CN109131005A

CN109131005A - 车辆举升状态识别方法、系统、电子设备及存储介质

Info

Publication number: CN109131005A
Application number: CN201811003457.2A
Authority: CN
Inventors: 何军强; 沈林强
Original assignee: Zhejiang Hongquan Electronic Technology Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Hongquan Electronic Technology Co Ltd
Priority date: 2018-08-30
Filing date: 2018-08-30
Publication date: 2019-01-04

Abstract

本发明提供了一种车辆举升状态识别方法、系统、电子设备及存储介质，所述方法包括：利用安装在车厢上的第一加速度传感器获取车厢与水平面的第一夹角；利用安装在车身上的第二加速度传感器获取车身与水平面的第二夹角；根据所述第一夹角和所述第二夹角获取车厢与车身之间的夹角；根据车厢与车身之间的夹角识别车辆的举升状态。本发明能够准确检测车厢的举升状态和车厢的举升角度。

Description

车辆举升状态识别方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆运输技术领域，具体涉及一种车辆举升状态识别方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

很多车都有一个可以举升的车厢，在举升时可以把车厢里的东西倾倒出去。比如说渣土车，它的用途就是把渣土从一个地方拉到另外一个地方，通过举升车厢，把里面的渣土倾倒出去。车厢的举升的动力来自于汽车发动机，通过把发动机的动力输送到举升系统来实现车厢的举升。车辆的油门踩的重，发动机转速快，车厢举升速度快，油门踩的轻，发动机转速慢，车厢举升速度慢。司机在举升车厢时，司机在驾驶室，并不能直观的看到车厢当前的举升角度，这样会造成有时候举升角度不够高，不能把车厢里的东西卸载干净，于是不得不再次去执行举升操作；或者是举升过渡，不仅浪费燃油，而且有可能损坏举升系统。

此外，对于渣土车来说，绝大多数的车厢举升都意味着在倾倒渣土。渣土车在非指定地点倾倒渣土是一种严重的违规行为，会给社会带来很多问题。所以，渣土车在哪个时间、哪个地点执行过举升操作，这一点对于监管部门非常有用。

目前有些举升检测方法是通过装在车厢上的一个加速度传感器(倾角传感器)来检测车厢的举升状态的。通过该加速度传感器可以计算出车厢与水平面之间的夹角，从而得出车厢是否处于举升状态。但这种单一的传感器检测方法有个弊端：车厢与水平面之间有个夹角并不表示车厢一定是举升了；比如车辆本身停靠在一个斜坡上，此时车厢与水平面形成了一个夹角，事实上车厢是没有举升的。也就是说目前的举升检测方法容易发生误判的问题。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供一种车辆举升状态识别方法、系统、电子设备及存储介质。

具体地，本发明提供以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种车辆举升状态识别方法，包括：

S1、利用安装在车厢上的第一加速度传感器获取车厢与水平面的第一夹角；

S2、利用安装在车身上的第二加速度传感器获取车身与水平面的第二夹角；

S3、根据所述第一夹角和所述第二夹角获取车厢与车身之间的夹角；

S4、根据车厢与车身之间的夹角识别车辆的举升状态。

进一步地，所述S1具体包括：

根据下面第一关系模型获取车厢与水平面的第一夹角：

c＝arccos(z1/g)

其中，c表示车厢与水平面的第一夹角，z1表示所述第一加速度传感器获取的车厢的第一重力加速度分量，g表示重力加速度。

进一步地，所述S2具体包括：

根据下面第二关系模型获取车身与水平面的第二夹角：

b＝arccos(z2/g)

其中，b表示车身与水平面的第二夹角，z2表示所述第二加速度传感器获取的车身的第二重力加速度分量，g表示重力加速度。

进一步地，所述S3具体包括：

根据下面第三关系模型获取车厢与车身之间的夹角：

d＝c-b

其中，d表示车厢与车身之间的夹角，c表示车厢与水平面的第一夹角，b表示车身与水平面的第二夹角。

进一步地，所述S4具体包括：

若d＞θ，则表示车厢举升；

若d≤θ，则表示车厢未举升；

其中，θ为预先设定的夹角阈值。

进一步地，所述方法还包括：

S5、在识别车辆的举升状态之后，将车辆的举升状态的识别结果以及车厢与车身之间的夹角发送至位于驾驶室内的显示屏幕上进行显示，以供司机参考。

第二方面，本发明还提供了一种车辆举升状态识别系统，包括：处理器、判断器、安装在车厢上的第一加速度传感器以及安装在车身上的第二加速度传感器；

安装在车厢上的第一加速度传感器用于获取车厢的第一加速度，并将获取的第一加速度发送给所述处理器；

安装在车身上的第二加速度传感器用于获取车身的第二加速度；并将获取的第二加速度发送给所述处理器；

所述处理器用于根据所述第一加速度计算车厢与水平面的第一夹角，根据所述第二加速度计算车身与水平面的第二夹角，以及根据所述第一夹角和所述第二夹角获取车厢与车身之间的夹角；

所述判断器用于根据车厢与车身之间的夹角识别车辆的举升状态。

进一步地，所述系统还包括：位于驾驶室内的显示屏幕；

所述显示屏幕用于接收所述判断器发送的车辆的举升状态的识别结果，以及接收所述处理器发送的车厢与车身之间的夹角，并将车辆的举升状态的识别结果以及车厢与车身之间的夹角进行显示，以供司机参考。

第三方面，本发明还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述车辆举升状态识别方法的步骤。

第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述车辆举升状态识别方法的步骤。

由上面技术方案可知，本发明提供的车辆举升状态识别方法，利用安装在车厢上的第一加速度传感器获取车厢与水平面的第一夹角，利用安装在车身上的第二加速度传感器获取车身与水平面的第二夹角，然后根据所述第一夹角和所述第二夹角获取车厢与车身之间的夹角，最后根据车厢与车身之间的夹角识别车辆的举升状态。本发明利用两个加速度传感器能够准确检测车厢的举升状态和车厢的举升角度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的车辆举升状态识别方法的流程图；

图2是本发明一实施例提供的第一夹角和第二夹角的计算原理图；

图3是本发明一实施例提供的各角度之间的相互关系示意图；

图4是本发明另一实施例提供的车辆举升状态识别系统的结构示意图；

图5是本发明又一实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为解决背景技术部分提出的问题，本发明一实施例提供了一种车辆举升状态识别方法，参见图1，该方法包括如下步骤：

步骤101：利用安装在车厢上的第一加速度传感器获取车厢与水平面的第一夹角。

在本步骤中，车厢上安装有第一加速度传感器，第一加速度传感器可以获取车厢的第一加速度，进而根据车厢的第一加速度可以得到车厢与水平面的第一夹角。

步骤102：利用安装在车身上的第二加速度传感器获取车身与水平面的第二夹角。

在本步骤中，车身上安装有第二加速度传感器，第二加速度传感器可以获取车身的第一加速度，进而根据车身的第二加速度可以得到车身与水平面的第二夹角。

步骤103：根据所述第一夹角和所述第二夹角获取车厢与车身之间的夹角。

在本步骤中，根据基于同一参照物的相对原理，由车厢与水平面的第一夹角以及车身与水平面的第二夹角，可以获取车厢与车身之间的夹角。

步骤104：根据车厢与车身之间的夹角识别车辆的举升状态。

在本步骤中，由于车厢与车身之间的夹角就代表了车厢的举升角度，因此，可以根据车厢与车身之间的夹角识别车辆的举升状态。如当车厢与车身之间的夹角d为0时，表示车厢未举升；当d>0时表示车厢有举升。

由上面描述可知，本实施例提供的车辆举升状态识别方法，利用安装在车厢上的第一加速度传感器获取车厢与水平面的第一夹角，利用安装在车身上的第二加速度传感器获取车身与水平面的第二夹角，然后根据所述第一夹角和所述第二夹角获取车厢与车身之间的夹角，最后根据车厢与车身之间的夹角识别车辆的举升状态。本实施例利用两个加速度传感器能够准确检测车厢的举升状态和车厢的举升角度。

在一种可选实施方式中，上述步骤101具体通过如下方式实现：

根据下面第一关系模型获取车厢与水平面的第一夹角：

c＝arccos(z1/g)

下面结合图2说明一下第一夹角的计算原理，如图2所示，一个物体停靠在一个与水平面夹角为a的斜面上。该物体受到重力作用，在垂直斜面方向上的重力分量为z，在平行斜面方向上的重力分量为x。故有：x＝g*sin(a)；z＝g*cos(a)；其中，g是重力加速度，为已知量；x和z的加速度值可以通过加速度传感器计算得出，因此也可以认为是已知量，故可以通过z求出倾斜角a，即a＝arccos(z/g)。根据该原理，在获取车厢与水平面的第一夹角时，即可利用第一关系模型c＝arccos(z1/g)获取车厢与水平面的第一夹角c。

这里，给出x和z的计算方法：

假设加速度传感器在某个方向上受到1g的加速度时，输出的值为k，那么某个时候加速度传感器输出的x方向上的值为xi，z方向上的值为zi，那么:

x＝xi/k*1g

z＝zi/k*1g

与上面第一夹角的计算原理类似，在一种可选实施方式中，上述步骤102具体通过如下方式实现：

根据下面第二关系模型获取车身与水平面的第二夹角：

b＝arccos(z2/g)

基于上述内容，在一种可选实施方式中，上述步骤103具体通过如下方式实现：

由图3所示的各角度之间的关系示意图可知，根据下面第三关系模型可获取车厢与车身之间的夹角：

d＝c-b

可见，在本实施方式中，根据车厢与水平面的第一夹角以及车身与水平面的第二夹角的差值来计算车厢与车身之间的夹角，从而得出车厢举升状态。

在一种可选实施方式中，上述步骤104具体通过如下方式实现：

若d＞θ，则表示车厢举升；

若d≤θ，则表示车厢未举升；

其中，θ为预先设定的夹角阈值，θ＞0。

需要说明的是，一般情况下，当d为0时，表示车厢未举升；当d>0时表示车厢有举升。但是由于安装工艺、零部件误差等的原因的存在，有可能车厢在未举升时与车身也有几个微小的夹角，故为提高检测准确度，可以设置一个大于0的夹角阈值，当d大于所设定的夹角阈值时，表示车厢举升；d小于或等于所设定的夹角阈值时，表示车厢未举升。

在一种可选实施方式中，所述方法还包括：

步骤105：在识别车辆的举升状态之后，将车辆的举升状态的识别结果以及车厢与车身之间的夹角发送至位于驾驶室内的显示屏幕上进行显示，以供司机参考。

在本实施方式中，将车辆的举升状态的识别结果以及车厢与车身的夹角d(举升角度)显示在驾驶室内的屏幕上，以供司机参考。这样，司机在驾驶室内就可以直观的看到车厢当前的举升角度，从而方便司机灵活控制油门情况，使得既可以把车厢里的东西卸载干净，又不会造成举升过渡，避免损坏举升系统。

可见，本实施例提供的车辆举升状态识别方法，利用两个传感器来检测车厢的举升状态，相对于现有技术中采用一个传感器检测的方式，不容易出现误判的情况，也即本实施例使得车厢举升状态的检测准确度大幅提高。同时，本实施例还将检测结果直观地呈现给司机，使得司机可以直观的看到车厢当前的举升角度，从而方便司机灵活控制油门情况，使得既可以把车厢里的东西卸载干净，又不会造成举升过渡，避免损坏举升系统。

基于相同的发明构思，本发明另一实施例提供了一种车辆举升状态识别系统，参见图4，该系统包括：处理器21、判断器22、安装在车厢上的第一加速度传感器23以及安装在车身上的第二加速度传感器24；

安装在车厢上的第一加速度传感器23用于获取车厢的第一加速度，并将获取的第一加速度发送给所述处理器；

安装在车身上的第二加速度传感器24用于获取车身的第二加速度；并将获取的第二加速度发送给所述处理器；

所述处理器21用于根据所述第一加速度计算车厢与水平面的第一夹角，根据所述第二加速度计算车身与水平面的第二夹角，以及根据所述第一夹角和所述第二夹角获取车厢与车身之间的夹角；

所述判断器22用于根据车厢与车身之间的夹角识别车辆的举升状态。

在一种可选实施方式中，所述系统还包括：位于驾驶室内的显示屏幕；

本实施例提供的车辆举升状态识别系统，能够用于执行上述实施例所述的车辆举升状态识别方法，其工作原理和技术效果类似，此处不再赘述，具体内容可参照上述实施例的介绍。

基于相同的发明构思，本发明又一实施例提供了一种电子设备，参见图5，所述电子设备具体包括如下内容：处理器701、存储器702、通信接口703和总线704；

其中，所述处理器701、存储器702、通信接口703通过所述总线704完成相互间的通信；所述通信接口703用于实现各建模软件及智能制造装备模块库等相关设备之间的信息传输；

所述处理器701用于调用所述存储器702中的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例一中的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述步骤：

步骤104：根据车厢与车身之间的夹角识别车辆的举升状态。

基于相同的发明构思，本发明又一实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例一的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述步骤：

步骤104：根据车厢与车身之间的夹角识别车辆的举升状态。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种车辆举升状态识别方法，其特征在于，包括：

S4、根据车厢与车身之间的夹角识别车辆的举升状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S1具体包括：

根据下面第一关系模型获取车厢与水平面的第一夹角：

c＝arccos(z1/g)

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S2具体包括：

根据下面第二关系模型获取车身与水平面的第二夹角：

b＝arccos(z2/g)

4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述S3具体包括：

根据下面第三关系模型获取车厢与车身之间的夹角：

d＝c-b

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述S4具体包括：

若d＞θ，则表示车厢举升；

若d≤θ，则表示车厢未举升；

其中，θ为预先设定的夹角阈值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种车辆举升状态识别系统，其特征在于，包括：处理器、判断器、安装在车厢上的第一加速度传感器以及安装在车身上的第二加速度传感器；

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：位于驾驶室内的显示屏幕；

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述车辆举升状态识别方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述车辆举升状态识别方法的步骤。