CN113932681B - 测量装置、自动导引车的检测方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种测量装置、自动导引车的检测方法、装置及存储介质。其中测量装置包括支架，设置在支架上的水平滑轨以及设置在水平滑轨上能够左右移动的测距设备，自动导引车放置在测量装置正下方时，可通过测距设备的检测值确定自动导引车的高度。若水平滑轨上设置刻度，还可通过读取测距设备在水平滑轨上的位置坐标，确定自动导引车的宽度。若水平滑轨上设置能够左右移动的挡板，还可通过读取挡板在水平滑轨上的位置坐标，确定自动导引车避障的最大宽度。基于上述测量装置，对自动导引车的各项参数进行测量，可提高测量的精度和稳定性。

Description

测量装置、自动导引车的检测方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及智能装备检测领域，尤其涉及一种测量装置、自动导引车的检测方法、装置及存储介质。

背景技术

自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)是一种以电池为动力，装有非接触导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动化搬运车辆。其系统技术和产品已经成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化系统的重要设备和技术。

AGV参数包括AGV的结构参数以及性能参数等，结构参数包括AGV的高度、宽度等尺寸参数，性能参数包括AGV的避障宽度、爬坡能力、最高速度等。目前，由于测量方式的不规范化，导致对AGV各项参数的测量精度不高。因此，亟需开发AGV参数的测量装置，以提升测量精度。

发明内容

本申请提供一种测量装置、自动导引车的检测方法、装置及存储介质，提高对自动导引车参数的测量精度。

本申请的第一方面提供一种测量装置，包括：

支架，设置在所述支架上的水平滑轨，以及设置在所述水平滑轨上能够左右移动的测距设备；所述测距设备用于检测所述测距设备与目标面的距离值，所述目标面包括自动导引车的顶部，基准面的至少一项。

在本申请第一方面的一个可选实施例中，所述测距设备包括：

激光测距仪，所述激光测距仪用于根据发射光信号与接收从所述目标面返回的光信号的时间间隔以及光信号的传输速度，确定所述激光测距仪与所述目标面的距离值。

在本申请第一方面的一个可选实施例中，所述测量装置还包括：

处理器，所述处理器用于获取所述测距设备检测的所述测距设备与所述目标面的距离值，根据所述距离值确定所述自动导引车的高度。

在本申请第一方面的一个可选实施例中，所述水平滑轨上设置有刻度；所述测量装置还包括：

第一刻度读取装置，所述第一刻度读取装置用于获取所述测距设备在所述水平滑轨上的第一位置坐标，所述第一位置坐标用于确定所述自动导引车的宽度。

在本申请第一方面的一个可选实施例中，所述测量装置还包括：设置在所述水平滑轨上能够左右移动的挡板，所述挡板为所述自动导引车待识别的障碍物。

在本申请第一方面的一个可选实施例中，所述测量装置还包括：

第二刻度读取装置，所述第二刻度读取装置用于获取所述挡板在所述水平滑轨上的第二位置坐标，所述第二位置坐标用于确定所述自动导引车避障的最大宽度。

本申请的第二方面提供一种自动引导车的检测方法，包括：

当自动导引车放置在测量装置的正下方时，获取所述测量装置中的测距设备与所述自动导引车的顶部的第一距离值，所述测量装置包括支架，设置在所述支架上的水平滑轨以及设置在所述水平滑轨上的所述测距设备；

获取所述测距设备与基准面的第二距离值；

根据所述第一距离值和所述第二距离值确定所述自动导引车的高度。

在本申请第二方面的一个可选实施例中，所述自动导引车的高度包括处于放下状态的自动导引车的高度；

所述获取测距设备与所述自动导引车的顶部的第一距离值，包括：获取所述测距设备与处于放下状态的自动导引车的顶部的第一距离值；

相应的，所述获取所述测距设备与基准面的第二距离值，包括：获取所述测距设备与承载所述自动导引车的地面的第二距离值。

在本申请第二方面的一个可选实施例中，所述自动导引车的高度包括顶升高度；

所述获取测距设备与所述自动导引车的顶部的第一距离值，包括：获取所述测距设备与处于顶升状态的自动导引车的顶部的第一距离值；

相应的，所述获取所述测距设备与基准面的第二距离值，包括：获取所述测距设备与处于放下状态的自动导引车的顶部的第二距离值。

在本申请第二方面的一个可选实施例中，所述方法还包括：

当所述水平滑轨投射至所述自动导引车的投射线与所述自动导引车的最大宽度连接线重叠时，获取所述测距设备在所述水平滑轨上移动时的多组测量值，每组测量值包括所述测距设备在所述水平滑轨的第一坐标位置以及与第一坐标位置对应的所述测距设备检测的距离值；

根据所述测距设备检测的距离值两次突变时对应的第一坐标位置，确定所述自动导引车的最大宽度。

在本申请第二方面的一个可选实施例中，所述测试装置还包括设置在所述水平滑轨上能够左右移动的挡板，所述挡板为所述自动导引车待识别的障碍物，所述方法还包括：

当所述水平滑轨投射至地面的投射线与所述自动导引车的行驶路线垂直，且所述水平滑轨的刻度零点投射至地面的投射点在所述行驶路线上时，获取所述挡板在所述水平滑轨上移动时的多组测量值，每组测量值包括所述挡板在所述水平滑轨的第二坐标位置以及与第二坐标位置对应的所述自动导引车的行驶结果，所述行驶结果用于指示所述自动导引车是否避让所述挡板；

根据所述多组测量值的行驶结果确定所述自动导引车避障的最大宽度。

本申请的第三方面提供一种自动引导车的检测装置，包括：

获取模块，用于当自动导引车放置在测量装置的正下方时，获取所述测量装置中的测距设备与所述自动导引车的顶部的第一距离值，所述测量装置包括支架，设置在所述支架上的水平滑轨以及设置在所述水平滑轨上的所述测距设备；

所述获取模块，还用于获取所述测距设备与所述自动导引车的基准面的第二距离值；

处理模块，用于根据所述第一距离值和所述第二距离值确定所述自动导引车的高度。

本申请的第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如本申请第一方面中任一项所述的方法。

本申请的第五方面提供一种测量系统，包括：如本申请第一方面任一项所述的测量装置以及自动导引车，所述测量装置用于测量所述自动导引车的高度、宽度以及所述自动导引车避障的最大宽度的至少一项。

本申请实施例提供一种测量装置、自动导引车的检测方法、装置及存储介质。其中测量装置包括支架，设置在支架上的水平滑轨以及设置在水平滑轨上能够左右移动的测距设备，自动导引车放置在测量装置正下方时，可通过测距设备的检测值确定自动导引车的高度。若水平滑轨上设置刻度，还可通过读取测距设备在水平滑轨上的位置坐标，确定自动导引车的宽度。若水平滑轨上设置能够左右移动的挡板，还可通过读取挡板在水平滑轨上的位置坐标，确定自动导引车避障的最大宽度。基于上述测量装置，对自动导引车的各项参数进行测量，可提高测量的精度和稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的顶部处于放下状态的自动导引车的主视图；

图2为本申请实施例提供的顶部处于顶升状态的自动导引车的主视图；

图3为本申请实施例提供的测量装置的结构示意图一；

图4为本申请实施例提供的测量装置的结构示意图二；

图5为本申请实施例提供的自动导引车的检测方法的流程示意图一；

图6为本申请实施例提供的测量装置的测量场景示意图一；

图7为本申请实施例提供的测量装置的测量场景示意图二；

图8为本申请实施例提供的自动导引车的检测方法的流程示意图二；

图9为本申请实施例提供的测量装置的结构示意图三；

图10为本申请实施例提供的自动导引车避障的示意图；

图11为本申请实施例提供的测量装置的结构示意图四；

图12为本申请实施例提供的自动导引车的检测方法的流程示意图三；

图13为本申请实施例提供的测量装置的结构示意图五；

图14为本申请实施例提供的自动导引车的检测装置的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例的说明书、权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述之外的顺序实施。

应当理解，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请实施例的描述中，术语“对应”可表示两者之间具有直接对应或间接对应的关系，也可以表示两者之间具有关联关系，也可以是指示与被指示、配置与被配置等关系。

顶升式自动导引车是指自动导引车的顶部具有可升降功能，自动导引车的顶部主要包括两个状态：放下状态以及顶升状态。放下状态即自动导引车顶部的初始状态，顶升状态即自动导引车的顶部可升高的极限状态。图1为本申请实施例提供的顶部处于放下状态的自动导引车的主视图。图2为本申请实施例提供的顶部处于顶升状态的自动导引车的主视图。

目前，对于顶升式自动导引车的车身高度和顶升高度，其测量方法主要是使用测量尺进行测量，测量原理如下：在车辆上放一个钢尺延伸到垂直地面放置的高度尺，进行人眼读数测量。上述测量方法的测试精度主观性强，且每次固定位置偏差大，测量精度不高。

针对上述问题，本申请实施例提供一种测量装置，该测量装置主体为一个测量支架，通过设置在测量支架上的测距设备，检测自动导引车的自身高度和顶升高度。通过上述测量装置替代依靠人眼主观测试，能够稳定测量出车辆的自身高度和顶升高度，提升测量精度。

下面结合图3对本申请实施例提供的测量装置的结构进行说明。

图3为本申请实施例提供的测量装置的结构示意图一。如图3所示，本实施例的测量装置，包括：支架11，设置在支架11上的水平滑轨12，以及设置在水平滑轨12上能够左右移动的测距设备13。

本实施例中，测距设备13用于检测测距设备13与目标面的距离值，目标面包括自动导引车14的顶部，基准面16的至少一项。

本实施例的一个可选实施例中，测距设备包括激光测距仪，激光测距仪用于根据发射光信号与接收从目标面返回的光信号的时间间隔以及光信号的传输速度，确定激光测距仪与目标面的距离值。

需要说明的是，激光测距仪仅作为测距设备的一种示例，其他可用于测量设备间距离的设备均属于本申请实施例保护的范围，对此本实施例不作具体限定。

作为一种示例，自动导引车为顶升式自动导引车，自动导引车的顶部状态包括放下状态和顶升状态。

可选的，自动导引车的顶部包括顶部处于放下状态的自动导引车的顶部，或者，顶部处于顶升状态的自动导引车的顶部。

可选的，基准面包括顶部处于放下状态的自动导引车的顶部，或者，承载自动导引车的地面。

可选的，在一些实施例中，水平滑轨设置有刻度。

可选的，在一些实施例中，水平滑轨是可升降的，即可以调节水平滑轨在支架上的高度。

基于本实施例的测量装置，对自动导引车的高度进行测量，可提高测量的精度和稳定性。

图4为本申请实施例提供的测量装置的结构示意图二。在图3所示测量装置的基础上，如图4所示，本实施例的测量装置，还包括：

处理器18，处理器18用于获取测距设备13检测的测距设备13与目标面的距离值，根据距离值确定自动导引车14的高度。作为一种示例，可将处理器18集成于测距设备13中。

基于上述测量装置，本实施例提供一种自动导引车的检测方法，该方法可通过图4所示处理器或任意检测装置执行，实现对测量数据的自动化处理。

图5为本申请实施例提供的自动导引车的检测方法的流程示意图一。如图5所示，该检测方法包括如下步骤：

步骤101、当自动导引车放置在测量装置的正下方时，获取测距设备与自动导引车的顶部的第一距离值；

步骤102、获取测距设备与基准面的第二距离值；

步骤103、根据第一距离值和第二距离值确定自动导引车的高度。

在本实施例的一个可选实施例中，自动导引车的高度包括处于放下状态的自动导引车的高度，可通过如下步骤确定处于放下状态的自动导引车的高度：获取测距设备与处于放下状态的自动导引车的顶部的第一距离值；获取测距设备与承载自动导引车的地面的第二距离值；根据第一距离值和第二距离值确定自动导引车的高度。

在本实施例的一个可选实施例中，自动导引车的高度包括顶升高度；可通过如下步骤确定顶升高度：获取测距设备与处于顶升状态的自动导引车的顶部的第一距离值；获取测距设备与处于放下状态的自动导引车的顶部的第二距离值；根据第一距离值和第二距离值确定自动导引车的高度。

为了便于理解，下面结合图6和图7对本申请实施例提供的测量装置的测量场景和方法进行详细说明。

图6为本申请实施例提供的测量装置的测量场景示意图一。如图6所示，当该自动导引车的顶部处于放下状态时，该自动导引车的顶部如图6所示的平面15，基准面如图6所示的平面16。

本实施例的测量条件：将自动导引车放置在测量装置的正下方，可以理解为将测试装置固定放置在自动导引车的两侧，测量装置的水平滑轨横跨自动导引车的中心位置。

需要说明的是，测量装置固定放置在自动导引车的两侧，还应确保测试装置的水平滑轨平行于地面，可通过水平仪调节。

示例性的，若要满足上述测量条件，可在自动导引车的顶部标记一条对准线，该对准线穿过自动导引车顶部的中心位置，标记该中心位置。测试人员通过移动测试装置上的测试设备，以测试设备为激光测距仪举例，当激光测距仪的光点投射到对准线的中心位置时，可认为自动导引车已放置在测量装置的正下方。

在满足上述测量条件下，参照图6，可通过执行如下步骤测量自动导引车的自身高度：

步骤1、将激光测距仪移动至位置1，获取激光测距仪在位置1的测量值。具体的，激光测距仪记录发射光信号的第一时刻t1，以及接收到从地面返回的光信号的第二时刻t2，根据第一时刻t1和第二时刻t2确定时间差，再根据时间差以及光信号的传播速度v，确定激光测距仪与地面之间的距离值s1，该距离值s1为位置1的测量值。其中，s1＝(t2-t1)v/2。

步骤2、将激光测距仪移动至位置2，获取激光测距仪在位置2的测量值。具体的，激光测距仪记录发射光信号的第三时刻t3，以及接收到从自动导引车顶部返回的光信号的第四时刻t4，根据第三时刻t3和第四时刻t4确定时间差，再根据时间差以及光信号的传播速度v，确定激光测距仪与自动导引车顶部之间的距离值s2，该距离值s2为位置2的测量值。其中，s2＝(t4-t3)v/2。

步骤3、根据激光测距仪在位置1和位置2的测量值，确定自动导引车的自身高度。

本实施例中，自动导引车的自身高度即顶部处于放下状态的自动导引车的高度。具体的，自动导引车的自身高度h1等于激光测距仪在位置1的测量值与在位置2的测量值的差值，即h1＝s1-s2。

图7为本申请实施例提供的测量装置的测量场景示意图二。如图7所示，当自动导引车的顶部处于顶升状态时，该自动导引车的顶部如图7所示的平面17，基准面如图7所示的平面15。

本实施例的测试条件同图6实施例，在满足测量条件下，参照图7，可通过执行如下步骤测量自动导引车的顶升高度：

步骤1、调节自动导引车的顶部为放下状态。

步骤2、将激光测距仪移动至位置3，获取激光测距仪在位置3的第一测量值。

作为一种示例，位置3为水平滑轨的中心位置，水平滑轨的中心位置投射到自动导引车的投射点与自动导引车顶部的中心位置重合。应理解，该示例中，自动导引车顶部的最高点在自动导引车顶部的中心位置。

步骤3、调节自动导引车的顶部为顶升状态。

步骤4、获取激光测距仪在位置3的第二测量值。

本实施例的步骤2和3中，获取测量值的方式同上一个实施例，此处不再赘述。如图7所示，第一测量值记为s3，第二测量值记为s4。

步骤5、根据激光测距仪在位置3的第一测量值和第二测量值，确定自动导引车的顶升高度。

本实施例中，自动导引车的顶升高度即自动导引车顶部可升降的最大高度。具体的，自动导引车的顶升高度h2等于激光测距仪在位置3的第一测量值与第二测量值的差值，即h2＝s3-s4。

需要说明的是，上述测量装置除了用于测量自动导引车的自身高度和顶升高度，还用于测量其他具有规则形状的待测试对象，对于测试装置的待测试对象本申请实施例不作具体限定。

可选的，在一些实施中，水平滑轨上设置有刻度，通过读取测距设备在水平滑轨上的位置坐标，检测自动导引车的车身宽度。需要说明的是，自动导引车的车身宽度通常指其最大宽度。

下面结合图8对自动导引车最大宽度的检测方法进行说明。

图8为本申请实施例提供的自动导引车的检测方法的流程示意图二。如图8所示，该检测方法包括如下步骤：

步骤201、当水平滑轨投射至自动导引车的投射线与自动导引车的最大宽度连接线重叠时，获取测距设备在水平滑轨上移动时的多组测量值。

本实施例中，每组测量值包括测距设备在水平滑轨的第一坐标位置以及与第一坐标位置对应的测距设备检测的距离值。

步骤202、根据测距设备检测的距离值两次突变时对应的第一坐标位置，确定自动导引车的最大宽度。

为了便于理解，下面结合图9对本步骤的多组测量值进行说明。如图9所示，当测距设备从水平滑轨的最左端移动到最右端时，由于水平滑轨正下方放置自动导引车，因此测距设备检测的距离值将在两个位置处发生突变，即图9中位置4和位置5。测距设备在位置4左侧检测的距离值大于在位置4右侧检测的距离值，测距设备在位置5左侧检测的距离值小于在位置5右侧检测的距离值，测距设备在位置4右侧检测的距离值等于在位置5左侧检测的距离值(此处假设自动导引车的顶部为平面)。通过获取测距设备在水平滑轨上位置4和位置5的坐标值，即可确定自动导引车的最大宽度。自动导引车的最大宽度为两个位置坐标的差值的绝对值。

图9为本申请实施例提供的测量装置的结构示意图三。为了实现自动化检测，在图4所示测量装置的基础上，如图9所示，本实施例的测量装置还包括：

第一刻度读取装置19。第一刻度读取装置19用于获取测距设备13在水平滑轨12上的第一位置坐标，第一位置坐标用于确定自动导引车14的宽度。第一刻度读取装置19与处理器18通信连接。

可选的，第一刻度读取装置包括图像采集装置，通过识别图像采集装置采集的图像中刻度指针指向的位置坐标，可获取测距设备在水平滑轨上的位置。

通过设置刻度读取装置，实现对测距设备位置的数据采集，再通过处理器的数据处理过程，实现对自动导引车车身宽度的自动化检测，提高了检测效率和精度。

需要说明的是，上述测量装置除了用于测量自动导引车的最大宽度，还用于测量其他具有规则形状的待测试对象，对于测试装置的待测试对象本申请实施例不作具体限定。

图10为本申请实施例提供的自动导引车避障的示意图。如图10所示，两个障碍物位于自动导引车行驶路线的两侧，当自动导引车行驶路线上两个障碍物的距离值小于自动导引车避障的最大宽度时，自动导引车避让或停车。当自动导引车行驶路线上两个障碍物的距离值大于自动导引车避障的最大宽度时，自动导引车正常通行，从两个障碍物之间穿过。

目前，对于自动导引车避障的最大宽度，其测量方法主要是通过移动比较规则的障碍物，例如纸箱等，确定自动导引车能否识别障碍物，然后通过钢尺测量障碍物距离自动导引车行驶线路的距离值，将该距离值的两倍数作为自动导引车避障的最大宽度。现有的测量方法不能确定障碍物每次移动在同一条直线上，且不能保证钢尺摆放位置固定，测量精度不高。

针对上述问题，本申请实施例提供一种测量装置，该测量装置主体为一个测量支架，在测量支架上设置水平滑轨和刻度，将具有规则形状的挡板设置在滑轨上，挡板在水平滑轨上的左右移动，使得移动在同一条直线上。通过连续移动挡板位置，检测自动导引车在遇到挡板时的行驶反映，如停车避让或正常通行，从而确定自动导引车避障的最大宽度。其中最大宽度可通过读取挡板在水平滑轨上的刻度确定。

图11为本申请实施例提供的测量装置的结构示意图四。在图3所示测量装置的基础上，如图11所示，本实施例的测量装置还包括：

设置在水平滑轨12上能够左右移动的挡板20，挡板20为自动导引车14待识别的障碍物。挡板20通过连接件21与水平滑轨12活动连接。

本实施例中，水平滑轨12上设置有刻度。

基于图11所示的测量装置，本申请实施例提供一种自动导引车避障最大宽度的检测方法。

图12为本申请实施例提供的自动导引车的检测方法的流程示意图三。如图12所示，该检测方法包括如下步骤：

步骤301、当水平滑轨投射至地面的投射线与自动导引车的行驶路线垂直，且水平滑轨的刻度零点投射至地面的投射点在行驶路线上(即测量条件)时，获取挡板在水平滑轨上移动时的多组测量值。

本实施例中，每组测量值包括挡板在水平滑轨的第二坐标位置以及与第二坐标位置对应的自动导引车的行驶结果，行驶结果用于指示自动导引车是否避让挡板。

示例性的，若要满足上述测量条件，可在地面上预先标记自动导引车的行驶路线以及与该行驶路线垂直的对准线。首先将测距设备，即激光测距仪，移动至水平滑轨刻度零点，确保激光光点与地面上两条标记线的交点重合。然后通过移动水平滑轨上的激光测距仪，微调水平滑轨投射至地面的投射线与对准线重合。

本实施例中，挡板的数量可以是一个，也可以是两个。

示例性的，以两个挡板为例，两个挡板分别位于水平滑轨刻度两点的两侧，两个挡板到刻度零点的距离相等，如图11所示。通过设置挡板与刻度零点的距离，获取每次距离设置下自动导引车的行驶结果，得到多组测量值。初始的两个挡板的距离值设置为自动导引车的车身宽度，然后逐步增大两个挡板的距离值，获取每次距离设置下自动导引车的行驶结果。

应理解，在距离值小于车身宽度，或者，距离值略大于车身宽度时，自动导引车的安全传感器会识别到两侧挡板，自动导引车将作出避让或停车。在距离值增大到一定程度时，自动导引车的安全传感器将无法识别到两侧挡板，自动导引车将沿着行驶路线正常通行。

步骤302、根据多组测量值的行驶结果确定自动导引车避障的最大宽度。

基于上述的示例，当自动导引车的行驶结果由避让变为未避让(即正常通行)时，获取前次测量的两个挡板在水平滑轨的坐标位置，确定两个挡板的距离值，将该距离值作为自动导引车避障的最大宽度。

可选的，在一些实施例中，若挡板数量为一个，当自动导引车的行驶结果由避让变为未避让时，获取前次测量的该挡板在水平滑轨的坐标位置，确定挡板与刻度零点的距离值，将该距离值的两倍数作为自动导引车避障的最大宽度。

图13为本申请实施例提供的测量装置的结构示意图五。在图4或图9所示测量装置的基础上，如图13所示，测量装置还包括：第二刻度读取装置22。

第二刻度读取装置22用于获取挡板20在水平滑轨12上的第二位置坐标，第二位置坐标用于确定自动导引车14避障的最大宽度。第二刻度读取装置22与处理器18通信连接。

示例性的，图13中左侧挡板与水平滑轨连接的最右端设置第二刻度读取装置，用于获取左侧挡板最右端在水平滑轨的位置坐标。图13中右侧挡板与水平滑轨连接的最左端设置第二刻度读取装置，用于获取右侧挡板最左端在水平滑轨的位置坐标。

可选的，第二刻度读取装置包括图像采集装置，通过识别图像采集装置采集的图像中刻度指针指向的位置坐标，可获取挡板最左端或最右端在水平滑轨上的位置。

通过设置刻度读取装置，实现对挡板位置的数据采集，再通过处理器的数据处理过程，实现对自动导引车避障的最大宽度的自动化检测，提高了检测效率和精度。

需要说明的是，上述测量装置除了用于测量自动导引车的避障能力，还用于其他待测试对象，例如扫地机器人等，对于测试装置的待测试对象本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例还提供一种测量系统，包括前述任一实施例提供的测量装置以及自动导引车，测量装置用于测量自动导引车的高度、宽度以及自动导引车避障的最大宽度的至少一项。

图14为本申请实施例提供的自动导引车的检测装置的结构示意图。如图14所示，本实施例提供的检测装置，包括：

获取模块401，用于当自动导引车放置在测量装置的正下方时，获取所述测量装置中的测距设备与所述自动导引车的顶部的第一距离值，所述测量装置包括支架，设置在所述支架上的水平滑轨以及设置在所述水平滑轨上的所述测距设备；

获取模块401，还用于获取所述测距设备与基准面的第二距离值；

处理模块402，还用于根据所述第一距离值和所述第二距离值确定所述自动导引车的高度。

在本实施例的一个可选实施例中，所述自动导引车的高度包括处于放下状态的自动导引车的高度；获取模块401，具体用于：

获取所述测距设备与处于放下状态的自动导引车的顶部的第一距离值；

获取所述测距设备与承载所述自动导引车的地面的第二距离值。

在本实施例的一个可选实施例中，所述自动导引车的高度包括顶升高度；获取模块401，具体用于：

获取所述测距设备与处于顶升状态的自动导引车的顶部的第一距离值；

获取所述测距设备与处于放下状态的自动导引车的顶部的第二距离值。

在本实施例的一个可选实施例中，获取模块401，还用于：

当所述水平滑轨投射至所述自动导引车的投射线与所述自动导引车的最大宽度连接线重叠时，获取所述测距设备在所述水平滑轨上移动时的多组测量值，每组测量值包括所述测距设备在所述水平滑轨的第一坐标位置以及与第一坐标位置对应的所述测距设备检测的距离值；

处理模块402，还用于根据所述测距设备检测的距离值两次突变时对应的第一坐标位置，确定所述自动导引车的最大宽度。

在本实施例的一个可选实施例中，所述测试装置还包括设置在所述水平滑轨上能够左右移动的挡板，所述挡板为所述自动导引车待识别的障碍物。

获取模块401，还用于当所述水平滑轨投射至地面的投射线与所述自动导引车的行驶路线垂直，且所述水平滑轨的刻度零点投射至地面的投射点在所述行驶路线上时，获取所述挡板在所述水平滑轨上移动时的多组测量值，每组测量值包括所述挡板在所述水平滑轨的第二坐标位置以及与第二坐标位置对应的所述自动导引车的行驶结果，所述行驶结果用于指示所述自动导引车是否避让所述挡板；

处理模块402，还用于根据所述多组测量值的行驶结果确定所述自动导引车避障的最大宽度。

需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

本实施例提供的检测装置，可以执行图5、图8或图12所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现图5、图8或图12所示方法实施例的技术方案。

本申请实施例还提供了一种芯片，包括：处理模块与通信接口，该处理模块能执行图5、图8或图12所示方法实施例的技术方案。

进一步地，该芯片还包括存储模块(如，存储器)，存储模块用于存储指令，处理模块用于执行存储模块存储的指令，并且对存储模块中存储的指令的执行使得处理模块执行图5、图8或图12所示方法实施例的技术方案。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备中。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例的技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种测量装置，应用于自动导引车，所述自动导引车为顶升式自动导引车，所述自动导引车的顶部状态包括放下状态和顶升状态，其特征在于，包括：

支架，设置在所述支架上的水平滑轨，以及设置在所述水平滑轨上能够左右移动的测距设备；所述测距设备用于当所述自动导引车放置在测量装置的正下方时，检测所述测距设备与目标面的距离值，所述目标面包括处于顶升状态的所述自动导引车的顶部以及处于放下状态的所述自动导引车的顶部；

处理器，所述处理器用于获取所述测距设备检测的所述测距设备与所述目标面的距离值，根据所述距离值确定所述自动导引车的顶升高度，所述顶升高度为所述测距设备与处于顶升状态的自动导引车的顶部的第一距离值以及所述测距设备与处于放下状态的自动导引车的顶部的第二距离值的差值；

所述水平滑轨上设置有刻度；所述测量装置还包括：

第一刻度读取装置，所述第一刻度读取装置用于获取所述测距设备在所述水平滑轨上的第一位置坐标，所述第一位置坐标用于确定所述自动导引车的宽度；

所述测量装置还包括设置在所述水平滑轨上能够左右移动的挡板，所述挡板为所述自动导引车待识别的障碍物；

所述测量装置还包括：第二刻度读取装置，所述第二刻度读取装置用于当所述水平滑轨投射至地面的投射线与所述自动导引车的行驶路线垂直，且所述水平滑轨的刻度零点投射至地面的投射点在所述行驶路线上时，获取所述挡板在所述水平滑轨上移动时的多组测量值，每组测量值包括所述挡板在所述水平滑轨的第二坐标位置以及与第二坐标位置对应的所述自动导引车的行驶结果，所述行驶结果用于指示所述自动导引车是否避让所述挡板；

所述处理器还用于根据所述多组测量值的行驶结果确定所述自动导引车避障的最大宽度。

2.根据权利要求1所述的测量装置，其特征在于，所述测距设备包括：

激光测距仪，所述激光测距仪用于根据发射光信号与接收从所述目标面返回的光信号的时间间隔以及光信号的传输速度，确定所述激光测距仪与所述目标面的距离值。

3.一种自动引导车的检测方法，所述自动导引车为顶升式自动导引车，所述自动导引车的顶部状态包括放下状态和顶升状态，其特征在于，包括：

当所述自动导引车放置在测量装置的正下方时，获取所述测距设备与处于顶升状态的自动导引车的顶部的第一距离值，所述测量装置包括支架，设置在所述支架上的水平滑轨以及设置在所述水平滑轨上的所述测距设备；

获取所述测距设备与处于放下状态的自动导引车的顶部的第二距离值；

根据所述第一距离值和所述第二距离值确定所述自动导引车的顶升高度；所述顶升高度为所述测距设备与处于顶升状态的自动导引车的顶部的第一距离值以及所述测距设备与处于放下状态的自动导引车的顶部的第二距离值的差值；

当所述水平滑轨投射至所述自动导引车的投射线与所述自动导引车的最大宽度连接线重叠时，获取所述测距设备在所述水平滑轨上移动时的多组测量值，每组测量值包括所述测距设备在所述水平滑轨的第一坐标位置以及与第一坐标位置对应的所述测距设备检测的距离值；

根据所述测距设备检测的距离值两次突变时对应的第一坐标位置，确定所述自动导引车的最大宽度；

所述测量装置还包括设置在所述水平滑轨上能够左右移动的挡板，所述挡板为所述自动导引车待识别的障碍物，所述方法还包括：

当所述水平滑轨投射至地面的投射线与所述自动导引车的行驶路线垂直，且所述水平滑轨的刻度零点投射至地面的投射点在所述行驶路线上时，获取所述挡板在所述水平滑轨上移动时的多组测量值，每组测量值包括所述挡板在所述水平滑轨的第二坐标位置以及与第二坐标位置对应的所述自动导引车的行驶结果，所述行驶结果用于指示所述自动导引车是否避让所述挡板；

根据所述多组测量值的行驶结果确定所述自动导引车避障的最大宽度。

4.一种自动引导车的检测装置，所述自动导引车为顶升式自动导引车，所述自动导引车的顶部状态包括放下状态和顶升状态，其特征在于，包括：

获取模块，用于当所述自动导引车放置在测量装置的正下方时，获取所述测距设备与处于顶升状态的自动导引车的顶部的第一距离值，所述测量装置包括支架，设置在所述支架上的水平滑轨以及设置在所述水平滑轨上的所述测距设备；

所述获取模块，还用于获取所述测距设备与处于放下状态的自动导引车的顶部的第二距离值；

处理模块，用于根据所述第一距离值和所述第二距离值确定所述自动导引车的顶升高度；所述顶升高度为所述测距设备与处于顶升状态的自动导引车的顶部的第一距离值以及所述测距设备与处于放下状态的自动导引车的顶部的第二距离值的差值；

所述获取模块，还用于当所述水平滑轨投射至所述自动导引车的投射线与所述自动导引车的最大宽度连接线重叠时，获取所述测距设备在所述水平滑轨上移动时的多组测量值，每组测量值包括所述测距设备在所述水平滑轨的第一坐标位置以及与第一坐标位置对应的所述测距设备检测的距离值；

所述处理模块，还用于根据所述测距设备检测的距离值两次突变时对应的第一坐标位置，确定所述自动导引车的最大宽度；

所述测量装置还包括设置在所述水平滑轨上能够左右移动的挡板，所述挡板为所述自动导引车待识别的障碍物；

所述获取模块，还用于当所述水平滑轨投射至地面的投射线与所述自动导引车的行驶路线垂直，且所述水平滑轨的刻度零点投射至地面的投射点在所述行驶路线上时，获取所述挡板在所述水平滑轨上移动时的多组测量值，每组测量值包括所述挡板在所述水平滑轨的第二坐标位置以及与第二坐标位置对应的所述自动导引车的行驶结果，所述行驶结果用于指示所述自动导引车是否避让所述挡板；

所述处理模块，还用于根据所述多组测量值的行驶结果确定所述自动导引车避障的最大宽度。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求3所述的方法。

6.一种测量系统，其特征在于，包括：如权利要求1-2任一项所述的测量装置以及自动导引车，所述测量装置用于测量所述自动导引车的高度、宽度以及所述自动导引车避障的最大宽度的至少一项。