各感知对象的所在车道的第二相对侧向位置，从感知对象中，确定出与待匹配车辆处于相同车道的第二感知对象，以缩小可能与待匹配车辆匹配的感知对象的范围，并基于待匹配车辆的第一状态数据和/或第二状态数据以及各第二感知对象的第三状态数据，从第二感知对象，确定出与待匹配车辆的行驶状态相似和/或所处的周围环境相似的匹配感知对象，以提高了匹配车辆的匹配结果的准确性。

在本发明的另一实施例中，第一位置标识为待匹配车辆在当前时刻所在车道的第一车道标识或所在车道的第一相对侧向位置；第二位置标识为所对应感知对象在当前时刻所在车道的第二车道标识或所在车道的第二相对侧向位置；如图3所示，所述方法可以包括如下步骤：

S301：获得处于目标路段的待匹配车辆在当前时刻的内部车辆数据。

其中，内部车辆数据包括：待匹配车辆的车载数据传感器采集的内部感知数据和/或所述待匹配车辆自身的第一状态数据。

S302：获得在当前时刻待匹配车辆对应的外部感知数据。

其中，外部感知数据为：在目标路段的至少一辆他车的车载数据传感器采集的感知数据和/或目标路段对应的路段数据传感器采集的感知数据融合所得的数据。

S303：若内部感知数据包括：待匹配车辆当前所在位置的第一位置标识和/或待匹配车辆对应的参照车辆相对于待匹配车辆的第二状态数据，获得待匹配车辆的第一属性数据。

S304：基于第一位置标识以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻所在位置的第二位置标识，和/或基于第一状态数据和第二状态数据中的至少一个，以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻的第三状态数据，从感知对象中，确定出待匹配车辆对应的第一感知对象。

S305：基于第一属性数据以及外部感知数据包括的第一感知对象的感知属性数据，从第一感知对象中确定出与待匹配车辆匹配的匹配感知对象。

S306：若内部感知数据包括：第一车道标识或第一相对侧向位置以及第二状态数据；基于第一车道标识以及第二车道标识，或，基于第一侧向位置信息以及第二相对侧向位置，从感知对象中，确定出与待匹配车辆处于相同车道的第二感知对象。

S307：获得待匹配车辆的第一属性数据；

S308：基于第一状态数据和/或第二状态数据，以及第三状态数据，从第二感知对象中确定出待匹配车辆对应的第三感知对象。

S309：基于第一属性数据以及外部感知数据包括各感知对象的感知属性数据，从第三感知对象中确定出感知属性数据与第一属性数据相同的感知对象，确定为与待匹配车辆匹配的匹配感知对象。

其中，该S301与图1中所示的S101相同，该S302与图1中所示的S102相同，该S303与图1中所示的S103相同，该S304与图1中所示的S104相同，该S305与图1中所示的S105相同，该S306与图2中所示的S206相同，在此不再赘述。

本实施例中，为了更好的提高车辆匹配结果的准确性，在内部车辆数据内部感知数据和/或第一状态数据，且内部感知数据包括第一车道标识或第一相对侧向位置以及第二状态数据的情况下，电子设备确定出与待匹配车辆处于同一车道的第二感知对象之后，可以继续获得待匹配车辆的第一属性数据；首先基于第一状态数据和/或第二状态数据，以及第三状态数据，从第二感知对象中确定出待匹配车辆对应的第三感知对象，进而，基于第一属性数据以及外部感知数据包括各感知对象的感知属性数据，从第三感知对象中确定出感知属性数据与第一属性数据相同的感知对象，确定为与待匹配车辆匹配的匹配感知对象，即从外部感知数据中确定出为该待匹配车辆的感知对象，作为匹配感知对象。

在本发明的另一实施例中，内部车辆数据包括：内部感知数据和第一状态数据；第一位置标识为待匹配车辆所在位置的第一位置信息，第二位置标识为所对应感知对象所在位置的第二位置信息；

所述方法还可以包括：

若内部感知数据包括第一位置信息和第二状态数据，基于第一位置信息和第二位置信息，从感知对象中，确定出待匹配车辆对应的第四感知对象；

基于第一状态数据、第二状态数据以及第三状态数据，从第四感知对象中，确定出与待匹配车辆匹配的匹配感知对象。

本实施例中，若电子设备确定内部感知数据包括第一位置信息和第二状态数据，可以首先基于第一位置信息和第二位置信息，从感知对象中确定出与待匹配车辆所在位置之间的距离小于预设距离的感知对象，作为待匹配车辆对应的第四感知对象，进而，基于第一状态数据和第三状态数据，从第四感知对象中，确定出待匹配车辆对应的第五感知对象，和/或基于每一感知对象的第三状态数据确定每一感知对象对应的第四状态数据，基于第二状态数据和第四状态，从第四感知对象中，确定出待匹配车辆对应的第六感知对象，进而，基于第五感知对象和第六感知对象中确定出与待匹配车辆的行驶状态相同的感知对象。理论上，第五感知对象和第六感知对象中包含相同的感知对象，可以将该即作为第五感知对象一作为第六感知对象的感知对象，确定为与待匹配车辆匹配的匹配感知对象。

如图4所示，为外部感知数据所示的各感知对象在道路中位置的一种示例图，其中，图中箭头表征该感知车辆及其行驶方向。电子设备基于待匹配车辆的第一位置标识可以确定待匹配车辆在当前时刻处于目标路段的左侧车道，且第一状态数据表征待匹配车辆处于加速行驶的状态，外部感知数据中表征处于目标路段的左侧车道的感知车辆存在3辆，且其中一辆处于加速行驶的状态，相应的，可以确定该处于目标路段的左侧车道的且处于加速行驶的状态的感知车辆，为与待匹配车辆匹配的匹配感知车辆，即为待匹配车辆，如图4中圆圈圈出的感知车辆。若外部感知数据中表征处于目标路段的左侧车道的感知车辆存在3辆，且其中两辆处于加速行驶的状态；可以后续的获得待匹配车辆的第一属性数据，从处于目标路段的左侧车道的且处于加速行驶的状态的两辆感知车辆中，确定出所对应感知属性数据与第一属性数据相同的感知车辆，为与待匹配车辆匹配的匹配感知车辆，即为待匹配车辆，如图4中圆圈圈出的感知车辆。

相应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种车辆匹配装置，如图5所示，可以包括：

第一获得模块510，被配置为获得处于目标路段的待匹配车辆在当前时刻的内部车辆数据，其中，所述内部车辆数据包括：所述待匹配车辆的车载数据传感器采集的内部感知数据和/或所述待匹配车辆自身的第一状态数据；

第二获得模块520，被配置为获得在所述当前时刻所述待匹配车辆对应的外部感知数据，其中，所述外部感知数据为：在所述目标路段的至少一辆他车的车载数据传感器采集的感知数据和/或所述目标路段对应的路段数据传感器采集的感知数据融合所得的数据；

第三获得模块530，被配置为若所述内部感知数据包括：所述待匹配车辆当前所在位置的第一位置标识和/或所述待匹配车辆对应的参照车辆相对于所述待匹配车辆的第二状态数据，获得所述待匹配车辆的第一属性数据；

第一确定模块540，被配置为基于所述第一位置标识以及所述外部感知数据包括的各感知对象在所述当前时刻所在位置的第二位置标识，和/或基于所述第一状态数据和所述第二状态数据中的至少一个，以及所述外部感知数据包括的各感知对象在所述当前时刻的第三状态数据，从所述感知对象中，确定出所述待匹配车辆对应的第一感知对象；

第二确定模块550，被配置为基于所述第一属性数据以及所述外部感知数据包括的所述第一感知对象的感知属性数据，从所述第一感知对象中确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象。

应用本发明实施例，可以基于第一位置标识以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻所在位置的第二位置标识，和/或基于第一状态数据和第二状态数据中的至少一个，以及外部感知数据包括的各感知对象在当前时刻的第三状态数据，从感知对象中，筛选出所在位置与待匹配车辆相近，和/或行驶的状态数据与待匹配车辆相似的第一感知对象，进而再利用属性数据，从第一感知对象中确定出所对应感知属性数据与第一属性数据相同的第一感知对象，作为与待匹配车辆匹配的匹配感知对象，在一定程度上避免了定位的位置信息不准导致的错误匹配的情况，并且提高了匹配车辆的匹配结果的准确性。

在本发明的另一实施例中，所述第一位置标识为所述待匹配车辆在当前时刻所在车道的第一车道标识或所在车道的第一相对侧向位置；所述第二位置标识为所对应感知对象在当前时刻所在车道的第二车道标识或所在车道的第二相对侧向位置；

所述装置还包括：

第三确定模块，被配置为若所述内部感知数据包括：所述第一车道标识或所述第一相对侧向位置以及所述第二状态数据；基于所述第一车道标识以及所述第二车道标识，或，基于所述第一侧向位置信息以及所述第二相对侧向位置，从所述感知对象中，确定出与所述待匹配车辆处于相同车道的第二感知对象；

第四确定模块，被配置为基于所述第一状态数据和/或所述第二状态数据，以及所述第三状态数据，从所述第二感知对象中确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象。

在本发明的另一实施例中，所述装置还包括：

第四获得模块，被配置为在所述基于所述第一状态数据和/或所述第二状态数据，以及所述第三状态数据，从所述第二感知对象中确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象之前，获得所述待匹配车辆的第一属性数据；

所述第四确定模块，被具体配置为基于所述第一状态数据和/或所述第二状态数据，以及所述第三状态数据，从所述第二感知对象中确定出所述待匹配车辆对应的第三感知对象；

基于所述第一属性数据以及所述外部感知数据包括各感知对象的感知属性数据，从所述第三感知对象中确定出感知属性数据与所述第一属性数据相同的感知对象，确定为与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象。

在本发明的另一实施例中，所述内部车辆数据包括：所述内部感知数据和所述第一状态数据；所述第一位置标识为所述待匹配车辆所在位置的第一位置信息，所述第二位置标识为所对应感知对象所在位置的第二位置信息；

所述装置还包括：

第五确定模块，被配置为若所述内部感知数据包括所述第一位置信息和所述第二状态数据，基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，从所述感知对象中，确定出所述待匹配车辆对应的第四感知对象；

第六确定模块，被配置为基于所述第一状态数据、所述第二状态数据以及所述第三状态数据，从所述第四感知对象中，确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象。

在本发明的另一实施例中，所述第一状态数据包括表征所述待匹配车辆加速行驶、减速行驶或换道行驶的数据；

所述第二状态数据包括：表征所对应参照车辆相对于所述待匹配车辆的位置信息、行驶速度以及所在方向的数据中的至少一个；

所述第三状态数据包括：表征所对应感知对象的行驶速度、行驶方向以及行驶状态的数据中的至少一个，其中，所述行驶状态包括加速行驶、减速行驶或换道行驶。

在本发明的另一实施例中，所述第一属性数据包括：描述所述待匹配车辆的车身颜色、车辆类型以及车辆尺寸的数据中的至少一个；所述感知属性数据包括：描述所对应感知对象中的感知车辆的车身颜色、车辆类型以及车辆尺寸的数据中的至少一个。

上述装置、系统实施例与方法实施例相对应，与该方法实施例具有同样的技术效果，具体说明参见方法实施例。装置实施例是基于方法实施例得到的，具体的说明可以参见方法实施例部分，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (4)

1.一种车辆匹配方法，其特征在于，包括：

获得处于目标路段的待匹配车辆在当前时刻的内部车辆数据，其中，所述内部车辆数据包括：所述待匹配车辆的车载数据传感器采集的内部感知数据和所述待匹配车辆自身的第一状态数据；

获得在所述当前时刻所述待匹配车辆对应的外部感知数据，其中，所述外部感知数据为：在所述目标路段的至少一辆他车的车载数据传感器采集的感知数据和/或所述目标路段对应的路段数据传感器采集的感知数据融合所得的数据；

所述内部感知数据还包括：待匹配车辆当前所在位置的第一位置标识和所述待匹配车辆对应的参照车辆相对于所述待匹配车辆的第二状态数据，以及所述待匹配车辆的第一属性数据；

所述外部感知数据还包括：各感知对象在所述当前时刻所在位置的第二位置标识和各感知对象在所述当前时刻的第三状态数据，以及各感知对象的感知属性数据；

所述第一位置标识为所述待匹配车辆在当前时刻所在车道的第一车道标识或所在车道的第一相对侧向位置；所述第二位置标识为所对应感知对象在当前时刻所在车道的第二车道标识或所在车道的第二相对侧向位置；

基于所述第一车道标识以及所述第二车道标识，或，基于所述第一相对侧向位置以及所述第二相对侧向位置，从所述感知对象中，确定出与所述待匹配车辆处于相同车道的第二感知对象；

基于所述第一状态数据和/或所述第二状态数据，以及所述第三状态数据，从所述第二感知对象中确定出所述待匹配车辆对应的第三感知对象；

基于所述第一属性数据以及各感知对象的感知属性数据，从所述第三感知对象中确定出感知属性数据与所述第一属性数据相同的感知对象，确定为与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象；

其中，所述第一状态数据包括表征所述待匹配车辆加速行驶、减速行驶或换道行驶的数据；所述第二状态数据包括：表征所对应参照车辆相对于所述待匹配车辆的行驶速度以及行驶方向的数据中的至少一个；所述第三状态数据包括：表征所对应感知对象的行驶速度、行驶方向中的至少一个和/或行驶状态的数据，所述行驶状态包括加速行驶、减速行驶或换道行驶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一属性数据包括：描述所述待匹配车辆的车身颜色、车辆类型以及车辆尺寸的数据中的至少一个；所述感知属性数据包括：描述所对应感知对象中的感知车辆的车身颜色、车辆类型以及车辆尺寸的数据中的至少一个。

3.一种车辆匹配装置，其特征在于，包括：

第一获得模块，被配置为获得处于目标路段的待匹配车辆在当前时刻的内部车辆数据，其中，所述内部车辆数据包括：所述待匹配车辆的车载数据传感器采集的内部感知数据和所述待匹配车辆自身的第一状态数据；

第二获得模块，被配置为获得在所述当前时刻所述待匹配车辆对应的外部感知数据，其中，所述外部感知数据为：在所述目标路段的至少一辆他车的车载数据传感器采集的感知数据和所述目标路段对应的路段数据传感器采集的感知数据融合所得的数据；

所述内部感知数据还包括：待匹配车辆当前所在位置的第一位置标识和所述待匹配车辆对应的参照车辆相对于所述待匹配车辆的第二状态数据，获得所述待匹配车辆的第一属性数据；

所述外部感知数据还包括：各感知对象在所述当前时刻所在位置的第二位置标识和各感知对象在所述当前时刻的第三状态数据；

所述第一位置标识为所述待匹配车辆在当前时刻所在车道的第一车道标识或所在车道的第一相对侧向位置；所述第二位置标识为所对应感知对象在当前时刻所在车道的第二车道标识或所在车道的第二相对侧向位置；

基于所述第一车道标识以及所述第二车道标识，或，基于所述第一相对侧向位置以及所述第二相对侧向位置，从所述感知对象中，确定出与所述待匹配车辆处于相同车道的第二感知对象；

第三确定模块，被配置为基于所述第一车道标识以及所述第二车道标识，或，基于所述第一相对侧向位置以及所述第二相对侧向位置，从所述感知对象中，确定出与所述待匹配车辆处于相同车道的第二感知对象；

第四确定模块，被配置为基于所述第一状态数据和/或所述第二状态数据，以及所述第三状态数据，从所述第二感知对象中确定出所述待匹配车辆对应的第三感知对象；基于所述第一属性数据以及所述外部感知数据包括各感知对象的感知属性数据，从所述第三感知对象中确定出感知属性数据与所述第一属性数据相同的感知对象，确定为与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象；

其中，所述第一状态数据包括表征所述待匹配车辆加速行驶、减速行驶或换道行驶的数据；所述第二状态数据包括：表征所对应参照车辆相对于所述待匹配车辆的行驶速度以及行驶方向的数据中的至少一个；所述第三状态数据包括：表征所对应感知对象的行驶速度、行驶方向中的至少一个和/或表征行驶状态的数据，所述行驶状态包括加速行驶、减速行驶或换道行驶。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第一属性数据包括：描述所述待匹配车辆的车身颜色、车辆类型以及车辆尺寸的数据中的至少一个；所述感知属性数据包括：描述所对应感知对象中的感知车辆的车身颜色、车辆类型以及车辆尺寸的数据中的至少一个。

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