JP2022526819A

JP2022526819A - 自動車レーダー追跡のためのゴーストオブジェクト識別

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Publication number: JP2022526819A
Application number: JP2021559662A
Authority: JP
Inventors: リーペンボー; シドニーイグボクウェオケチュク; コラシンスキカイル; ノースカーク; ガゴリクアダム
Original assignee: Continental Automotive Systems Inc
Current assignee: Continental Automotive Systems Inc
Priority date: 2019-04-08
Filing date: 2020-04-08
Publication date: 2022-05-26
Also published as: CN113678022A; WO2020210307A1; EP3921670A1; US20220163649A1

Abstract

レーダーデバイス（Ｒ）によって検出されたオブジェクトを分類する方法は、少なくとも１つのセンサによって検出されたセンサデータから２つの動的オブジェクト（Ｏ）および１つの静止オブジェクトを識別すること、各オブジェクト間の分離距離およびセンサまでの各オブジェクトの距離の比較に基づいて複数の信頼度を決定することを含んでいる。この方法は、それらの間で最も高い信頼値を決定すること、最も高い信頼度を事前に定義された閾値と比較すること、および最も高い信頼値が所定の閾値よりも高い場合に、対応するゴースト確率を増加させ、または最も高い信頼値が所定の閾値よりも高くない場合に、対応するゴースト確率を減少させることも含んでいる。この方法は、信頼度の低いオブジェクトの確率が上限閾値よりも高い場合に、このオブジェクトをゴーストオブジェクトとしてマークし、信頼度の低いオブジェクトが下限閾値よりも低い場合に、ゴースト確率をゼロにセットすることも含んでいる。

Description

本開示は、たとえば、車両に接近するオブジェクトを検出するレーダーデバイスを用いて、自動車に近接するオブジェクトを検出するためのシステムおよび方法に関する。

背景
道路上のトラフィックは、トラフィック参加者を含んでおり、これは車両、路面電車、バス、歩行者および公共道路を使用するあらゆる移動オブジェクトおよび歩道またはベンチやゴミ箱等の静止オブジェクト等を含んでいるが、これらに限定されない。組織化されたトラフィックは、全般的に、良好に確立された優先順位、レーン、通行権およびトラフィック制御交差点を有している。トラフィックはタイプによって分類されてよい。これらのタイプは、重い自動車両（たとえば、自動車およびトラック）、その他の車両（たとえば、モペッドおよび自転車）および歩行者である。道路に沿った走行の検出用に、トラフィックを監視するためのシステムおよび方法を有することが望ましい。

レーダーは、自動車産業において、車両、歩行者、道路境界および他のオブジェクト等を検出するために広く使用されている。これらのターゲットは、近距離、たとえば典型的に５００メートル未満にある。車両の近くに強い反射面とターゲットとがあり、その結果、ゴーストオブジェクトが検出されてしまう場合がある。レーダーデバイスは実際のオブジェクトとゴーストオブジェクトとを区別する必要があるため、レーダーによって検出されたゴーストオブジェクトは、レーダーデバイスによる検出を複雑にする。

ゴーストオブジェクトは、特に都市部では、マルチパス反射からレーダーで検出されたオブジェクトにおいてほぼ常に存在している。一部のデバイスでは、ゴーストオブジェクトの識別を支援するために道路オブジェクトとゴースト領域とが使用される。他のデバイスでは、オブジェクトの速度、距離および隣接するオブジェクトが、ゴーストオブジェクトを識別するために使用される。他のデバイスでは、実際のターゲット、ゴーストターゲットおよび候補となる反射物の距離が、航空機追跡においてゴーストオブジェクトを識別するために使用される。さらに、他のデバイスでは、距離および方位角が、航空機追跡においてゴーストオブジェクトを識別するために使用される。

しかし、これらのアプローチは、用途が特定されており、全般的なソリューションを欠いている。一部のアプローチは、いくつかのマルチパス反射ケースのうちの１つのタイプのみに対処し、他のシナリオでは使用可能ではなかった。たとえば、一部のデバイスは道路オブジェクトに関連しており、ゴーストオブジェクトの検出が実際のターゲットよりも遅いと想定するが、これは常に正しいとは限らない。他のデバイスは、最も単純なマルチパス反射シナリオにのみ対処する。さらに、いくつかの先行技術において開示された他のデバイスでは、他のいくつかの反射構成が扱われるが、この方法は、自動車レーダー用途には適しておらず、自動車レーダー追跡では、航空機制御アプリケーションの場合よりも多くのターゲットが存在するので、実際のオブジェクトをゴーストオブジェクトとして識別してしまうことがある。さらに、これらの例において採用されたアプローチは一様ではなく、自動車レーダーシステムに統合するのは困難である。

したがって、自動車レーダーオブジェクトの追跡および検出のためのマルチパス反射ソリューションを提供する、ゴーストオブジェクトを検出するためのシステムおよび方法を有することが望ましい。

本明細書において提示される背景説明は、本開示の文脈を全般的に提示することを目的としている。この背景のセクションに記載されている範囲での現在挙げられている発明者の研究および出願時に先行技術として認められない可能性のある説明の態様は、本開示に対する先行技術として明示的にも暗黙的にも認められない。

概要
１つの一般的な態様は、レーダーデバイスによって検出されたオブジェクトを分類する方法を含んでいる。この方法はまた、ハードウェアプロセッサで、少なくとも１つのセンサからセンサデータを受信することを含んでおり、この少なくとも１つのセンサはハードウェアプロセッサと通信し、レーダーデバイスの周囲の領域が、少なくとも１つのセンサの視野内にあるように配置されている。

この方法はまた、センサデータから領域内で１つまたは複数のオブジェクトを検出することを含み得る。

この方法はまた、ハードウェアプロセッサで、１つまたは複数のオブジェクトから２つの動的オブジェクトおよび１つの静止オブジェクトを識別することを含み得る。

この方法はまた、各オブジェクト間の分離距離およびセンサまでの各オブジェクトの距離の比較に基づいて複数の信頼度を決定することを含み得る。

この方法はまた、ハードウェアプロセッサで、複数の信頼度を比較して、それらの間で最も高い信頼値を決定することを含み得る。

この方法はまた、最も高い信頼度を事前に定義された閾値と比較することを含み得る。

この方法はまた、２つの動的オブジェクトの中から、ＲＣＳまたは存続期間がより少ない動的オブジェクトを見つけることを含み得る。

この方法はまた、最も高い信頼値が所定の閾値よりも高い場合に、対応するゴースト確率を増加させ、最も高い信頼値が所定の閾値よりも高くない場合に、対応するゴースト確率を減少させることを含み得る。

この方法はまた、信頼度の低いオブジェクトの確率が上限閾値よりも高い場合に、このオブジェクトをゴーストオブジェクトとしてマークし、信頼度の低いオブジェクトが下限閾値よりも低い場合に、ゴースト確率をゼロにセットすることを含み得る。

実装は、以下の特徴のうちの１つまたは複数を含み得る。この方法は、ハードウェアプロセッサで、方位角をチェックすることによって、２つのオブジェクトとセンサとが同一直線上にあることを確認することを含み得る。

この方法はまた、他のオブジェクトと同一直線上にないオブジェクトを第１のオブジェクトとしてマークし、より近いオブジェクトを第２のオブジェクトとしてマークし、より遠いオブジェクトを第３のオブジェクトとしてマークすることを含み得る。

この方法はまた、ハードウェアプロセッサで、各オブジェクトと別のオブジェクトとの間の分離距離、およびセンサまでのオブジェクトからの距離を求めることを含み得る。さらに、

この方法はまた、ハードウェアプロセッサで、各オブジェクト間の分離距離、およびセンサまでの各オブジェクトの距離を比較することを含み得る。

他の実施形態では、レーダーデバイスによって検出されたオブジェクトを分類する方法である。この方法はまた、ハードウェアプロセッサで、少なくとも第１のセンサからセンサデータを受信することを含んでおり、この少なくとも第１のセンサはハードウェアプロセッサと通信し、レーダーデバイスの周囲の領域が、少なくとも第１のセンサの視野内にあるように配置されている。

この方法はまた、少なくとも第１のセンサデータから領域内で１つまたは複数のオブジェクトを検出することを含み得る。

この方法はまた、ハードウェアプロセッサで、方位角をチェックすることによって、２つのオブジェクトと第１のセンサとが同一直線上にあることを確認することを含み得る。

この方法はまた、ハードウェアプロセッサで、第１のオブジェクトから第２のオブジェクトまでの第１の分離距離、第１のセンサから第１のオブジェクトまでの第１の距離および第１のセンサから第２のオブジェクトまでの第２の距離を求めることを含み得る。

この方法はまた、ハードウェアプロセッサで、第２のオブジェクトから第３のオブジェクトまでの第２の分離距離、第３のオブジェクトまでの第３の距離を求めることを含み得る。

この方法はまた、ハードウェアプロセッサで、第１の分離距離が第２の分離距離に等しいか否かを比較することを含み得る。

この方法はまた、第１の分離距離が第２の分離距離と等しいときに第１の信頼度を得ること、および第１の分離距離が第２の分離距離と等しくないときに第１の信頼度をゼロにセットすることを含み得る。

この方法はまた、第１の分離距離が第２の分離距離の半分に等しいときに第２の信頼度を得ること、および第１の分離距離が第２の分離距離の半分に等しくないときに第２の信頼度をゼロにセットすることを含み得る。

この方法はまた、第１の分離距離が第３の距離の２倍から第１の距離および第２の距離を引いたものに等しいときに第３の信頼度を得ること、および第１の分離距離が第３の距離の２倍から第１の距離および第２の距離を引いたものに等しくないときに第３の信頼度をゼロにセットすることを含み得る。

この方法はまた、ハードウェアプロセッサで、第１の信頼度、第２の信頼度および第３の信頼度を比較して、それらの間で最も高い信頼値を決定することを含み得る。

車両の周囲の領域内のオブジェクトに基づいて車両の安全手順を実行するための車両システムが開示されている。車両システムは、ハードウェアプロセッサを含み得る。

このシステムはまた、ハードウェアプロセッサと通信するハードウェアメモリを含んでいてよく、このハードウェアメモリは、ハードウェアプロセッサ上で実行されると、ハードウェアプロセッサに動作を実行させる指示を格納している。

これは、ハードウェアプロセッサで、少なくとも第１のセンサからセンサデータを受信することを含んでおり、この少なくとも第１のセンサはハードウェアプロセッサと通信し、領域が、少なくとも第１のセンサの視野内にあるように配置されている。

これはまた、少なくとも第１のセンサデータから領域内で１つまたは複数のオブジェクトを検出すること、ハードウェアプロセッサで、１つまたは複数のオブジェクトから２つの動的オブジェクトおよび１つの静止オブジェクトを識別することを含み得る。

これはまた、各オブジェクト間の分離距離およびセンサまでの各オブジェクトの距離の比較に基づいて複数の信頼度を決定することを含み得る。

これはまた、ハードウェアプロセッサで、複数の信頼度を比較して、それらの間で最も高い信頼値を決定することを含み得る。

これはまた、最も高い信頼度を事前に定義された閾値と比較すること、および２つの動的オブジェクトの中から、ＲＣＳまたは存続期間がより少ない動的オブジェクトを見つけることを含み得る。

これはまた、最も高い信頼値が所定の閾値よりも高い場合に、対応するゴースト確率を増加させることを含み得る。

これはまた、最も高い信頼値が所定の閾値よりも高くない場合に、対応するゴースト確率を減少させることを含み得る。

これはまた、信頼度の低いオブジェクトの確率が上限閾値よりも高い場合に、このオブジェクトをゴーストオブジェクトとしてマークすることを含み得る。

これはまた、信頼度の低いオブジェクトが下限閾値よりも低い場合に、ゴースト確率をゼロにセットすることを含み得る。

これはまた、ハードウェアプロセッサで、方位角をチェックすることによって、２つのオブジェクトと第１のセンサとが同一直線上にあることを確認することを含み得る。

これはまた、他のオブジェクトと同一直線上にないオブジェクトを第１のオブジェクトとしてマークし、より近いオブジェクトを第２のオブジェクトとしてマークすることを含み得る。

これはまた、より遠いオブジェクトを第３のオブジェクトとしてマークすることを含み得る。

これはまた、ハードウェアプロセッサで、各オブジェクトと別のオブジェクトとの間の分離距離、および第１のセンサまでのオブジェクトからの距離を求めることを含み得る。

また、ハードウェアプロセッサで、各オブジェクト間の分離距離、およびセンサまでの各オブジェクトの距離を比較することを含んでいる。

本発明の他の目的、特徴および特性ならびに操作方法および構造の関連要素の機能、部品の組み合わせおよび製造の経済性は、以下の詳細な説明および添付の図面を参照した添付の特許請求の範囲を考慮するとより明らかになるであろう。これらはすべて、本明細書の一部を形成している。詳細な説明および特定の例は、本開示の有利な実施形態を示しているが、例示のみを目的としており、本開示の範囲を限定することを意図していないことを理解されたい。

本開示は、詳細な説明および添付の図面からより完全に理解されるであろう。

第１の例示的なトラフィックシナリオにおける本発明のブラインドスポットモニタリングシステムを有する車両の例示的な概観の概略図である。第２の例示的なトラフィックシナリオにおける本発明のブラインドスポットモニタリングシステムを有する車両の例示的な概観の概略図である。第３の例示的なトラフィックシナリオにおける本発明のブラインドスポットモニタリングシステムを有する車両の例示的な概観の概略図である。本発明のブラインドスポットモニタリングシステムを有する車両の例示的な概観の概略図である。図２Ａに示された車両のための例示的なブラインドスポットモニタリングシステムの概略図である。図１Ａ～図２Ｂに示されたブラインドスポットモニタリングシステムを用いてゴーストオブジェクトを検出するための第１のゴーストオブジェクト検出シナリオの概略図である。図１Ａ～図２Ｂに示されたブラインドスポットモニタリングシステムを用いてゴーストオブジェクトを検出するための第２のゴーストオブジェクト検出シナリオの概略図である。図１Ａ～図２Ｂに示されたブラインドスポットモニタリングシステムを用いてゴーストオブジェクトを検出するための第３のゴーストオブジェクト検出シナリオの概略図である。図１Ａ～図２Ｂに示されたブラインドスポットモニタリングシステムを用いてゴーストオブジェクトを検出するための第４のゴーストオブジェクト検出シナリオの概略図である。図１Ａ～図２Ｂに示されたブラインドスポットモニタリングシステムを用いてゴーストオブジェクトを検出するための第５のゴーストオブジェクト検出シナリオの概略図である。図１Ａ～図２Ｂに示されたブラインドスポットモニタリングシステムを用いてゴーストオブジェクトを検出するための一般化されたモデルの概略図である。図１Ａ～図２Ｂに示されたブラインドスポットモニタリングシステムを用いてゴーストオブジェクトを検出するための例示的な方法である。本明細書に記載の任意のシステムまたは方法を実行する例示的なコンピューティングデバイスの概略図である。

種々の図面における同様の参照符号は、同様の要素を示している。
詳細な説明

高度な運転者安全機能は、過去数年で関心を集めてきた。車両の搬送安全性を高めるには、車両に近接するオブジェクトおよび／または車両に接近しているオブジェクトを識別する正確なアイデアを有していることが重要である。これは、車両運転者にとって「ブラインドスポット」である車両の領域にとって特に重要である。これには、車両自体によって遮られる運転者の視野（従来は「ブラインドスポット」と呼ばれている）および自己の車両に近接する他の車両、建物等の外部オブジェクトによって遮られる領域が含まれる場合がある。

図１Ａ～図５を参照する。車両１００は、ブラインドスポットモニタリングシステム１１０を含んでおり、これは、コンピューティングプロセッサ１１２上で実行可能な指示を格納することができる非一時的メモリまたはハードウェアメモリ１１４（たとえば、ハードディスク、フラッシュメモリ、ランダムアクセスメモリ）と通信するコンピューティングデバイス（またはハードウェアプロセッサ）１１２（たとえば、１つまたは複数のコンピューティングプロセッサを有している中央処理ユニット）を含んでいる。ブラインドスポットモニタリングシステム１１０は、センサシステム１２０を含んでいる。センサシステム１２０は、１つまたは複数のセンサ１２２ａ～ｎを含んでおり、これらは１つまたは複数の領域に配置されており、車両に近接する領域において１つまたは複数のオブジェクト１０２、１０２ａ～ｎをセンシングするように構成されている。オブジェクト１０２、１０２ａ～ｎは車両１０２ａ、歩行者および自転車運転者等のトラフィック参加者１０２ｂ、建物／インフラストラクチャ１０３ｂ、自然のオブジェクト、低木、木等を含んでいてよいが、これらに限定されない。実際のオブジェクト１０２、１０２ａ～ｎのセンシングに加えて、センサ１２２、１２２ａ～ｎはゴーストオブジェクトを検出してしまうことがある。ゴーストオブジェクトは、センサ１２２、１２２ａ～ｎによってセンシングされる反射であり得る。ブラインドスポットモニタリングシステムは、本明細書に記載の方法で、オブジェクト１０２、１０２ａ～ｎとゴーストオブジェクト１０４、１０４ａ～ｎとを互いに区別する。

いくつかの実装では、センサ１２２は、広い視野を提供する短距離レーダーセンサであってよい。１つまたは複数のセンサ１２２ａ～ｎは、特定の領域１０に関連付けられたデータ１２４を捕捉するように配置されていてよく、ここで各センサ１２２ａ～ｎは、この領域１０の部分に関連付けられたデータ１２４を捕捉する。結果として、各センサ１２２ａ～ｎに関連付けられたセンサデータ１２４は、領域１０の全体に関連付けられたセンサデータ１２４を含む。択一的に、センサ１２２は、ソナー、ＬＩＤＡＲ（散乱光の特性を測定して、遠方にあるターゲットの距離および／またはその他の情報を見つける光学的リモートセンシングを行うことができる、光による検知と測距）、ＨＦＬ（ハイフラッシュＬＩＤＡＲ）、ＬＡＤＡＲ（レーザー検出と測距）、カメラ（たとえば、単眼カメラ、双眼カメラ）を含むこともできるが、これらに限定されない。

各センサ１２２は、これらのセンサ１２２が、それらの視野内のオブジェクト１０２、１０２ａ～ｎ、１０４、１０４ａ～ｎに関連付けられたセンサデータ１２４を捕捉することができる場所に配置されている。したがって、センサシステム１２０は、１つまたは複数のセンサ１２２ａ～ｎによって捕捉されたセンサデータ１２４を分析する。センサデータ１２４の分析は、センサシステム１２０を含む。センサシステム１２０は、１つまたは複数のオブジェクト１０２、１０２ａ～ｎ、１０４、１０４ａ～ｎを識別し、それがオブジェクト１０２、１０２ａ～ｎであるか、ゴーストオブジェクト１０４、１０４ａ～ｎであるかを決定する。

全般的な分析に基づいて、５種類のマルチパス反射があり、これらは大量の試験データにおいて観察される。図３Ａ～図３Ｅおよび図４では、Ｒはレーダーであり、Ｔは実際のターゲットであり、Ｇはゴーストオブジェクトであり、Ｓは停車中の車、トラックまたは金属ガードレールまたは反射壁等の、高い反射率を有する静止オブジェクトである。ダブルラインの矢印はレーダー信号が二度通過することを意味し、シングルラインの矢印はレーダー信号が一度通過することを意味する。

図３Ａでは、レーダー信号はＲから送信され、静止オブジェクトＳに当たり、次に反射されて実際のターゲットＴに当たり、その後、信号はＳに渡され、次にＲに渡される。この図の名前はＲＳＴＳＲであり、レーダー信号の経路を表す。

図３Ｂでは、レーダー信号はＲから送信され、実際のターゲットＴに当たり、次に静止オブジェクトＳに当たり、その後、同じ経路でレーダーに戻る。これはＲＴＳＴＲと称される。

図３Ｃでは、レーダー信号Ｒは、実際のターゲットＴと静止オブジェクトＳとの間で２回跳ね返っている。これは、ＲＴＳＴＳＴＲと称される。

図３Ｄでは、信号はレーダーから送信され、ターゲットＴによって反射され、次に静止オブジェクトＳによって反射され、最後にレーダーＲに戻る。これはＲＴＳＲと称される。

図３Ｅでは、信号はレーダーＲから送信され、静止オブジェクトＳによって反射され、次にターゲットＴによって反射され、レーダーに戻る。これはＲＳＴＲと称される。

図３Ａおよび図３Ｂでは、

であり、
ｘ、ｙおよびｚは、レーダー、実際のオブジェクト、ゴーストオブジェクトおよび反射性の静止オブジェクトからの距離を表す。

図３Ｃでは、

である。

図３Ｄでは、

であり、
ｒ_ｔは、実際のターゲットの距離である。ｒ_ｇは、ゴーストオブジェクトの距離である。これは、次のように変換可能である。

図３Ｅでは、

であり、

と結論を下すことができる。
ｒ_ｓは、静止オブジェクトの距離である。

これらの５つのケースは異なっており、これらのオブジェクトは決して２つ以上の条件を満たさないであろう。ｚがゼロでない場合、０．５ｚをｚと等しくすることはできない。式（３）の場合、次のようになる。

式（４）についても同様の結論を得ることができる。したがって、満たされる条件は１つだけである。したがって、式（１）～（４）を次のようにまとめることができる。

図３Ａ～図３Ｅでは、常に３つのオブジェクトがあり、１つの実際のオブジェクト、１つのゴーストオブジェクトおよび静止オブジェクトが存在する。それらのうちの２つとレーダーセンサとは同一直線上にある。それらの１つは、レーダーと他の２つのオブジェクトとによって形成された線上に位置しない。

５つの反射のケースを、図４に示されているような１つの状況に一般化することができる。Ｒはレーダーセンサであり、Ｏ_１およびＯ_２は２つのオブジェクトであり、Ｏ_３またはＯ_３’またはＯ_３’’は第３のオブジェクトである。同じ長さの２つの辺を有する三角形をいつでも形成することができる。２つのオブジェクト（Ｏ_１およびＯ_２）は、三角形の２つの角にある。辺Ｏ_１Ｏ_２の長さは、辺Ｏ_２Ｏ_３の長さと同じである。残りのオブジェクトは辺Ｏ_２Ｏ_３上にあるが、場所はＯ_３、Ｏ_３’またはＯ_３’’の可能性があるだろう。

具体的には、図３Ａに示された反射ケースでは、Ｏ_１は実際のターゲットであり、Ｏ_２は静止オブジェクトであり、Ｏ_３はゴーストオブジェクトである。図３Ｂに示されたケースでは、Ｏ_１は静止ターゲットであり、Ｏ_２は実際のオブジェクトであり、Ｏ_３はゴーストオブジェクトである。図３Ｃに示された反射ケースでは、Ｏ_１は静止オブジェクトであり、Ｏ_２は実際のターゲットであり、Ｏ_３’はゴーストオブジェクトである。Ｏ_２はＯ_２Ｏ_３の中間点であり、｜Ｏ_２Ｏ_３｜は０．５｜Ｏ_２Ｏ_３’’｜である。図３Ｄに示された反射ケースでは、Ｏ_３’はゴーストオブジェクトになり、Ｏ_１は実際のオブジェクトであり、Ｏ_２は静止オブジェクトである。三角形Ｏ_１Ｏ_２Ｏ_３の辺Ｏ_２Ｏ_３の長さは２ｒ_ｇ－ｒ_ｔ－ｘになるだろう。これを２ＲＯ_３’－ＲＯ_１－ＲＯ_２と書くことができる。図３Ｅに示された反射ケースでは、Ｏ_１は静止オブジェクトであり、Ｏ_３’はゴーストオブジェクトであり、Ｏ_２は実際のターゲットである。三角形Ｏ_１Ｏ_２Ｏ_３のＯ_２Ｏ_３の長さは２ｒ_ｇ－ｒ_ｓ－ｘになるだろう。これを２ＲＯ_３’－ＲＯ_１－ＲＯ_２と書くこともできる。この場合、式は次のようになるだろう。

式（６）に基づいて、ゴーストオブジェクトを識別するために、図４に示されたような一般化されたソリューションが提供される。このソリューションは、図３Ａ～図３Ｅに示された、すべてのケースから生成されたゴーストオブジェクトを識別するために容易に実装可能である。

図５は、図１～図４のシステム１１０を使用して、ゴーストオブジェクト１０４、１０４ａ～ｎを検出するための方法５００の動作の例示的な構成を提供している。ブロック５０２で、方法５００は、ハードウェアプロセッサ１１２で、１つまたは複数のセンサ１２２からセンサデータ１２４を受信することを含んでおり、１つまたは複数のセンサ１２２はハードウェアプロセッサ１１２と通信し、周囲の領域１０が、１つまたは複数のセンサ１２２の視野内にあるように配置されている。ブロック５０４で、方法５００は、ハードウェアプロセッサ１１２で、センサデータ１２４から１つまたは複数のオブジェクト１０２、１０２ａ～ｎ、１０４、１０４ａ～ｎを検出することを含んでいる。ブロック５０６で、方法５００は、ハードウェアプロセッサ１１２で、１つまたは複数のオブジェクト１０２、１０２ａ～ｎ、１０４、１０４ａ～ｎから、２つの動的オブジェクトおよび１つの静止オブジェクトを識別することを含んでいる。

さらに、ブロック５０８で、方法５００は、ハードウェアプロセッサ１１２で、方位角をチェックすることによって、２つのオブジェクトとレーダーとが同一直線上にあることを確認することを含んでいる。より近いオブジェクトをＯ_２としてマークし、より遠いオブジェクトをＯ_ｘとしてマークし、他のオブジェクトと同一直線上にないオブジェクトをＯ_１としてマークする。

ブロック５１０で、方法５００は、ハードウェアプロセッサ１１２で、Ｏ_１からＯ_２までの距離；ＲＯ_１およびＲＯ_２、Ｏ_１およびＯ_２の距離を求めることを含んでいる。さらに、ブロック５１２で、方法５００は、ハードウェアプロセッサ１１２で、オブジェクトＯ_ｘの距離であるＲＯ_３’を求めることを含んでいる。ブロック５１４で、方法５００は、ハードウェアプロセッサ１１２で、Ｏ_２からＯ_ｘまでの距離を求め、Ｏ_２Ｏ_３およびＯ_２Ｏ_３’としてマークすることを含んでいる。

ブロック５１６で、方法５００は、ハードウェアプロセッサ１１２で、Ｏ_１Ｏ_２＝Ｏ_２Ｏ_３であるか否かを比較することを含んでいる。Ｏ_１Ｏ_２がＯ_２Ｏ_３と等しいか否かの比較に基づいて、ブロック５１８で信頼度１（Ｃ_１）が得られ、またはＯ_１Ｏ_２がＯ_２Ｏ_３と等しくない場合には、ブロック５２０で、Ｃ_１がゼロにセットされる。

ブロック５２２で、方法５００は、ハードウェアプロセッサ１１２で、Ｏ_１Ｏ_２＝０．５Ｏ_２Ｏ_３’であるか否かを比較することを含んでいる。Ｏ_１Ｏ_２が０．５Ｏ_２Ｏ_３’と等しいか否かの比較に基づいて、ブロック５２４で信頼度２（Ｃ_２）が得られ、またはＯ_１Ｏ_２が０．５Ｏ_２Ｏ_３’と等しくない場合には、ブロック５２６で、Ｃ_２がゼロにセットされる。

ブロック５２８で、方法５００は、ハードウェアプロセッサ１１２で、Ｏ_１Ｏ_２＝２ＲＯ_３’－ＲＯ_１－ＲＯ_２であるか否かを比較することを含んでいる。Ｏ_１Ｏ_２が２ＲＯ_３’－ＲＯ_１－ＲＯ_２と等しいか否かの比較に基づいて、ブロック５３０で信頼度３（Ｃ_３）が得られ、またはＯ_１Ｏ_２が２ＲＯ_３’－ＲＯ_１－ＲＯ_２と等しくない場合には、ブロック５３２で、Ｃ_３がゼロにセットされる。

Ｃ_１、Ｃ_２、およびＣ_３を得た後、方法５００は、ハードウェアプロセッサ１１２で、Ｃ_１、Ｃ_２およびＣ_３を、それらの間で最も高い信頼値を決定するために比較し、その後、ブロック５３４で、最も高い信頼度を、所定の閾値と比較することを含んでいる。最も高い信頼値が所定の閾値よりも高い場合、方法５００は、ブロック５３６で、２つの動的オブジェクトの中から、ＲＣＳまたは存続期間がより少ない動的オブジェクトを見つけ、対応するゴースト確率を増加させることを含んでいる。最も高い信頼値が所定の閾値よりも高くない場合に、方法５００は、ブロック５３８で、２つの動的オブジェクトの中から、ＲＣＳまたは存続期間がより少ない動的オブジェクトを見つけ、対応するゴースト確率を減少させることを含んでいる。

さらに、ブロック５４０で、方法５００は、ハードウェアプロセッサ１１２で、信頼度の低いオブジェクトのゴースト確率が上限閾値よりも高いか否かを比較し、このオブジェクトをゴーストオブジェクトとしてマークし、または信頼度の低いオブジェクトのゴースト確率が下限閾値よりも低いか否かを比較し、そのゴースト確率をゼロにセットすることを含んでいる。

図６は、本明細書に記載のシステムおよび方法を実施するために使用することができる例示的なコンピューティングデバイス６００の概略図である。コンピューティングデバイス６００は、ラップトップ、デスクトップ、ワークステーション、携帯情報端末、サーバ、ブレードサーバ、メインフレームおよび他の適切なコンピュータ等、さまざまな形態のデジタルコンピュータを表すことを意図している。ここに示されているコンポーネント、それらの接続、関係およびそれらの機能は、単なる例示であり、本明細書において記載および／または請求されている発明の実装を制限することを意図するものではない。

コンピューティングデバイス６００は、プロセッサ６１０、メモリ６２０、ストレージデバイス６３０、メモリ６２０と高速拡張ポート６５０とに接続している高速インターフェース／コントローラ６４０、および低速バス６７０とストレージデバイス６３０とに接続している低速インターフェース／コントローラ６６０を含んでいる。コンポーネント６１０、６２０、６３０、６４０、６５０および６６０のそれぞれは、さまざまなバスを使用して相互接続されており、共通のマザーボード上に、または適切な他の方法で取り付けられてよい。プロセッサ６１０は、メモリ６２０またはストレージデバイス６３０に格納されている指示を含む、コンピューティングデバイス６００内で実行するための指示を処理して、高速インターフェース６４０と結合されたディスプレイ６８０等の外部入力デバイス／出力デバイス上に、グラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）のためのグラフィック情報を表示することができる。他の実装では、複数のプロセッサおよび／または複数のバスが、複数のメモリおよび複数種類のメモリと一緒に、必要に応じて使用されてよい。また、複数のコンピューティングデバイス６００が、必要な動作の一部を提供する各デバイスと接続されていてよい（たとえば、サーババンク、ブレードサーバのグループまたはマルチプロセッサシステムとして）。

メモリ６２０は、コンピューティングデバイス６００内に非一時的に情報を格納する。メモリ６２０は、コンピュータ可読媒体、揮発性メモリユニットまたは不揮発性メモリユニットであってよい。非一時的メモリ６２０は、コンピューティングデバイス６００による使用のために、プログラム（たとえば、一連の指示）またはデータ（たとえば、プログラム状態情報）を一時的または永続的に格納するために使用される物理デバイスであってよい。不揮発性メモリの例は、フラッシュメモリおよび読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）／プログラマブル読み取り専用メモリ（ＰＲＯＭ）／消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）／電気的消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）（たとえば、通常はブートプログラム等のファームウェアに使用される）を含んでいるが、これらに限定されない。揮発性メモリの例は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、相変化メモリ（ＰＣＭ）、ディスクまたはテープを含むが、これらに限定されない。

ストレージデバイス６３０は、コンピューティングデバイス６００に大容量ストレージを提供することができる。いくつかの実装では、ストレージデバイス６３０は、コンピュータ可読媒体である。さまざまな異なる実装では、ストレージデバイス６３０は、フロッピーディスクデバイス、ハードディスクデバイス、光ディスクデバイスまたはテープデバイス、フラッシュメモリまたは他の同様のソリッドステートメモリデバイスまたはデバイスのアレイであってよく、これは、ストレージエリアネットワーク内のデバイスまたは他の構成のデバイスを含んでいる。さらなる実装では、コンピュータプログラム製品は、情報担体において具体化される。コンピュータプログラム製品は、実行時に、上述したような１つまたは複数の方法を実施する指示を含んでいる。情報担体は、メモリ６２０、ストレージデバイス６３０またはプロセッサ６１０上のメモリ等のコンピュータ可読媒体または機械可読媒体である。

高速コントローラ６４０は、コンピューティングデバイス６００の帯域幅消費型動作を管理し、低速コントローラ６６０は、比較的低い帯域幅消費型動作を管理する。このような、役割の割り当ては、単なる例にすぎない。いくつかの実装では、高速コントローラ６４０は、メモリ６２０、ディスプレイ６８０（たとえば、グラフィックプロセッサまたはグラフィックアクセラレータを介して）および高速拡張ポート６５０に結合される。高速拡張ポート６５０はさまざまな拡張カード（図示せず）を受け入れてよい。いくつかの実装では、低速コントローラ６６０は、ストレージデバイス６３０と低速拡張ポート６７０とに結合されている。さまざまな通信ポート（たとえば、ＵＳＢ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、イーサネット、ワイヤレスイーサネット）を含んでいてよい低速拡張ポート６７０は、１つまたは複数の入力デバイス／出力デバイスに、たとえばネットワークアダプタを介して結合されていてよい。これらの入力デバイス／出力デバイスは、キーボード、ポインティングデバイス、スキャナ、またはスイッチもしくはルータ等のネットワークデバイス等である。

コンピューティングデバイス６００は、図示されているように、多くの異なる形態で実装されていてよい。たとえば、これは、標準のサーバ６００ａとして実装されていても、またはそのようなサーバ６００ａのグループにおいて複数回実装されていても、ラップトップコンピュータ６００ｂとして実装されていても、ラックサーバシステム６００ｃの一部として実装されていてもよい。

本明細書に記載されたシステムおよび技術のさまざまな実装を、デジタル電子回路および／または光学回路、集積回路、特別に設計されたＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェアおよび／またはそれらの組み合わせで実現することができる。これらのさまざまな実装は、プログラミング可能なシステム上で実行可能かつ／または解釈可能な１つまたは複数のコンピュータプログラムでの実装を含むことができる。プログラミング可能なシステムは、少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを含んでおり、これは専用または汎用であってよく、ストレージシステム、少なくとも１つの入力デバイスおよび少なくとも１つの出力デバイスからデータおよび指示を受信し、ストレージシステム、少なくとも１つの入力デバイスおよび少なくとも１つの出力デバイスにデータおよび指示を送信するように結合されている。

これらのコンピュータプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーションまたはコードとしても知られる）は、プログラマブルプロセッサのための機械命令を含んでおり、高レベルの手続き型プログラミング言語および／またはオブジェクト指向プログラミング言語および／またはアセンブリ言語／機械語で実装可能である。本明細書で使用される「機械可読媒体」および「コンピュータ可読媒体」という用語は、任意のコンピュータプログラム製品、非一時的コンピュータ可読媒体、装置および／またはデバイス（たとえば、磁気ディスク、光ディスク、メモリ、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ））を指す。これらは、機械命令および／またはデータをプログラマブルプロセッサに提供するために使用され、これは、機械可読信号として機械命令を受信する機械可読媒体を含んでいる。用語「機械可読信号」は、機械命令および／またはデータをプログラマブルプロセッサに提供するために使用される任意の信号を指す。

本明細書に記載の主題および機能的動作の実装を、本明細書に開示された構造およびそれらの構造的等価物を含んでいる、デジタル電子回路、コンピュータソフトウェア、ファームウェアまたはハードウェアまたはそれらの１つもしくは複数の組み合わせで実装することができる。さらに、本明細書に記載の主題を、１つまたは複数のコンピュータプログラム製品として実装することができ、すなわち、データ処理装置による実行のために、またはデータ処理装置の動作を制御するために、コンピュータ可読媒体に符号化されたコンピュータプログラム指示の１つまたは複数のモジュールとして実装することができる。コンピュータ可読媒体は、機械可読ストレージデバイス、機械可読ストレージ基板、メモリデバイス、機械可読伝搬信号に影響を及ぼす物質の組成またはそれらの１つもしくは複数の組み合わせであってよい。用語「データ処理装置」、「コンピューティングデバイス」および「コンピューティングプロセッサ」はデータを処理するすべての装置、デバイスおよび機械を包含し、一例として、プログラマブルプロセッサ、コンピュータまたは複数のプロセッサまたはコンピュータを含んでいる。この装置は、ハードウェアに加えて、問題のコンピュータプログラムの実行環境を作成するコード、たとえば、プロセッサファームウェア、プロトコルスタック、データベース管理システム、オペレーティングシステムまたはそれらの１つもしくは複数の組み合わせを構成するコードを含むことができる。伝搬信号は、適切な受信装置に送信するための情報を符号化するために生成された、人工的に生成された信号、たとえば、機械生成された電気信号、光学信号または電磁信号である。

コンピュータプログラム（アプリケーション、プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、スクリプトまたはコードとしても知られる）は、コンパイルされた言語または解釈された言語を含んでいる任意の形式のプログラミング言語で書かれていてよく、これは、スタンドアロンプログラムとして、またはモジュール、コンポーネント、サブルーチンまたはコンピューティング環境での使用に適した他のユニットとして、任意の形式で展開されてよい。コンピュータプログラムは、ファイルシステム内のファイルに必ずしも対応していない。プログラムを、他のプログラムまたはデータを保持するファイルの一部（たとえば、マークアップ言語ドキュメントに格納されている１つまたは複数のスクリプト）、問題のプログラム専用の単一のファイルまたは複数の連携されたファイル（たとえば、１つまたは複数のモジュール、サブプログラムまたはコードの一部を格納するファイル）に格納することができる。コンピュータプログラムを、１つのコンピュータまたは複数のコンピュータ上で実行されるように展開することができる。複数のコンピュータは、１つのサイトに配置されており、または複数のサイトに分散されており、通信ネットワークによって相互接続されている。

本明細書に記載のプロセスおよびロジックフローを、入力データを操作して出力を生成することによって機能を実行する１つまたは複数のコンピュータプログラムを実行する１つまたは複数のプログラマブルプロセッサによって実行することができる。プロセスおよびロジックフローを、専用論理回路、たとえばＦＰＧＡ（フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ）またはＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）によって実行することもでき、装置を専用論理回路、たとえばＦＰＧＡ（フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ）またはＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）として実装することもできる。

コンピュータプログラムの実行に適したプロセッサは、例として、汎用マイクロプロセッサおよび専用マイクロプロセッサの両方、および任意の種類のデジタルコンピュータの任意の１つまたは複数のプロセッサを含んでいる。全般的に、プロセッサは、読み取り専用メモリまたはランダムアクセスメモリ、またはその両方から指示およびデータを受信する。コンピュータの本質的な要素は、指示を実行するためのプロセッサと、指示およびデータを格納するための１つまたは複数のメモリデバイスとである。全般的に、コンピュータはまた、磁気ディスク、光磁気ディスクまたは光ディスク等の、データを格納するための１つもしくは複数の大容量ストレージデバイスを含む、または１つもしくは複数の大容量ストレージデバイスからデータを受信するか、または１つもしくは複数の大容量ストレージデバイスにデータを転送するように、またはこれら両方のために動作可能に結合される。しかし、コンピュータにそのようなデバイスが必要なわけではない。さらに、コンピュータを、他のデバイス、たとえば、いくつか挙げると、携帯電話、携帯情報端末（ＰＤＡ）、モバイルオーディオプレーヤ、全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機に組み込むことができる。コンピュータプログラム指示およびデータを格納するのに適したコンピュータ可読媒体は、すべての形態の不揮発性メモリ、媒体およびメモリデバイスを含んでいる。これは、例として、半導体メモリデバイス、たとえばＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭおよびフラッシュメモリデバイス、磁気ディスク、たとえば内蔵ハードディスクまたはリムーバブルディスク、光磁気ディスクならびにＣＤＲＯＭおよびＤＶＤ－ＲＯＭディスクを含んでいる。プロセッサおよびメモリを、専用ロジック回路によって補完するか、専用ロジック回路に組み込むことができる。

ユーザとの相互作用を提供するために、本開示の１つまたは複数の態様を、ユーザに情報を表示するための表示デバイス、たとえばＣＲＴ（陰極線管）、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタまたはタッチスクリーンを有しており、オプションとして、ユーザがコンピュータに入力を提供することができるキーボードおよびポインティングデバイス、たとえばマウスまたはトラックボールを有しているコンピュータに実装することができる。他の種類のデバイスを使用して、ユーザとの相互作用を提供することもできる。たとえば、ユーザに提供されるフィードバックは、視覚的フィードバック、聴覚的フィードバックまたは触覚的フィードバック等、任意の形態の感覚的フィードバックであってよく、ユーザからの入力を、音響入力、音声入力または触覚入力を含む、任意の形式で受信することができる。さらに、コンピュータは、ユーザが使用するデバイスとの間でドキュメントを送受信することによって、ユーザと相互作用することができ、たとえば、ユーザのクライアントデバイス上のＷｅｂブラウザから受信した要求に応じて、ユーザのクライアントデバイス上のＷｅｂブラウザにＷｅｂページを送信することによって、ユーザと相互作用することができる。

本開示の１つまたは複数の態様を、バックエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステムに、たとえばデータサーバとして実装することができる、またはミドルウェアコンポーネントを含むコンピューティングシステムに、たとえばアプリケーションサーバとして実装することができる、またはフロントエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステムに、たとえばクライアントコンピュータとして実装することができる。このクライアントコンピュータはグラフィカルユーザインターフェースまたはＷｅｂブラウザを有しており、グラフィカルユーザインターフェースまたはＷｅｂブラウザを通じて、ユーザは、本明細書に記載されている主題の実装と相互作用することができる。または本開示の１つまたは複数の態様を、そのようなバックエンドコンポーネント、ミドルウェアコンポーネントまたはフロントエンドコンポーネントの１つまたは複数の任意の組み合わせを含むコンピューティングシステムに実装することができる。システムのコンポーネントを、デジタルデータ通信の任意の形態または媒体、たとえば通信ネットワークによって相互接続することができる。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（「ＬＡＮ」）およびワイドエリアネットワーク（「ＷＡＮ」）、インターネットワーク（たとえば、インターネット）およびピアツーピアネットワーク（たとえば、アドホックピアツーピアネットワーク）を含んでいる。

コンピューティングシステムは、クライアントおよびサーバを含むことができる。クライアントとサーバとは通常、互いに遠く離れており、典型的に、通信ネットワークを介して相互作用する。クライアントとサーバとの関係はコンピュータプログラムによって発生し、このコンピュータプログラムは、各コンピュータ上で実行され、相互にクライアントサーバ関係を有している。いくつかの実装では、サーバは、データ（たとえば、ＨＴＭＬページ）をクライアントデバイスに送信する（たとえば、クライアントデバイスと相互作用するユーザにデータを表示し、ユーザからユーザ入力を受信する目的で）。クライアントデバイスで生成されたデータ（たとえば、ユーザとの相互作用の結果）を、サーバでクライアントデバイスから受信することができる。

本明細書には多くの詳細が含まれているが、これらは、開示の範囲または請求できる内容の限定として解釈されるべきではなく、むしろ開示の特定の実装に特有の特徴の説明として解釈されるべきである。別個の実装のコンテキストにおいて、本明細書に記載されている特定の特徴を組み合わせて、単一の実装に実装することもできる。逆に、単一の実装のコンテキストにおいて記載されているさまざまな特徴を、複数の実装において別個に、または任意の適切なサブコンビネーションにおいて実装することもできる。さらに、特徴が特定の組み合わせで作用するものとして上述され、最初はそのように請求されている場合もあるが、請求された組み合わせからの１つまたは複数の特徴を、場合によってはこの組み合わせから削除することができ、請求された組み合わせは、サブコンビネーションまたはサブコンビネーションの変形に向けられていてよい。

同様に、動作は特定の順序で図面に示されているが、これは、所望の結果を得るために、そのような動作が、示されている特定の順序またはシーケンシャル順序で実行されること、または示されたすべての動作が実行されることを必要とするものとして理解されるべきではない。特定の状況では、マルチタスクと並列処理とが有利な場合がある。さらに、上述した実施形態におけるさまざまなシステムコンポーネントの分離は、すべての実施形態においてそのような分離を必要とするものとして理解されるべきではなく、記述されたプログラムコンポーネントおよびシステムを全般的に単一のソフトウェア製品に一緒に統合することができる、または複数のソフトウェア製品にパッケージ化することができることが理解されるべきである。

多くの実装形態が説明されてきたが、本開示の精神および範囲から逸脱することなく、さまざまな修正を行うことができることが理解されるであろう。したがって、他の実装は、以降の特許請求の範囲内にある。たとえば、特許請求の範囲に記載されている動作を、異なる順序で実行することができ、それでも、所望の結果が得られる。

上述の有利な実施形態は、本発明の構造的および機能的原理を説明する目的で、ならびに有利な実施形態を使用する方法を説明する目的で示され、説明されており、そのような原理から逸脱することなく変更される可能性がある。したがって、本発明は、以降の特許請求の範囲内に包含されているすべての修正を含んでいる。

Claims

レーダーデバイスによって検出されたオブジェクトを分類する方法であって、
ハードウェアプロセッサで、少なくとも１つのセンサからセンサデータを受信するステップであって、前記少なくとも１つのセンサは前記ハードウェアプロセッサと通信し、前記レーダーデバイスの周囲の領域が、前記少なくとも１つのセンサの視野内にあるように配置されている、ステップと、
前記センサデータから前記領域内で１つまたは複数のオブジェクトを検出するステップと、
前記ハードウェアプロセッサで、前記１つまたは複数のオブジェクトから２つの動的オブジェクトおよび１つの静止オブジェクトを識別するステップと、
各オブジェクト間の分離距離および前記センサまでの各オブジェクトの距離の比較に基づいて複数の信頼度を決定するステップと、
前記ハードウェアプロセッサで、前記複数の信頼度を比較するステップであって、それらの間で最も高い信頼値を決定する、ステップと、
前記最も高い信頼度を事前に定義された閾値と比較するステップと、
前記２つの動的オブジェクトの中から、ＲＣＳまたは存続期間がより少ない動的オブジェクトを見つけ、前記最も高い信頼値が所定の閾値よりも高い場合に、対応するゴースト確率を増加させ、前記最も高い信頼値が前記所定の閾値よりも高くない場合に、前記対応するゴースト確率を減少させるステップと、
信頼度の低いオブジェクトの確率が上限閾値よりも高い場合に、前記オブジェクトをゴーストオブジェクトとしてマークし、前記信頼度の低いオブジェクトが下限閾値よりも低い場合に、ゴースト確率をゼロにセットするステップと、
を含む、方法。
前記ハードウェアプロセッサで、方位角をチェックすることによって、２つのオブジェクトと前記センサとが同一直線上にあることを確認するステップと、
他のオブジェクトと同一直線上にないオブジェクトを第１のオブジェクトとしてマークし、より近いオブジェクトを第２のオブジェクトとしてマークし、より遠いオブジェクトを第３のオブジェクトとしてマークするステップと、
前記ハードウェアプロセッサで、各オブジェクトと別のオブジェクトとの間の分離距離、および前記センサまでの前記オブジェクトからの距離を求めるステップと、
前記ハードウェアプロセッサで、各オブジェクト間の前記分離距離、および前記センサまでの各オブジェクトの距離を比較するステップと、
をさらに含む、請求項１記載の方法。
レーダーデバイスによって検出されたオブジェクトを分類する方法であって、
ハードウェアプロセッサで、少なくとも第１のセンサからセンサデータを受信するステップであって、前記少なくとも第１のセンサは前記ハードウェアプロセッサと通信し、前記レーダーデバイスの周囲の領域が、前記少なくとも第１のセンサの視野内にあるように配置されている、ステップと、
前記少なくとも第１のセンサデータから前記領域内で１つまたは複数のオブジェクトを検出するステップと、
前記ハードウェアプロセッサで、前記１つまたは複数のオブジェクトから２つの動的オブジェクトおよび１つの静止オブジェクトを識別するステップと、
前記ハードウェアプロセッサで、方位角をチェックすることによって、２つのオブジェクトと前記第１のセンサとが同一直線上にあることを確認するステップと、
他のオブジェクトと同一直線上にないオブジェクトを第１のオブジェクトとしてマークし、より近いオブジェクトを第２のオブジェクトとしてマークし、より遠いオブジェクトを第３のオブジェクトとしてマークするステップと、
前記ハードウェアプロセッサで、前記第１のオブジェクトから前記第２のオブジェクトまでの第１の分離距離、前記第１のセンサから前記第１のオブジェクトまでの第１の距離および前記第１のセンサから前記第２のオブジェクトまでの第２の距離を求めるステップと、
前記ハードウェアプロセッサで、前記第２のオブジェクトから前記第３のオブジェクトまでの第２の分離距離、前記第３のオブジェクトまでの第３の距離を求めるステップと、
前記ハードウェアプロセッサで、前記第１の分離距離が前記第２の分離距離に等しいか否かを比較するステップと、
前記第１の分離距離が前記第２の分離距離と等しいときに第１の信頼度を得、前記第１の分離距離が前記第２の分離距離と等しくないときに前記第１の信頼度をゼロにセットするステップと、
前記第１の分離距離が前記第２の分離距離の半分に等しいときに第２の信頼度を得、前記第１の分離距離が前記第２の分離距離の半分に等しくないときに前記第２の信頼度をゼロにセットするステップと、
前記第１の分離距離が前記第３の距離の２倍から前記第１の距離および前記第２の距離を引いたものに等しいときに第３の信頼度を得、前記第１の分離距離が前記第３の距離の２倍から前記第１の距離および前記第２の距離を引いたものに等しくないときに前記第３の信頼度をゼロにセットするステップと、
前記ハードウェアプロセッサで、前記第１の信頼度、前記第２の信頼度および前記第３の信頼度を比較するステップであって、それらの間で最も高い信頼値を決定する、ステップと、
前記最も高い信頼度を事前に定義された閾値と比較するステップと、
前記２つの動的オブジェクトの中から、ＲＣＳまたは存続期間がより少ない動的オブジェクトを見つけ、前記最も高い信頼値が所定の閾値よりも高い場合に、対応するゴースト確率を増加させ、前記最も高い信頼値が前記所定の閾値よりも高くない場合に、前記対応するゴースト確率を減少させるステップと、
信頼度の低いオブジェクトの確率が上限閾値よりも高い場合に、前記オブジェクトをゴーストオブジェクトとしてマークし、前記信頼度の低いオブジェクトが下限閾値よりも低い場合に、ゴースト確率をゼロにセットするステップと、
を含む、方法。
車両の周囲の領域内のオブジェクトに基づいて前記車両の安全手順を実行するための車両システムであって、
ハードウェアプロセッサと、
前記ハードウェアプロセッサと通信するハードウェアメモリと、
を含み、
前記ハードウェアメモリは、前記ハードウェアプロセッサ上で実行されると、前記ハードウェアプロセッサに動作を実行させる指示を格納しており、
前記動作は、
前記ハードウェアプロセッサで、少なくとも第１のセンサからセンサデータを受信することを含んでおり、前記少なくとも第１のセンサは前記ハードウェアプロセッサと通信し、前記領域が、前記少なくとも第１のセンサの視野内にあるように配置されており、
前記少なくとも第１のセンサデータから前記領域内で１つまたは複数のオブジェクトを検出することを含んでおり、
前記ハードウェアプロセッサで、前記１つまたは複数のオブジェクトから２つの動的オブジェクトおよび１つの静止オブジェクトを識別することを含んでおり、
各オブジェクト間の分離距離および前記センサまでの各オブジェクトの距離の比較に基づいて複数の信頼度を決定することを含んでおり、
前記ハードウェアプロセッサで、前記複数の信頼度を比較して、それらの間で最も高い信頼値を決定することを含んでおり、
前記最も高い信頼度を事前に定義された閾値と比較することを含んでおり、
前記２つの動的オブジェクトの中から、ＲＣＳまたは存続期間がより少ない動的オブジェクトを見つけ、前記最も高い信頼値が所定の閾値よりも高い場合に、対応するゴースト確率を増加させ、前記最も高い信頼値が前記所定の閾値よりも高くない場合に、前記対応するゴースト確率を減少させることを含んでおり、かつ
信頼度の低いオブジェクトの前記確率が上限閾値よりも高い場合に、前記オブジェクトをゴーストオブジェクトとしてマークし、前記信頼度の低いオブジェクトが下限閾値よりも低い場合に、ゴースト確率をゼロにセットすることを含んでいる、
システム。
さらに
前記ハードウェアプロセッサで、方位角をチェックすることによって、前記２つのオブジェクトと前記第１のセンサとが同一直線上にあることを確認することを含んでおり、
他のオブジェクトと同一直線上にないオブジェクトを第１のオブジェクトとしてマークし、より近いオブジェクトを第２のオブジェクトとしてマークし、より遠いオブジェクトを第３のオブジェクトとしてマークすることを含んでおり、
前記ハードウェアプロセッサで、各オブジェクトと別のオブジェクトとの間の前記分離距離、および前記第１のセンサまでの前記オブジェクトからの前記距離を求めることを含んでおり、
前記ハードウェアプロセッサで、各オブジェクト間の前記分離距離、および前記センサまでの各オブジェクトの前記距離を比較することを含んでいる、
請求項４記載のシステム。