CN112462331B - 定位装置和定位方法 - Google Patents

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CN112462331B CN202011233382.4A CN202011233382A CN112462331B CN 112462331 B CN112462331 B CN 112462331B CN 202011233382 A CN202011233382 A CN 202011233382A CN 112462331 B CN112462331 B CN 112462331B
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Abstract

本申请提供了一种定位装置和定位方法，解决了目前的定位装置精度低、成本高的问题。该定位装置包括：多个参考标识，沿着移动对象的预设移动路线以预设间隔设置；测距单元，固定安装于移动对象上，所述移动对象在所述预设移动路线上移动，所述测距单元配置为测量所述移动对象与至少两个所述参考标识的距离信息，并将所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息发送给处理单元；以及所述处理单元，与所述测距单元通信连接，配置为接收所述测距单元测得的所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息，并根据接收到的所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息以及所述预设间隔，计算所述移动对象的绝对位置。

Description

定位装置和定位方法
技术领域
本申请涉及定位技术领域，具体涉及一种定位装置和定位方法。
背景技术
目前港口场桥定位方法有差分全球定位系统(DGPS)、磁钉定位、图像定位等，DGPS的定位精度低，磁钉定位的成本较高，图像定位容易受到天气影响，在雨天、雾天等定位精度大大降低。因此，目前的定位装置定位精度较低，且成本较高。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种定位装置和定位方法，解决了目前的定位装置精度低、成本高的问题。
第一方面，本申请提供的一种定位装置，包括：多个参考标识，沿着移动对象的预设移动路线以预设间隔设置；测距单元，固定安装于移动对象上，所述移动对象在所述预设移动路线上移动，所述测距单元配置为测量所述移动对象与至少两个所述参考标识的距离信息，并将所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息发送给处理单元；以及所述处理单元，与所述测距单元通信连接，配置为接收所述测距单元测得的所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息，并根据接收到的所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息以及所述预设间隔，计算所述移动对象的绝对位置。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述处理单元进一步配置为：接收所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息；根据所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息，计算所述移动对象相对至少两个所述参考标识的位置；统计所述移动对象经过的所述参考标识的数量，并获取所述预设间隔；根据所述移动对象经过的所述参考标识的数量和所述预设间隔，计算所述移动对象移动的距离；以及根据所述移动对象移动的距离和所述移动对象相对至少两个所述参考标识的位置，计算所述移动对象的绝对位置。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述多个参考标识包括多个反射板，其中，至少一个所述反射板与其他多个所述反射板的与地面平行的截面的形状不同或形状相同而尺寸不同。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述多个反射板包括第一反射板，所述第一反射板与其他多个所述反射板的与地面平行的截面的形状不同或形状相同而尺寸不同，从而使所述第一反射板与其他多个所述反射板的距离特征信息不同；其中，所述处理单元进一步配置为：提取接收到的所述移动对象与至少两个所述反射板的距离信息的特征信息；将一个所述反射板的所述距离信息的所述特征信息与所述第一反射板的所述距离特征信息进行对比，判断该一个所述反射板的所述距离信息的所述特征信息是否与所述第一反射板的距离特征信息相同；当该一个所述反射板的所述距离信息的所述特征信息与所述第一反射板的距离特征信息相同时，判定该一个所述反射板为所述第一反射板，获取所述第一反射板的绝对位置信息；以及根据所述第一反射板的绝对位置信息，以及所述移动对象相对至少两个所述反射板的位置，计算所述移动对象的绝对位置。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，每个所述反射板对应一个唯一的绝对位置，所述多个反射板的与所述地面平行的截面的形状相互之间都不同或形状都相同而尺寸相互之间都不相同，从而使所述多个反射板的所述多个距离特征信息相互之间都不相同；其中，所述处理单元进一步配置为：提取接收到的所述移动对象与至少两个所述反射板的距离信息的特征信息；将接收到的所述移动对象与一个所述反射板的所述距离信息的所述特征信息与所述多个反射板对应的所述多个距离特征信息进行对比，获得与该一个所述反射板的所述距离信息的所述特征信息相同的所述距离特征信息对应的所述反射板的绝对位置；以及根据与该一个所述反射板的所述距离信息的所述特征信息相同的所述距离特征信息对应的所述反射板的绝对位置，以及所述移动对象相对至少两个所述反射板的位置，计算所述移动对象的绝对位置。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，至少一个所述反射板的与所述地面平行的截面的形状包括以下多种形状中的一种或多种的组合：矩形、阶梯形、凹槽形、波浪形。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述多个参考标识以所述预设间隔安装于所述预设移动路线的两个侧面；其中，所述定位装置包括：两个所述测距单元，安装于在所述预设移动路线上移动的所述移动对象的靠近所述参考标识的两个侧面；其中，所述处理单元进一步配置为：接收两个所述测距单元测得的两组所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息；以及根据接收到的两组所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息以及所述预设间隔，计算所述移动对象的两个绝对位置。
第二方面，本申请提供的一种定位方法，应用于上述实施例中所述的定位装置，包括：接收所述测距单元测得的所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息；以及根据接收到的所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息以及所述预设间隔，计算所述移动对象的绝对位置。
第三方面，本申请提供的一种电子设备包括：处理器；以及用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器用于执行上述任一实施例所述的定位方法。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一实施例所述的定位方法。
本申请提供的一种定位装置和定位方法，通过设置参考标识和测距单元，并把测距单元固定在移动对象上，可以获得移动对象相对参考标识的距离，同时，设置处理单元，可以对获得的移动对象相对参考标识的距离进行处理，从而得到移动对象的绝对位置。测距单元可以准确的测量移动对象相对参考标识的距离，在经过处理单元的处理后可以获得移动对象的准确的绝对位置，因此，大大提高了对移动对象的定位精度。另外，通过参考标识、测距单元和处理单元即可获得移动对象的准确的绝对位置，定位成本低。
附图说明
图1所示为本申请一实施例提供的一种定位装置的结构示意图。
图2所示为本申请一实施例提供的一种定位装置的定位原理示意图。
图3所示为本申请另一实施例提供的一种定位装置的结构示意图。
图4所示为本申请一实施例提供的一种测距原理的示意图。
图5所示为本申请另一实施例提供的一种测距原理的示意图。
图6所示为本申请另一实施例提供的一种定位装置的结构示意图。
图7所示为本申请另一实施例提供的一种定位装置的结构示意图。
图8所示为本申请另一实施例提供的一种定位装置的结构示意图。
图9所示为本申请一实施例提供的一种定位方法的示意图。
图10所示为本申请另一实施例提供的一种定位方法的示意图。
图11所示为本申请另一实施例提供的一种定位方法的示意图。
图12所示为本申请另一实施例提供的一种定位方法的示意图。
图13所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1所示为本申请一实施例提供的一种定位装置的结构示意图。图2所示为本申请一实施例提供的一种定位装置的定位原理示意图。如图1所示，定位装置包括：多个参考标识10、测距单元20和处理单元。多个参考标识10沿着移动对象的预设移动路线以预设间隔设置。测距单元20固定安装于移动对象30上，移动对象30在预设移动路线上移动，测距单元20配置为测量移动对象30与至少两个参考标识10的距离信息，并将移动对象30与至少两个参考标识10的距离信息发送给处理单元。处理单元，与测距单元20通信连接，配置为接收测距单元20测得的移动对象30与至少两个参考标识10的距离信息，并根据接收到的移动对象30与至少两个参考标识10的距离信息以及预设间隔，计算移动对象30的绝对位置。
具体地，图1中虚线所示为预设移动路线，移动对象30沿预设移动路线运动。参考标识10可以是铁板、钢板、铝板等。测距单元20可以是激光测距单元，例如，可以是线激光雷达、二维激光扫描仪等。参考标识10可以以预设间隔固定安装于预设移动路线的侧面，预设间隔可以根据具体的情景进行选择，例如，5米、6米、10米等。处理单元接收到的测距单元20测得的移动对象30与至少两个参考标识10的距离信息可以是测距单元20测量到的移动对象30与每个参考标识10的多个距离，例如，测距单元20可以向每个参考标识10发送多束激光，从而测得移动对象30与每个参考标识10的多个距离。处理单元可以将移动对象30与每个参考标识10的多个距离求平均值，从而得到移动对象30与每个参考标识10的距离，也可以将移动对象30与每个参考标识10的多个距离求最小值或最大值，从而得到移动对象30与每个参考标识10的距离，本申请对处理单元根据移动对象30与每个参考标识10的距离信息求移动对象30与每个参考标识10的距离的方法不做具体限定。
在一实施例中，移动对象30可以是场桥，也可以是其它类型的车辆，本申请对移动对象30的种类不做具体限定。测距单元20可以安装于移动对象30的靠近参考标识的侧面底部。
如图2所示，移动对象30的绝对位置计算原理如下：移动对象3从多个参考标识10的第一个参考标识10开始移动，处理单元可以设置第一个参考标识10的位置为原点O，垂直预设移动路线方向为X轴，沿预设移动路线方向为Y轴，从而形成坐标系OXY。测距单元20跟随移动对象30沿Y轴进行移动，测距单元20可以实时的将测得的移动对象30与参考标识10的距离信息发送给处理单元，处理单元储存有参考标识10的预设间隔a，且能够根据接收到的距离信息统计移动对象30经过的参考标识10的数量，因此，当测距单元20跟随移动对象30移动到Pn点和Pn+1点之间时，处理单元可以根据移动对象30经过的参考标识10的数量和预设间隔a计算出原点O到Pn点的距离，其中，n＝1,2,3...m，m＞n，Pn为从原点O开始计算的第n块参考标识所在的位置，然后，再根据接收到的距离信息，计算移动对象30分别距离Pn点和Pn+1点的距离，结合处理单元存储的预设间隔，可得到三角形LPnPn+1，其中，L是测距单元20所在位置，由于三角形LPnPn+1的三条边的长度已知，Pn点沿X轴方向坐标为0，Pn点沿Y轴方向坐标为原点O到Pn点的距离，因此，处理单元可以计算出L在坐标系OXY中的绝对位置。
例如，当n为3时，Pn为第3块参考标识10所在的位置，Pn+1为第4块参考标识10所在的位置，即测距单元20跟随移动对象30移动到第3块参考标识10和第4块参考标识10之间，那么移动对象30从第1块参考标识10(原点O)出发经过了第2块参考标识10和第3块参考标识10，即一共经过了2块参考标识10，那么Pn点沿Y轴方向坐标为2a，Pn点沿X轴方向坐标为0，即Pn点的位置坐标为(0,2a)，L点的X轴方向坐标为LPn*SIN(∠LPnPn+1)，其中，LPn为L点到Pn点的距离，∠LPnPn+1为三角形LPnPn+1的LPn和PnPn+1的夹角，L点的Y轴方向坐标为LPn*COS(∠LPnPn+1)，再结合Pn点的位置坐标，即可得出L点的绝对位置为(LPn*SIN(∠LPnPn+1)，LPn*SIN(∠LPnPn+1)+2a)，由于L点是测距单元20的位置，而测距单元20与移动对象30固定连接，即测距单元20与移动对象30没有相对移动，因此，移动对象30的位置即为L点的位置。
由上可知，本申请实施例提供的定位装置，通过设置参考标识10和测距单元20，并把测距单元20固定在移动对象30上，可以获得移动对象30相对参考标识10的距离，同时，设置处理单元，可以对获得的移动对象30相对参考标识10的距离进行处理，从而得到移动对象30的绝对位置。测距单元20可以准确的测量移动对象30相对参考标识10的距离，在经过处理单元的处理后可以获得移动对象30的准确的绝对位置，因此，大大提高了对移动对象30的定位精度。另外，通过参考标识10、测距单元20和处理单元即可获得移动对象30的准确的绝对位置，定位成本低。
当移动对象是场桥时，预设移动路线是跑道时，提高对移动对象30的定位精度，即提高了对场桥的定位精度，从而使场桥可以准确的停止在跑道两侧的需要吊起的集装箱的位置，从而使场桥可以准确的吊起集装箱。
在本申请一实施例中，处理单元进一步配置为：根据移动对象30与至少两个参考标识10的距离信息，计算移动对象30相对至少两个参考标识10的位置；统计移动对象30经过的参考标识10的数量，并获取预设间隔；根据移动对象30经过的参考标识10的数量和预设间隔，计算移动对象30移动的距离；以及根据移动对象30移动的距离和移动对象30相对至少两个参考标识10的位置，计算移动对象30的绝对位置。
图3所示为本申请另一实施例提供的一种定位装置的结构示意图。图4所示为本申请一实施例提供的一种测距原理的示意图。图5所示为本申请另一实施例提供的一种测距原理的示意图。如图3所示，多个参考标识10包括多个反射板11。Pn点的反射板11与其他多个反射板11的与地面平行的截面的形状不同。如图4所示，反射板11与地面平行的截面的形状为矩形时，测距单元20与反射板11的多个距离逐渐变长。如图5所示，反射板11与地面平行的截面的形状为阶梯状时，测距单元20与反射板11的多个距离在弯折位置产生突变，不再是逐渐变长。测距单元20与反射板11的多个距离的变化规律可以是反射板11对应的距离特征信息。处理单元可以存储有反射板11对应的距离特征信息，从而使处理单元可以根据接收到的测距单元20与反射板11的距离信息与存储的距离特征信息进行对比，从而识别出与存储的反射板11对应的距离特征信息相同的距离信息对应的反射板11，即处理单元可以识别出Pn点的反射板11。处理单元还存储有Pn点的绝对位置信息，当测距单元20跟随移动对象30移动到Pn点和Pn+1点之间时，处理单元即可根据Pn点的绝对位置信息得到Pn点在坐标系OXY中的坐标，然后根据Pn点在坐标系OXY中的坐标和测距单元20与Pn点和Pn+1点的位置关系即可计算出测距单元20的绝对位置，具体计算方法与图1所示实施例相同，在此不再赘述。
多个反射板11包括第一反射板111，第一反射板111与其他多个反射板11的与地面平行的截面的形状不同或形状相同而尺寸不同，从而使第一反射板111与其他多个反射板11的距离特征信息不同。处理单元进一步配置为：接收移动对象30与至少两个反射板11的距离信息；提取接收到的移动对象30与至少两个反射板11的距离信息的特征信息；将一个反射板11的距离信息的特征信息与第一反射板111的距离特征信息进行对比，判断该一个反射板11的距离信息的特征信息是否与第一反射板111的距离特征信息相同；当该一个反射板11的距离信息的特征信息与第一反射板111的距离特征信息相同时，判定该一个反射板11为第一反射板111，获取第一反射板111的绝对位置信息；以及根据第一反射板111的绝对位置信息，以及移动对象30相对至少两个反射板11的位置，计算移动对象30的绝对位置。
通过使第一反射板111与其他多个反射板11的与地面平行的截面的形状不同，处理单元可以直接识别出Pn点的第一反射板111，从而可以直接根据Pn点的绝对位置计算出测距单元20的绝对位置，消除了根据移动对象30经过的多个反射板11的数量和预设间隔计算Pn点的绝对位置的累积误差，进一步提高了定位装置定位的准确性。
图6所示为本申请另一实施例提供的一种定位装置的结构示意图。如图6所示，Pn点的反射板11与其他多个反射板11的与地面平行的截面的尺寸不同。由于测距单元20发出的激光的密度相同，所以当反射板11的尺寸不同时，反射板11反射的激光束的数量不同，从而可以使测距单元20测得的距离信息中的Pn点的反射板11对应的距离的数量不同，处理单元可以根据接收到距离信息中的距离的数量识别出Pn点的反射板11，从而可以直接根据Pn点的绝对位置计算出测距单元20的绝对位置，消除了根据移动对象30经过的多个反射板11的数量和预设间隔计算Pn点的绝对位置的累积误差，进一步提高了定位装置定位的准确性。
图7所示为本申请另一实施例提供的一种定位装置的结构示意图。如图7所示，每个反射板11对应一个唯一的绝对位置，多个反射板11的与地面平行的截面的形状相互之间都不同或形状都相同而尺寸相互之间都不相同，从而使多个反射板11的多个距离特征信息相互之间都不相同。处理单元进一步配置为：接收移动对象30与至少两个反射板11的距离信息；提取接收到的移动对象30与至少两个反射板11的距离信息的特征信息；将接收到的移动对象30与一个反射板11的距离信息的特征信息与多个反射板11对应的多个距离特征信息进行对比，获得与该一个反射板11的距离信息的特征信息相同的距离特征信息对应的反射板11的绝对位置；以及根据与该一个反射板11的距离信息的特征信息相同的距离特征信息对应的反射板11的绝对位置，以及移动对象30相对至少两个反射板11的位置，计算移动对象30的绝对位置。
通过使多个反射板11的与地面平行的截面的形状相互之间都不相同，从而使测距单元20测得的测距单元20与每个反射板11的距离信息均不同，由于处理单元存储有每个反射板11对应的距离特征信息，从而使处理单元可以识别每一个反射板11，又由于处理单元存储有每个反射板11的绝对位置，从而使测距单元20随移动对象30移动到预设移动路线的任何位置时，都有对应的反射板11的绝对位置可以参考，从而进一步提高测距单元20的绝对位置的准确性，即进一步提高定位装置对移动对象30定位的准确性。
多个反射板11的与地面平行的截面的形状可以是矩形、阶梯形、凹槽形、波浪形，也可以是矩形、阶梯形、凹槽形、波浪形中任意几个的组合，还可以是其它的形状，本申请对反射板11的与地面平行的截面的形状不做具体限定。
图8所示为本申请另一实施例提供的一种定位装置的结构示意图。如图8所示，多个参考标识10以预设间隔安装于预设移动路线的两个侧面。定位装置包括两个测距单元20，安装于在预设移动路线上移动的移动对象30的靠近参考标识的两个侧面。当移动对象30沿预设移动路线移动产生了偏移时，即移动对象30与预设移动路线之间产生了夹角θ，通过将多个参考标识10以预设间隔安装于预设移动路线的两个侧面，并使定位装置包括两个测距单元20，处理单元可以同时接收两个测距单元20测得的两组移动对象30与至少两个参考标识10的距离信息，并根据接收到的两组移动对象30与至少两个参考标识10的距离信息以及预设间隔，计算出两个测距单元20的绝对位置，由于两个测距单元20安装在移动对象30的两个不同的位置，因此得到了移动对象30的两个绝对位置，从而计算出夹角θ，从而进一步提高定位装置对移动对象30定位的准确性，且能判断移动对象30是否与预设移动路线平行移动，当移动对象30没有与预设移动路线平行移动时，处理单元可以将移动对象30没有与预设移动路线平行移动的信息反馈给移动对象30或者移动对象30的驾驶者，从而对移动对象30的移动方向进行调整。
图9所示为本申请一实施例提供的一种定位方法的示意图。该定位方法应用于上述实施例中的定位装置，如图9所示，该定位方法包括如下步骤：
步骤901：接收测距单元20测得的移动对象30与至少两个参考标识10的距离信息。
步骤902：根据接收到的移动对象30与至少两个参考标识10的距离信息以及预设间隔，计算移动对象30的绝对位置。
步骤901和步骤902的具体计算方法可以参见上述实施例，在此不再赘述。
图10所示为本申请另一实施例提供的一种定位方法的示意图。该定位方法应用于上述实施例中的定位装置，如图10所示，根据接收到的移动对象30与至少两个参考标识10的距离信息以及预设间隔，计算移动对象30的绝对位置包括如下步骤：
步骤1001：根据移动对象30与至少两个参考标识10的距离信息，计算移动对象30相对至少两个参考标识10的位置。
具体计算方法可以参见上述实施例，在此不再赘述。
步骤1002：统计移动对象30经过的参考标识10的数量，并获取预设间隔。
具体地，可以由处理单元从测距单元20获取移动对象30经过的参考标识10距离信息，从而统计出移动对象30经过的参考标识10的数量，预设间隔可以存储在处理单元中。
步骤1003：根据移动对象30经过的参考标识10的数量和预设间隔，计算移动对象30移动的距离。
根据移动对象30经过的参考标识10的数量和预设间隔，计算移动对象30移动的距离的具体方法可以参见上述实施例，在此不再赘述。
步骤1004：根据移动对象30移动的距离和移动对象30相对至少两个参考标识10的位置，计算移动对象30的绝对位置。
根据移动对象30移动的距离和移动对象30相对至少两个参考标识10的位置，计算移动对象30的绝对位置的具体方法可以参见上述实施例，在此不再赘述。
图11所示为本申请另一实施例提供的一种定位方法的示意图。该定位方法应用于上述实施例中的定位装置，如图11所示，多个反射板11包括第一反射板111，第一反射板111与其他多个反射板11的与地面平行的截面的形状不同或形状相同而尺寸不同，从而使第一反射板111与其他多个反射板11的距离特征信息不同，该定位方法包括如下步骤：
步骤1101：接收移动对象30与至少两个反射板11的距离信息。
步骤1102：提取接收到的移动对象30与至少两个反射板11的距离信息的特征信息。
具体地，提取的移动对象30与至少两个反射板11的距离信息的特征信息可以是测距单元20与反射板11的多个距离的变化规律。
步骤1103：将一个反射板11的距离信息的特征信息与第一反射板111的距离特征信息进行对比，判断该一个反射板11的距离信息的特征信息是否与第一反射板111的距离特征信息相同。
具体地，第一反射板111是多个反射板11中的一个。距离特征信息可以是测距单元20测得的测距单元20与每个反射板的多个距离间的变化规律。例如，测距单元20可以向每个反射板11发送多束激光，从而测得移动对象30与每个反射板11的多个距离，如图4所示，反射板11与地面平行的截面的形状为矩形时，测距单元20与反射板11的多个距离逐渐变长，如图5所示，反射板11与地面平行的截面的形状为阶梯状时，测距单元20与反射板11的多个距离在弯折位置突然变长很多。第一反射板111可以如图5所示，其他多个反射板11可以如图4所示，从而使第一反射板111与其他多个反射板11的距离特征信息不同。
步骤1104：当该一个反射板11的距离信息的特征信息与第一反射板111的距离特征信息相同时，判定该一个反射板11为第一反射板111，获取第一反射板111的绝对位置信息。
步骤1105：根据第一反射板111的绝对位置信息，以及移动对象30相对至少两个反射板11的位置，计算移动对象30的绝对位置。
具体地，第一反射板111的绝对位置信息存储在处理单元中。第一反射板111可以是上述实施例中Pn点的反射板11。根据第一反射板111的绝对位置信息，以及移动对象30相对至少两个反射板11的位置，计算移动对象30的绝对位置的方法参见上述实施例，在此不再赘述。
图12所示为本申请另一实施例提供的一种定位方法的示意图。该定位方法应用于上述实施例中的定位装置，每个反射板11对应一个唯一的绝对位置，多个反射板11的与地面平行的截面的形状相互之间都不同或形状都相同而尺寸相互之间都不相同，从而使多个反射板11的多个距离特征信息相互之间都不相同。如图12所示，该定位方法包括如下步骤：
步骤1201：接收移动对象30与至少两个反射板11的距离信息。
步骤1202：提取接收到的移动对象30与至少两个反射板11的距离信息的特征信息。
具体地，提取的移动对象30与至少两个反射板11的距离信息的特征信息可以是测距单元20与反射板11的多个距离的变化规律。
步骤1203：将接收到的移动对象30与一个反射板11的距离信息的特征信息与多个反射板11对应的多个距离特征信息进行对比，获得与该一个反射板11的距离信息的特征信息相同的距离特征信息对应的反射板11的绝对位置。
具体地，多个反射板11对应的多个距离特征信息可以预先存储在处理单元中。由于每个反射板11对应一个唯一的绝对位置，且多个反射板11的多个距离特征信息相互之间都不相同，因此，可以根据接收到的移动对象30与至少两个反射板11的距离信息与多个距离特征信息进行对比的结果，判断与移动对象30距离最近的两个反射板11的位置。
步骤1204：根据与该一个反射板11的距离信息的特征信息相同的距离特征信息对应的反射板11的绝对位置，以及移动对象30相对至少两个反射板11的位置，计算移动对象30的绝对位置。
具体计算方法可参见上述实施例，在此不再赘述。
下面，参考图13来描述根据本申请实施例的电子设备。图13所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。
如图13所示，电子设备130包括一个或多个处理器1301和存储器1302。
处理器1301可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备130中的其他组件以执行期望的功能。
存储器1302可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器1301可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的定位方法或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如定位误差参数等各种内容。
在一个示例中，电子设备130还可以包括：输入装置1303和输出装置1304，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
该输入装置1303可以包括例如键盘、鼠标等等。
该输出装置1304可以向外部输出各种信息，包括确定出的运动数据等。该输出装置1304可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图13中仅示出了该电子设备130中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备130还可以包括任何其他适当的组件。
除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书中描述的根据本申请各种实施例的定位方法中的步骤。
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书根据本申请各种实施例的定位方法中的步骤。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。
本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种定位装置，其特征在于，包括：
多个参考标识，沿着移动对象的预设移动路线以预设间隔，安装于所述预设移动路线的两个侧面；
两个测距单元，固定安装于移动对象的靠近所述参考标识的两个侧面上，所述移动对象在所述预设移动路线上移动，所述测距单元配置为测量所述移动对象与至少两个所述参考标识的距离信息，并将所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息发送给处理单元；以及
所述处理单元，与所述测距单元通信连接，配置为接收两个所述测距单元测得的两组所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息；以及根据接收到的两组所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息以及所述预设间隔，计算所述移动对象的两个绝对位置；
其中，针对每组所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息，所述处理单元，配置为根据所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息，计算所述移动对象相对至少两个所述参考标识的位置；统计所述移动对象经过的所述参考标识的数量，并获取所述预设间隔；根据所述移动对象经过的所述参考标识的数量和所述预设间隔，计算所述移动对象移动的距离；以及根据所述移动对象移动的距离和所述移动对象相对至少两个所述参考标识的位置，计算所述移动对象的绝对位置。
2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述多个参考标识包括多个反射板，其中，至少一个所述反射板与其他多个所述反射板的与地面平行的截面的形状不同或形状相同而尺寸不同。
3.根据权利要求2所述的定位装置，其特征在于，所述多个反射板包括第一反射板，所述第一反射板与其他多个所述反射板的与地面平行的截面的形状不同或形状相同而尺寸不同，从而使所述第一反射板与其他多个所述反射板的距离特征信息不同；
其中，所述处理单元配置为：
接收所述移动对象与至少两个所述反射板的距离信息；
提取接收到的所述移动对象与至少两个所述反射板的距离信息的特征信息；
将一个所述反射板的所述距离信息的所述特征信息与所述第一反射板的所述距离特征信息进行对比，判断该一个所述反射板的所述距离信息的所述特征信息是否与所述第一反射板的距离特征信息相同；
当该一个所述反射板的所述距离信息的所述特征信息与所述第一反射板的距离特征信息相同时，判定该一个所述反射板为所述第一反射板，获取所述第一反射板的绝对位置信息；以及
根据所述第一反射板的绝对位置信息，以及所述移动对象相对至少两个所述反射板的位置，计算所述移动对象的绝对位置。
4.根据权利要求2所述的定位装置，其特征在于，每个所述反射板对应一个唯一的绝对位置，所述多个反射板的与所述地面平行的截面的形状相互之间都不同或形状都相同而尺寸相互之间都不相同，从而使所述多个反射板的多个距离特征信息相互之间都不相同；
其中，所述处理单元配置为：
接收所述移动对象与至少两个所述反射板的距离信息；
提取接收到的所述移动对象与至少两个所述反射板的距离信息的特征信息；
将接收到的所述移动对象与一个所述反射板的所述距离信息的所述特征信息与所述多个反射板对应的所述多个距离特征信息进行对比，获得与该一个所述反射板的所述距离信息的所述特征信息相同的所述距离特征信息对应的所述反射板的绝对位置；以及
根据与该一个所述反射板的所述距离信息的所述特征信息相同的所述距离特征信息对应的所述反射板的绝对位置，以及所述移动对象相对至少两个所述反射板的位置，计算所述移动对象的绝对位置。
5.根据权利要求2所述的定位装置，其特征在于，至少一个所述反射板的与所述地面平行的截面的形状包括以下多种形状中的一种或多种的组合：矩形、阶梯
形、凹槽形、波浪形。
6.一种定位方法，应用于权利要求1所述的定位装置，其特征在于，包括：
接收所述测距单元测得的两组所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息；以及根据接收到的两组所述移动对象与至少两个所述参考标识的距离以及所述预设间隔，计算所述移动对象的两个绝对位置；
其中，针对每组所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息，根据所述移动对象与至少两个所述参考标识的所述距离信息，计算所述移动对象相对至少两个所述参考标识的位置；统计所述移动对象经过的所述参考标识的数量，并获取所述预设间隔；根据所述移动对象经过的所述参考标识的数量和所述预设间隔，计算所述移动对象移动的距离；以及根据所述移动对象移动的距离和所述移动对象相对至少两个所述参考标识的位置，计算所述移动对象的绝对位置。
7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
处理器；以及
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器用于执行上述权利要求6所述的定位方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求6所述的定位方法。
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