CN115205798A - 位置信息获取系统、位置信息获取方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及位置信息获取系统、位置信息获取方法。本公开的位置信息获取系统包括：服务器，从终端接收请求数据，并将与接收到的请求数据的内容相应的信息发送至终端；以及多个标记，表示能通过规定的辨别方法来获取请求数据的码。车辆辨别图像标记来获取请求数据，并将请求数据发送至服务器。服务器在接收到的请求数据的发送源是车辆的情况下，无论请求数据的内容如何，都将设置有图像标记的特定的场所处的位置信息发送至车辆。

Description

位置信息获取系统、位置信息获取方法

技术领域

本发明涉及获取能供车辆确定本车在地图上的位置和姿势的位置信息的位置信息获取系统、位置信息获取方法。

背景技术

在日本特开2011－013075中公开了即使在无法接收GPS信号的环境下，也能廉价地实现可靠的位置检测的车辆位置推定系统。该车辆位置推定系统由嵌入了位置信息的图像标记和接收GPS信号来确定本车辆的位置的车辆构成。车辆具有图像识别单元，该图像识别单元从由摄像机拍摄到的图像中获取嵌入至图像标记的位置信息，在无法接收GPS信号的情况下，该车辆基于由图像识别单元获取到的位置信息来推定本车辆的位置。

在进行自主行驶的自动驾驶车中，要求高精度地进行推定本车在地图上的位置和姿势的自身位置推定。在自身位置推定中，一般部分地进行以开始推定的地点的本车在地图上的位置和姿势的信息为基点，根据移动量来推定本车在地图上的位置和姿势的方法。在此，开始推定的地点的本车在地图上的位置和姿势的信息的精度会影响自身位置推定的精度。因此，需要高精度地确定开始推定的地点的本车在地图上的位置和姿势。

本公开的申请人们考虑了假定从公共汽车、出租车的车站等特定的场所出发的车辆进行自主行驶的情况，获取能通过图像标记来确定地图上的位置和姿势的信息(以下，也称为“位置信息”。)。就是说，在车站等特定的场所设置图像标记，车辆获取特定的场所处的位置信息。然后，根据获取到的位置信息来确定本车在地图上的位置和姿势，并开始自身位置推定和自主行驶。此时，从便利性、成本的观点来看，考虑图像标记表示一般普及的码，而不是特殊的码。因此，假定一般的用户会因好奇心而从图像标记获取信息。

在此，如日本特开2011－013075所公开的那样，若能从图像标记获取的信息是位置信息，则用户会获取对自身而言没有意义的信息，从而恐怕会使用户感到麻烦。

发明内容

本公开是鉴于上述的问题而完成的，其目的在于提供一般的用户不会获取没有意义的信息，而车辆能从图像标记获取位置信息的位置信息获取系统、位置信息获取方法。

第一公开的位置信息获取系统是获取能供车辆确定本车在地图上的位置和姿势的位置信息的系统。该位置信息获取系统包括：服务器，从终端接收请求数据，并将与接收到的请求数据的内容相应的信息发送至终端；多个图像标记，表示能通过规定的辨别方法来获取请求数据的码；摄像机，配备于车辆，对车辆周围的环境进行拍摄；信息处理装置，配备于车辆，执行基于规定的辨别方法辨别由摄像机拍摄到的图像标记来获取请求数据的处理；以及通信装置，配备于车辆，对服务器发送请求数据，并从服务器接收信息。在此，图像标记分别设置于特定的场所。并且，服务器在从车辆接收到请求数据的情况下，无论请求数据的内容如何，都将设置有图像标记的特定的场所处的位置信息发送至车辆。

第二公开的位置信息获取系统相对于第一公开的位置信息获取系统还包括以下的特征。

服务器是网页服务器，请求数据是URL。

第三公开的位置信息获取系统是获取能供车辆确定本车在地图上的位置和姿势的位置信息的系统。该位置信息获取系统包括：多个图像标记，表示能通过规定的辨别方法来获取数据的码；摄像机，配备于车辆，对车辆周围的环境进行拍摄；以及信息处理装置，配备于车辆。在此，图像标记分别设置于特定的场所。此外，信息处理装置存储使特定的场所处的位置信息相对于从图像标记获取的数据进行对应而得到的对应表。并且，信息处理装置执行：从摄像机获取信息的处理；基于规定的辨别方法辨别由摄像机拍摄到的图像标记来从图像标记获取数据的辨别处理；以及基于对应表来获取与通过辨别处理获取到的数据对应的位置信息的变换处理。

第四公开的位置信息获取系统相对于第三公开的位置信息获取系统还包括以下的特征。

从图像标记获取的数据是URL。

第五公开的位置信息获取系统相对于第三公开或第四公开的位置信息获取系统还包括以下的特征。

对应表使特定的场所处的位置信息相对于从图像标记获取的数据与图像标记所表示的码的类别的组合进行对应。此外，在辨别处理中，信息处理装置还获取由摄像机拍摄到的图像标记所表示的码的类别的信息。并且，在变换处理中，信息处理装置基于对应表来获取与通过辨别处理获取到的数据和码的类别的组合对应的位置信息。

第六公开的位置信息获取方法是获取能供车辆确定本车在地图上的位置和姿势的位置信息的方法。在该位置信息获取方法中，在车辆中，执行至少一个程序的处理器执行：从对车辆的周围的环境进行拍摄的摄像机获取信息的处理；基于规定的辨别方法辨别由摄像机拍摄到的图像标记来获取请求数据的处理；以及对服务器发送请求数据，并从服务器接收信息的处理。此外，在服务器中，执行至少一个程序的处理器执行：判定接收到的请求数据的发送源是否是车辆的处理；以及在接收到的请求数据的发送源是车辆的情况下，无论请求数据的内容如何，都将设置有图像标记的特定的场所处的位置信息发送至车辆的处理。在此，服务器是从终端接收请求数据并将与请求数据的内容相应的信息发送至终端的装置。图像标记是设置于特定的场所并表示能通过规定的辨别方法来获取请求数据的码的标记。

第七公开的位置信息获取方法是获取能供车辆确定本车在地图上的位置和姿势的位置信息的方法。在该位置信息获取方法中，执行至少一个程序的处理器执行：从对车辆的周围的环境进行拍摄的摄像机获取信息的处理；基于规定的辨别方法辨别由摄像机拍摄到的图像标记来获取数据的处理；以及基于使特定的场所处的位置信息相对于从图像标记获取的数据进行对应而得到的对应表来获取与通过辨别处理获取到的数据对应的位置信息的处理。

根据本公开的位置信息获取系统和位置信息获取方法，通过设置于特定的场所的图像标记，车辆能获取特定的场所处的位置信息。另一方面，能将图像标记所表示的码配置为表示适当的请求数据或数据。特别是，能将请求数据或数据配置为用户能通过该请求数据或数据获取有意义的信息。进而，能防止用户从图像标记获取没有意义的信息。

附图说明

以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1是用于对第一实施方式的位置信息获取系统的概要进行说明的概念图。

图2是表示位置信息获取系统被应用于车辆在多个特定的场所进行自主行驶的情况的例子的概念图。

图3是用于对第一实施方式的车辆的构成的例子进行说明的框图。

图4是用于对第一实施方式的信息处理装置所执行的处理进行说明的框图。

图5A是对从服务器获取的位置信息和自身位置推定处理部所执行的位置确定处理的例子进行说明的概念图。

图5B是对从服务器获取的位置信息和自身位置推定处理部所执行的位置确定处理的例子进行说明的概念图。

图6是表示在由第一实施方式的位置信息获取系统实现的位置信息获取方法中，车辆中的处理的流程图。

图7是表示在由第一实施方式的位置信息获取系统实现的位置信息获取方法中，服务器中的处理的流程图。

图8是用于对第一实施方式的变形例的信息处理装置所执行的处理的概要进行说明的概念图。

图9是用于对第一实施方式的变形例的信息处理装置所执行的处理进行说明的框图。

图10是用于对第二实施方式的位置信息获取系统的概要进行说明的概念图。

图11A是表示第二实施方式的对应表的例子的概念图。

图11B是表示第二实施方式的对应表的例子的概念图。

图12是用于对第二实施方式的信息处理装置所执行的处理进行说明的框图。

图13是表示由第二实施方式的位置信息获取系统实现的位置信息获取方法的流程图。

图14是表示在第二实施方式的变形例1的位置信息获取系统中，变换处理部所执行的处理的流程图。

图15是表示第二实施方式的变形例1的对应表的例子的概念图。

图16是表示第二实施方式的变形例2的对应表的例子的概念图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。其中，在以下所示的实施方式中提及了各要素的个数、数量、量、范围等数值的情况下，除了特别明示的情况、在原理上明显确定为该数值的情况之外，本公开的构思并不限定于该提及的数值。此外，就在以下所示的实施方式中说明的构成等而言，除了特别明示的情况、原理上明显确定为该构成的情况之外，在本公开的构思中并不一定是必须的。需要说明的是，在各图中，对于相同或相当的部分标注相同的附图标记，并且适当地简化或省略其重复说明。

1.第一实施方式

1－1.概要

第一实施方式的位置信息获取系统10被应用于从公共汽车、出租车的车站等特定的场所出发的车辆进行自主行驶的情况。图1是用于对第一实施方式的位置信息获取系统10的概要进行说明的概念图。图1所示的车辆1是从特定的场所SP出发并进行自主行驶的自动驾驶车。典型的是，车辆1是供一般的用户USR利用并进行自主行驶的公共汽车、出租车。在图1中，作为特定的场所SP，示出了供车辆1停车并且供用户USR进行向车辆1的上下车的车站。

位置信息获取系统10包括图像标记MK和服务器3。图像标记MK表示能通过规定的辨别方法来获取数据的码。例如是堆叠型或矩阵型的二维码。不过，也可以是其他的码。典型的是，图像标记MK所表示的码是一般普及的码，是能通过用户USR所持有的用户终端2(例如，智能手机)来获取数据的码。

图像标记MK设置于特定的场所SP。例如，如图1所示，设置于位于特定的场所SP的广告牌BD。

服务器3是在通信网络上构成的装置(也可以虚拟地构成)，是从连接于通信网络的终端接收规定的形式的请求数据，并且将与请求数据的内容相应的信息(响应信息)发送至终端的装置。典型的是，服务器3是在因特网上构成的网页服务器。典型的是，请求数据是URL(Uniform Resource Locator：统一资源定位符)。

在位置信息获取系统10中，图像标记MK所表示的码表示针对服务器3的请求数据。就是说，从图像标记MK获取请求数据，并且从终端对服务器3发送获取到的请求数据，由此终端能从服务器3接收与请求数据的内容相应的信息(响应信息)。

由此，用户USR能经由用户终端2如以下这样从图像标记MK获取信息。在此，以服务器3是网页服务器并且请求数据是URL的情况为例进行说明。用户USR通过用户终端2的功能(例如，安装于用户终端2的应用程序)，从图像标记MK中获取URL。URL指定服务器3所存储的数据。典型的是，指定表示规定的网页的HTML(Hyper Text Markup Language：超文本标记语言)文件、图像文件等。

接着，连接于因特网的用户终端2按照URL对服务器3请求数据，服务器3对用户终端2发送与URL的内容相应的数据。然后，用户终端2从服务器3接收数据，并向用户USR通知数据的信息。典型的是，用户终端2经由适当的网页浏览器，按照从服务器3接收到的HTML文件等来显示信息，由此通知给用户USR。

如此，用户USR能经由用户终端2从图像标记MK中获取信息。在此，通过将URL所指定的数据设为显示时刻表、服务的信息的HTML文件这样的适当的数据，用户USR能从图像标记MK获取有意义的信息。

另一方面，第一实施方式的车辆1具备对周围的环境进行拍摄的摄像机CAM，车辆1获取拍摄区域IMG的图像数据。接着，车辆1具备在图1中未图示的信息处理装置，车辆1基于规定的辨别方法来从图像数据中包括的图像标记MK获取请求数据。并且，车辆1具备在图1中未图示的通信装置，车辆1与服务器3进行通信来进行向服务器3的请求数据的发送和从服务器3的信息的接收。

在此，第一实施方式的服务器3在从车辆1接收到请求数据的情况下，无论请求数据的内容如何，都将能供车辆1在特定的场所SP处确定本车在地图上的位置和姿势的信息(位置信息)发送至车辆1。就是说，车辆1通过将经由通信装置从图像标记MK获取的请求数据发送至服务器3，能从服务器3获取特定的场所SP处的位置信息。

需要说明的是，位置信息获取系统10也可以被配置为：存在多个特定的场所SP，在各个特定的场所SP设置有图像标记MK。图2是表示位置信息获取系统10被应用于车辆1在多个特定的场所SP1、SP2以及SP3进行自主行驶的情况的例子的概念图。

图2示出了车辆1被预定为通过自主行驶在特定的场所SP1、SP2以及SP3按照SP1、SP2、SP3的顺序行驶的情况。例如，车辆1是公共汽车，特定的场所SP1、SP2以及SP3分别是公共汽车的车站。

在特定的场所SP1、SP2以及SP3分别设置有图像标记MK。如图2所示，在设置于特定的场所SP1、SP2以及SP3的各个图像标记MK中，为了对各个图像标记MK进行区分而在附图标记上附有数字。

车辆1首先在特定的场所SP1处从图像标记MK1获取请求数据，并发送请求数据，由此从服务器3获取特定的场所SP1处的位置信息。然后，车辆1根据位置信息来确定本车在地图上的位置和姿势，开始自身位置推定和自主行驶，并朝向特定的场所SP2进行行驶。接着，车辆1在特定的场所SP2处从图像标记MK2获取请求数据，并发送请求数据，由此从服务器3获取特定的场所SP2处的位置信息。然后，车辆1根据位置信息来确定本车在地图上的位置和姿势，开始自身位置推定和自主行驶，并朝向特定的场所SP3进行行驶。

之后，车辆1在特定的场所SP3处反复进行同样的处理，确定本车在地图上的位置和姿势，并开始自身位置推定和自主行驶。位置信息获取系统10在包括设置于更多的特定的场所SP的每一处的图像标记MK的情况下也是同样。

如此，车辆1在多个特定的场所SP的每一处，从图像标记MK获取位置信息来确定本车在地图上的位置和姿势，并开始自身位置推定和自主行驶，由此能基于更新后的更准确的自身位置推定来进行自主行驶直到下一个特定的场所SP为止。

在此，典型的是，图像标记MK1、MK2以及MK3所表示的码表示互不相同的请求数据。就是说，服务器3在从车辆1接收到请求数据的情况下，判断是从设置于特定的场所SP1、SP2以及SP3中的哪一个的图像标记MK获取到的请求数据，并将对应的特定的场所SP处的位置信息发送至车辆1。由此，服务器3能选择并发送特定的场所SP1、SP2以及SP3的每一处的位置信息。

不过，也可以是，图像标记MK1、MK2以及MK3所表示的码表示相同的请求数据，服务器3基于与请求数据的通信有关的信息来选择并发送位置信息。例如，也可以是，在车辆1所具备的通信装置经由基站发送请求数据的情况下，根据该基站的位置来判断是从设置于特定的场所SP1、SP2以及SP3中的哪一个的图像标记MK获取到的请求数据，并将对应的特定的场所SP处的位置信息发送至车辆1。

需要说明的是，如前述那样，在从车辆1以外的终端将从图像标记MK1、MK2以及MK3获取的请求数据发送至服务器3的情况下，服务器3将与请求数据的内容相应的信息发送至终端。

1－2.车辆的构成例

图3是用于对第一实施方式的车辆1的构成的例子进行说明的框图。车辆1具备摄像机CAM、信息处理装置100、传感器组200、HMI装置300、通信装置400以及致动器组500。信息处理装置100被配置为能与摄像机CAM、传感器组200、HMI装置300、通信装置400以及致动器组500相互传递信息。典型的是，通过线束电连接。

摄像机CAM对车辆1的周围的环境进行拍摄，并输出图像数据。在此，摄像机CAM也可以是仅对车辆1的周围的特定的范围的环境进行拍摄的摄像机。例如，摄像机CAM也可以是对车辆1的前方的环境进行拍摄的摄像机。摄像机CAM所输出的图像数据被传递至信息处理装置100。

传感器组200是对表示车辆1的驾驶环境的信息(驾驶环境信息)进行检测并输出的传感器的组。传感器组200所输出的驾驶环境信息被传递至信息处理装置100。典型的是，传感器组200包括对车辆1的行驶状态(车速、加速度、横摆角速度等)这样的车辆1的环境的信息进行检测的传感器以及对车辆1的周围的环境(先行车、车道、障碍物等)的信息进行检测的传感器。

作为对车辆1的环境的信息进行检测的传感器，举例示出用于对车辆1的车速进行检测的车轮速度传感器、用于对车辆1的加速度进行检测的加速度传感器、用于对车辆1的横摆角速度进行检测的角速度传感器等。作为对车辆1的周围的环境进行检测的传感器，举例示出毫米波雷达、传感器摄像机、LiDAR(Light Detection And Ranging：激光雷达)等。在此，摄像机CAM也可以是对车辆1的周围的环境进行检测的传感器。例如，传感器摄像机也可以作为摄像机CAM发挥功能。

HMI装置300是具有HMI(Human Machine Interface：人机接口)功能的装置。HMI装置300通过车辆1的操作员等进行操作来对信息处理装置100赋予各种HMI信息，此外，向操作员等通知与信息处理装置100所执行的处理相关的HMI信息。HMI装置300例如是开关、触摸面板显示器、汽车仪表等，或者它们的组合。

信息处理装置100基于所获取的信息来执行车辆1的控制等各种处理，并且输出执行结果。执行结果例如作为控制信号被传递至致动器组500。或者，作为通信信息被传递至通信装置400。信息处理装置100也可以是车辆1的外部的装置。在该情况下，信息处理装置100通过与车辆1的通信来进行信息的获取和执行结果的输出。

信息处理装置100是具备存储器110和处理器120的计算机。典型的是，信息处理装置100是ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。存储器110存储有能由处理器执行的程序PG以及包括信息处理装置100所获取的信息、与程序PG有关的各种信息的数据DT。在此，也可以是，存储器110存储有所获取的信息的一定期间的时序数据来作为数据DT。处理器120从存储器110读出程序PG，并基于从存储器110读出的数据DT的信息来执行按照程序PG的处理。

在信息处理装置100所执行的处理中，更详细而言，在处理器120按照程序PG执行的处理中，包括辨别图像标记MK来获取请求数据的处理、与自身位置推定有关的处理以及与自主行驶有关的处理。关于这些处理的详细情况，将在后文进行记述。在此，通过信息处理装置100所执行的处理从图像标记MK获取到的请求数据作为通信信息被传递至通信装置400。

需要说明的是，信息处理装置100也可以是由多个计算机构成的系统。在该情况下，各个计算机被配置为能以能获取处理的执行时所需的信息的程度相互传递信息。此外，程序PG也可以是多个程序的组合。

通信装置400是通过与车辆1的外部的装置进行通信来进行各种信息(通信信息)的收发的装置。通信装置400被配置为至少连接于构成有服务器3的通信网络NET，并且能与服务器3进行信息的收发。例如，服务器3构成在因特网上，通信装置400是能连接于因特网来进行信息的收发的装置。在该情况下，典型的是，通信装置400是经由基站连接于因特网来通过无线通信进行信息的收发的终端。

通信装置400所接收的通信信息被传递至信息处理装置100。在被传递至信息处理装置100的通信信息中至少包括从服务器3接收的位置信息。此外，通信装置400从信息处理装置100获取的请求数据从通信装置400被发送至服务器3。

需要说明的是，通信装置400也可以包括其他装置。例如，也可以包括进行车间通信、路车间通信的装置、GPS(Global Positioning System：全球定位系统)的接收器等。在该情况下，通信装置400表示这些装置的组。

致动器组500是按照从信息处理装置100获取的控制信号进行动作的致动器的组。致动器组500中包括的致动器例如是对发动机(内燃机、电动马达或者它们的混合等)进行驱动的致动器、对车辆1所具备的制动机构进行驱动的致动器、对车辆1的转向机构进行驱动的致动器等。致动器组500中包括的各种致动器按照控制信号进行动作，由此实现通过信息处理装置100进行的车辆1的各种控制。

如前述那样，车辆1经由通信装置400进行向服务器3的请求数据的发送和从服务器3的位置信息的接收。服务器3在从车辆1经由通信装置400接收到请求数据的情况下，对车辆1发送位置信息，另一方面，在从连接于通信网络NET的车辆1以外的终端(例如，用户终端2)接收到请求数据的情况下，发送与请求数据的内容相应的信息(响应信息)。就是说，服务器3以要发送的信息根据接收到的请求数据的发送源是否是车辆1而不同的方式进行动作。

1－3.信息处理装置所执行的处理

图4是用于对信息处理装置100所执行的处理进行说明的框图。如图4所示，信息处理装置100所执行的处理由图像标记辨别处理部MRU、自身位置推定处理部LCU以及自主行驶控制处理部ADU构成。它们可以被实现为程序PG的一部分，也可以通过构成信息处理装置100的单独的计算机来实现。

图像标记辨别处理部MRU执行从摄像机CAM所输出的图像数据辨别由摄像机CAM拍摄到的图像标记MK来获取请求数据的处理。图像标记辨别处理部MRU基于与图像标记MK有关的规定的辨别方法来执行处理。例如，在图像标记MK表示矩阵型的二维码的情况下，图像标记辨别处理部MRU执行图像数据的图像解析来识别图像数据中包括的图像标记MK的部分。然后，通过图像标记MK的图像处理来辨别二维码的单元的图案，从而获取请求数据。

信息处理装置100输出通过图像标记辨别处理部MRU所执行的处理获取到的请求数据，并将该请求数据传递至通信装置400。通信装置400将所获取的请求数据发送至服务器3，并从服务器3接收位置信息。然后，通信装置400输出从服务器3接收到的位置信息，并将该位置信息传递至信息处理装置100。

自身位置推定处理部LCU执行对车辆1在地图上的位置和姿势进行推定的与自身位置推定有关的处理。典型的是，基于驾驶环境信息和地图信息，根据从开始推定的地点起的车辆1的移动量、车辆1相对于周围环境的相对位置来随时推定车辆1在地图上的位置和姿势。由自身位置推定处理部LCU进行的自身位置推定的结果(自身位置推定结果)被传递至自主行驶控制处理部ADU。

在此，对于自身位置推定处理部LCU所推定的车辆1在地图上的位置和姿势的自由度没有限定。例如，既可以是通过二维坐标值(X，Y)给出车辆1在地图上的位置并通过横摆角θ给出车辆1的姿势，也可以是通过三个自由度分别给出车辆1在地图上的位置和姿势。

此外，地图信息既可以是存储器110预先存储的作为数据DT的信息，也可以是经由通信装置400从外部获取的信息。或者，还可以是通过信息处理装置100所执行的处理而生成的环境地图的信息。

自身位置推定处理部LCU所执行的处理包括根据信息处理装置100获取到的位置信息来确定本车在地图上的位置和姿势的处理(以下，也称为“位置确定处理”。)。典型的是，自身位置推定处理部LCU将通过位置确定处理确定的本车在地图上的位置和姿势的信息作为基点来开始推定。关于位置信息和位置确定处理的例子，将在后文记述。

自主行驶控制处理部ADU执行与车辆1的自主行驶有关的处理，并生成用于进行自主行驶的控制信号。典型的是，设定到目的地为止的行驶计划，并基于行驶计划、驾驶环境信息、地图信息以及自身位置推定结果来生成行驶路径。然后，生成与加速、制动、转向有关的控制信号，以使车辆1沿着行驶路径行驶。

需要说明的是，图像标记辨别处理部MRU也可以被配置为在HMI装置300的规定的操作被进行时执行处理。并且，自身位置推定处理部LCU和自主行驶控制处理部ADU也可以被配置为在信息处理装置100获取到位置信息时开始自身位置推定和自主行驶。例如，也可以是，图像标记辨别处理部MRU将HMI信息作为输入，在车辆1所具备的规定的开关被按下时执行处理。在该情况下，在规定的开关被按下时，车辆1开始自身位置推定和自主行驶。

1－4.位置信息和位置确定处理

车辆1从服务器3获取的特定的场所SP处的位置信息是能供车辆1在特定的场所SP处确定本车在地图上的位置和姿势的信息。此外，图4所示的自身位置推定处理部LCU执行位置确定处理，并根据位置信息来确定本车在地图上的位置和姿势。以下，对车辆1从服务器3获取的位置信息以及自身位置推定处理部LCU所执行的位置确定处理的例子进行说明。

图5A、图5B是用于对车辆1从服务器3获取的位置信息以及自身位置推定处理部LCU所执行的位置确定处理的例子进行说明的概念图。在图5A、图5B中示出了两个例子来作为位置信息和位置确定处理的例子。

在作为图5A示出的例子中，在特定的场所SP设有用于供车辆1停车的停车框FR。停车框FR例如是车站的停车位置。车辆1从服务器3获取的位置信息设为在车辆1正在沿着停车框FR停车时的车辆1在地图上的位置和姿势。例如，如图5A所示，将在车辆1正在沿着停车框FR停车时的车辆1的二维坐标值和横摆角(X，Y，θ)作为要获取的位置信息。

然后，在位置确定处理中，自身位置推定处理部LCU可以将获取的位置信息作为确定的本车在地图上的位置和姿势。或者，自身位置推定处理部LCU可以根据车辆1与停车框FR的相对位置的信息来对位置信息进行校正，并将校正后的位置信息作为确定的本车在地图上的位置和姿势。就是说，车辆1能通过在正在沿着停车框FR停车的状态下获取位置信息来确定本车在地图上的位置和姿势。

在作为图5B示出的例子中，车辆1从服务器3获取的位置信息设为设置有图像标记MK的地图上的位置。例如，如图5B所示，在图像标记MK设置于广告牌BD的情况下，将广告牌BD的二维坐标(X，Y)作为要获取的位置信息。此外，通过传感器组200来对车辆1相对于设置有图像标记MK的位置的相对位置和相对角度进行检测。

然后，在位置确定处理中，自身位置推定处理部LCU根据获取的位置信息和检测的相对位置和相对角度的信息来确定本车在地图上的位置和姿势。就是说，车辆1通过在特定的场所SP处感测图像标记MK来获取位置信息，能确定本车在地图上的位置和姿势。

1－5.位置信息获取方法

以下，对由第一实施方式的位置信息获取系统10实现的位置信息获取方法进行说明。

图6是表示在由第一实施方式的位置信息获取系统10实现的位置信息获取方法中，车辆1中的处理的流程图。在车辆1在特定的场所SP停车并且摄像机CAM正在对图像标记MK进行拍摄的情况下执行图6所示的处理。处理的开始的判断可以按规定的周期反复进行，也可以以车辆1的操作员等进行了HMI装置300的规定的操作为条件来进行。

在步骤S100中，摄像机CAM对车辆1的周围的环境进行拍摄，信息处理装置100从摄像机CAM获取图像数据。在步骤S100之后，处理进入步骤S110。

在步骤S110中，通过图像标记辨别处理部MRU从图像数据中辨别图像标记MK来获取请求数据。在步骤S110之后，处理进入步骤S120。

在步骤S120中，通过通信装置400向服务器3发送请求数据。在步骤S120之后，处理进入步骤S130。

在步骤S130中，通过通信装置400从服务器3获取位置信息。在步骤S130之后，结束处理。

在图6所示的处理的结束后，典型的是，通过自身位置推定处理部LCU，根据获取到的位置信息来确定本车在地图上的位置和姿势，并开始自身位置推定。而且，通过自主行驶控制处理部ADU开始自主行驶。

图7是表示在由第一实施方式的位置信息获取系统10实现的位置信息获取方法中，服务器3中的处理的流程图。在服务器3从终端获取到请求数据时开始图7所示的处理。

在步骤S200中，服务器3进行获取到的请求数据的发送源的判断。这可以例如假设通信网络NET是因特网，如以下这样进行。

向通信装置400分配固定IP地址(Internet Protocol Address：互联网协议地址)，服务器3根据发送源的IP地址或主机名来判断请求数据的发送源是否是车辆1。或者，通信装置400通过特定的OS(Operating System：操作系统)进行动作，服务器3根据发送源的OS名的信息来判断请求数据的发送源是否是车辆1。或者，假设服务器3是网页服务器并且请求数据是URL，通信装置400通过特定的浏览器来对服务器3按照URL进行请求，服务器3根据浏览器的种类的信息来判断请求数据的发送源是否是车辆1。不过，也可以通过其他方法来判断请求数据的发送源是否是车辆1。

在步骤S200之后，处理进入步骤S210。

在步骤S210中，服务器3判定获取到的请求数据的发送源是否是车辆。在请求数据的发送源是车辆的情况下(步骤S210：是)，处理进入步骤S220。在请求数据的发送源不是车辆的情况下(步骤S210：否)，处理进入步骤S230。

在步骤S220中，服务器3对车辆1发送位置信息。在步骤S220之后，结束处理。

在步骤S230中，服务器3对终端发送与请求数据的内容相应的信息(响应信息)。在步骤S230之后，结束处理。

1－6.效果

如以上说明的那样，根据第一实施方式的位置信息获取系统10，通过设置于特定的场所SP的图像标记MK，车辆1能获取特定的场所SP处的位置信息。另一方面，图像标记MK所表示的码能配置为表示适当的请求数据。特别是，能将对于用户USR而言有意义的信息(例如，时刻表、服务的信息)作为从服务器3接收的请求数据。进而，能防止用户USR从图像标记MK获取没有意义的信息。

1－7.变形例

第一实施方式的位置信息获取系统10也可以采用如以下这样变形的方案。以下，对于与在前述的内容中进行了说明的事项适当进行省略。

信息处理装置100也可以被配置为：针对从摄像机CAM获取的图像数据，执行指定对图像标记MK进行辨别的区域的处理。

图8是用于对第一实施方式的变形例的信息处理装置100所执行的处理的概要进行说明的概念图。在图8中，信息处理装置100从摄像机CAM获取拍摄区域IMG(由虚线包围的区域)的图像数据。信息处理装置100针对所获取的图像数据计算拍摄区域IMG中的辨别区域IDA(由单点划线包围的区域)，该辨别区域IDA指定对图像标记MK进行辨别的区域。然后，信息处理装置100对辨别区域IDA的图像数据进行图像标记MK的辨别。

信息处理装置100基于驾驶环境信息来计算辨别区域IDA。例如，根据由LiDAR检测的信息来计算设置有图像标记MK的位置距地面的高度，并将从该高度起规定的范围(例如，1.5m±50cm)的区域作为辨别区域IDA。

图9是用于对第一实施方式的变形例的信息处理装置100所执行的处理进行说明的框图。与图3进行比较，如图9所示，第一实施方式的变形例的信息处理装置100所执行的处理被配置为还包括辨别区域指定处理部IDU。

辨别区域指定处理部IDU基于驾驶环境信息来执行根据图像数据计算辨别区域IDA的处理。由辨别区域指定处理部IDU计算出的辨别区域IDA被传递至图像标记辨别处理部MRU。图像标记辨别处理部MRU执行针对辨别区域IDA的图像数据辨别图像标记MK来获取请求数据的处理。

如此，通过计算辨别区域IDA，能在由信息处理装置100进行的图像标记MK的辨别中谋求误识别的减少、读取速度的提高。此外，能提高图像标记MK的尺寸、设置的部位的灵活性。

2.第二实施方式

以下，对第二实施方式进行说明。不过，对于与第一实施方式重复的内容适当进行省略。

2－1.概要

第二实施方式的位置信息获取系统与第一实施方式同样地，被应用于从公共汽车、出租车的车站等特定的场所SP出发的车辆1进行自主行驶的情况。

图10是用于对第二实施方式的位置信息获取系统20的概要进行说明的概念图。

第二实施方式的位置信息获取系统20包括图像标记MK。图像标记MK表示能通过规定的辨别方法来获取数据的码。在位置信息获取系统20中，也可以适当地给出从图像标记MK获取的数据。例如，也可以是，图像标记MK所表示的码表示特定的URL，通过该URL指定的网页表示时刻表、服务的信息。由此，用户USR能经由用户终端2从图像标记MK获取有意义的信息。

在以下的说明中，假设图像标记MK所表示的码表示URL。

第二实施方式的车辆1具备对周围的环境进行拍摄的摄像机CAM，车辆1获取拍摄区域IMG的图像数据。接着，车辆1具备信息处理装置，车辆1基于规定的辨别方法来从图像数据中包括的图像标记MK获取URL。

另一方面，车辆1所具备的信息处理装置存储有使从图像标记MK获取的URL与特定的场所SP处的位置信息进行对应而得到的对应表TBL。然后，车辆1基于对应表TBL来获取与从图像标记MK获取到的URL对应的位置信息来作为特定的场所SP处的位置信息。

需要说明的是，位置信息获取系统20也可以被配置为存在多个特定的场所SP，在各个特定的场所SP设置有图像标记MK。例如，如在图2中说明的那样，位置信息获取系统20也可以被应用于车辆1在多个特定的场所SP进行自主行驶的情况。在该情况下，车辆1在各个特定的场所SP处从图像标记MK获取位置信息。

在此，设置于各个特定的场所SP的图像标记MK所表示的码被配置为表示互不相同的URL。由此，车辆1能基于对应表TBL来选择并获取各个特定的场所SP处的位置信息。

不过，也可以配置为用户USR能经由用户终端2从各个图像标记MK获取的信息相同。例如，图像标记MK所表示的码通过互不相同的URL参数来表示不同的URL，另一方面，各个URL也可以指定相同的网页。

2－2.车辆的构成例

第二实施方式的车辆1的构成也可以与图3所示的构成等同。不过，通信装置400也可以不与服务器3进行信息的收发。进而，在与通信装置400有关的通信信息中也可以不包括从图像标记MK获取的URL和位置信息。此外，服务器3也可以是从图像标记MK获取的URL所指定的一般的服务器。就是说，服务器3也可以不进行与接收到的URL的发送源相应的动作。

在此，存储器110存储有对应表TBL来作为数据DT。其中，对应表TBL可以是预先存储的信息，也可以是经由通信装置400从外部获取并存储的信息。

图11A、图11B是表示第二实施方式的对应表TBL的例子的概念图。在图11A、图11B中示出了两个例子来作为对应表TBL的例子。

对应表TBL是使位置信息相对于从图像标记MK获取的URL进行对应而得到的数据。与图像标记MK对应的位置信息是在设置有该图像标记MK的特定的场所SP处能供车辆1确定本车在地图上的位置和姿势的信息，可以与在图5A、图5B中说明的信息等同。

在图11A中示出了在位置信息获取系统20中，从各个图像标记MK获取的URL的末尾不同的情况下的对应表TBL的例子。在对应表TBL中，使车辆1的三维坐标和横摆角(X，Y，Z，θ)相对于各个URL进行对应。

在图11B中示出了在位置信息获取系统20中，从各个图像标记MK获取的URL的URL参数不同的情况下的对应表TBL的例子。与a的情况同样地，在对应表TBL中，使车辆1的三维坐标和横摆角(X，Y，Z，θ)相对于各个URL进行对应。

2－3.信息处理装置所执行的处理

图12是用于对第二实施方式的信息处理装置100所执行的处理进行说明的框图。如图12所示，信息处理装置100所执行的处理由图像标记辨别处理部MRU、变换处理部CVU、自身位置推定处理部LCU以及自主行驶控制处理部ADU构成。它们可以被实现为程序PG的一部分，也可以通过构成信息处理装置100的单独的计算机来实现。

自身位置推定处理部LCU和自主行驶控制处理部ADU与在图4中说明的自身位置推定处理部LCU和自主行驶控制处理部ADU等同。

图像标记辨别处理部MRU执行从摄像机CAM所输出的图像数据辨别由摄像机CAM拍摄到的图像标记MK来获取URL的处理。图像标记辨别处理部MRU基于与图像标记MK有关的规定的辨别方法来执行处理。由图像标记辨别处理部MRU获取到的URL被传递至变换处理部CVU。

需要说明的是，图像标记辨别处理部MRU也可以被配置为在HMI装置300的规定的操作被进行时执行处理。

变换处理部CVU基于对应表TBL来输出与由图像标记辨别处理部MRU获取到的URL对应的位置信息。变换处理部CVU所输出的位置信息被传递至自身位置推定处理部LCU。

2－4.位置信息获取方法

以下，对由第二实施方式的位置信息获取系统20实现的位置信息获取方法进行说明。

图13是表示由第二实施方式的位置信息获取系统20实现的位置信息获取方法的流程图。在车辆1在特定的场所SP停车并且摄像机CAM正在对图像标记MK进行拍摄的情况下执行图13所示的处理。处理的开始的判断可以按规定的周期反复进行，也可以以车辆1的操作员等进行了HMI装置300的规定的操作为条件来进行。

在步骤S300中，摄像机CAM对车辆1的周围的环境进行拍摄，信息处理装置100从摄像机CAM获取图像数据。在步骤S300之后，处理进入步骤S310。

在步骤S310中，通过图像标记辨别处理部MRU从图像数据辨别图像标记MK，并获取URL。在步骤S310之后，处理进入步骤S320。

在步骤S320中，通过变换处理部CVU，基于对应表TBL来获取与获取到的URL对应的位置信息。在步骤S320之后，结束处理。

2－5.效果

如以上说明的那样，根据第二实施方式的位置信息获取系统20，通过设置于特定的场所SP的图像标记MK，车辆1能获取特定的场所SP处的位置信息。另一方面，能将图像标记MK所表示的码配置为表示适当的数据。特别是，能设为图像标记MK所表示的码表示URL，并将URL所指定的网页设为对于用户USR而言有意义的信息(例如，时刻表、服务的信息)。进而，能防止用户USR从图像标记MK获取没有意义的信息。

2－6.变形例

第二实施方式的位置信息获取系统20也可以采用如以下这样变形的方案。以下，对于在前述的内容中进行了说明的事项适当进行省略。

2－6－1.变形例1

变换处理部CVU也可以配置为：执行从由图像标记辨别处理部MRU获取到的URL提取特定的部分的处理，并输出与提取出的部分对应的位置信息。在该情况下，对应表TBL成为使位置信息相对于所提取的部分进行对应而得到的数据。

图14是表示在第二实施方式的变形例1的位置信息获取系统20中，变换处理部CVU所执行的处理(图13中的步骤S320)的流程图。在此，如图11A所示，假设从各个图像标记MK获取的URL是http：//XXX.IDj(j＝1，2，……)的形式，将IDj设为特定的部分。

在步骤S321中，变换处理部CVU进行不是对象的不适当URL的去除。例如，在获取到的URL与http：//XXX.IDj的形式不对应的情况下，判断为不进行位置信息的获取。由此，能防止由于读取仅表示特定的部分的码而引起的误判断。在步骤S321之后，处理进入步骤S322。

在步骤S322中，变换处理部CVU对特定的部分进行提取。例如，在获取到的URL是http：//XXX.IDj时，提取IDj的部分。在步骤S322之后，处理进入步骤S323。

在步骤S323中，变换处理部CVU基于对应表TBL来获取与提取出的特定的部分对应的位置信息。图15是表示第二实施方式的变形例1的对应表TBL的例子的概念图。如图15所示，对应表TBL是使位置信息相对于提取出的特定的部分(ID)进行对应而得到的数据。在步骤S323之后，结束处理。

通过采用如变形例1那样变形的方案，能削减对应表TBL的数据的尺寸。

2－6－2.变形例2

图像标记辨别处理部MRU也可以配置为还获取图像标记MK所表示的码的类别的信息。变换处理部CVU也可以配置为输出与从图像标记MK获取到的URL和码的类别的组合对应的位置信息。

一般而言，图像标记MK所表示的码可以给出与数据无关的多个类别。例如，在矩阵型的二维码中，通过寻像图形(finder pattern)来给出码的方向。可以通过该码的方向来给出码的类别。或者，也可以通过码的版本、码的掩码图案、码的尺寸的差异、纠错水平等来给出码的类别。

变形例2的图像标记辨别处理部MRU还获取这样的图像标记MK所表示的码的类别的信息，并将获取到的码的类别的信息传递至变换处理部CVU。然后，变换处理部CVU基于对应表TBL来输出与从图像标记MK获取到的URL和码的类别的组合对应的位置信息。在该情况下，对应表TBL成为使位置信息相对于URL和码的类别的组合进行对应而得到的数据。

图16是表示第二实施方式的变形例2的对应表TBL的例子的概念图。如图16所示，对应表TBL是使位置信息相对于URL和码的类别的组合进行对应而得到的数据。就是说，即使URL相同，在码的类别不同的情况下，也对应不同的位置信息。需要说明的是，对应表TBL也可以是使位置信息相对于URL和多个码的类别的组合进行对应而得到的数据。

通过采用如变形例2那样变形的方案，能给出更多能相对于一个URL进行对应的位置信息。

2－6－3.变形例3

信息处理装置100也可以被配置为针对从摄像机CAM获取的图像数据执行指定对图像标记MK进行辨别的区域(辨别区域IDA)的处理。

通过采用如变形例3那样变形的方案，通过计算辨别区域IDA，在由信息处理装置100进行的图像标记MK的辨别中，能谋求误识别的减少、读取速度的提高。此外，能提高图像标记MK的尺寸、设置的部位的灵活性。

Claims (7)

1.一种位置信息获取系统，获取能供车辆确定本车在地图上的位置和姿势的位置信息，所述位置信息获取系统的特征在于，包括：

服务器，从终端接收请求数据，并将与所述请求数据的内容相应的信息发送至所述终端；

多个图像标记，表示能通过规定的辨别方法来获取所述请求数据的码；

摄像机，配备于所述车辆，对所述车辆周围的环境进行拍摄；

信息处理装置，配备于所述车辆，执行基于所述辨别方法辨别由所述摄像机拍摄到的所述图像标记来获取所述请求数据的处理；以及

通信装置，配备于所述车辆，对所述服务器发送所述请求数据，并从所述服务器接收信息，

所述图像标记分别设置于特定的场所，

所述服务器在从所述车辆接收到所述请求数据的情况下，无论所述请求数据的内容如何，都将设置有所述图像标记的所述特定的场所处的所述位置信息发送至所述车辆。

2.根据权利要求1所述的位置信息获取系统，其特征在于，

所述服务器是网页服务器，

所述请求数据是统一资源定位符。

3.一种位置信息获取系统，获取能供车辆确定本车在地图上的位置和姿势的位置信息，所述位置信息获取系统的特征在于，包括：

多个图像标记，表示能通过规定的辨别方法来获取数据的码；

摄像机，配备于所述车辆，对所述车辆周围的环境进行拍摄；以及

信息处理装置，配备于所述车辆，

所述图像标记分别设置于特定的场所，

所述信息处理装置存储使所述特定的场所处的所述位置信息相对于所述数据进行对应而得到的对应表，

所述信息处理装置执行：

从所述摄像机获取信息的处理；

基于所述辨别方法辨别由所述摄像机拍摄到的所述图像标记来获取所述数据的辨别处理；以及

基于所述对应表来获取与通过所述辨别处理获取到的所述数据对应的所述位置信息的变换处理。

4.根据权利要求3所述的位置信息获取系统，其特征在于，

所述数据是统一资源定位符。

5.根据权利要求3或4所述的位置信息获取系统，其特征在于，

所述对应表使所述特定的场所处的所述位置信息相对于所述数据与所述码的类别的组合进行对应，

在所述辨别处理中，所述信息处理装置还获取由所述摄像机拍摄到的所述图像标记所表示的所述码的所述类别的信息，

在所述变换处理中，所述信息处理装置基于所述对应表来获取与通过所述辨别处理获取到的所述数据和所述码的所述类别的组合对应的所述位置信息。

6.一种位置信息获取方法，获取能供车辆确定本车在地图上的位置和姿势的位置信息，所述位置信息获取方法的特征在于，

服务器是从终端接收请求数据并将与所述请求数据的内容相应的信息发送至所述终端的装置，

图像标记是设置于特定的场所并表示能通过规定的辨别方法来获取所述请求数据的码的标记，

在所述车辆中，执行至少一个程序的处理器执行：

从对所述车辆的周围的环境进行拍摄的摄像机获取信息的处理；

基于所述辨别方法辨别由所述摄像机拍摄到的所述图像标记来获取所述请求数据的处理；以及

对所述服务器发送所述请求数据，并从所述服务器接收信息的处理，

在所述服务器中，执行至少一个程序的处理器执行：

判定接收到的所述请求数据的发送源是否是所述车辆的处理；以及

在接收到的所述请求数据的发送源是所述车辆的情况下，无论所述请求数据的内容如何，都将设置有所述图像标记的所述特定的场所处的所述位置信息发送至所述车辆的处理。

7.一种位置信息获取方法，获取能供车辆确定本车在地图上的位置和姿势的位置信息，所述位置信息获取方法的特征在于，

图像标记是设置于特定的场所并表示能通过规定的辨别方法来获取数据的码的标记，

执行至少一个程序的处理器执行：

从对所述车辆的周围的环境进行拍摄的摄像机获取信息的处理；

基于所述辨别方法辨别由所述摄像机拍摄到的所述图像标记来获取所述数据的辨别处理；以及

基于使所述特定的场所处的所述位置信息相对于所述数据进行对应而得到的对应表来获取与通过所述辨别处理获取到的所述数据对应的所述位置信息的处理。

Images