CN114194058B - 汽车充电机器人的检测装置、检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种汽车充电机器人的检测装置、检测方法，所述装置包括：第一水平位置传感器，用于检测充电机器人的第一水平位置参数；第二水平位置传感器，用于检测充电机器人的第二水平位置参数；测距传感器，测距传感器设置在充电机器人的基座顶部，测距传感器用于测检测充电机器人的基座垂直高度；控制器，用于根据第一水平位置参数、第二水平位置参数和基座垂直高度判断充电机器人的世界坐标原点是否发生变动。本发明采用双路水平位置传感器搭配一路距离传感器检测充电机器人的坐标参数，并根据坐标参数判断充电机器人的世界坐标原点是否发生变动，可以减小误判的几率，提高充电机器人世界坐标原点检测的准确性。

Description

汽车充电机器人的检测装置、检测方法

技术领域

本发明涉及电气技术领域，具体涉及一种汽车充电机器人的检测装置、汽车充电机器人的检测方法。

背景技术

随着新能源汽车销量的提升，新能源汽车的市场占有率逐步提高，充电需求市场逐渐发展起来，并进入快速发展期，为了提升主机厂的品牌形象，科技感和客户体验，主流汽车厂商均提供了基于6轴协作充电机器人的自动充电方案。

众所周知，充电机器人的世界坐标原点是充电机器人运动的参考点，当此参考点因为其他原因出现偏差时，会导致充电机器人无法准确运行到制定位置，出现操作失误，严重影响系统性能，降低客户体验感。

因此，如何有效、准确的检测充电机器人的世界坐标原点是否发生变动成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种汽车充电机器人的检测装置。

本发明还提供了一种汽车充电机器人的检测方法。

本发明采用的技术方案如下：

本发明第一方面实施例提出了一种汽车充电机器人的检测装置，包括：第一水平位置传感器，所述第一位置传感器设置在所述充电机器人所在桁架上的第一位置处，所述第一水平位置传感器用于检测所述充电机器人的第一水平位置参数；第二水平位置传感器，所述第二位置传感器设置在所述充电机器人所在桁架上的第二位置处，且所述第二位置与所述第一位置处于同一水平面且相距第一预设距离，所述第二水平位置传感器用于检测所述充电机器人的第二水平位置参数；测距传感器，所述测距传感器设置在所述充电机器人的基座顶部，所述测距传感器用于测检测所述充电机器人的基座垂直高度；控制器，所述控制器分别与所述第一水平位置传感器、所述第二位置传感器和所述测距传感器相连，所述控制器用于根据所述第一水平位置参数、第二水平位置参数和所述基座垂直高度判断所述充电机器人的世界坐标原点是否发生变动。

本发明上述提出的汽车充电机器人的检测装置，还具有如下附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述控制器具体用于：计算所述第一水平位置参数与第一预设水平位置参数的差值的绝对值，以获取第一水平差绝对值；计算所述第二水平位置参数与第二预设水平位置参数的差值的绝对值，以获取第二水平差绝对值；计算所述基座垂直高度与预设垂直高度的差值的绝对值，以获取距离差绝对值；对所述第一水平差绝对值、所述第二水平差绝对值和所述距离差绝对值进行判断，其中，如果所述第一水平差绝对值小于第一门限值且所述第二水平差绝对值小于所述第一门限值，则判断所述充电机器人的世界坐标原点未发生变动；如果所述第一水平差绝对值大于或等于第一门限值且所述第二水平差绝对值大于或等于所述第一门限值，则判断所述充电机器人的世界坐标原点发生变动；如果所述第一水平差绝对值和所述第二水平差绝对值中的一个大于或等于所述第一门限值，且所述距离差绝对值小于第二门限值，则判断所述充电机器人的世界坐标原点未发生变动；如果所述第一水平差绝对值和所述第二水平差绝对值中的一个大于或等于所述第一门限值，且所述距离差绝对值大于或等于第二门限值，则判断所述充电机器人的世界坐标原点发生变动。

根据本发明的一个实施例，所述控制器还用于：在判断所述充电机器人的世界坐标原点发生变动时，将判断结果上传至云平台。

根据本发明的一个实施例，还包括：报警器，所述报警器与所述控制器相连，所述报警器用于发出报警信息；所述控制器还用于在判断所述充电机器人的世界坐标原点发生变动时，控制所述报警器发出报警信息。

根据本发明的一个实施例，所述第一水平位置传感器和第二水平位置传感器包括：地磁传感器、陀螺仪、电子罗盘中的一种。

本发明第二方面实施例提出了一种汽车充电机器人的检测方法，包括以下步骤：检测所述充电机器人所在桁架上的第一位置处的第一水平位置参数；检测所述充电机器人所在桁架上的第二位置处的第二水平位置参数；测量所述充电机器人的基座垂直高度；根据所述第一水平位置参数、第二水平位置参数和所述基座垂直高度判断所述充电机器人的世界坐标原点是否发生变动。

本发明上述的汽车充电机器人的检测方法还具有如下附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，根据所述第一水平位置参数、第二水平位置参数和所述基座垂直高度判断所述充电机器人的世界坐标原点是否发生变动，具体包括：计算所述第一水平位置参数与第一预设水平位置参数的差值的绝对值，以获取第一水平差绝对值；计算所述第二水平位置参数与第二预设水平位置参数的差值的绝对值，以获取第二水平差绝对值；计算所述基座垂直高度与预设垂直高度的差值的绝对值，以获取距离差绝对值；对所述第一水平差绝对值、所述第二水平差绝对值和所述距离差绝对值进行判断，其中，如果所述第一水平差绝对值小于第一门限值且所述第二水平差绝对值小于所述第一门限值，则判断所述充电机器人的世界坐标原点未发生变动；如果所述第一水平差绝对值大于或等于第一门限值且所述第二水平差绝对值大于或等于所述第一门限值，则判断所述充电机器人的世界坐标原点发生变动；如果所述第一水平差绝对值和所述第二水平差绝对值中的一个大于或等于所述第一门限值，且所述距离差绝对值小于第二门限值，则判断所述充电机器人的世界坐标原点未发生变动；如果所述第一水平差绝对值和所述第二水平差绝对值中的一个大于或等于所述第一门限值，且所述距离差绝对值大于或等于第二门限值，则判断所述充电机器人的世界坐标原点发生变动。

根据本发明的一个实施例，上述的检测方法还包括：在判断所述充电机器人的世界坐标原点发生变动时，将判断结果上传至云平台。

根据本发明的一个实施例，上述的检测方法还包括：在判断所述充电机器人的世界坐标原点发生变动时，控制报警器发出报警信息。

本发明具有如下有益效果：

本发明采用双路水平位置传感器搭配一路距离传感器检测充电机器人的坐标参数，并根据坐标参数判断充电机器人的世界坐标原点是否发生变动，可以减小误判的几率，提高充电机器人世界坐标原点检测的准确性。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的汽车充电机器人的检测装置的方框示意图；

图2是根据本发明一个实施例的汽车充电机器人的检测装置的结构示意图；

图3是根据本发明一个实施例的汽车充电机器人的检测方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面是结合附图来描述本发明实施例提出的汽车充电机器人的检测装置、汽车充电机器人的检测方法。

图1是根据本发明一个实施例的汽车充电机器人的检测装置的方框示意图，如图1所示，该装置包括：第一水平位置传感器1、第二水平位置传感器2、测距传感器3和控制器4。

其中，第一位置传感器1设置在充电机器人所在桁架上的第一位置处，第一水平位置传感器1用于检测充电机器人的第一水平位置参数；第二位置传感器2设置在充电机器人所在桁架上的第二位置处，且第二位置与第一位置处于同一水平面且相距第一预设距离(例如3米)，第二水平位置传感器2用于检测充电机器人的第二水平位置参数；测距传感器3设置在充电机器人的基座顶部，测距传感器3用于测检测充电机器人的基座垂直高度；控制器4分别与第一水平位置传感器1、第二位置传感器2和测距传感器3相连，控制器4用于根据第一水平位置参数、第二水平位置参数和基座垂直高度判断充电机器人的世界坐标原点是否发生变动。

具体地，如图2所示，充电机器人可以沿着桁架10移动以给汽车充电，在充电机器人所在桁架10上的第一位置处设置第一水平位置传感器1，第一水平位置传感器1用于检测充电机器人的第一水平位置参数，以检测充电机器人的世界坐标原点较标定过的坐标原点位置是否有变动。在距离第一位置处3米处的桁架10上设置第二水平位置传感器2，且第一水平位置传感器1与第二水平位置传感器2处于同一水平面，第二水平位置传感器2用于检测充电机器人的第二水平位置参数，以检测充电机器人的世界坐标原点较安装验收过的世界坐标原点是否有变动。测距传感器3安装在充电机器人的基座顶部，用来测量充电机器人的基座垂直高度。

控制器4可以通过总线或者AD(Analogue Digital，模数)信号线分别与第一水平位置传感器1、第二位置传感器2和测距传感器3相连，控制器4可以根据两路水平位置传感器检测的水平位置参数和一路测距传感器检测的垂直高度参数判断充电机器人的世界坐标原点是否发生变动。由此，采用双路水平位置传感器搭配一路距离传感器检测充电机器人的坐标参数，并根据坐标参数判断充电机器人的世界坐标原点是否发生变动，可以减小误判的几率，提高充电机器人世界坐标原点检测的准确性。

下面结合具体的实施例描述如何判断充电机器人的世界坐标原点是否发生变动。

根据本发明的一个实施例，控制器4具体用于：计算第一水平位置参数与第一预设水平位置参数的差值的绝对值，以获取第一水平差绝对值；计算第二水平位置参数与第二预设水平位置参数的差值的绝对值，以获取第二水平差绝对值；计算基座垂直高度与预设垂直高度的差值的绝对值，以获取距离差绝对值；对第一水平差绝对值、第二水平差绝对值和距离差绝对值进行判断，其中，如果第一水平差绝对值小于第一门限值且第二水平差绝对值小于第一门限值，则判断充电机器人的世界坐标原点未发生变动；如果第一水平差绝对值大于或等于第一门限值且第二水平差绝对值大于或等于第一门限值，则判断充电机器人的世界坐标原点发生变动；如果第一水平差绝对值和第二水平差绝对值中的一个大于或等于第一门限值，且距离差绝对值小于第二门限值，则判断充电机器人的世界坐标原点未发生变动；如果第一水平差绝对值和第二水平差绝对值中的一个大于或等于第一门限值，且距离差绝对值大于或等于第二门限值，则判断充电机器人的世界坐标原点发生变动。

具体地，第一预设水平位置参数、第二预设水平位置参数、预设垂直高度、第一门限值和第二门限值可以根据实际情况进行预设。如果第一水平位置传感器1检测的第一水平位置参数与第一预设水平位置参数的差值的绝对值(第一水平差绝对值)小于第一门限值，说明充电机器人的第一水平位置参数在预设范围内，机器人的坐标原点较安装时的初始位置位移，认为第一水平位置传感器1检测的参数处于正常状态，反之处于异常状态。

如果第二水平位置传感器2检测的第二水平位置参数与第二预设水平位置参数的差值的绝对值(第二水平差绝对值)小于第一门限值，说明充电机器人的第二水平位置参数在预设范围内，充电机器人的世界坐标原点较安装验收过的世界坐标原点无变动，认为第二水平位置传感器1检测的参数处于正常状态，反之处于异常状态。

作为传感器，存在着一定的失效率，当其中一个传感器失效，但是另一个完好，就可能出现虽然机器人坐标原点没有发生明显的位移，但是控制器却检测到一路传感器数据异常，因此，本发明上述双路传感器的方案会减小误判的几率。

虽然减小了误判的几率，但是也存在忽略真正异常的情况，因此本发明又增加1路测距传感器3，当2路水平位置传感器测试结论不一致时，读取测距传感器3输出的基座垂直高度与预设垂直高度做减法然后取绝对值，记为距离差绝对值，并设置距离门限值(第二门限值)，当距离差绝对值小于第二门限值，认为测距传感器3检测的参数处于正常状态，反之处于异常状态。

总结而言，如果第一水平位置传感器1检测的参数处于正常状态且第二水平位置传感器检测的参数处于正常状态，无论测距传感器3检测的参数处于何种状态，均判断充电机器人的世界坐标原点未发生变动。

如果第一水平位置传感器1检测的参数和第二水平位置传感器检测的参数其中一个处于异常的状态，则进一步判断测距传感器3检测的参数处于何种状态，如果测距传感器3检测的参数处于正常状态，则判断充电机器人的世界坐标原点未发生变动，如果测距传感器3检测的参数处于异常状态，则判断充电机器人的世界坐标原点发生变动。

如果第一水平位置传感器1检测的参数处于异常状态且第二水平位置传感器检测的参数处于异常状态，无论测距传感器3检测的参数处于何种状态，均判断充电机器人的世界坐标原点发生变动。

具体的判断原理可总结为下表1：

表1

根据本发明的一个实施例，控制器4还可以用于：在判断充电机器人的世界坐标原点发生变动时，将判断结果上传至云平台。

根据本发明的一个实施例，上述的汽车充电机器人的检测装置还可以包括：报警器，报警器与控制器相连，报警器用于发出报警信息；控制器4还可以用于在判断充电机器人的世界坐标原点发生变动时，控制报警器发出报警信息。

具体地，控制器4在判断充电机器人的世界坐标原点发生变动时，将异常状态通过通讯上传到云平台，并根据维护人员负责的区域，分配维修任务给维护人员，同时云平台会记录异常信息和维护人员信息进入数据库。同时，控制器4在判断充电机器人的世界坐标原点发生变动时，还需控制报警器发出报警信息，报警信息包括不限于声、光、电、文字等。

在本发明的一个实施例中，第一水平位置传感器1和第二水平位置传感器2可以包括：地磁传感器、陀螺仪、电子罗盘等。测距传感器3可以包括超声、激光、红外等。

综上所述，根据本发明实施例的汽车充电机器人的检测装置，第一位置传感器设置在充电机器人所在桁架上的第一位置处，第一水平位置传感器检测充电机器人的第一水平位置参数，第二位置传感器设置在充电机器人所在桁架上的第二位置处，且第二位置与第一位置处于同一水平面且相距第一预设距离，第二水平位置传感器检测充电机器人的第二水平位置参数，测距传感器设置在充电机器人的基座顶部，测距传感器测检测充电机器人的基座垂直高度，控制器根据第一水平位置参数、第二水平位置参数和基座垂直高度判断充电机器人的世界坐标原点是否发生变动。由此，采用双路水平位置传感器搭配一路距离传感器检测充电机器人的坐标参数，并根据坐标参数判断充电机器人的世界坐标原点是否发生变动，可以减小误判的几率，提高充电机器人世界坐标原点检测的准确性。

与上述的汽车充电机器人的检测装置相对应，本发明还提出一种汽车充电机器人的检测方法，由于本发明的方法实施例是基于上述的装置实施例，对于方法实施例中未披露的细节可参照上述的装置实施例，本发明中不再进行赘述。

图3是根据本发明一个实施例的汽车充电机器人的检测方法的流程图，如图3所示，该方法包括以下步骤：

S1，检测充电机器人所在桁架上的第一位置处的第一水平位置参数。

S2，检测充电机器人所在桁架上的第二位置处的第二水平位置参数。

S3，测量充电机器人的基座垂直高度。

S4，根据第一水平位置参数、第二水平位置参数和基座垂直高度判断充电机器人的世界坐标原点是否发生变动。

根据本发明的一个实施例，根据第一水平位置参数、第二水平位置参数和基座垂直高度判断充电机器人的世界坐标原点是否发生变动，具体包括：计算第一水平位置参数与第一预设水平位置参数的差值的绝对值，以获取第一水平差绝对值；计算第二水平位置参数与第二预设水平位置参数的差值的绝对值，以获取第二水平差绝对值；计算基座垂直高度与预设垂直高度的差值的绝对值，以获取距离差绝对值；对第一水平差绝对值、第二水平差绝对值和距离差绝对值进行判断，其中，如果第一水平差绝对值小于第一门限值且第二水平差绝对值小于第一门限值，则判断充电机器人的世界坐标原点未发生变动；如果第一水平差绝对值大于或等于第一门限值且第二水平差绝对值大于或等于第一门限值，则判断充电机器人的世界坐标原点发生变动；如果第一水平差绝对值和第二水平差绝对值中的一个大于或等于第一门限值，且距离差绝对值小于第二门限值，则判断充电机器人的世界坐标原点未发生变动；如果第一水平差绝对值和第二水平差绝对值中的一个大于或等于第一门限值，且距离差绝对值大于或等于第二门限值，则判断充电机器人的世界坐标原点发生变动。

根据本发明的一个实施例，上述的检测方法还包括：在判断充电机器人的世界坐标原点发生变动时，将判断结果上传至云平台。

根据本发明的一个实施例，上述的检测方法还包括：在判断充电机器人的世界坐标原点发生变动时，控制报警器发出报警信息。

综上所述，根据本发明实施例的汽车充电机器人的检测方法，检测充电机器人所在桁架上的第一位置处的第一水平位置参数，检测充电机器人所在桁架上的第二位置处的第二水平位置参数，测量充电机器人的基座垂直高度，根据第一水平位置参数、第二水平位置参数和基座垂直高度判断充电机器人的世界坐标原点是否发生变动。由此，采用双路水平位置传感器搭配一路距离传感器检测充电机器人的坐标参数，并根据坐标参数判断充电机器人的世界坐标原点是否发生变动，可以减小误判的几率，提高充电机器人世界坐标原点检测的准确性。

在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种汽车充电机器人的检测装置，其特征在于，包括：

第一水平位置传感器，所述第一水平位置传感器设置在所述充电机器人所在桁架上的第一位置处，所述第一水平位置传感器用于检测所述充电机器人的第一水平位置参数；

第二水平位置传感器，所述第二水平位置传感器设置在所述充电机器人所在桁架上的第二位置处，且所述第二位置与所述第一位置处于同一水平面且相距第一预设距离，所述第二水平位置传感器用于检测所述充电机器人的第二水平位置参数；

测距传感器，所述测距传感器设置在所述充电机器人的基座顶部，所述测距传感器用于测检测所述充电机器人的基座垂直高度；

控制器，所述控制器分别与所述第一水平位置传感器、所述第二水平位置传感器和所述测距传感器相连，所述控制器用于根据所述第一水平位置参数、第二水平位置参数和所述基座垂直高度判断所述充电机器人的世界坐标原点是否发生变动；

其中，所述控制器具体用于：

计算所述第一水平位置参数与第一预设水平位置参数的差值的绝对值，以获取第一水平差绝对值；

计算所述第二水平位置参数与第二预设水平位置参数的差值的绝对值，以获取第二水平差绝对值；

计算所述基座垂直高度与预设垂直高度的差值的绝对值，以获取距离差绝对值；

对所述第一水平差绝对值、所述第二水平差绝对值和所述距离差绝对值进行判断，其中，

如果所述第一水平差绝对值小于第一门限值且所述第二水平差绝对值小于所述第一门限值，则判断所述充电机器人的世界坐标原点未发生变动；

如果所述第一水平差绝对值大于或等于第一门限值且所述第二水平差绝对值大于或等于所述第一门限值，则判断所述充电机器人的世界坐标原点发生变动；

如果所述第一水平差绝对值和所述第二水平差绝对值中的一个大于或等于所述第一门限值，且所述距离差绝对值小于第二门限值，则判断所述充电机器人的世界坐标原点未发生变动；

如果所述第一水平差绝对值和所述第二水平差绝对值中的一个大于或等于所述第一门限值，且所述距离差绝对值大于或等于第二门限值，则判断所述充电机器人的世界坐标原点发生变动。

2.根据权利要求1所述的汽车充电机器人的检测装置，其特征在于，所述控制器还用于：在判断所述充电机器人的世界坐标原点发生变动时，将判断结果上传至云平台。

3.根据权利要求2所述的汽车充电机器人的检测装置，其特征在于，还包括：报警器，所述报警器与所述控制器相连，所述报警器用于发出报警信息；

所述控制器还用于在判断所述充电机器人的世界坐标原点发生变动时，控制所述报警器发出报警信息。

4.根据权利要求1所述的汽车充电机器人的检测装置，其特征在于，所述第一水平位置传感器和第二水平位置传感器包括：地磁传感器、陀螺仪、电子罗盘中的一种。

5.一种汽车充电机器人的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测所述充电机器人所在桁架上的第一位置处的第一水平位置参数；

检测所述充电机器人所在桁架上的第二位置处的第二水平位置参数；

测量所述充电机器人的基座垂直高度；

根据所述第一水平位置参数、第二水平位置参数和所述基座垂直高度判断所述充电机器人的世界坐标原点是否发生变动；

其中，根据所述第一水平位置参数、第二水平位置参数和所述基座垂直高度判断所述充电机器人的世界坐标原点是否发生变动，具体包括：

计算所述第一水平位置参数与第一预设水平位置参数的差值的绝对值，以获取第一水平差绝对值；

计算所述第二水平位置参数与第二预设水平位置参数的差值的绝对值，以获取第二水平差绝对值；

计算所述基座垂直高度与预设垂直高度的差值的绝对值，以获取距离差绝对值；

对所述第一水平差绝对值、所述第二水平差绝对值和所述距离差绝对值进行判断；

其中，如果所述第一水平差绝对值小于第一门限值且所述第二水平差绝对值小于所述第一门限值，则判断所述充电机器人的世界坐标原点未发生变动；

如果所述第一水平差绝对值大于或等于第一门限值且所述第二水平差绝对值大于或等于所述第一门限值，则判断所述充电机器人的世界坐标原点发生变动；

如果所述第一水平差绝对值和所述第二水平差绝对值中的一个大于或等于所述第一门限值，且所述距离差绝对值小于第二门限值，则判断所述充电机器人的世界坐标原点未发生变动；

如果所述第一水平差绝对值和所述第二水平差绝对值中的一个大于或等于所述第一门限值，且所述距离差绝对值大于或等于第二门限值，则判断所述充电机器人的世界坐标原点发生变动。

6.根据权利要求5所述的汽车充电机器人的检测方法，其特征在于，还包括：在判断所述充电机器人的世界坐标原点发生变动时，将判断结果上传至云平台。

7.根据权利要求6所述的汽车充电机器人的检测方法，其特征在于，还包括：在判断所述充电机器人的世界坐标原点发生变动时，控制报警器发出报警信息。