JP7050422B2 - 検査装置、位置特定システム、検査方法及びプログラム - Google Patents
検査装置、位置特定システム、検査方法及びプログラム Download PDFInfo
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Description
本発明は、検査装置、位置特定システム、検査方法及びプログラムに関する。
車両が走行するシステムにおいて、車両の位置を特定する位置特定システムがある。
特許文献１には、関連する技術として、路上機と車両との間の通信状態に基づいて、路上機近辺の車両における異常を判定する技術が記載されている。
特許文献１には、関連する技術として、路上機と車両との間の通信状態に基づいて、路上機近辺の車両における異常を判定する技術が記載されている。
ところで、位置特定システムでは、車両の位置を車両と地上子との位置関係に基づいて特定する場合がある。位置特定システムでは、地上子が簡易的な構造であるものが多く、また、地中に埋設されず、地表に設置される場合、外から力がかかることで位置がずれ、本来あるべき位置に存在しない可能性がある。そのため、位置特定システムでは、地上子の位置ずれに伴い、車両の位置がずれて検出される可能性がある。このように、地上子の位置ずれは車両の位置の検出精度に影響を与えるため、一般的には、目視で地上子の位置が本来あるべき位置にあるかを確認する必要がある。また、車両に不具合が発生して地上子の位置が本来あるべき位置にあるにもかかわらず、地上子の位置ずれが生じているように見えている可能性もある。
そのため、車両の位置を特定する位置特定システムにおいて、その位置特定システムに不具合が発生しているか否かを簡易的に判定することのできる技術が求められていた。
そのため、車両の位置を特定する位置特定システムにおいて、その位置特定システムに不具合が発生しているか否かを簡易的に判定することのできる技術が求められていた。
本発明は、上記の課題を解決することのできる検査装置、位置特定システム、検査装置の検査方法及びプログラムを提供することを目的としている。
本発明の第１の態様によれば、検査装置は、複数の車両と地上子とを備え、前記複数の車両による前記地上子の認識結果に基づいて前記複数の車両の位置を特定する位置特定システムの検査を行う検査装置であって、前記複数の車両による前記地上子の認識結果から特定される前記位置特定システムの不良可能性に関する値を取得する結果取得部と、前記不良可能性に関する値の統計量に基づいて、前記位置特定システムに不具合が発生するか否かを判定する不具合判定部であって、前記位置特定システムに不具合が発生していないと判定した場合に、前記複数の車両ごとに得られた前記不良可能性に関する値の統計量と、予め定めた基準との比較において、前記複数の車両のうち特定の車両のみが異なる比較結果を示す場合、前記特定の車両に不具合が発生している可能性があると判定し、不具合が発生している可能性があることを前記特定の車両に報知する不具合判定部と、を備える。
本発明の第２の態様によれば、第１の態様における検査装置において、前記不良可能性に関する値は、前記車両が前記地上子を撮像して得られた画像における各画素を輝度に基づいて二値化する際の輝度のしきい値の近傍の所定範囲内の輝度値を示す画素数であるものであってもよい。
本発明の第３の態様によれば、第１の態様または第２の態様における検査装置において、前記不良可能性に関する値は、前記車両が前記地上子を撮像して得られた画像における各画素のエラー訂正率であるものであってもよい。
本発明の第４の態様によれば、第１の態様から第３の態様における何れかの検査装置において、前記不良可能性に関する値は、異なる時刻において得られた値であってもよい。
本発明の第５の態様によれば、第１の態様から第４の態様における何れかの検査装置において、前記不良可能性に関する値は、異なる前記車両において得られた値であってもよい。
本発明の第６の態様によれば、第１の態様から第５の態様の何れかにおける検査装置において、前記統計量は、平均値であってもよい。
本発明の第７の態様によれば、位置特定システムは、第１の態様から第６の態様の何れかにおける検査装置を備えるサーバと、前記サーバからの制御信号に基づいて走行する車両と、を備える。
本発明の第８の態様によれば、位置特定システムは、第１の態様から第６の態様の何れかにおける検査装置を備える車両と、前記車両の走行を制御する制御信号を前記車両へ送信するサーバと、を備える。
本発明の第９の態様によれば、検査方法は、複数の車両と地上子とを備え、前記複数の車両による前記地上子の認識結果に基づいて前記複数の車両の位置を特定する位置特定システムの検査方法であって、前記複数の車両による前記地上子の認識結果から特定される前記位置特定システムの不良可能性に関する値を取得することと、前記不良可能性に関する値の統計量に基づいて、前記位置特定システムに不具合が発生するか否かを判定することと、前記位置特定システムに不具合が発生していないと判定した場合に、前記複数の車両ごとに得られた前記不良可能性に関する値の統計量と、予め定めた基準との比較において、前記複数の車両のうち特定の車両のみが異なる比較結果を示す場合、前記特定の車両に不具合が発生している可能性があると判定し、不具合が発生している可能性があることを前記特定の車両に報知することと、を含む。
本発明の第１０の態様によれば、プログラムは、複数の車両と地上子とを備え、前記複数の車両による前記地上子の認識結果に基づいて前記複数の車両の位置を特定する位置特定システムの検査を行う検査装置のコンピュータに、前記複数の車両による前記地上子の認識結果から特定される前記位置特定システムの不良可能性に関する値を取得することと、前記不良可能性に関する値の統計量に基づいて、前記位置特定システムに不具合が発生するか否かを判定することと、前記位置特定システムに不具合が発生していないと判定した場合に、前記複数の車両ごとに得られた前記不良可能性に関する値の統計量と、予め定めた基準との比較において、前記複数の車両のうち特定の車両のみが異なる比較結果を示す場合、前記特定の車両に不具合が発生している可能性があると判定し、不具合が発生している可能性があることを前記特定の車両に報知することと、を実行させる。
本発明の実施形態による検査装置によれば、車両の位置を特定する位置特定システムにおいて、その位置特定システムに不具合が発生しているか否かを簡易的に判定することができる。
＜第１の実施形態＞
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
本発明の第１の実施形態による位置特定システムの構成について説明する。
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
本発明の第１の実施形態による位置特定システムの構成について説明する。
本発明の第１の実施形態による位置特定システム１は、車両による地上子の認識結果に基づいて車両の位置を特定するシステムである。また、位置特定システム１は、車両による地上子の認識結果に基づいて、自位置特定システム１において不具合が発生するか否かを判定するシステムである。なお、ここでの地上子とは、相互に通信を行うものに限らず、例えばＱＲ（Ｑｕｉｃｋ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）コード（登録商標）などで、その地上子を識別でき、本来あるべき位置を特定することができるものであればどのようなものでもよい。位置特定システム１は、図１に示すように、サーバ１０と、複数の地上子２０と、車両３０と、検査装置４０と、を備える。なお、図１には、通信ネットワークＮＷが記載されている。ここでの通信ネットワークＮＷは、車両３０との間で無線通信を行う中継装置を含む。
サーバ１０は、車両３０の走行を管理するサーバである。サーバ１０は、図２に示すように、記憶部１０１と、通信部１０２と、走行管理処理部１０３と、を備える。
記憶部１０１は、車両３０の識別子と、その車両３０が走行する経路を示す走行経路情報とを関連付けた車両情報を記憶する。また、記憶部１０１は、地上子２０のそれぞれの識別子と、その識別子に付与されている地上子２０の位置を示す地上子位置情報とを関連付けた地上子情報を記憶する。
通信部１０２は、通信ネットワークＮＷを介して、車両３０及び検査装置４０と通信を行う。
走行管理処理部１０３は、通信部１０２を介して車両３０に車両情報を送信する。また、走行管理処理部１０３は、車両３０の位置を示す車両位置情報を、車両３０から取得する。また、走行管理処理部１０３は、通信部１０２を介して車両３０及び検査装置４０に地上子情報を送信する。
通信部１０２は、通信ネットワークＮＷを介して、車両３０及び検査装置４０と通信を行う。
走行管理処理部１０３は、通信部１０２を介して車両３０に車両情報を送信する。また、走行管理処理部１０３は、車両３０の位置を示す車両位置情報を、車両３０から取得する。また、走行管理処理部１０３は、通信部１０２を介して車両３０及び検査装置４０に地上子情報を送信する。
地上子２０は、後述するように、車両３０が走行中に走行経路における正確な位置を示し、自車両３０の位置を補正するために使用される地上子である。地上子２０は、車両３０が走行する走行経路上の所定の位置に設けられる。
なお、後述する地上子認識部３０４が地上子２０を認識する際の検出感度は、その地上子２０の状態に応じて変化する。具体的には、地上子２０において雑音が増えるにつれ、地上子認識部３０４が地上子２０を認識する際の検出感度が低下する。
例えば、本発明の第１の実施形態による地上子２０は、所定のマーク（例えば、ＱＲコード）を有する地上子である。地上子２０が所定のマークを有する地上子である場合、所定のマーク自体が地上子２０の識別子に相当する。また、地上子２０が所定のマークを有する地上子である場合、雑音とは所定のマークが汚れたり擦れたりする度合いであり、所定のマークが汚れたり擦れたりする度合いが強くなるにつれて、地上子認識部３０４が地上子２０を認識する際の検出感度が低下する。
また、例えば、本発明の別の実施形態による地上子２０は、近距離無線通信を行うＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）（登録商標）タグなどの地上子であってもよい。地上子２０が近距離無線通信を行うタグである場合、地上子２０の識別子は、近距離無線通信を行う信号に含まれる。また、地上子２０が近距離無線通信を行うタグである場合、雑音とは近居無線通信を行う電波以外の干渉波であり、近居無線通信を行う電波以外の干渉波が強くなるにつれて、地上子認識部３０４が地上子２０を認識する際の検出感度が低下する。
なお、後述する地上子認識部３０４が地上子２０を認識する際の検出感度は、その地上子２０の状態に応じて変化する。具体的には、地上子２０において雑音が増えるにつれ、地上子認識部３０４が地上子２０を認識する際の検出感度が低下する。
例えば、本発明の第１の実施形態による地上子２０は、所定のマーク（例えば、ＱＲコード）を有する地上子である。地上子２０が所定のマークを有する地上子である場合、所定のマーク自体が地上子２０の識別子に相当する。また、地上子２０が所定のマークを有する地上子である場合、雑音とは所定のマークが汚れたり擦れたりする度合いであり、所定のマークが汚れたり擦れたりする度合いが強くなるにつれて、地上子認識部３０４が地上子２０を認識する際の検出感度が低下する。
また、例えば、本発明の別の実施形態による地上子２０は、近距離無線通信を行うＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）（登録商標）タグなどの地上子であってもよい。地上子２０が近距離無線通信を行うタグである場合、地上子２０の識別子は、近距離無線通信を行う信号に含まれる。また、地上子２０が近距離無線通信を行うタグである場合、雑音とは近居無線通信を行う電波以外の干渉波であり、近居無線通信を行う電波以外の干渉波が強くなるにつれて、地上子認識部３０４が地上子２０を認識する際の検出感度が低下する。
車両３０は、サーバ１０から取得した車両情報に含まれる走行経路情報が示す経路を走行する車両である。車両３０は、図３に示すように、記憶部３０１と、通信部３０２と、走行制御部３０３と、地上子認識部３０４と、を備える。
記憶部３０１は、走行経路情報と走行制御信号とを関連付けた車両制御情報を予め記憶する。走行制御信号とは、走行経路情報が示す経路のとおりに車両３０が走行するための制御信号である。例えば、走行経路情報が示す経路上に地上子２０が３つ存在し、１つ目の地上子２０の位置が車両３０の現在位置であるとする。そして、車両３０が走行する経路が、例えば、「１つ目の地上子２０から２つ目の地上子２０まで５０メートル直進し、２つ目の地上子２０の位置で右折し、２つ目の地上子２０から３つ目の地上子２０まで３０メートル直進する経路」であるものとする。この場合、走行制御信号は、例えば、１つ目の地上子２０から２つ目の地上子２０まで車両３０が５０メートル直進するための「ステアリングの操作量と走行距離５０メートルに相当する車輪のロータリーエンコーダのカウント数」、２つ目の地上子２０の位置で車両３０が右折するための「走行速度とステアリングの操作量」、２つ目の地上子２０から３つ目の地上子２０まで車両３０が３０メートル直進するための「ステアリングの操作量と走行距離３０メートルに相当する車輪のロータリーエンコーダのカウント数」など情報を含む制御信号である。
また、記憶部３０１は、地上子２０のそれぞれの識別子と、その識別子に付与されている地上子２０の位置を示す地上子位置情報とを関連付けた地上子情報を記憶する。
通信部３０２は、通信ネットワークＮＷを介してサーバ１０及び検査装置４０と通信を行う。
また、記憶部３０１は、地上子２０のそれぞれの識別子と、その識別子に付与されている地上子２０の位置を示す地上子位置情報とを関連付けた地上子情報を記憶する。
通信部３０２は、通信ネットワークＮＷを介してサーバ１０及び検査装置４０と通信を行う。
走行制御部３０３は、記憶部３０１においてサーバ１０から取得した車両情報に含まれる走行経路情報と一致する走行経路情報を特定する。走行制御部３０３は、特定した走行経路情報に関連づけられている走行制御信号に基づいて車両３０の走行を制御する。
また、走行制御部３０３は、地上子認識部３０４が認識した地上子２０の地上子位置情報に基づいて、車両３０の現在位置を補正する。
具体的には、例えば、走行制御部３０３は、走行制御信号に基づいて、走行経路上のある地上子２０ａから次の地上子２０ｂまで車両３０の走行を制御したとする。その結果、車両３０が地上子２０ｂの位置からずれた位置を走行したとする。この場合、走行制御部３０３は、地上子２０ｂの地上子位置情報が示す位置と、地上子２０ａから次の地上子２０ｂまでの走行を指示する走行制御信号に基づいて走行した車両３０の位置との差分を特定する。走行制御部３０３は、地上子２０ｂからその次の地上子２０ｃまでの車両３０の制御する際に、地上子２０ｂから次の地上子２０ｃまでの走行を指示する走行制御信号に、差分を打ち消す走行制御信号を加える。そして、走行制御部３０３は、その差分を打ち消す走行制御信号が加えられた地上子２０ｂからその次の地上子２０ｃまでの走行制御信号を用いて車両３０の走行を制御する。
なお、走行制御部３０３は、地上子位置情報が示す地上子２０の位置を絶対的なものとして車両３０の走行経路を補正する。
ただし、ここでの差分は、車両３０が走行した経路のずれが原因で生じた差分である可能性がある。また、ここでの差分は、地上子２０が何らかの原因により本来あるべき位置からずれたことが原因で生じた差分である可能性がある。また、ここでの差分は、車両３０が走行した経路のずれと、地上子２０が本来あるべき位置からずれたこととの両方が原因で生じた差分である可能性がある。本発明の実施形態による検査装置４０は、これらの可能性を判定する装置である。
具体的には、例えば、走行制御部３０３は、走行制御信号に基づいて、走行経路上のある地上子２０ａから次の地上子２０ｂまで車両３０の走行を制御したとする。その結果、車両３０が地上子２０ｂの位置からずれた位置を走行したとする。この場合、走行制御部３０３は、地上子２０ｂの地上子位置情報が示す位置と、地上子２０ａから次の地上子２０ｂまでの走行を指示する走行制御信号に基づいて走行した車両３０の位置との差分を特定する。走行制御部３０３は、地上子２０ｂからその次の地上子２０ｃまでの車両３０の制御する際に、地上子２０ｂから次の地上子２０ｃまでの走行を指示する走行制御信号に、差分を打ち消す走行制御信号を加える。そして、走行制御部３０３は、その差分を打ち消す走行制御信号が加えられた地上子２０ｂからその次の地上子２０ｃまでの走行制御信号を用いて車両３０の走行を制御する。
なお、走行制御部３０３は、地上子位置情報が示す地上子２０の位置を絶対的なものとして車両３０の走行経路を補正する。
ただし、ここでの差分は、車両３０が走行した経路のずれが原因で生じた差分である可能性がある。また、ここでの差分は、地上子２０が何らかの原因により本来あるべき位置からずれたことが原因で生じた差分である可能性がある。また、ここでの差分は、車両３０が走行した経路のずれと、地上子２０が本来あるべき位置からずれたこととの両方が原因で生じた差分である可能性がある。本発明の実施形態による検査装置４０は、これらの可能性を判定する装置である。
地上子認識部３０４は、車両３０の走行中に、走行経路上に設けられている地上子２０を認識する。このとき、地上子認識部３０４は、位置特定システム１の不良可能性に関する値を特定する。
例えば、地上子２０がＱＲコードである場合、地上子認識部３０４は、撮像機能を有し、ＱＲコードを撮像する。地上子認識部３０４は、撮像したＱＲコードを２値化処理する。具体的には、地上子認識部３０４は、所定の輝度のしきい値（例えば、白レベルと黒レベルの中間値）と撮像したＱＲコードの各画素の輝度値とを比較する。地上子認識部３０４は、輝度のしきい値よりも高い輝度値を示す画素を白と認識し、輝度のしきい値よりも低い輝度値を示す画素を黒と認識する。このとき、地上子認識部３０４は、輝度のしきい値の近傍の輝度値の範囲である輝度範囲を設定し、輝度値が輝度範囲内であったＱＲコードの画素数（以下、「灰色画素数」と記載）をカウントする。輝度値が輝度範囲内であったＱＲコードの画素は、白と黒との判定がし辛い画素であり、汚れや擦れなどが生じている可能性がある画素である。なお、灰色画素数は、位置特定システム１の不良可能性に関する値の一例である。
また、ＱＲコードは、エラー訂正機能を有する。地上子認識部３０４は、撮像したＱＲコードを２値化処理する際のエラー訂正率を特定する。このエラー訂正率が高くなると、本来白と認識されるべき画素が黒と認識され、本来黒と認識されるべき画素が白と認識されていることになる。つまり、エラー訂正率が高くなると、ＱＲコードに汚れや擦れなどが生じて、本来されるべき画素の認識ができなくなっている可能性がある。なお、ＱＲコードのエラー訂正率は、位置特定システム１の不良可能性に関する値の一例である。
例えば、地上子２０がＱＲコードである場合、地上子認識部３０４は、撮像機能を有し、ＱＲコードを撮像する。地上子認識部３０４は、撮像したＱＲコードを２値化処理する。具体的には、地上子認識部３０４は、所定の輝度のしきい値（例えば、白レベルと黒レベルの中間値）と撮像したＱＲコードの各画素の輝度値とを比較する。地上子認識部３０４は、輝度のしきい値よりも高い輝度値を示す画素を白と認識し、輝度のしきい値よりも低い輝度値を示す画素を黒と認識する。このとき、地上子認識部３０４は、輝度のしきい値の近傍の輝度値の範囲である輝度範囲を設定し、輝度値が輝度範囲内であったＱＲコードの画素数（以下、「灰色画素数」と記載）をカウントする。輝度値が輝度範囲内であったＱＲコードの画素は、白と黒との判定がし辛い画素であり、汚れや擦れなどが生じている可能性がある画素である。なお、灰色画素数は、位置特定システム１の不良可能性に関する値の一例である。
また、ＱＲコードは、エラー訂正機能を有する。地上子認識部３０４は、撮像したＱＲコードを２値化処理する際のエラー訂正率を特定する。このエラー訂正率が高くなると、本来白と認識されるべき画素が黒と認識され、本来黒と認識されるべき画素が白と認識されていることになる。つまり、エラー訂正率が高くなると、ＱＲコードに汚れや擦れなどが生じて、本来されるべき画素の認識ができなくなっている可能性がある。なお、ＱＲコードのエラー訂正率は、位置特定システム１の不良可能性に関する値の一例である。
地上子認識部３０４は、位置特定システム１の不良可能性に関する値を検査装置に送信する。また、地上子認識部３０４は、記憶部３０１が記憶する地上子情報において、取得した識別子と一致する識別子を特定する。地上子認識部３０４は、記憶部３０１において特定した識別子に関連付けられている地上子位置情報を特定する。
検査装置４０は、位置特定システム１に不具合が発生するか否かを判定する装置である。検査装置４０は、図４に示すように、記憶部４０１と、通信部４０２と、結果取得部４０３と、不具合判定部４０４と、を備える。
記憶部４０１は、地上子２０のそれぞれの識別子と、その識別子に付与されている地上子２０の位置を示す地上子位置情報とを関連付けた地上子情報を記憶する。
通信部４０２は、通信ネットワークＮＷを介してサーバ１０及び車両３０と通信を行う。
通信部４０２は、通信ネットワークＮＷを介してサーバ１０及び車両３０と通信を行う。
結果取得部４０３は、車両３０による地上子２０の認識結果から特定される位置特定システム１の不良可能性に関する値を取得する。
例えば、本発明の第１の実施形態では、地上子２０はＱＲコードである。この場合、結果取得部４０３は、地上子認識部３０４から灰色画素数の情報を取得する。また、本発明の第１の実施形態では、結果取得部４０３は、地上子認識部３０４からＱＲコードのエラー訂正率の情報を取得する。
例えば、本発明の第１の実施形態では、地上子２０はＱＲコードである。この場合、結果取得部４０３は、地上子認識部３０４から灰色画素数の情報を取得する。また、本発明の第１の実施形態では、結果取得部４０３は、地上子認識部３０４からＱＲコードのエラー訂正率の情報を取得する。
不具合判定部４０４は、不良可能性に関する値の統計量に基づいて、位置特定システム１に不具合が発生するか否かを判定する。
例えば、不良可能性に関する値が灰色画素数であるとする。この場合、例えば、不具合判定部４０４は、車両３０による同一の地上子２０について複数回取得した不良可能性に関する値の統計量を算出する。統計量は、例えば、平均値、中央値、分散などの種々の統計量であってよい。なお、以下、統計量の例として平均値を用いて説明する。不具合判定部４０４は、算出した画素数の平均値と、例えば過去に発生した不具合に基づいて判定し辛い画素数がどの程度存在した場合にＱＲコードが読み取れなくなったかにより決定したしきい値とを比較する。
不具合判定部４０４は、不良可能性に関する値の平均値がそのしきい値を超えた場合にＱＲコードが読み取れなくなる、すなわち、不具合が発生すると判定する。また、不具合判定部４０４は、不良可能性に関する値の時間トレンドから、曲線近似して外挿することで、将来、しきい値に近づく傾向にあるか且つそれはいつ頃かを推測する。
例えば、不良可能性に関する値が灰色画素数であるとする。この場合、例えば、不具合判定部４０４は、車両３０による同一の地上子２０について複数回取得した不良可能性に関する値の統計量を算出する。統計量は、例えば、平均値、中央値、分散などの種々の統計量であってよい。なお、以下、統計量の例として平均値を用いて説明する。不具合判定部４０４は、算出した画素数の平均値と、例えば過去に発生した不具合に基づいて判定し辛い画素数がどの程度存在した場合にＱＲコードが読み取れなくなったかにより決定したしきい値とを比較する。
不具合判定部４０４は、不良可能性に関する値の平均値がそのしきい値を超えた場合にＱＲコードが読み取れなくなる、すなわち、不具合が発生すると判定する。また、不具合判定部４０４は、不良可能性に関する値の時間トレンドから、曲線近似して外挿することで、将来、しきい値に近づく傾向にあるか且つそれはいつ頃かを推測する。
次に、本発明の第１の実施形態による位置特定システム１の処理について説明する。
ここでは、図５に示す本発明の第１の実施形態による検査装置４０の処理フローについて説明する。
なお、本発明の実施形態による車両３０の走行は、検査のためだけに行う走行ではなく、通常運行における走行である。
ここでは、図５に示す本発明の第１の実施形態による検査装置４０の処理フローについて説明する。
なお、本発明の実施形態による車両３０の走行は、検査のためだけに行う走行ではなく、通常運行における走行である。
走行管理処理部１０３は、通信部１０２を介して走行制御部３０３及び結果取得部４０３に地上子情報を送信する（ステップＳ１）。
走行制御部３０３は、通信部３０２を介して走行管理処理部１０３から地上子情報を受信する（ステップＳ２）。走行制御部３０３は、受信した地上子情報を記憶部３０１に書き込む（ステップＳ３）。
結果取得部４０３は、通信部４０２を介して走行管理処理部１０３から地上子情報を受信する（ステップＳ４）。結果取得部４０３は、受信した地上子情報を記憶部４０１に書き込む（ステップＳ５）。
走行制御部３０３は、通信部３０２を介して走行管理処理部１０３から地上子情報を受信する（ステップＳ２）。走行制御部３０３は、受信した地上子情報を記憶部３０１に書き込む（ステップＳ３）。
結果取得部４０３は、通信部４０２を介して走行管理処理部１０３から地上子情報を受信する（ステップＳ４）。結果取得部４０３は、受信した地上子情報を記憶部４０１に書き込む（ステップＳ５）。
また、走行管理処理部１０３は、通信部１０２を介して走行制御部３０３に車両情報を送信する（ステップＳ６）。
走行制御部３０３は、通信部３０２を介して走行管理処理部１０３から車両情報を受信する（ステップＳ７）。走行制御部３０３は、記憶部３０１において受信した車両情報に含まれる走行経路情報と一致する走行経路情報を特定する（ステップＳ８）。走行制御部３０３は、特定した走行経路情報に関連づけられている走行制御信号に基づいて車両３０の走行を制御する（ステップＳ９）。
このステップＳ９の処理により車両３０は、走行経路を順に走行する。地上子認識部３０４は、車両３０の走行中に、走行経路上に設けられている地上子２０を認識する（ステップＳ１０）。このとき、地上子認識部３０４は、位置特定システム１の不良可能性に関する値を特定する。例えば、地上子２０がＱＲコードである場合、地上子認識部３０４は、撮像機能を有し、ＱＲコードを撮像する。地上子認識部３０４は、撮像したＱＲコードの画像を２値化処理し、これを復号化する。地上子認識部３０４は、これにより地上子２０の識別子を取得したことになる。具体的には、このとき、地上子認識部３０４は、輝度のしきい値の近傍の輝度値の範囲である輝度範囲を設定し、不良可能性に関する値である灰色画素数をカウントする。
また、ＱＲコードは、エラー訂正機能を有する。このとき、地上子認識部３０４は、不良可能性に関する値である、撮像したＱＲコードの画像を２値化処理する際のエラー訂正率を特定する。
走行制御部３０３は、通信部３０２を介して走行管理処理部１０３から車両情報を受信する（ステップＳ７）。走行制御部３０３は、記憶部３０１において受信した車両情報に含まれる走行経路情報と一致する走行経路情報を特定する（ステップＳ８）。走行制御部３０３は、特定した走行経路情報に関連づけられている走行制御信号に基づいて車両３０の走行を制御する（ステップＳ９）。
このステップＳ９の処理により車両３０は、走行経路を順に走行する。地上子認識部３０４は、車両３０の走行中に、走行経路上に設けられている地上子２０を認識する（ステップＳ１０）。このとき、地上子認識部３０４は、位置特定システム１の不良可能性に関する値を特定する。例えば、地上子２０がＱＲコードである場合、地上子認識部３０４は、撮像機能を有し、ＱＲコードを撮像する。地上子認識部３０４は、撮像したＱＲコードの画像を２値化処理し、これを復号化する。地上子認識部３０４は、これにより地上子２０の識別子を取得したことになる。具体的には、このとき、地上子認識部３０４は、輝度のしきい値の近傍の輝度値の範囲である輝度範囲を設定し、不良可能性に関する値である灰色画素数をカウントする。
また、ＱＲコードは、エラー訂正機能を有する。このとき、地上子認識部３０４は、不良可能性に関する値である、撮像したＱＲコードの画像を２値化処理する際のエラー訂正率を特定する。
地上子認識部３０４は、位置特定システム１の不良可能性に関する値を検査装置に送信する（ステップＳ１１）。また、地上子認識部３０４は、記憶部３０１が記憶する地上子情報において、取得した識別子と一致する識別子を特定する。地上子認識部３０４は、記憶部３０１において特定した識別子に関連付けられている地上子位置情報を特定する。
地上子認識部３０４は、記憶部３０１が記憶する地上子情報において、取得した識別子と一致する識別子を特定する（ステップＳ１２）。地上子認識部３０４は、記憶部３０１において特定した識別子に関連付けられている地上子位置情報を特定する（ステップＳ１３）。
地上子認識部３０４は、記憶部３０１が記憶する地上子情報において、取得した識別子と一致する識別子を特定する（ステップＳ１２）。地上子認識部３０４は、記憶部３０１において特定した識別子に関連付けられている地上子位置情報を特定する（ステップＳ１３）。
走行制御部３０３は、地上子認識部３０４が認識した地上子２０の地上子位置情報に基づいて、車両３０の現在位置を補正する（ステップＳ１４）。
具体的には、例えば、走行制御部３０３は、走行制御信号に基づいて、走行経路上のある地上子２０ａから次の地上子２０ｂまで車両３０の走行を制御したとする。その結果、車両３０が地上子２０ｂの位置からずれた位置を走行したとする。この場合、走行制御部３０３は、地上子２０ｂの地上子位置情報が示す位置と、地上子２０ａから次の地上子２０ｂまでの走行を指示する走行制御信号に基づいて走行した車両３０の位置との差分を特定する。走行制御部３０３は、地上子２０ｂからその次の地上子２０ｃまでの車両３０の制御する際に、地上子２０ｂから次の地上子２０ｃまでの走行を指示する走行制御信号に、差分を打ち消す走行制御信号を加える。そして、走行制御部３０３は、その差分を打ち消す走行制御信号が加えられた地上子２０ｂからその次の地上子２０ｃまでの走行制御信号を用いて車両３０の走行を制御する。
走行制御部３０３は、ステップＳ９に処理を戻す。
なお、上述のステップＳ９からステップＳ１４までの処理は、車両３０の走行中、地上子認識部３０４が地上子２０を認識する度に繰り返し行われる処理である。
具体的には、例えば、走行制御部３０３は、走行制御信号に基づいて、走行経路上のある地上子２０ａから次の地上子２０ｂまで車両３０の走行を制御したとする。その結果、車両３０が地上子２０ｂの位置からずれた位置を走行したとする。この場合、走行制御部３０３は、地上子２０ｂの地上子位置情報が示す位置と、地上子２０ａから次の地上子２０ｂまでの走行を指示する走行制御信号に基づいて走行した車両３０の位置との差分を特定する。走行制御部３０３は、地上子２０ｂからその次の地上子２０ｃまでの車両３０の制御する際に、地上子２０ｂから次の地上子２０ｃまでの走行を指示する走行制御信号に、差分を打ち消す走行制御信号を加える。そして、走行制御部３０３は、その差分を打ち消す走行制御信号が加えられた地上子２０ｂからその次の地上子２０ｃまでの走行制御信号を用いて車両３０の走行を制御する。
走行制御部３０３は、ステップＳ９に処理を戻す。
なお、上述のステップＳ９からステップＳ１４までの処理は、車両３０の走行中、地上子認識部３０４が地上子２０を認識する度に繰り返し行われる処理である。
結果取得部４０３は、通信部４０２を介して地上子認識部３０４から位置特定システム１の不良可能性に関する値を受信する（ステップＳ１５）。
不具合判定部４０４は、不良可能性に関する値の統計量に基づいて、位置特定システム１に不具合が発生するか否かを判定する（ステップＳ１６）。例えば、不具合判定部４０４は、複数の不良可能性に関する値の平均値を算出する。この場合の複数の不良可能性に関する値とは、同一車両３０が複数回走行して得られる不良可能性に関する値である。不具合判定部４０４は、その平均値と判定しきい値とを比較し、平均値がしきい値を超えた場合に位置特定システム１に不具合が発生すると判定する。また、不具合判定部４０４は、平均値がしきい値以下の場合に位置特定システム１に不具合が発生しないと判定する。また、不具合判定部４０４は、不良可能性に関する値の時間トレンドから、曲線近似して外挿することで、将来、しきい値に近づく傾向にあるか且つそれはいつ頃かを推測する。
不具合判定部４０４は、位置特定システム１に不具合が発生しないと判定した場合（ステップＳ１６においてＮＯ）、ステップＳ４の処理に戻す。
また、不具合判定部４０４は、位置特定システム１に不具合が発生すると判定した場合（ステップＳ１６においてＹＥＳ）、不具合が発生する可能性を報知する（ステップＳ１７）。そして、不具合判定部４０４は、ステップＳ４の処理に戻す。
不具合判定部４０４は、位置特定システム１に不具合が発生しないと判定した場合（ステップＳ１６においてＮＯ）、ステップＳ４の処理に戻す。
また、不具合判定部４０４は、位置特定システム１に不具合が発生すると判定した場合（ステップＳ１６においてＹＥＳ）、不具合が発生する可能性を報知する（ステップＳ１７）。そして、不具合判定部４０４は、ステップＳ４の処理に戻す。
なお、検査装置４０は、地上子情報を受信しているため、例えば、ＱＲコード自体が読み取れない場合などに不良可能性に関する値自体を受信しない場合であっても、車両３０の走行が終わった段階で、地上子２０の数と不良可能性に関する値の数とが一致しなくなり、ＱＲコード自体が読み取れないという不具合が発生していると判定することができる。
なお、１台の車両３０による不良可能性に関する値の統計量に基づいて、位置特定システム１に不具合が発生するか否かを判定する場合、車両３０の不具合の可能性もあるため、車両３０の定期検査直後の通常運行において取得した不良可能性に関する値を用いて判定することが望ましい。
以上、本発明の第１の実施形態による位置特定システム１について説明した。
本発明の第１の実施形態による位置特定システム１は、車両３０と地上子２０とを備え、車両３０による地上子２０の認識結果に基づいて車両３０の位置を特定する。検査装置４０は、位置特定システム１の検査を行う装置である。検査装置４０において、結果取得部４０３は、車両３０による地上子２０の認識結果から特定される位置特定システム１の不良可能性に関する値を取得する。不具合判定部４０４は、不良可能性に関する値の統計量に基づいて、位置特定システム１に不具合が発生するか否かを判定する。
このようにすれば、本発明の第１の実施形態による検査装置４０は、車両３０の位置を特定する位置特定システム１において、その位置特定システムに不具合が発生しているか否かを簡易的に判定することができる。
本発明の第１の実施形態による位置特定システム１は、車両３０と地上子２０とを備え、車両３０による地上子２０の認識結果に基づいて車両３０の位置を特定する。検査装置４０は、位置特定システム１の検査を行う装置である。検査装置４０において、結果取得部４０３は、車両３０による地上子２０の認識結果から特定される位置特定システム１の不良可能性に関する値を取得する。不具合判定部４０４は、不良可能性に関する値の統計量に基づいて、位置特定システム１に不具合が発生するか否かを判定する。
このようにすれば、本発明の第１の実施形態による検査装置４０は、車両３０の位置を特定する位置特定システム１において、その位置特定システムに不具合が発生しているか否かを簡易的に判定することができる。
＜第２の実施形態＞
本発明の第２の実施形態による位置特定システム１の構成について説明する。
本発明の第２の実施形態による位置特定システム１は、本発明の第１の実施形態による位置特定システム１と同様に、車両による地上子の認識結果に基づいて車両の位置を特定するシステムである。また、本発明の第２の実施形態による位置特定システム１は、車両による地上子の認識結果に基づいて、自位置特定システム１において不具合が発生するか否かを判定するシステムである。本発明の第２の実施形態による位置特定システム１は、図６に示すように、サーバ１０、複数の地上子２０と、複数の車両３０と、検査装置４０と、を備える。本発明の第２の実施形態による位置特定システム１は、複数の車両３０を備える点で、本発明の第１の実施形態による位置特定システム１と異なる。
本発明の第２の実施形態による位置特定システム１の構成について説明する。
本発明の第２の実施形態による位置特定システム１は、本発明の第１の実施形態による位置特定システム１と同様に、車両による地上子の認識結果に基づいて車両の位置を特定するシステムである。また、本発明の第２の実施形態による位置特定システム１は、車両による地上子の認識結果に基づいて、自位置特定システム１において不具合が発生するか否かを判定するシステムである。本発明の第２の実施形態による位置特定システム１は、図６に示すように、サーバ１０、複数の地上子２０と、複数の車両３０と、検査装置４０と、を備える。本発明の第２の実施形態による位置特定システム１は、複数の車両３０を備える点で、本発明の第１の実施形態による位置特定システム１と異なる。
次に、本発明の第２の実施形態による位置特定システム１の処理について説明する。
ここでは、図７に示す本発明の第２の実施形態による検査装置４０の処理フローについて説明する。
本発明の第２の実施形態による位置特定システム１の処理は、複数の車両３０のそれぞれが、図５に示した車両３０と同様の処理を行い、検査装置４０に不良可能性に関する値を送信すると考えればよい。
そのため、本発明の第２の実施形態による検査装置４０は、複数の車両３０から受信した不良可能性に関する値に基づいて位置特定システム１において不具合が発生しているか否かを判定する。
ここでは、図７に示す本発明の第２の実施形態による検査装置４０の処理フローについて説明する。
本発明の第２の実施形態による位置特定システム１の処理は、複数の車両３０のそれぞれが、図５に示した車両３０と同様の処理を行い、検査装置４０に不良可能性に関する値を送信すると考えればよい。
そのため、本発明の第２の実施形態による検査装置４０は、複数の車両３０から受信した不良可能性に関する値に基づいて位置特定システム１において不具合が発生しているか否かを判定する。
具体的には、結果取得部４０３は、通信部４０２を介して各車両３０の地上子認識部３０４から位置特定システム１の不良可能性に関する値を受信する（ステップＳ１８）。
不具合判定部４０４は、各車両３０から受信した不良可能性に関する値の統計量に基づいて、位置特定システム１に不具合が発生するか否かを判定する（ステップＳ１９）。例えば、不具合判定部４０４は、各車両３０から受信した複数の不良可能性に関する値の平均値を算出する。
不具合判定部４０４は、位置特定システム１に不具合が発生しないと判定した場合（ステップＳ１９においてＮＯ）、各車両３０ごとに本発明の第１の実施形態による不具合判定部４０４と同様に複数の不良可能性に関する値の平均値を算出し、所定の判定しきい値と比較し、特定の車両３０に不具合が発生しているか否かを判定する（ステップＳ２０）。不具合判定部４０４は、複数の車両３０すべての比較結果が同一である場合、特定の車両３０に不具合が発生している可能性がないと判定し（ステップＳ２０においてＮＯ）、ステップＳ４の処理に戻す。
不具合判定部４０４は、複数の車両３０のうちの特定の車両３０についてのみ比較結果が他の車両３０の比較結果と異なる場合、特定の車両３０に不具合が発生している可能性があると判定し（ステップＳ２０においてＹＥＳ）、特定の車両３０に不具合が発生する可能性を報知する（ステップＳ１７）。そして、不具合判定部４０４は、ステップＳ４の処理に戻す。
また、不具合判定部４０４は、位置特定システム１に不具合が発生すると判定した場合（ステップＳ１９においてＹＥＳ）、不具合が発生する可能性を報知する（ステップＳ１７）。そして、不具合判定部４０４は、ステップＳ４の処理に戻す。
不具合判定部４０４は、位置特定システム１に不具合が発生しないと判定した場合（ステップＳ１９においてＮＯ）、各車両３０ごとに本発明の第１の実施形態による不具合判定部４０４と同様に複数の不良可能性に関する値の平均値を算出し、所定の判定しきい値と比較し、特定の車両３０に不具合が発生しているか否かを判定する（ステップＳ２０）。不具合判定部４０４は、複数の車両３０すべての比較結果が同一である場合、特定の車両３０に不具合が発生している可能性がないと判定し（ステップＳ２０においてＮＯ）、ステップＳ４の処理に戻す。
不具合判定部４０４は、複数の車両３０のうちの特定の車両３０についてのみ比較結果が他の車両３０の比較結果と異なる場合、特定の車両３０に不具合が発生している可能性があると判定し（ステップＳ２０においてＹＥＳ）、特定の車両３０に不具合が発生する可能性を報知する（ステップＳ１７）。そして、不具合判定部４０４は、ステップＳ４の処理に戻す。
また、不具合判定部４０４は、位置特定システム１に不具合が発生すると判定した場合（ステップＳ１９においてＹＥＳ）、不具合が発生する可能性を報知する（ステップＳ１７）。そして、不具合判定部４０４は、ステップＳ４の処理に戻す。
以上、本発明の第２の実施形態による位置特定システム１について説明した。
本発明の第２の実施形態による位置特定システム１は、本発明の第１の実施形態による位置特定システム１の構成に加え、複数の車両３０を備える。結果取得部４０３は、通信部４０２を介して各車両３０の地上子認識部３０４から位置特定システム１の不良可能性に関する値を受信する。不具合判定部４０４は、各車両３０から受信した不良可能性に関する値の統計量に基づいて、位置特定システム１に不具合が発生するか否かを判定する。
このようにすれば、本発明の第２の実施形態による検査装置４０は、複数の車両３０のうちの特定の車両３０の不良可能性に関する値だけ不具合発生の判定結果が異なる場合、不具合判定部４０４は、特定の車両３０に不具合が発生している可能性があると判定することができる。
本発明の第２の実施形態による位置特定システム１は、本発明の第１の実施形態による位置特定システム１の構成に加え、複数の車両３０を備える。結果取得部４０３は、通信部４０２を介して各車両３０の地上子認識部３０４から位置特定システム１の不良可能性に関する値を受信する。不具合判定部４０４は、各車両３０から受信した不良可能性に関する値の統計量に基づいて、位置特定システム１に不具合が発生するか否かを判定する。
このようにすれば、本発明の第２の実施形態による検査装置４０は、複数の車両３０のうちの特定の車両３０の不良可能性に関する値だけ不具合発生の判定結果が異なる場合、不具合判定部４０４は、特定の車両３０に不具合が発生している可能性があると判定することができる。
＜第３の実施形態＞
本発明の第３の実施形態による位置特定システム１の構成について説明する。
本発明の第３の実施形態による位置特定システム１は、本発明の第１の実施形態による位置特定システム１と同様に、車両による地上子の認識結果に基づいて車両の位置を特定するシステムである。また、本発明の第３の実施形態による位置特定システム１は、車両による地上子の認識結果に基づいて、自位置特定システム１において不具合が発生するか否かを判定するシステムである。本発明の第３の実施形態による位置特定システム１は、本発明の第１の実施形態による位置特定システム１と同様に、サーバ１０、複数の地上子２０と、複数の車両３０と、検査装置４０と、を備える。本発明の第１の実施形態による位置特定システム１では、地上子認識部３０４が地上子２０を認識する際の検出感度に基づいて不良可能性を判定したが、本発明の第３の実施形態による位置特定システム１では、車両３０の走行位置と地上子２０を認識した位置とのずれ、すなわち、本発明の第１の実施形態における「差分」に基づいて不良可能性を判定する。
本発明の第３の実施形態による位置特定システム１の構成について説明する。
本発明の第３の実施形態による位置特定システム１は、本発明の第１の実施形態による位置特定システム１と同様に、車両による地上子の認識結果に基づいて車両の位置を特定するシステムである。また、本発明の第３の実施形態による位置特定システム１は、車両による地上子の認識結果に基づいて、自位置特定システム１において不具合が発生するか否かを判定するシステムである。本発明の第３の実施形態による位置特定システム１は、本発明の第１の実施形態による位置特定システム１と同様に、サーバ１０、複数の地上子２０と、複数の車両３０と、検査装置４０と、を備える。本発明の第１の実施形態による位置特定システム１では、地上子認識部３０４が地上子２０を認識する際の検出感度に基づいて不良可能性を判定したが、本発明の第３の実施形態による位置特定システム１では、車両３０の走行位置と地上子２０を認識した位置とのずれ、すなわち、本発明の第１の実施形態における「差分」に基づいて不良可能性を判定する。
次に、本発明の第３の実施形態による位置特定システム１の処理について説明する。
ここでは、図８に示す本発明の第２の実施形態による検査装置４０の処理フローについて説明する。
ここでは、図８に示す本発明の第２の実施形態による検査装置４０の処理フローについて説明する。
位置特定システム１において、ステップＳ１～ステップＳ１０の処理が行われる。
このとき、地上子認識部３０４は、位置特定システム１の不良可能性に関する値を特定する。例えば、地上子２０がＱＲコードである場合、地上子認識部３０４は、撮像機能を有し、ＱＲコードを撮像する。地上子認識部３０４は、撮像したＱＲコードの画像を２値化処理し、これを復号化する。地上子認識部３０４は、これにより地上子２０の識別子を取得したことになる。地上子認識部３０４は、記憶部３０１が記憶する地上子情報において、取得した識別子と一致する識別子を特定する。地上子認識部３０４は、記憶部３０１において特定した識別子に関連付けられている地上子位置情報を特定する。
地上子認識部３０４は、記憶部３０１が記憶する地上子情報において、取得した識別子と一致する識別子を特定する（ステップＳ１２）。地上子認識部３０４は、記憶部３０１において特定した識別子に関連付けられている地上子位置情報を特定する（ステップＳ１３）。
このとき、地上子認識部３０４は、位置特定システム１の不良可能性に関する値を特定する。例えば、地上子２０がＱＲコードである場合、地上子認識部３０４は、撮像機能を有し、ＱＲコードを撮像する。地上子認識部３０４は、撮像したＱＲコードの画像を２値化処理し、これを復号化する。地上子認識部３０４は、これにより地上子２０の識別子を取得したことになる。地上子認識部３０４は、記憶部３０１が記憶する地上子情報において、取得した識別子と一致する識別子を特定する。地上子認識部３０４は、記憶部３０１において特定した識別子に関連付けられている地上子位置情報を特定する。
地上子認識部３０４は、記憶部３０１が記憶する地上子情報において、取得した識別子と一致する識別子を特定する（ステップＳ１２）。地上子認識部３０４は、記憶部３０１において特定した識別子に関連付けられている地上子位置情報を特定する（ステップＳ１３）。
走行制御部３０３は、地上子認識部３０４が認識した地上子２０の地上子位置情報に基づいて、車両３０の現在位置を補正する（ステップＳ１４）。
具体的には、例えば、走行制御部３０３は、走行制御信号に基づいて、走行経路上のある地上子２０ａから次の地上子２０ｂまで車両３０の走行を制御したとする。その結果、車両３０が地上子２０ｂの位置からずれた位置を走行したとする。この場合、走行制御部３０３は、地上子２０ｂの地上子位置情報が示す位置と、地上子２０ａから次の地上子２０ｂまでの走行を指示する走行制御信号に基づいて走行した車両３０の位置との差分を特定する。走行制御部３０３は、地上子２０ｂからその次の地上子２０ｃまでの車両３０の制御する際に、地上子２０ｂから次の地上子２０ｃまでの走行を指示する走行制御信号に、差分を打ち消す走行制御信号を加える。そして、走行制御部３０３は、その差分を打ち消す走行制御信号が加えられた地上子２０ｂからその次の地上子２０ｃまでの走行制御信号を用いて車両３０の走行を制御する。
走行制御部３０３は、ステップＳ９に処理を戻す。
なお、上述のステップＳ９からステップＳ１４までの処理は、車両３０の走行中、地上子認識部３０４が地上子２０を認識する度に繰り返し行われる処理である。
走行制御部３０３は、地上子認識部３０４が認識した地上子２０の地上子位置情報に基づいて、車両３０の現在位置を補正する（ステップＳ１４）。
具体的には、例えば、走行制御部３０３は、走行制御信号に基づいて、走行経路上のある地上子２０ａから次の地上子２０ｂまで車両３０の走行を制御したとする。その結果、車両３０が地上子２０ｂの位置からずれた位置を走行したとする。この場合、走行制御部３０３は、地上子２０ｂの地上子位置情報が示す位置と、地上子２０ａから次の地上子２０ｂまでの走行を指示する走行制御信号に基づいて走行した車両３０の位置との差分を特定する。走行制御部３０３は、地上子２０ｂからその次の地上子２０ｃまでの車両３０の制御する際に、地上子２０ｂから次の地上子２０ｃまでの走行を指示する走行制御信号に、差分を打ち消す走行制御信号を加える。そして、走行制御部３０３は、その差分を打ち消す走行制御信号が加えられた地上子２０ｂからその次の地上子２０ｃまでの走行制御信号を用いて車両３０の走行を制御する。
具体的には、例えば、走行制御部３０３は、走行制御信号に基づいて、走行経路上のある地上子２０ａから次の地上子２０ｂまで車両３０の走行を制御したとする。その結果、車両３０が地上子２０ｂの位置からずれた位置を走行したとする。この場合、走行制御部３０３は、地上子２０ｂの地上子位置情報が示す位置と、地上子２０ａから次の地上子２０ｂまでの走行を指示する走行制御信号に基づいて走行した車両３０の位置との差分を特定する。走行制御部３０３は、地上子２０ｂからその次の地上子２０ｃまでの車両３０の制御する際に、地上子２０ｂから次の地上子２０ｃまでの走行を指示する走行制御信号に、差分を打ち消す走行制御信号を加える。そして、走行制御部３０３は、その差分を打ち消す走行制御信号が加えられた地上子２０ｂからその次の地上子２０ｃまでの走行制御信号を用いて車両３０の走行を制御する。
走行制御部３０３は、ステップＳ９に処理を戻す。
なお、上述のステップＳ９からステップＳ１４までの処理は、車両３０の走行中、地上子認識部３０４が地上子２０を認識する度に繰り返し行われる処理である。
走行制御部３０３は、地上子認識部３０４が認識した地上子２０の地上子位置情報に基づいて、車両３０の現在位置を補正する（ステップＳ１４）。
具体的には、例えば、走行制御部３０３は、走行制御信号に基づいて、走行経路上のある地上子２０ａから次の地上子２０ｂまで車両３０の走行を制御したとする。その結果、車両３０が地上子２０ｂの位置からずれた位置を走行したとする。この場合、走行制御部３０３は、地上子２０ｂの地上子位置情報が示す位置と、地上子２０ａから次の地上子２０ｂまでの走行を指示する走行制御信号に基づいて走行した車両３０の位置との差分を特定する。走行制御部３０３は、地上子２０ｂからその次の地上子２０ｃまでの車両３０の制御する際に、地上子２０ｂから次の地上子２０ｃまでの走行を指示する走行制御信号に、差分を打ち消す走行制御信号を加える。そして、走行制御部３０３は、その差分を打ち消す走行制御信号が加えられた地上子２０ｂからその次の地上子２０ｃまでの走行制御信号を用いて車両３０の走行を制御する。
走行制御部３０３は、通信部３０２を介して特定した差分を結果取得部４０３に送信する（ステップＳ２１）。本発明の第３の実施形態において、この差分が位置特定システム１の不良可能性に関する値である。
結果取得部４０３は、通信部４０２を介して走行制御部３０３から位置特定システム１の不良可能性に関する値を受信する（ステップＳ２２）。
結果取得部４０３は、通信部４０２を介して走行制御部３０３から位置特定システム１の不良可能性に関する値を受信する（ステップＳ２２）。
不具合判定部４０４は、不良可能性に関する値の統計量に基づいて、位置特定システム１に不具合が発生するか否かを判定する（ステップＳ１６）。例えば、不具合判定部４０４は、複数の不良可能性に関する値の平均値を算出する。不具合判定部４０４は、その平均値と判定しきい値とを比較し、平均値がしきい値を超えた場合に位置特定システム１に不具合が発生すると判定する。また、不具合判定部４０４は、平均値がしきい値以下の場合に位置特定システム１に不具合が発生しないと判定する。また、不具合判定部４０４は、不良可能性に関する値の時間トレンドから、曲線近似して外挿することで、将来、しきい値に近づく傾向にあるか且つそれはいつ頃かを推測する。
不具合判定部４０４は、位置特定システム１に不具合が発生しないと判定した場合（ステップＳ１６においてＮＯ）、ステップＳ４の処理に戻す。
また、不具合判定部４０４は、位置特定システム１に不具合が発生すると判定した場合（ステップＳ１６においてＹＥＳ）、不具合が発生する可能性を報知する（ステップＳ１７）。そして、不具合判定部４０４は、ステップＳ４の処理に戻す。
不具合判定部４０４は、位置特定システム１に不具合が発生しないと判定した場合（ステップＳ１６においてＮＯ）、ステップＳ４の処理に戻す。
また、不具合判定部４０４は、位置特定システム１に不具合が発生すると判定した場合（ステップＳ１６においてＹＥＳ）、不具合が発生する可能性を報知する（ステップＳ１７）。そして、不具合判定部４０４は、ステップＳ４の処理に戻す。
以上、本発明の第３の実施形態による位置特定システム１について説明した。
本発明の第３の実施形態による位置特定システム１は、車両３０と地上子２０とを備え、車両３０による地上子２０の認識結果に基づいて車両３０の位置を特定する。検査装置４０は、位置特定システム１の検査を行う装置である。走行制御部３０３は、通信部３０２を介して特定した差分を結果取得部４０３に送信する。本発明の第３の実施形態において、この差分が位置特定システム１の不良可能性に関する値である。結果取得部４０３は、通信部４０２を介して走行制御部３０３から位置特定システム１の不良可能性に関する値を受信する。
このようにすれば、本発明の第３の実施形態による検査装置４０は、車両３０の位置を特定する位置特定システム１において、その位置特定システムに不具合が発生しているか否かを簡易的に判定することができる。
本発明の第３の実施形態による位置特定システム１は、車両３０と地上子２０とを備え、車両３０による地上子２０の認識結果に基づいて車両３０の位置を特定する。検査装置４０は、位置特定システム１の検査を行う装置である。走行制御部３０３は、通信部３０２を介して特定した差分を結果取得部４０３に送信する。本発明の第３の実施形態において、この差分が位置特定システム１の不良可能性に関する値である。結果取得部４０３は、通信部４０２を介して走行制御部３０３から位置特定システム１の不良可能性に関する値を受信する。
このようにすれば、本発明の第３の実施形態による検査装置４０は、車両３０の位置を特定する位置特定システム１において、その位置特定システムに不具合が発生しているか否かを簡易的に判定することができる。
＜第４の実施形態＞
本発明の第４の実施形態による位置特定システム１の構成について説明する。
本発明の第４の実施形態による位置特定システム１は、本発明の第３の実施形態による位置特定システム１と同様に、車両による地上子の認識結果に基づいて車両の位置を特定するシステムである。また、本発明の第４の実施形態による位置特定システム１は、車両による地上子の認識結果に基づいて、自位置特定システム１において不具合が発生するか否かを判定するシステムである。本発明の第４の実施形態による位置特定システム１は、サーバ１０、複数の地上子２０と、複数の車両３０と、検査装置４０と、を備える。本発明の第４の実施形態による位置特定システム１は、複数の車両３０を備える点で、本発明の第３の実施形態による位置特定システム１と異なる。
本発明の第４の実施形態による位置特定システム１の構成について説明する。
本発明の第４の実施形態による位置特定システム１は、本発明の第３の実施形態による位置特定システム１と同様に、車両による地上子の認識結果に基づいて車両の位置を特定するシステムである。また、本発明の第４の実施形態による位置特定システム１は、車両による地上子の認識結果に基づいて、自位置特定システム１において不具合が発生するか否かを判定するシステムである。本発明の第４の実施形態による位置特定システム１は、サーバ１０、複数の地上子２０と、複数の車両３０と、検査装置４０と、を備える。本発明の第４の実施形態による位置特定システム１は、複数の車両３０を備える点で、本発明の第３の実施形態による位置特定システム１と異なる。
次に、本発明の第４の実施形態による位置特定システム１の処理について説明する。
ここでは、図９に示す本発明の第２の実施形態による検査装置４０の処理フローについて説明する。
本発明の第４の実施形態による位置特定システム１の処理は、複数の車両３０のそれぞれが、図８に示した車両３０と同様の処理を行い、検査装置４０に不良可能性に関する値を送信すると考えればよい。
そのため、本発明の第４の実施形態による検査装置４０は、複数の車両３０から受信した不良可能性に関する値に基づいて位置特定システム１において不具合が発生しているか否かを判定する。
ここでは、図９に示す本発明の第２の実施形態による検査装置４０の処理フローについて説明する。
本発明の第４の実施形態による位置特定システム１の処理は、複数の車両３０のそれぞれが、図８に示した車両３０と同様の処理を行い、検査装置４０に不良可能性に関する値を送信すると考えればよい。
そのため、本発明の第４の実施形態による検査装置４０は、複数の車両３０から受信した不良可能性に関する値に基づいて位置特定システム１において不具合が発生しているか否かを判定する。
具体的には、結果取得部４０３は、通信部４０２を介して各車両３０の地上子認識部３０４から位置特定システム１の不良可能性に関する値を受信する（ステップＳ１８）。
不具合判定部４０４は、各車両３０から受信した不良可能性に関する値の統計量に基づいて、位置特定システム１に不具合が発生するか否かを判定する（ステップＳ１９）。例えば、不具合判定部４０４は、各車両３０から受信した複数の不良可能性に関する値の平均値を算出する。
不具合判定部４０４は、位置特定システム１に不具合が発生しないと判定した場合（ステップＳ１９においてＮＯ）、各車両３０ごとに本発明の第１の実施形態による不具合判定部４０４と同様に複数の不良可能性に関する値の平均値を算出し、所定の判定しきい値と比較し、特定の車両３０に不具合が発生しているか否かを判定する（ステップＳ２０）。不具合判定部４０４は、複数の車両３０すべての比較結果が同一である場合、特定の車両３０に不具合が発生している可能性がないと判定し（ステップＳ２０においてＮＯ）、ステップＳ４の処理に戻す。
不具合判定部４０４は、複数の車両３０のうちの特定の車両３０についてのみ比較結果が他の車両３０の比較結果と異なる場合、特定の車両３０に不具合が発生している可能性があると判定し（ステップＳ２０においてＹＥＳ）、特定の車両３０に不具合が発生する可能性を報知する（ステップＳ１７）。そして、不具合判定部４０４は、ステップＳ４の処理に戻す。
また、不具合判定部４０４は、位置特定システム１に不具合が発生すると判定した場合（ステップＳ１９においてＹＥＳ）、不具合が発生する可能性を報知する（ステップＳ１７）。そして、不具合判定部４０４は、ステップＳ４の処理に戻す。
不具合判定部４０４は、位置特定システム１に不具合が発生しないと判定した場合（ステップＳ１９においてＮＯ）、各車両３０ごとに本発明の第１の実施形態による不具合判定部４０４と同様に複数の不良可能性に関する値の平均値を算出し、所定の判定しきい値と比較し、特定の車両３０に不具合が発生しているか否かを判定する（ステップＳ２０）。不具合判定部４０４は、複数の車両３０すべての比較結果が同一である場合、特定の車両３０に不具合が発生している可能性がないと判定し（ステップＳ２０においてＮＯ）、ステップＳ４の処理に戻す。
不具合判定部４０４は、複数の車両３０のうちの特定の車両３０についてのみ比較結果が他の車両３０の比較結果と異なる場合、特定の車両３０に不具合が発生している可能性があると判定し（ステップＳ２０においてＹＥＳ）、特定の車両３０に不具合が発生する可能性を報知する（ステップＳ１７）。そして、不具合判定部４０４は、ステップＳ４の処理に戻す。
また、不具合判定部４０４は、位置特定システム１に不具合が発生すると判定した場合（ステップＳ１９においてＹＥＳ）、不具合が発生する可能性を報知する（ステップＳ１７）。そして、不具合判定部４０４は、ステップＳ４の処理に戻す。
以上、本発明の第４の実施形態による位置特定システム１について説明した。
本発明の第２の実施形態による位置特定システム１は、本発明の第１の実施形態による位置特定システム１の構成に加え、複数の車両３０を備える。結果取得部４０３は、通信部４０２を介して各車両３０の地上子認識部３０４から位置特定システム１の不良可能性に関する値を受信する。不具合判定部４０４は、各車両３０から受信した不良可能性に関する値の統計量に基づいて、位置特定システム１に不具合が発生するか否かを判定する。
このようにすれば、本発明の第４の実施形態による検査装置４０は、複数の車両３０のうちの特定の車両３０の不良可能性に関する値だけ不具合発生の判定結果が異なる場合、不具合判定部４０４は、特定の車両３０に不具合が発生している可能性があると判定することができる。
本発明の第２の実施形態による位置特定システム１は、本発明の第１の実施形態による位置特定システム１の構成に加え、複数の車両３０を備える。結果取得部４０３は、通信部４０２を介して各車両３０の地上子認識部３０４から位置特定システム１の不良可能性に関する値を受信する。不具合判定部４０４は、各車両３０から受信した不良可能性に関する値の統計量に基づいて、位置特定システム１に不具合が発生するか否かを判定する。
このようにすれば、本発明の第４の実施形態による検査装置４０は、複数の車両３０のうちの特定の車両３０の不良可能性に関する値だけ不具合発生の判定結果が異なる場合、不具合判定部４０４は、特定の車両３０に不具合が発生している可能性があると判定することができる。
なお、上記の本発明の実施形態による位置特定システム１において、検査装置４０は、サーバ１０及び車両３０のそれぞれと適切な通信が行うことができる範囲において、どこに設けられてもよい。例えば、本発明の第１の実施形態及び第２の実施形態による位置特定システム１のように、検査装置４０が独立して存在してもよい。また、図１０及び図１１に示す本発明の別の実施形態による位置特定システム１のように、検査装置４０は、サーバ１０に備えられてもよい。また、図１２及び図１３に示す本発明の別の実施形態による位置特定システム１のように、検査装置４０は、いずれか１つの車両３０に備えられてもよい。
なお、本発明の実施形態における処理は、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。
本発明の実施形態における記憶部１０１、３０１、４０１、その他の記憶装置のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部、その他の記憶装置のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。
本発明の実施形態について説明したが、上述の位置特定システム１、検査装置４０、その他の制御装置は内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。コンピュータの具体例を以下に示す。
図１４は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ５は、図１４に示すように、ＣＰＵ６、メインメモリ７、ストレージ８、インターフェース９を備える。
例えば、上述の位置特定システム１、検査装置４０、その他の制御装置のそれぞれは、コンピュータ５に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ８に記憶されている。ＣＰＵ６は、プログラムをストレージ８から読み出してメインメモリ７に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ６は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ７に確保する。
図１４は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ５は、図１４に示すように、ＣＰＵ６、メインメモリ７、ストレージ８、インターフェース９を備える。
例えば、上述の位置特定システム１、検査装置４０、その他の制御装置のそれぞれは、コンピュータ５に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ８に記憶されている。ＣＰＵ６は、プログラムをストレージ８から読み出してメインメモリ７に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ６は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ７に確保する。
ストレージ８の例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ８は、コンピュータ５のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インターフェース９または通信回線を介してコンピュータ５に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ５に配信される場合、配信を受けたコンピュータ５が当該プログラムをメインメモリ７に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、ストレージ８は、一時的でない有形の記憶媒体である。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるファイル、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例であり、発明の範囲を限定しない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、省略、置き換え、変更を行ってよい。
１・・・位置特定システム
５・・・コンピュータ
６・・・ＣＰＵ
７・・・メインメモリ
８・・・ストレージ
９・・・インターフェース
１０・・・サーバ
２０・・・地上子
３０・・・車両
４０・・・検査装置
１０１、３０１、４０１・・・記憶部
１０２、３０２、４０２・・・通信部
１０３・・・走行管理処理部
３０３・・・走行制御部
３０４・・・地上子認識部
４０３・・・結果取得部
４０４・・・不具合判定部
ＮＷ・・・通信ネットワーク
５・・・コンピュータ
６・・・ＣＰＵ
７・・・メインメモリ
８・・・ストレージ
９・・・インターフェース
１０・・・サーバ
２０・・・地上子
３０・・・車両
４０・・・検査装置
１０１、３０１、４０１・・・記憶部
１０２、３０２、４０２・・・通信部
１０３・・・走行管理処理部
３０３・・・走行制御部
３０４・・・地上子認識部
４０３・・・結果取得部
４０４・・・不具合判定部
ＮＷ・・・通信ネットワーク
Claims (10)
- 複数の車両と地上子とを備え、前記複数の車両による前記地上子の認識結果に基づいて前記複数の車両の位置を特定する位置特定システムの検査を行う検査装置であって、
前記複数の車両による前記地上子の認識結果から特定される前記位置特定システムの不良可能性に関する値を取得する結果取得部と、
前記不良可能性に関する値の統計量に基づいて、前記位置特定システムに不具合が発生するか否かを判定する不具合判定部であって、前記位置特定システムに不具合が発生していないと判定した場合に、前記複数の車両ごとに得られた前記不良可能性に関する値の統計量と、予め定めた基準との比較において、前記複数の車両のうち特定の車両のみが異なる比較結果を示す場合、前記特定の車両に不具合が発生している可能性があると判定し、不具合が発生している可能性があることを前記特定の車両に報知する不具合判定部と、
を備える検査装置。 - 前記不良可能性に関する値は、前記車両が前記地上子を撮像して得られた画像における各画素を輝度に基づいて二値化する際の輝度のしきい値の近傍の所定範囲内の輝度値を示す画素数である、
請求項１に記載の検査装置。 - 前記不良可能性に関する値は、前記車両が前記地上子を撮像して得られた画像における各画素のエラー訂正率である、
請求項１または請求項２に記載の検査装置。 - 前記不良可能性に関する値は、異なる時刻において得られた値である、
請求項１から請求項３の何れか一項に記載の検査装置。 - 前記不良可能性に関する値は、異なる前記車両において得られた値である、
請求項１から請求項４の何れか一項に記載の検査装置。 - 前記統計量は、平均値である、
請求項１から請求項５の何れか一項に記載の検査装置。 - 請求項１から請求項６の何れか一項に記載の検査装置を備えるサーバと、
前記サーバからの制御信号に基づいて走行する車両と
を備える位置特定システム。 - 請求項１から請求項６の何れか一項に記載の検査装置を備える車両と、
前記車両の走行を制御する制御信号を前記車両へ送信するサーバと
を備える位置特定システム。 - 複数の車両と地上子とを備え、前記複数の車両による前記地上子の認識結果に基づいて前記複数の車両の位置を特定する位置特定システムの検査方法であって、
前記複数の車両による前記地上子の認識結果から特定される前記位置特定システムの不良可能性に関する値を取得することと、
前記不良可能性に関する値の統計量に基づいて、前記位置特定システムに不具合が発生するか否かを判定することと、
前記位置特定システムに不具合が発生していないと判定した場合に、前記複数の車両ごとに得られた前記不良可能性に関する値の統計量と、予め定めた基準との比較において、前記複数の車両のうち特定の車両のみが異なる比較結果を示す場合、前記特定の車両に不具合が発生している可能性があると判定し、不具合が発生している可能性があることを前記特定の車両に報知することと、
を含む検査方法。 - 複数の車両と地上子とを備え、前記複数の車両による前記地上子の認識結果に基づいて前記複数の車両の位置を特定する位置特定システムの検査を行う検査装置のコンピュータに、
前記複数の車両による前記地上子の認識結果から特定される前記位置特定システムの不良可能性に関する値を取得することと、
前記不良可能性に関する値の統計量に基づいて、前記位置特定システムに不具合が発生するか否かを判定することと、
前記位置特定システムに不具合が発生していないと判定した場合に、前記複数の車両ごとに得られた前記不良可能性に関する値の統計量と、予め定めた基準との比較において、前記複数の車両のうち特定の車両のみが異なる比較結果を示す場合、前記特定の車両に不具合が発生している可能性があると判定し、不具合が発生している可能性があることを前記特定の車両に報知することと、
を実行させるプログラム。
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