CN108801244B - 一种适用于轨道机器人的定位系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种适用于轨道机器人的定位系统和方法，当光电传感器经过设置于轨道上的码板时，光电传感器可以获取到该码板的码板信息，并将该码板信息传输给处理器；码板在轨道上的位置是固定的，依据该码板信息可以得到轨道机器人的实际移动距离；设置于轨道机器人上的增量式编码器可以实时记录轨道机器人的里程值，依据里程值可以计算出轨道机器人的移动距离，因此，处理器依据码板信息对应的实际距离值和与该码板信息同一时刻下的里程值，可以计算出相应的偏差值。里程值是确定轨道机器人位置信息的重要因素，依据偏差值对增量式编码器记录的里程值进行调整，可以实现对轨道机器人位置信息的矫正，以保证轨道机器人定位的准确性。

Description

一种适用于轨道机器人的定位系统和方法

技术领域

本发明涉及机器人定位技术领域，特别是涉及一种适用于轨道机器人的定位系统和方法。

背景技术

轨道式机器人是一款依赖于轨道行走的机器人。轨道机器人工作时，必须很精确的知道自己所处的位置信息，以便于依据该位置信息做出相应的操作。

使用里程计定位方法是一种重要的相对定位方法，它属于航位推算法，是未知环境中机器人导航定位的主要方法，里程计定位方法能简化确定位姿的基本问题，无需外部传感器信息实现对机器人位置和方向的估计，该方法简单，使机器人系统安装成本低，容易实现实时性工作。

在轨道机器人导航过程中，提供相对准确的里程计信息非常关键，是后续很多工作的基础，因此对其进行测试时需要保证没有严重的错误或偏差。但是在实际定位过程中，由于驱动轮打滑、以及各种误差的影响，获取的位置信息存在误差，并且现有技术中并没有有效的误差矫正方案，从而导致轨道机器人的定位出现较大的误差。

可见，如何实现对轨道机器人位置信息的矫正，以保证轨道机器人定位的准确性，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种适用于轨道机器人的定位系统和方法，可以实现对轨道机器人位置信息的矫正，以保证轨道机器人定位的准确性。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种适用于轨道机器人的定位系统，包括设置于轨道上的码板，设置于所述轨道机器人上的光电传感器、增量式编码器、以及与所述光电传感器和所述增量式编码器连接的处理器；

当所述光电传感器经过所述码板时，所述光电传感器获取所述码板的码板信息，并将所述码板信息传输给所述处理器；

所述处理器用于依据所述码板信息对应的实际距离值和与所述码板信息同一时刻下的里程值，计算出相应的偏差值，并依据所述偏差值对所述增量式编码器记录的里程值进行调整。

可选的，所述码板由反光标签组成。

可选的，所述码板的个数为多个，多个所述码板依次设置于所述轨道的预设位置上。

可选的，所述增量式编码器设置于所述轨道机器人的从动轮上。

可选的，还包括wifi模块；

所述处理器检测到所述偏差值超过预设阈值时，则通过所述wifi模块向目标设备发送提示信息。

本发明实施例还提供了一种适用于轨道机器人的定位方法，包括：

当光电传感器经过设置于轨道上的码板时，获取光电传感器传输的码板信息；

依据所述码板信息对应的实际距离值和与所述码板信息同一时刻下的里程值，计算出相应的偏差值；

依据所述偏差值对增量式编码器记录的里程值进行调整。

可选的，所述依据所述码板信息对应的实际距离值和与所述码板信息同一时刻下的里程值，计算出相应的偏差值包括：

依据预先存储的参数信息，将所述里程值转换成移动距离值；

查询预先存储的码板信息和距离值的对应关系，以获取与所述码板信息相对应的实际距离值；

利用所述移动距离值和所述实际距离值，计算出所述偏差值。

可选的，还包括：

当检测到所述偏差值超过预设阈值时，通过wifi模块向目标设备发送提示信息。

可选的，还包括：

判断在预设时间内是否接收到所述光电传感器传输的码板信息；

若否，则通过wifi模块向目标设备发送检修信息。

可选的，还包括：

检测是否能够获取到所述增量式编码器记录的里程值；

若否，则通过wifi模块向目标设备发送所述增量式编码器损坏的提示信息。

由上述技术方案可以看出，适用于轨道机器人的定位系统，包括设置于轨道上的码板，设置于所述轨道机器人上的光电传感器、增量式编码器、以及与所述光电传感器和所述增量式编码器连接的处理器；当所述光电传感器经过所述码板时，根据感光原理，所述光电传感器可以获取到所述码板的码板信息，并将所述码板信息传输给所述处理器；码板在轨道上的位置是固定的，依据该码板信息可以得到轨道机器人的实际移动距离；设置于轨道机器人上的增量式编码器可以实时记录轨道机器人的里程值，依据里程值可以计算出轨道机器人的移动距离，因此，处理器依据所述码板信息对应的实际距离值和与所述码板信息同一时刻下的里程值，可以计算出相应的偏差值。里程值是确定轨道机器人位置信息的重要因素，依据偏差值对增量式编码器记录的里程值进行调整，可以实现对轨道机器人位置信息的矫正，以保证轨道机器人定位的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种适用于轨道机器人的定位系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种增量式编码器在轨道机器人的设置位置的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种适用于轨道机器人的定位方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护范围。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

接下来，详细介绍本发明实施例所提供的一种适用于轨道机器人的定位系统。图1为本发明实施例提供的一种适用于轨道机器人的定位系统的结构示意图，该定位系统包括设置于轨道5上的码板1，设置于所述轨道机器人2上的光电传感器3、增量式编码器4、以及与所述光电传感器3和所述增量式编码器4连接的处理器；其中，处理器和增量式编码器4设置于轨道机器人2的内部，所以未在图1中示出。

在本发明实施例中，码板1可以由反光标签组成。其中，码板的大小以及每个反光标签的大小可以根据实际需求设定，对此不做限定。

码板1的个数为多个，可以将多个码板1依次设置于所述轨道5的预设位置上。

其中，该预设位置可以按照固定的间隔设置，也即可以将多个码板1依次间隔固定距离均匀设置于轨道5上。该预设位置也可以根据实际操作需求进行设定，对此不做限定。

在本发明实施例中，依据反光标签的个数以及各反光标签在码板中的位置，可以构造出不同的码板，每个码板有其对应的码板信息。

为了便于对每个码板1对应的码板信息进行统一管理，可以设定码板信息的格式。以二进制编码作为码板信息为例，可以统一设定二进制编码的位数，例如，将二进制编码统一设定为12位，第一位是起始位、最后一位是终止位，中间10位二进制编码组成的ID值即为码板信息。轨道机器人2在经过码板1之前，光电传感器3的光电信号不会发生变化，直到采集到起始位的上升沿信号时，即检测到码板1的起始位时，表示光电传感器3已进入码板1，此时光电传感器3执行扫描操作，直至光电传感器3离开该码板1。

光电传感器3每经过一个码板1时，便可以获取该码板1的码板信息，并将所述码板信息传输给所述处理器。

光电传感器3和处理器的工作原理如下，当轨道机器人2行走至码板1处，光电传感器3被码板1的起始位触发，轨道机器人2的处理器进入捕获中断中，处理器在中断中记录此时增量式编码器4的里程值，并将捕获中断修改为上升沿中断。轨道机器人2继续行走直到码板中反光标签为空时，也即该位置上没有设置反光标签时，光电传感器3停止触发，处理器捕获到下降沿并进入下降沿中断，此时再次记录里程值，并将此时里程值减去上次里程值，这个值就是轨道机器人2在光电传感器3处于高电平这段时间行走的里程值，这时只需将里程值换算成长度就是反光标签长度，将该长度除以一个反光标签的长度，即可计算出这段高电平对应的是几个反光标签。当处理器从下降沿中断再次进入到上升沿中断时，也即当轨道机器人2再次行走到贴有反光标签位置时，又可以通过相同的办法知道此段距离对应几个空白标签。在具体实现中，可以令高电平对应数字1，低电平对应数字0，也即贴有反光标签的位置记为“1”，没有贴反光标签的位置记为“0”。光电传感器3可以记录出一串以“0”和“1”组成的数字，当记录到12位时，输出这串数字去除起始位和终止位的“1”即可获得10位的ID号。

每个码板1在轨道5上有其固定的位置，在本发明实施例中可以用距离值表示码板1的位置信息，该距离值用于表示从轨道5的起始位置到码板1所在位置之间的距离。

在实际应用中，可以以列表的形式存储码板信息和距离值之间的对应关系，并将该对应关系列表预先存储在轨道机器人2的处理器中，以便于处理器获取到码板信息后，可以依据该码板信息查找到对应的距离值。

由于码板1在轨道5上的位置是固定的，因此，该码板信息所对应的距离值是一个预先获知的数值，也即依据该码板信息得到的距离值为轨道机器人2移动的实际距离值。

传统方式中，会将增量式编码器4设置在驱动轮6上，考虑到驱动轮6会出现打滑的情况，为了进一步提升里程值的准确性，在本发明实施例中，可以将增量式编码器4设置在轨道机器人的从动轮7上，增量式编码器4在轨道机器人2的设置位置的示意图如图2所示，图2中右侧直径较大的转动轮为驱动轮6，左侧直径较小的转动轮为从动轮7，增量式编码器4可以设置在该从动轮7上。

增量式编码器4设置在轨道机器人2的从动轮7上，可以实时获取轨道机器人2的里程值。

以增量式编码器4设置于从动轮7为例，增量式编码器4中记录的里程值反映了轨道机器人2移动过程中从动轮7转动的圈数，从动轮7的半径为固定数值，处理器依据该半径值和里程值，便可以计算出轨道机器人2的移动距离值。

移动距离值是确定轨道机器人2位置信息的重要因素，因此移动距离值的准确性是影响轨道机器人2准确定位的重要因素。轨道机器人2依据预先存储的从动轮7的半径值，可以将里程值转换成相应的移动距离值。由于移动距离值是通过测量和计算的方式得出，可能会存在一定的误差

考虑到码板1在轨道上的位置是已知的，依据该码板信息获取的距离值是轨道机器人2移动的实际距离值。故此，在本发明实施例中，可以依据该实际距离值对计算得到的移动距离值进行矫正。

具体的，处理器可以依据所述码板信息对应的实际距离值和与所述码板信息同一时刻下的里程值，计算出相应的偏差值，并依据所述偏差值对所述增量式编码器4记录的里程值进行调整。

例如，机器人在轨道上行走至一个码板所在的位置时，通过光电传感器可以获取到码板信息，通过查询码板信息和距离值的对应关系列表，可以获知该码板信息对应的实际距离值为1500厘米，依据增量式编码器记录的里程值计算出的移动距离值为1495厘米。移动距离值和实际距离值的偏差值为1500-1495＝5厘米。轨道机器人从当前码板移动至下一个码板所在的位置这段时间内，可以依据该偏差值，对增量式编码器对应的移动距离值进行实时的矫正，也即将增量式编码器对应的移动距离值加上5厘米作为轨道机器人的实际距离值。直到轨道机器人移动至下一个码板时，则可以重新计算偏差值，从而开始新一轮的矫正。

由上述技术方案可以看出，适用于轨道机器人的定位系统，包括设置于轨道上的码板，设置于所述轨道机器人上的光电传感器、增量式编码器、以及与所述光电传感器和所述增量式编码器连接的处理器；当所述光电传感器经过所述码板时，根据感光原理，所述光电传感器可以获取到所述码板的码板信息，并将所述码板信息传输给所述处理器；码板在轨道上的位置是固定的，依据该码板信息可以得到轨道机器人的实际移动距离；设置于轨道机器人上的增量式编码器可以实时记录轨道机器人的里程值，依据里程值可以计算出轨道机器人的移动距离，因此，处理器依据所述码板信息对应的实际距离值和与所述码板信息同一时刻下的里程值，可以计算出相应的偏差值。里程值是确定轨道机器人位置信息的重要因素，依据偏差值对增量式编码器记录的里程值进行调整，可以实现对轨道机器人位置信息的矫正，以保证轨道机器人定位的准确性。

轨道机器人2可以在电力、化工等危险环境下进行作业，例如，通过轨道机器人2拍摄危险环境下设备的运行情况。在该应用环境下，当轨道机器人定位出现偏差时，轨道机器人2的摄像头拍摄的角度会出现偏差，导致拍摄的照片可能无法满足需求，甚至依据该照片进行判断时，会出现误判的情况，针对该种情况，可以当轨道机器人2的定位偏差较大时，及时提醒工作人员。

具体的，可以在轨道机器人2中设置wifi模块；所述处理器检测到所述偏差值超过预设阈值时，则通过所述wifi模块向目标设备发送提示信息。

目标设备可以是工作人员使用的设备，例如，电脑、手机等。

通过向目标设备发送提示信息可以及时提醒工作人员，轨道机器人定位存在较大误差，以便于工作人员对轨道机器人采集的信息进行合理的判断。

图3为本发明实施例提供的一种适用于轨道机器人的定位方法的流程图，该方法包括：

S301：当光电传感器经过设置于轨道上的码板时，获取光电传感器传输的码板信息。

在实际应用中，码板设置在轨道上，光电传感器设置在轨道机器人上，并和处理器连接。

其中，码板可以由反光标签组成，每个码板有其对应的码板信息，当光电传感器经过该码板时，可以获取到码板信息，并将该码板信息传输给处理器。

S302：依据所述码板信息对应的实际距离值和与所述码板信息同一时刻下的里程值，计算出相应的偏差值。

本发明实施例中，可以将增量式编码器设置在轨道机器人的从动轮上，以获取相对准确的里程值。

随着轨道机器人的移动，增量式编码器记录的里程值会实时的变化，为了保证后续矫正的准确性，需要保证获取的里程值和码板信息属于同一时刻，因此，处理器在获取码板信息时，需要获取该时刻增量式编码器所记录的里程值。

在本发明实施例中，需要将里程值和码板信息转换成相应的距离值，以便于计算偏差值。

具体的，可以依据预先存储的参数信息，将所述里程值转换成移动距离值；查询预先存储的码板信息和距离值的对应关系，以获取与所述码板信息相对应的实际距离值；利用所述移动距离值和所述实际距离值，计算出所述偏差值

其中，增量式编码器中记录的里程值反映了轨道机器人移动过程中从动轮转动的圈数。

从动轮的半径为固定数值，预先存储的参数信息可以包括从动轮的半径值，处理器依据该半径值和里程值，便可以计算出轨道机器人的移动距离值。

在本发明实施例中，不同位置的码板，其对应的距离值不同。每个码板都有其对应的码板信息，因此，在本发明实施例中，可以预先建立码板信息和距离值的对应关系，处理器通过查询预先存储的码板信息和距离值的对应关系，便可以获取与码板信息对应的实际距离值。

实际距离值表示轨道机器人从初始位置到当前位置所移动的实际距离，移动距离值表示计算出的轨道机器人从初始位置到当前位置的移动距离，在本发明实施例中，可以利用实际距离值对移动距离值进行矫正，在具体实现中，可以计算实际距离值和移动距离值的差值，该差值即为偏差值。

S303：依据所述偏差值对增量式编码器记录的里程值进行调整。

对增量式编码器记录的里程值进行调整，实际上是将该里程值转换成距离值后，对该距离值进行调整。

由上述技术方案可以看出，适用于轨道机器人的定位系统，包括设置于轨道上的码板，设置于所述轨道机器人上的光电传感器、增量式编码器、以及与所述光电传感器和所述增量式编码器连接的处理器；当所述光电传感器经过所述码板时，根据感光原理，所述光电传感器可以获取到所述码板的码板信息，并将所述码板信息传输给所述处理器；码板在轨道上的位置是固定的，依据该码板信息可以得到轨道机器人的实际移动距离；设置于轨道机器人上的增量式编码器可以实时记录轨道机器人的里程值，依据里程值可以计算出轨道机器人的移动距离，因此，处理器依据所述码板信息对应的实际距离值和与所述码板信息同一时刻下的里程值，可以计算出相应的偏差值。里程值是确定轨道机器人位置信息的重要因素，依据偏差值对增量式编码器记录的里程值进行调整，可以实现对轨道机器人位置信息的矫正，以保证轨道机器人定位的准确性。

轨道机器人可以在电力、化工等危险环境下进行作业，例如，通过轨道机器人拍摄危险环境下设备的运行情况。在该应用环境下，当轨道机器人定位出现偏差时，轨道机器人的摄像头拍摄的角度会出现偏差，导致拍摄的照片可能无法满足需求，甚至依据该照片进行判断时，会出现误判的情况，针对该种情况，可以当轨道机器人的定位偏差较大时，及时提醒工作人员。

具体的，可以在轨道机器人中设置wifi模块；所述处理器检测到所述偏差值超过预设阈值时，则通过所述wifi模块向目标设备发送提示信息。

目标设备可以是工作人员使用的设备，例如，电脑、手机等。

通过向目标设备发送预警信息可以及时提醒工作人员，轨道机器人定位存在较大误差，以便于工作人员对轨道机器人采集的信息进行合理的判断。

在实际应用中，可能会存在光电传感器或者是码板损坏的情况，无论是光电传感器损坏还是码板损坏，都会导致轨道机器人通过码板时码板信息获取失败。为了便于及时提醒工作人员，对光电传感器、码板进行检修，可以设置相应的提示机制。具体的，处理器可以判断在预设时间内是否接收到所述光电传感器传输的码板信息；若否，则通过wifi模块向目标设备发送检修信息。

预设时间可以依据轨道机器人从一个码板移动至下一个码板所花费的时间进行设定。

当处理器接收到光电传感器传输的码板信息时开始计时，正常情况下，轨道机器人在预设时间内会经过下一个码板，也即在该预设时间内会接收到光电传感器再次传输的码板信息，因此，当处理器在预设时间内未接收到光电传感器传输的码板信息时，则说明光电传感器或者是码板可能出现了故障，此时处理器可以向目标设备发送检修信息。

通过向目标设备发送检修信息可以及时提醒工作人员光电传感器或码板出现损坏，以便于工作人员对光电传感器和码板进行检修，最大程度的降低光电传感器或码板损坏对轨道机器人定位产生的影响。

增量式编码器的正常工作，是轨道机器人实现定位的前提条件，因此一旦增量式编码器出现损坏，需要对其进行及时的检修，以降低增量式编码器损坏对轨道机器人定位产生的影响。

具体的，处理器可以检测是否能够获取到所述增量式编码器记录的里程值；若否，则通过wifi模块向目标设备发送所述增量式编码器损坏的提示信息。

正常工作状态下，处理器可以实时的获取到增量式编码器记录的里程值，当处理器无法获取到增量式编码器记录的里程值时，则说明该增量式编码器可能出现了损坏，此时，处理器可以通过wifi模块向目标设备发送增量式编码器损坏的提示信息。

通过向目标设备发送增量式编码器损坏的提示信息可以及时提醒工作人员增量式编码器出现损坏，以便于工作人员对增量式编码器进行检修，最大程度的降低增量式编码器损坏对轨道机器人定位产生的影响。

以上对本发明实施例所提供的一种适用于轨道机器人的定位系统和方法进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的方法而言，由于其与实施例公开的系统相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见系统部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

Claims (9)

1.一种适用于轨道机器人的定位系统，其特征在于，包括设置于轨道上的码板，设置于所述轨道机器人上的光电传感器、增量式编码器、以及与所述光电传感器和所述增量式编码器连接的处理器；

当所述光电传感器经过所述码板时，所述光电传感器获取所述码板的码板信息，并将所述码板信息传输给所述处理器；

所述处理器用于依据所述码板信息对应的实际距离值和与所述码板信息同一时刻下的里程值，计算出相应的偏差值，并依据所述偏差值对所述增量式编码器记录的里程值进行调整；

所述码板的个数为多个，多个所述码板依次设置于所述轨道的预设位置上；

依据反光标签的个数以及各反光标签在码板中的位置，构造出不同的码板，每个码板有其对应的码板信息；在轨道机器人的处理器中存储码板信息和距离值之间的对应关系；

以二进制编码作为码板信息，将二进制编码统一设定为12位，第一位是起始位、最后一位是终止位，中间10位二进制编码组成的ID值为码板信息；当轨道机器人行走至码板处，光电传感器被码板的起始位触发，轨道机器人的处理器进入捕获中断中，处理器在中断中记录增量式编码器的里程值，并将捕获中断修改为上升沿中断；轨道机器人继续行走直到码板中反光标签为空时，光电传感器停止触发，处理器捕获到下降沿并进入下降沿中断，再次记录里程值，并将里程值减去上次里程值得到的差值是轨道机器人在光电传感器处于高电平这段时间行走的里程值，将里程值换算成反光标签长度，将反光标签长度除以一个反光标签的长度，计算出高电平对应的反光标签的个数；当处理器从下降沿中断进入到上升沿中断时，计算出低电平对应的空白标签的个数；贴有反光标签的位置记为1，没有贴反光标签的位置记为0；光电传感器记录出一串以0和1组成的数字，当记录到12位时，输出这串数字去除起始位和终止位的1以获得10位的ID号。

2.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述码板由反光标签组成。

3.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述增量式编码器设置于所述轨道机器人的从动轮上。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的定位系统，其特征在于，还包括wifi模块；所述处理器检测到所述偏差值超过预设阈值时，则通过所述wifi模块向目标设备发送提示信息。

5.一种适用于轨道机器人的定位方法，其特征在于，包括：

当光电传感器经过设置于轨道上的码板时，获取光电传感器传输的码板信息；

依据所述码板信息对应的实际距离值和与所述码板信息同一时刻下的里程值，计算出相应的偏差值；

依据所述偏差值对增量式编码器记录的里程值进行调整；

依据反光标签的个数以及各反光标签在码板中的位置，构造出不同的码板，每个码板有其对应的码板信息；在轨道机器人的处理器中存储码板信息和距离值之间的对应关系；

以二进制编码作为码板信息，将二进制编码统一设定为12位，第一位是起始位、最后一位是终止位，中间10位二进制编码组成的ID值为码板信息；当轨道机器人行走至码板处，光电传感器被码板的起始位触发，轨道机器人的处理器进入捕获中断中，处理器在中断中记录增量式编码器的里程值，并将捕获中断修改为上升沿中断；轨道机器人继续行走直到码板中反光标签为空时，光电传感器停止触发，处理器捕获到下降沿并进入下降沿中断，再次记录里程值，并将里程值减去上次里程值得到的差值是轨道机器人在光电传感器处于高电平这段时间行走的里程值，将里程值换算成反光标签长度，将反光标签长度除以一个反光标签的长度，计算出高电平对应的反光标签的个数；当处理器从下降沿中断进入到上升沿中断时，计算出低电平对应的空白标签的个数；贴有反光标签的位置记为1，没有贴反光标签的位置记为0；光电传感器记录出一串以0和1组成的数字，当记录到12位时，输出这串数字去除起始位和终止位的1以获得10位的ID号。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述依据所述码板信息对应的实际距离值和与所述码板信息同一时刻下的里程值，计算出相应的偏差值包括：依据预先存储的参数信息，将所述里程值转换成移动距离值；查询预先存储的码板信息和距离值的对应关系，以获取与所述码板信息相对应的实际距离值；利用所述移动距离值和所述实际距离值，计算出所述偏差值。

7.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，还包括：当检测到所述偏差值超过预设阈值时，通过wifi模块向目标设备发送提示信息。

8.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，还包括：判断在预设时间内是否接收到所述光电传感器传输的码板信息；若否，则通过wifi模块向目标设备发送检修信息。

9.根据权利要求5-8任意一项所述的定位方法，其特征在于，还包括：检测是否能够获取到所述增量式编码器记录的里程值；若否，则通过wifi模块向目标设备发送所述增量式编码器损坏的提示信息。

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