CN111829523B - 一种轨道机器人的定位方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种轨道机器人的定位方法、装置及电子设备，其中，该方法包括：在获取到当前的传感器信号时，确定轨道机器人的第一里程；根据第一里程和上一个传感器信号所对应的历史里程之间的差值确定第一里程差；在第一里程差位于预设的标识间隔范围内时，对标识数量进行累计处理，并根据更新后的标识数量确定轨道机器人的所在位置。通过本发明提供的技术方案，基于相邻的两个定位标识的间隔距离生成该标识间隔范围，利用里程差实现对定位标识的校验，从而能够准确识别里程差是否异常，进而避免因定位标识被遮挡等导致定位错误的问题；且基于标识数量可以实现精准地相对定位，轨道机器人的装配公差等不会影响定位。

Description

一种轨道机器人的定位方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及机器人定位技术领域，具体而言，涉及一种轨道机器人的定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在传统伺服定位中，多数采用标定值进行绝对定位或者相对定位。然而，对于自动化仓库内的轨道小车，各轨道小车存在装配公差或者小车轮子一致性存在差异，致使标定值定位方案存在以下问题：小车定位一致性差，行走里程长了以后，同样的标定值，不同的小车停留的位置不一样。

相对定位方式一般基于预先设置的多个孔或槽等标识来实现定位，但是如果轨道上的标识被覆盖或者遮挡时，会导致数量错误，最终导致轨道小车停错库位。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供一种轨道机器人的定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

第一方面，本发明实施例提供了一种轨道机器人的定位方法，包括：

在获取到当前的传感器信号时，确定轨道机器人的第一里程，所述传感器信号为轨道机器人上的传感器在检测到定位标识时所生成的信号；

根据所述第一里程和上一个传感器信号所对应的历史里程之间的差值确定第一里程差；

在所述第一里程差位于预设的标识间隔范围内时，对标识数量进行累计处理，并根据更新后的标识数量确定所述轨道机器人的所在位置；其中，所述标识间隔范围为根据相邻两个所述定位标识的间隔距离所确定的范围，所述间隔距离落入所述标识间隔范围内，n倍的所述间隔距离不落入所述标识间隔范围内，n为大于1的正整数。

第二方面，本发明实施例还提供了一种轨道机器人的定位装置，包括：

获取模块，用于在获取到当前的传感器信号时，确定轨道机器人的第一里程，所述传感器信号为轨道机器人上的传感器在检测到定位标识时所生成的信号；

里程差确定模块，用于根据所述第一里程和上一个传感器信号所对应的历史里程之间的差值确定第一里程差；

处理模块，用于在所述第一里程差位于预设的标识间隔范围内时，对标识数量进行累计处理，并根据更新后的标识数量确定所述轨道机器人的所在位置；其中，所述标识间隔范围为根据相邻两个所述定位标识的间隔距离所确定的范围，所述间隔距离落入所述标识间隔范围内，n倍的所述间隔距离不落入所述标识间隔范围内，n为大于1的正整数。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括总线、收发器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述收发器、所述存储器和所述处理器通过所述总线相连，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述任意一项所述的轨道机器人的定位方法中的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的轨道机器人的定位方法中的步骤。

本发明实施例提供的轨道机器人的定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，在获取到传感器信号时还确定相应的里程，通过判断先后的里程差是否落入预设的标识间隔范围内即可准确、快速地确定传感器是否漏识定位标识，从而实现精准定位。本实施例中基于相邻的两个定位标识的间隔距离生成该标识间隔范围，利用里程差实现对定位标识的校验，从而能够准确识别里程差是否异常，进而避免因定位标识被遮挡等导致定位错误的问题；且基于标识数量可以实现精准地相对定位，轨道机器人的装配公差等不会影响定位。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。

图1示出了本发明实施例所提供的一种轨道机器人的定位方法的流程图；

图2示出了本发明实施例所提供的轨道机器人的定位方法中，轨道机器人的应用场景示意图；

图3示出了本发明实施例所提供的一种轨道机器人的定位装置的结构示意图；

图4示出了本发明实施例所提供的一种用于执行轨道机器人的定位方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

在本发明实施例的描述中，所属技术领域的技术人员应当知道，本发明实施例可以实现为方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。因此，本发明实施例可以具体实现为以下形式：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)、硬件和软件结合的形式。此外，在一些实施例中，本发明实施例还可以实现为在一个或多个计算机可读存储介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读存储介质中包含计算机程序代码。

上述计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。计算机可读存储介质包括：电、磁、光、电磁、红外或半导体的系统、装置或器件，或者以上任意的组合。计算机可读存储介质更具体的例子包括：便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、闪存(Flash Memory)、光纤、光盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件或以上任意组合。在本发明实施例中，计算机可读存储介质可以是任意包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置、器件使用或与其结合使用。

上述计算机可读存储介质包含的计算机程序代码可以用任意适当的介质传输，包括：无线、电线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)或者以上任意合适的组合。

可以以汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、集成电路配置数据或以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，例如：Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，例如：C语言或类似的程序设计语言。计算机程序代码可以完全的在用户计算机上执行、部分的在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行以及完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括：局域网(LAN)或广域网(WAN)，可以连接到用户计算机，也可以连接到外部计算机。

本发明实施例通过流程图和/或方框图描述所提供的方法、装置、电子设备。

应当理解，流程图和/或方框图的每个方框以及流程图和/或方框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，这些计算机可读程序指令通过计算机或其他可编程数据处理装置执行，产生了实现流程图和/或方框图中的方框规定的功能/操作的装置。

也可以将这些计算机可读程序指令存储在能使得计算机或其他可编程数据处理装置以特定方式工作的计算机可读存储介质中。这样，存储在计算机可读存储介质中的指令就产生出一个包括实现流程图和/或方框图中的方框规定的功能/操作的指令装置产品。

也可以将计算机可读程序指令加载到计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上，使得在计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机或其他可编程数据处理装置上执行的指令能够提供实现流程图和/或方框图中的方框规定的功能/操作的过程。

下面结合本发明实施例中的附图对本发明实施例进行描述。

图1示出了本发明实施例所提供的一种轨道机器人的定位方法的流程图。如图1所示，该方法包括：

步骤101：在获取到当前的传感器信号时，确定轨道机器人的第一里程，传感器信号为轨道机器人上的传感器在检测到定位标识时所生成的信号。

本发明实施例中，轨道机器人采用数孔定位的方式实现定位，参见图2所示，轨道机器人1在轨道2上运行，该轨道2上间隔设有多个定位标识3，图2中以定位标识3为U型槽为例示出。其中，该轨道2具体可以为直线轨道，也可以为环形轨道等，本实施例对轨道2的整体形状不做限定。轨道机器人1上设有传感器，如对射式光电定位传感器，当轨道机器人1经过定位标识3时，该传感器可以检测到存在相应的定位标识3，此时可以生成相应的传感器信号；正常情况下，轨道机器人1每经过一个定位标识3，传感器均可以生成一个传感器信号，从而基于该传感器信号即可统计出轨道机器人1总共经过了多少个定位标识3。可选地，为了避免传感器误判，轨道机器人1上可以安装多个传感器，例如两个传感器等。此外，轨道机器人1上的传感器可以为对射式光电定位传感器，此时在定位标识3处也需要设置相应的光电传感器。

本实施例中，如上所述，当轨道机器人1上的传感器生成传感器信号时，说明该轨道机器人1正在经过某个定位标识3；同时，可以确定该轨道机器人1在此时的里程，即第一里程。本实施例中，轨道机器人1的里程为轨道机器人1所行走的路程；具体地，轨道机器人1中可以设有旋转编码器等来实时确定轨道机器人1的里程，也可采用其他方式确定其里程，本实施例对此不做限定。

步骤102：根据第一里程和上一个传感器信号所对应的历史里程之间的差值确定第一里程差。

本发明实施例中，传感器每生成一个传感器信号，则该方法即可确定当时轨道机器人的里程，即每个传感器信号都对应一个相应的里程。故在当前获取到传感器信号时，可以确定获取到上一个传感器信号时的里程，即历史里程；第一里程与历史里程之间的差值即为上述的第一里程差。例如，轨道机器人按照时间顺序依次经过了定位标识A和定位标识B，分别生成了传感器信号a和b，且可以分别确定相应的里程①和②；若将传感器信号b作为当前的传感器信号，则传感器信号b为该传感器信号a的上一个传感器信号，故第一里程为里程①，历史里程为里程②，此时即可将里程①与里程②之间的差值作为第一里程差。

步骤103：在第一里程差位于预设的标识间隔范围内时，对标识数量进行累计处理，并根据更新后的标识数量确定轨道机器人的所在位置；其中，标识间隔范围为根据相邻两个定位标识的间隔距离所确定的范围。

本发明实施例中，传感器生成传感器信号，只能表示轨道机器人此时经过了一个定位标识，但并不能保证传感器检测到了所有定位标识；例如，定位标识被覆盖、遮挡，或者轨道机器人上的传感器被暂时遮挡等，此时容易导致传感器不能正常检测到定位标识。为克服该问题，本实施例中进一步设置标识间隔范围，基于该标识间隔范围实现对传感器信号的校验，避免传感器漏识定位标识。

本实施例中，定位标识是预先设置的，如预先设置在轨道上，即定位标识本身的位置是固定的，故相邻两个定位标识之间的间隔距离也是固定的。同时，考虑到误差等因素，基于该间隔距离即可确定一个距离范围，即标识间隔范围。其中，该间隔距离落入至该标识间隔范围内，而n倍的间隔距离不落入该标识间隔范围内，例如，该标识间隔范围的上限值小于n倍的间隔距离，n为大于1的正整数；具体地，该标识间隔范围可以是一个连续的范围，其上限小于2倍的间隔距离，或者小于该标识间隔范围的下限的2倍。本实施例中，可以对间隔距离进行上调和下降，从而可以形成包含该间隔距离的一个距离范围，并将该距离范围作为标识间隔范围，即该标识间隔范围表示间隔距离的一个误差范围。例如，间隔距离为L₁，可以将相应的标识间隔范围设为[L₁-Δa,L₁+Δb]；其中，Δa、Δb为正实数，且Δa与Δb可以相同，也可以不同。同时，n倍的间隔距离不落入该标识间隔范围内，此时可以设置L₁+Δb＜2L₁，或者说，Δb＜L₁，即Δa、Δb不宜过大。或者，标识间隔范围的上限小于该标识间隔范围的下限的2倍，即L₁+Δb＜2(L₁-Δa)，且该标识间隔范围的上限需要大于L₁，以保证间隔距离L₁位于该标识间隔范围内。

本发明实施例中，该标识间隔范围可以预先设定，在确定第一里程差之后，即可立即判断该第一里程差是否落入该标识间隔范围内。若第一里程差位于该标识间隔范围内，说明传感器在检测到一个定位标识之后，又行驶了一段里程(即第一里程差，其本质也是一段里程)，之后再次检测到另一个定位标识，由于该第一里程差位于该标识间隔范围内，说明传感器先后检测到的两个定位标识在实际中是相邻的两个定位标识，即两个定位标识之间不存在其他定位标识，此时不存在漏识定位标识的问题，故此时基于定位标识的数量即可准确确定轨道机器人的所在位置。具体地，可以在之前确定的标识数量的基础上进行累计(加一或减一)，从而确定更新后的标识数量，进而基于标识数量和间隔距离可以确定轨道机器人的所在位置；或者，可以预先约定起始的定位标识，则此时标识数量也可以表示定位标识的顺序，每个定位标识唯一对应一个位置，则基于定位标识的顺序也可以唯一确定轨道机器人的所在位置。

若第一里程差不位于该标识间隔范围内，相反地，则说明轨道机器人在经过一个定位标识之后，没有正确识别与该定位标识相邻的下一个定位标识，即此时存在漏识定位标识的问题，此时可以生成报警消息，以提醒工作人员存在定位标识被遮挡的问题、或轨道机器人的传感器异常。由于本实施例中设置的标识间隔范围的上限值小于n倍的间隔距离，使得不会因为标识间隔范围过大导致此时测量得到的第一里程差仍然落入标识间隔范围内，从而可以准确判断传感器是否漏识定位标识。

可选地，上述步骤103“对标识数量进行累计处理”包括：根据轨道机器人的行驶方向对标识数量进行加一处理或减一处理。本实施例中，该轨道机器人可以沿轨道前进或后退，即允许该轨道机器人双向行驶；此时，基于轨道机器人的行驶方向对标识数量进行相应的加一处理或减一处理，实现对标识数量的正确统计。例如，当轨道机器人前进时，传感器状态发生跳变一次，此时标识数量的计数加一；当小车后退时，传感器状态也会发生跳变一次，当前标识数量的计数减一。

本发明实施例提供的一种轨道机器人的定位方法，在获取到传感器信号时还确定相应的里程，通过判断先后的里程差是否落入预设的标识间隔范围内即可准确、快速地确定传感器是否漏识定位标识，从而实现精准定位。本实施例中基于相邻的两个定位标识的间隔距离生成该标识间隔范围，利用里程差实现对定位标识的校验，从而能够准确识别里程差是否异常，进而避免因定位标识被遮挡等导致定位错误的问题；且基于标识数量可以实现精准地相对定位，轨道机器人的装配公差等不会影响定位。

在上述实施例的基础上，所有的定位标识可以均匀间隔设置，或者在某些情况下定位标识需要跟随其他固定物的位置设定，使得需要设置多种规格的间隔距离，即不同的相邻两个定位标识，其之间的间隔距离可能是不同的。例如，在自动化仓库中，库位一般都是预先设置好的，轨道机器人行驶到库位之后即可执行后续的入库或出库作业，故此时可以在库位处设置定位标识，由于库位之间的间距并不是完全统一的，从而使得定位标识之间的间隔距离也可能不是统一的，即存在多种间隔距离。此时，本实施例提供的方法还包括：

步骤A1：确定定位标识之间的第一间隔距离和第二间隔距离，第一间隔距离小于第二间隔距离。

本实施例中，可以基于库位的位置设置定位标识的位置，使得尽量多甚至全部的库位处均设有定位标识，库位之间可以设有定位标识，也可以不设置，具体可基于实际情况而定。此时若定位标识之间存在多种间隔距离，则需要依次确定每个间隔距离，本实施例中以其中的两个间隔距离(即第一间隔距离和第二间隔距离)为例说明，当存在更多种间隔距离时，其中的任意两种间隔距离及相应的标识间隔范围均可采用本实施例提供的方式来确定。具体地，由于定位标识是预先设置的，故基于预先规定的规格可以直接确定定位标识之间的第一间隔距离和第二间隔距离；其中，第一间隔距离与第二间隔距离不同，且第一间隔距离小于第二间隔距离。

步骤A2：根据第一间隔距离和第二间隔距离分别确定第一标识间隔范围[L₁-Δa,L₁+Δb]和第二标识间隔范围[L₂-Δc,L₂+Δd]，根据第一标识间隔范围和第二标识间隔范围的交集生成标识间隔范围；第二标识间隔范围与N倍的第一标识间隔范围之间不存在交集，Δd＜L₁-Δa，其中，L₁为第一间隔距离，L₂为第二间隔距离，Δa、Δb、Δc、Δd为调整系数，且均正实数，N为正整数。

本发明实施例中，基于间隔距离(第一间隔距离或第二间隔距离)生成相应的第一标识间隔范围或第二标识间隔范围的方案与上述步骤103中描述的方案相似。同时，为了避免误判，第二标识间隔范围与N倍的第一标识间隔范围之间不存在交集；其中，该“N倍的第一标识间隔范围”可以为基于N倍的第一间隔距离所确定的距离范围，也可以是基于第一标识间隔范围的N倍上限和N倍下限所确定的距离范围；即，若第一标识间隔范围为[L₁-Δa,L₁+Δb]，则“N倍的第一标识间隔范围”可以为[NL₁-Δa,NL₁+Δb]，或者，也可以是[N(L₁-Δa),N(L₁+Δb)]。例如，两个定位标识之间的间隔距离具有两种规格250mm和600mm，则此时可以可以设置相应的第一标识间隔范围，如[240mm,260mm]，并设置相应的第二标识间隔范围，如[590mm,610mm]。

在确定第一标识间隔范围和第二标识间隔范围之后，即可基于第一标识间隔范围和第二标识间隔范围的交集生成标识间隔范围；其中，当只存在两种规格的间隔距离时，即只存在两种间隔范围时，可以直接将第一标识间隔范围和第二标识间隔范围的交集作为该标识间隔范围，即此时的标识间隔范围为{[L₁-Δa,L₁+Δb],[L₂-Δc,L₂+Δd]}，第一标识间隔范围和第二标识间隔范围分别是该标识间隔范围中的一部分范围。

本实施例中，第一间隔距离小于第二间隔距离，由于第二标识间隔范围与N倍的第一标识间隔范围之间不存在交集，故轨道机器人即使经过了N个第一间隔距离，基于此时确定的第一里程差也不会落入至第二标识间隔范围，从而避免误判。同时，Δd＜L₁-Δa，使得第二标识间隔范围不会过大，可以避免因轨道机器人行驶了第一间隔距离和第二间隔距离之后生成第一里程差，而导致误落入第二标识间隔范围内。

例如，轨道上的定位标识依次为A、B、C、D，其中，A、B之间，B、C之间为较小的第一间隔距离，C、D之间为较大的第二间隔距离；若定位标识B被遮挡，导致轨道机器人行驶了两个第一间隔距离之后才生成第一里程差，该第一里程差为A与C之间的距离，此时该第一里程差不落入第一标识间隔范围内，且由于第二标识间隔范围与N倍的第一标识间隔范围之间不存在交集(此时N可以为2)，故该第一里程差也不落入第二标识间隔范围内，从而可以确定此时异常，存在漏识定位标识的问题。或者，若定位标识C被遮挡，导致轨道机器人行驶了第一间隔距离和第二间隔距离之后才生成第一里程差，此时的第一里程差为B与D之间的距离，由于第二间隔距离大于第一间隔距离，故该第一里程差不会落入第一标识间隔范围内；同时，由于Δd＜L₁-Δa，使得第一间隔距离加上第二间隔距离大于第二标识间隔范围的上限，故其也不会落入该第二标识间隔范围内，从而也可以正确判断此时存在漏识问题。

可选地，当存在多种间隔距离时，上述步骤A1-A2只适用于多种间隔距离互相之间不为倍数关系的情况，即第二间隔距离L₂与N倍的第一间隔距离L₁不同。本发明实施例中，通过预先确定当前的间隔距离的具体数值来克服上述问题。具体地，由于定位标识是预先固定好的，故当轨道机器人运行到某个定位标识处时，可以确定与下一个定位标识或上一个定位标识之间的间隔距离，进而可以基于该间隔距离来确定当前的标识间隔范围，该标识间隔范围与其他种类的间隔距离无关。本实施例中，确定标识间隔范围的过程包括：

步骤B1：在获取到当前的传感器信号时，确定目标定位标识，目标定位标识为与上一个传感器信号相对应的定位标识。

步骤B2：根据目标定位标识确定目标间隔距离，目标间隔距离为目标定位标识与下一个定位标识之间的间隔距离。

本发明实施例中，由于定位标识位置是固定的，在不存在漏识等异常情况下，根据识别出的定位标识的顺序可以准确确定当前的定位标识是哪个。但是由于可能存在漏识的问题，故只能准确确定上一个传感器信号所对应的定位标识，即目标定位标识；之后以该准确确定的目标定位标识来判断当前识别出的定位标识是否正确，即判断是否存在漏识的问题。具体地，在确定目标定位标识之后，即可确定在轨道上，该目标定位标识的下一个定位标识是哪个，或者可以确定该目标定位标识与轨道上的下一个定位标识之间的间隔距离，该间隔距离是预先固定设置好的。

步骤B3：根据目标间隔距离确定相应的标识间隔范围[l-Δm,l+Δn]；其中，l为目标间隔距离，0＜Δm＜l、0＜Δn＜min(l,l')，l'表示该目标间隔距离的下一个间隔距离。

本发明实施例中，在确定目标间隔距离之后，即可基于该目标间隔距离生成相应的标识间隔范围，该标识间隔范围的下限可以为0～l的数值，即0＜l-Δm＜l，具体可基于实际情况而定；同时，目标间隔距离l为目标定位标识与下一个定位标识之间的间隔距离，则该下一个间隔距离l'即为下一个定位标识与下下个定位标识之间的间隔距离，将调整系数Δn限制为小于l和l'中的较小值，即Δn＜min(l,l')，使得该标识间隔范围的上限l+Δn不会超出目标间隔距离与下一个间隔距离之和，从而在传感器未识别出该目标定位标识时，不会因为标识间隔范围的上限过大导致误判。同时，本领域技术人员可以理解，上述步骤B1-B3也适用于只存在一种间隔距离的场景，此时的下一个间隔距离l'与该目标间隔距离相同，即0＜Δn＜l。

此外，需要解释的是，本实施例中描述范围所用的符号“[]”并不用于唯一限定为闭区间，其也可以表示开区间，也可以表示半开半闭区间。以上述的标识间隔范围[L₁-Δa,L₁+Δb]为例，其可以表示闭区间，即{x|L₁-Δa≤x≤L₁+Δb}，也可以表示开区间，即{x|L₁-Δa＜x＜L₁+Δb}，也可以表示半开半闭区间，即{x|L₁-Δa＜x≤L₁+Δb}或{x|L₁-Δa≤x＜L₁+Δb}。另外，由于轨道机器人可以沿轨道前进或后退，本实施例中的“下一个”、“上一个”等均是在该轨道机器人当前行驶方向的基础上确定的。

在上述实施例的基础上，由于轨道机器人在运行过程中存在抖动，或者定位标识部分被遮挡等问题，使得传感器在一个定位标识位置可能生成多个传感器信号，导致误判；为解决该问题，在获取到当前的传感器信号之后，该方法还包括：

步骤C1：暂停检测定位标识，之后实时确定轨道机器人的第二里程。

步骤C2：在第二里程与第一里程之间的差值大于预设阈值时，恢复检测定位标识，预设阈值小于标识间隔范围的下限。

本发明实施例中，传感器检测到定位标识时，可以生成具有突变的信号，如脉冲信号、上升沿信号、下降沿信号等，该突变的信号即可作为一个传感器信号。在获取到一个传感器信号，即可以暂时停止检测定位标识，例如，传感器暂停工作，或者即使传感器采集到传感器信号，也不将该传感器信号作为有效信号，即暂停检测时采集到的传感器信号不用于标识计数。

同时，基于轨道机器人上的里程检测设备(如编码器等)可以实时确定轨道机器人的里程，即第二里程，并可以实时确定第二里程与获取到传感器信号时的第一里程之间的里程差。在该里程差足够大时，再恢复检测定位标识，即传感器再正常检测定位标识，使得轨道机器人在经过定位标识时只能采集到一个传感器信号，即步骤101中获取到的传感器信号，从而可以避免因轨道机器人抖动等产生多个传感器信号。其中，该预设阈值需要小于标识间隔范围的下限，即该预设阈值不能过大，以避免传感器不能正常识别下一个定位标识。

本发明实施例提供的一种一种轨道机器人的定位方法，在获取到传感器信号时还确定相应的里程，通过判断先后的里程差是否落入预设的标识间隔范围内即可准确、快速地确定传感器是否漏识定位标识，从而实现精准定位。本实施例中基于相邻的两个定位标识的间隔距离生成该标识间隔范围，利用里程差实现对定位标识的校验，从而能够准确识别里程差是否异常，进而避免因定位标识被遮挡等导致定位错误的问题；且基于标识数量可以实现精准地相对定位，轨道机器人的装配公差等不会影响定位。通过设置第一标识间隔范围和第二标识间隔范围，在具有多种间隔距离时也能够准确识别定位标识，可以应用于更多的场景；定位标识可以设置在库位处，使得轨道机器人能够精确定位到库位所在位置。利用预设阈值增加限定逻辑，使得在预设阈值的里程内只能数一次定位标识，避免因抖动等造成多次计数的问题，且不影响正常识别下一个定位标识。

上文详细描述了本发明实施例提供的轨道机器人的定位方法，该方法也可以通过相应的装置实现，下面详细描述本发明实施例提供的轨道机器人的定位装置。

图3示出了本发明实施例所提供的一种轨道机器人的定位装置的结构示意图。如图3所示，该轨道机器人的定位装置包括：

获取模块31，用于在获取到当前的传感器信号时，确定轨道机器人的第一里程，所述传感器信号为轨道机器人上的传感器在检测到定位标识时所生成的信号；

里程差确定模块32，用于根据所述第一里程和上一个传感器信号所对应的历史里程之间的差值确定第一里程差；

处理模块33，用于在所述第一里程差位于预设的标识间隔范围内时，对标识数量进行累计处理，并根据更新后的标识数量确定所述轨道机器人的所在位置；其中，所述标识间隔范围为根据相邻两个所述定位标识的间隔距离所确定的范围，所述间隔距离落入所述标识间隔范围内，n倍的所述间隔距离不落入所述标识间隔范围内，n为大于1的正整数。

在上述实施例的基础上，所述处理模块33还用于，在所述第一里程差不位于预设的标识间隔范围内时，生成报警消息。

在上述实施例的基础上，所述处理模块33对标识数量进行累计处理包括：

根据所述轨道机器人的行驶方向对标识数量进行加一处理或减一处理。

在上述实施例的基础上，该装置还包括范围生成模块；所述范围生成模块用于：

确定所述定位标识之间的第一间隔距离和第二间隔距离，所述第一间隔距离小于所述第二间隔距离；

根据所述第一间隔距离和所述第二间隔距离分别确定第一标识间隔范围[L₁-Δa,L₁+Δb]和第二标识间隔范围[L₂-Δc,L₂+Δd]，根据所述第一标识间隔范围和所述第二标识间隔范围的交集生成所述标识间隔范围；所述第二标识间隔范围与N倍的第一标识间隔范围之间不存在交集，Δd＜L₁-Δa；其中，L₁为第一间隔距离，L₂为第二间隔距离，Δa、Δb、Δc、Δd为正实数，N为正整数。

在上述实施例的基础上，该装置还包括范围生成模块；所述范围生成模块用于：

在获取到当前的传感器信号时，确定目标定位标识，所述目标定位标识为与上一个传感器信号相对应的定位标识；

根据所述目标定位标识确定目标间隔距离，所述目标间隔距离为所述目标定位标识与下一个定位标识之间的间隔距离；

根据所述目标间隔距离确定相应的标识间隔范围[l-Δm,l+Δn]；其中，l为目标间隔距离，0＜Δm＜l、0＜Δn＜min(l,l')，l'表示该目标间隔距离的下一个间隔距离。

在上述实施例的基础上，该装置还包括限定模块；

在所述获取模块31获取到当前的传感器信号之后，所述限定模块用于：

暂停检测所述定位标识，之后实时确定所述轨道机器人的第二里程；

在所述第二里程与所述第一里程之间的差值大于预设阈值时，恢复检测所述定位标识，所述预设阈值小于所述标识间隔范围的下限。

本发明实施例提供的一种一种轨道机器人的定位装置，在获取到传感器信号时还确定相应的里程，通过判断先后的里程差是否落入预设的标识间隔范围内即可准确、快速地确定传感器是否漏识定位标识，从而实现精准定位。本实施例中基于相邻的两个定位标识的间隔距离生成该标识间隔范围，利用里程差实现对定位标识的校验，从而能够准确识别里程差是否异常，进而避免因定位标识被遮挡等导致定位错误的问题；且基于标识数量可以实现精准地相对定位，轨道机器人的装配公差等不会影响定位。通过设置第一标识间隔范围和第二标识间隔范围，在具有多种间隔距离时也能够准确识别定位标识，可以应用于更多的场景；定位标识可以设置在库位处，使得轨道机器人能够精确定位到库位所在位置。利用预设阈值增加限定逻辑，使得在预设阈值的里程内只能数一次定位标识，避免因抖动等造成多次计数的问题，且不影响正常识别下一个定位标识。

此外，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括总线、收发器、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该收发器、该存储器和处理器分别通过总线相连，计算机程序被处理器执行时实现上述轨道机器人的定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

具体的，参见图4所示，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括总线1110、处理器1120、收发器1130、总线接口1140、存储器1150和用户接口1160。

在本发明实施例中，该电子设备还包括：存储在存储器1150上并可在处理器1120上运行的计算机程序，计算机程序被处理器1120执行时实现上述轨道机器人的定位方法实施例的各个过程。

收发器1130，用于在处理器1120的控制下接收和发送数据。

本发明实施例中，总线架构(用总线1110来代表)，总线1110可以包括任意数量互联的总线和桥，总线1110将包括由处理器1120代表的一个或多个处理器与存储器1150代表的存储器的各种电路连接在一起。

总线1110表示若干类型的总线结构中的任何一种总线结构中的一个或多个，包括存储器总线以及存储器控制器、外围总线、加速图形端口(Accelerate Graphical Port，AGP)、处理器或使用各种总线体系结构中的任意总线结构的局域总线。作为示例而非限制，这样的体系结构包括：工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线、扩展ISA(Enhanced ISA，EISA)总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)、外围部件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。

处理器1120可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中硬件的集成逻辑电路或软件形式的指令完成。上述的处理器包括：通用处理器、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)、复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable LogicDevice，CPLD)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)、微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)或其他可编程逻辑器件、分立门、晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或执行本发明实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。例如，处理器可以是单核处理器或多核处理器，处理器可以集成于单颗芯片或位于多颗不同的芯片。

处理器1120可以是微处理器或任何常规的处理器。结合本发明实施例所公开的方法步骤可以直接由硬件译码处理器执行完成，或者由译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、闪存(FlashMemory)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、寄存器等本领域公知的可读存储介质中。所述可读存储介质位于存储器中，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

总线1110还可以将，例如外围设备、稳压器或功率管理电路等各种其他电路连接在一起，总线接口1140在总线1110和收发器1130之间提供接口，这些都是本领域所公知的。因此，本发明实施例不再对其进行进一步描述。

收发器1130可以是一个元件，也可以是多个元件，例如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。例如：收发器1130从其他设备接收外部数据，收发器1130用于将处理器1120处理后的数据发送给其他设备。取决于计算机系统的性质，还可以提供用户接口1160，例如：触摸屏、物理键盘、显示器、鼠标、扬声器、麦克风、轨迹球、操纵杆、触控笔。

应理解，在本发明实施例中，存储器1150可进一步包括相对于处理器1120远程设置的存储器，这些远程设置的存储器可以通过网络连接至服务器。上述网络的一个或多个部分可以是自组织网络(ad hoc network)、内联网(intranet)、外联网(extranet)、虚拟专用网(VPN)、局域网(LAN)、无线局域网(WLAN)、广域网(WAN)、无线广域网(WWAN)、城域网(MAN)、互联网(Internet)、公共交换电话网(PSTN)、普通老式电话业务网(POTS)、蜂窝电话网、无线网络、无线保真(Wi-Fi)网络以及两个或更多个上述网络的组合。例如，蜂窝电话网和无线网络可以是全球移动通信(GSM)系统、码分多址(CDMA)系统、全球微波互联接入(WiMAX)系统、通用分组无线业务(GPRS)系统、宽带码分多址(WCDMA)系统、长期演进(LTE)系统、LTE频分双工(FDD)系统、LTE时分双工(TDD)系统、先进长期演进(LTE-A)系统、通用移动通信(UMTS)系统、增强移动宽带(Enhance Mobile Broadband，eMBB)系统、海量机器类通信(massive Machine Type of Communication，mMTC)系统、超可靠低时延通信(UltraReliable Low Latency Communications，uRLLC)系统等。

应理解，本发明实施例中的存储器1150可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性存储器和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器包括：只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存(Flash Memory)。

易失性存储器包括：随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如：静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本发明实施例描述的电子设备的存储器1150包括但不限于上述和任意其他适合类型的存储器。

在本发明实施例中，存储器1150存储了操作系统1151和应用程序1152的如下元素：可执行模块、数据结构，或者其子集，或者其扩展集。

具体而言，操作系统1151包含各种系统程序，例如：框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序1152包含各种应用程序，例如：媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序1152中。应用程序1152包括：小程序、对象、组件、逻辑、数据结构以及其他执行特定任务或实现特定抽象数据类型的计算机系统可执行指令。

此外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述轨道机器人的定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

计算机可读存储介质包括：永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，是可以保留和存储供指令执行设备所使用指令的有形设备。计算机可读存储介质包括：电子存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备以及上述任意合适的组合。计算机可读存储介质包括：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、非易失性随机存取存储器(NVRAM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带存储、磁带磁盘存储或其他磁性存储设备、记忆棒、机械编码装置(例如在其上记录有指令的凹槽中的穿孔卡或凸起结构)或任何其他非传输介质、可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本发明实施例中的界定，计算机可读存储介质不包括暂时信号本身，例如无线电波或其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输介质传播的电磁波(例如穿过光纤电缆的光脉冲)或通过导线传输的电信号。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所披露的装置、电子设备和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的、机械的或其他的形式连接。

所述作为分离部件说明的单元可以是或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或也可以不是物理单元，既可以位于一个位置，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来解决本发明实施例方案要解决的问题。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术作出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(包括：个人计算机、服务器、数据中心或其他网络设备)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而上述存储介质包括如前述所列举的各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明实施例的具体实施方式，但本发明实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明实施例披露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明实施例的保护范围之内。因此，本发明实施例的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种轨道机器人的定位方法，其特征在于，包括：

在获取到当前的传感器信号时，确定轨道机器人的第一里程，所述传感器信号为轨道机器人上的传感器在检测到定位标识时所生成的信号；

根据所述第一里程和上一个传感器信号所对应的历史里程之间的差值确定第一里程差；

在所述第一里程差位于预设的标识间隔范围内时，对标识数量进行累计处理，并根据更新后的标识数量确定所述轨道机器人的所在位置；其中，所述标识间隔范围为根据相邻两个所述定位标识的间隔距离所确定的范围，所述间隔距离落入所述标识间隔范围内，n倍的所述间隔距离不落入所述标识间隔范围内，n为大于1的正整数；

其中，在存在不为倍数关系的第一间隔距离和第二间隔距离的情况下，所述方法还包括：

确定所述定位标识之间的第一间隔距离和第二间隔距离，所述第一间隔距离小于所述第二间隔距离；

根据所述第一间隔距离和所述第二间隔距离分别确定第一标识间隔范围[L₁-Δa,L₁+Δb]和第二标识间隔范围[L₂-Δc,L₂+Δd]，根据所述第一标识间隔范围和所述第二标识间隔范围的并集生成所述标识间隔范围；所述第二标识间隔范围与N倍的第一标识间隔范围之间不存在交集，Δd＜L₁-Δa；其中，L₁为第一间隔距离，L₂为第二间隔距离，Δa、Δb、Δc、Δd为正实数，N为正整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一里程差不位于预设的标识间隔范围内时，生成报警消息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对标识数量进行累计处理包括：

根据所述轨道机器人的行驶方向对标识数量进行加一处理或减一处理。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在获取到当前的传感器信号时，确定目标定位标识，所述目标定位标识为与上一个传感器信号相对应的定位标识；

根据所述目标定位标识确定目标间隔距离，所述目标间隔距离为所述目标定位标识与下一个定位标识之间的间隔距离；

根据所述目标间隔距离确定相应的标识间隔范围[l-Δm,l+Δn]；其中，l为目标间隔距离，0＜Δm＜l、0＜Δn＜min(l,l')，l'表示该目标间隔距离的下一个间隔距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取到当前的传感器信号之后，还包括：

暂停检测所述定位标识，之后实时确定所述轨道机器人的第二里程；

在所述第二里程与所述第一里程之间的差值大于预设阈值时，恢复检测所述定位标识，所述预设阈值小于所述标识间隔范围的下限。

6.一种轨道机器人的定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在获取到当前的传感器信号时，确定轨道机器人的第一里程，所述传感器信号为轨道机器人上的传感器在检测到定位标识时所生成的信号；

里程差确定模块，用于根据所述第一里程和上一个传感器信号所对应的历史里程之间的差值确定第一里程差；

处理模块，用于在所述第一里程差位于预设的标识间隔范围内时，对标识数量进行累计处理，并根据更新后的标识数量确定所述轨道机器人的所在位置；其中，所述标识间隔范围为根据相邻两个所述定位标识的间隔距离所确定的范围，所述间隔距离落入所述标识间隔范围内，n倍的所述间隔距离不落入所述标识间隔范围内，n为大于1的正整数；

范围生成模块，用于在存在多种互相之间不为倍数关系的间隔距离的情况下，确定所述定位标识之间的第一间隔距离和第二间隔距离，所述第一间隔距离小于所述第二间隔距离；

根据所述第一间隔距离和所述第二间隔距离分别确定第一标识间隔范围[L₁-Δa,L₁+Δb]和第二标识间隔范围[L₂-Δc,L₂+Δd]，根据所述第一标识间隔范围和所述第二标识间隔范围的交集生成所述标识间隔范围；所述第二标识间隔范围与N倍的第一标识间隔范围之间不存在交集，Δd＜L₁-Δa；其中，L₁为第一间隔距离，L₂为第二间隔距离，Δa、Δb、Δc、Δd为正实数，N为正整数。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括限定模块；

在所述获取模块获取到当前的传感器信号之后，所述限定模块用于：

暂停检测所述定位标识，之后实时确定所述轨道机器人的第二里程；

在所述第二里程与所述第一里程之间的差值大于预设阈值时，恢复检测所述定位标识，所述预设阈值小于所述标识间隔范围的下限。

8.一种电子设备，包括总线、收发器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述收发器、所述存储器和所述处理器通过所述总线相连，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的轨道机器人的定位方法中的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的轨道机器人的定位方法中的步骤。

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