CN111629338B - 定位方法、装置、机器人、信标、系统、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种定位方法、装置、机器人、信标、系统、设备及介质。该方法应用于巡检机器人，该巡检机器人上设置有近距离通信读取器以及接近传感器，巡检机器人用于对预先布置有多个信标的轨道进行巡检，信标上设置有近距离通信标签以及接近传感器触发开关，该方法包括：通过巡检机器人上的近距离通信读取器读取信标上的所述近距离通信标签，获取近距离通信标签对应的轨道的位置信息；在巡检机器人经过信标时，响应于接近传感器触发开关的触发，通过接近传感器生成触发信号；响应于该触发信号，通过该位置信息更新巡检机器人在所述轨道上的位置。根据本发明实施例的技术方案，能够高精度低成本地对巡检机器人进行定位。

Description

定位方法、装置、机器人、信标、系统、设备及介质

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、定位装置、巡检机器人、信标、巡检系统、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

管廊巡检常见于电力电缆综合管廊巡检、铁路隧道巡检、地铁管廊巡检、城市综合管廊巡检等。由于管廊一般都建于地下，如何对管廊巡检的巡检机器人进行定位成为了关注的焦点。

在一种技术方案，采用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)对巡检机器人进行定位。然而，由于巡检机器人经常工作在地下，地下GPS信号不好会导致无法进行准确定位。在另一种技术方案中，采用超宽带(Ultra Wide Band，UWB)定位技术对巡检机器人进行定位，即通过在室内空间安装上一定数量的UWB基站，通过三角定位原理来对巡检机器人进行定位。然而，由于管廊巡检属于大距离长条形巡检工况，架设UWB基站成本较高。

因此，如何高精度低成本地对巡检机器人进行定位成为了亟待解决的技术难题。

发明内容

本发明实施例提供一种定位方法、定位装置、巡检机器人、信标、巡检系统、电子设备及计算机可读存储介质，用以解决如何高精度低成本地对巡检机器人进行定位的问题。

根据本发明实施例第一方面，提供一种定位方法，应用于巡检机器人，所述巡检机器人上设置有近距离通信读取器以及接近传感器，所述巡检机器人用于对预先布置有多个信标的轨道进行巡检，所述信标上设置有近距离通信标签以及接近传感器触发开关，所述方法包括：

通过所述巡检机器人上的所述近距离通信读取器读取所述信标上的所述近距离通信标签，获取所述近距离通信标签对应的所述轨道的位置信息；

在所述巡检机器人经过所述信标时，响应于所述接近传感器触发开关的触发，通过所述接近传感器生成触发信号；

响应于所述触发信号，通过所述位置信息更新所述巡检机器人在所述轨道上的位置。

在本发明的一些示例实施例中，所述获取所述近距离通信标签对应的所述轨道的位置信息，包括：

获取所述近距离通信标签的标识信息；

根据所述标识信息从数据表中获取对应的所述轨道的位置信息，其中，所述数据表包括所述近距离通信标签的标识信息与对应的所述轨道的位置信息。

在本发明的一些示例实施例中，所述获取所述近距离通信标签对应的所述轨道的位置信息，包括：

获取所述近距离通信标签预先存储的对应的所述轨道的位置信息。

在本发明的一些示例实施例中，所述在所述巡检机器人经过所述信标时，响应于所述接近传感器触发开关的触发，通过所述接近传感器生成触发信号，包括：

若所述巡检机器人行驶到与接近传感器触发开关对应的触发位置处，则响应于所述接近传感器触发开关的触发，通过所述接近传感器生成所述触发信号。

在本发明的一些示例实施例中，所述方法还包括：

在所述巡检机器人启动或者重启时，确定所述巡检机器人是否处于所述信标的所述近距离通信标签的识别范围内；

若未处于所述近距离通信标签的识别范围内，则驱动所述巡检机器人向起点方向行驶；

在行驶过程中经过所述信标时，响应于所述触发信号，根据所述位置信息修正所述巡检机器人在所述轨道上的位置。

在本发明的一些示例实施例中，所述方法还包括：

若处于所述近距离通信标签的识别范围，则驱动所述巡检机器人先向终点方向运动，直至所述巡检机器人驶出所述近距离通信标签的识别范围为止；

驱动所述巡检机器人向所述起点方向行驶，在行驶过程中经过所述信标时，响应于所述触发信号，根据所述位置信息修正所述巡检机器人在所述轨道上的位置。

在本发明的一些示例实施例中，所述近距离通信读取器为射频识别RFID读码器，所述近距离通信标签为RFID标签。

本发明实施例的第二方面，提供了一种定位装置，应用于巡检机器人，所述巡检机器人上设置有射频识别近距离通信读取器以及接近传感器，所述巡检机器人用于对预先布置有多个信标的轨道进行巡检，所述信标上设置有近距离通信标签以及接近传感器触发开关，所述装置包括：

位置信息获取模块，用于通过所述巡检机器人上的所述近距离通信读取器读取所述信标上的所述近距离通信标签，获取所述近距离通信标签对应的所述轨道的位置信息；

触发信号生成模块，用于在所述巡检机器人经过所述信标时，响应于所述接近传感器触发开关的触发，通过所述接近传感器生成触发信号；

位置更新模块，用于响应于所述触发信号，通过所述位置信息更新所述巡检机器人在所述轨道上的位置。

在本发明的一些实施例中，所述位置信息获取模块具体还用于：

获取所述近距离通信标签的标识信息；

根据所述标识信息从数据表中获取对应的所述轨道的位置信息，其中，所述数据表包括所述近距离通信标签的标识信息与对应的所述轨道的位置信息。

在本发明的一些实施例中，所述位置信息获取模块具体还用于：

获取所述近距离通信标签预先存储的对应的所述轨道的位置信息。

在本发明的一些实施例中，所述触发信号生成模块具体还用于：

若所述巡检机器人行驶到与接近传感器触发开关对应的触发位置处，则响应于所述接近传感器触发开关的触发，通过所述接近传感器生成所述触发信号。

在本发明的一些实施例中，所述装置还包括：

范围确定模块，用于在所述巡检机器人启动或者重启时，确定所述巡检机器人是否处于所述信标的所述近距离通信标签的识别范围内；

第一行驶模块，用于若未处于所述近距离通信标签的识别范围内，则驱动所述巡检机器人向起点方向行驶；

第一位置修正模块，用于在行驶过程中经过所述信标时，响应于所述触发信号，根据所述位置信息修正所述巡检机器人在所述轨道上的位置。

在本发明的一些实施例中，所述装置还包括：

第二行驶模块，用于若处于所述近距离通信标签的识别范围，则驱动所述巡检机器人先向终点方向运动，直至所述巡检机器人驶出所述近距离通信标签的识别范围为止；

第二位置执行模块，用于驱动所述巡检机器人向所述起点方向行驶，在行驶过程中经过所述信标时，响应于所述触发信号，根据所述位置信息修正所述巡检机器人在所述轨道上的位置。

在本发明的一些示例实施例中，所述近距离通信读取器为RFID读码器，所述近距离通信标签为RFID标签。

本发明实施例的第三方面，提供了一种巡检机器人，所述巡检机器人上设置有射频识别近距离通信读取器、接近传感器以及处理器，所述巡检机器人用于对预先布置有多个信标的轨道进行巡检，所述信标上设置有近距离通信标签以及接近传感器触发开关，其中：

所述近距离通信读取器用于读取所述信标上的所述近距离通信标签，获取所述近距离通信标签对应的所述轨道的位置信息；

所述接近传感器用于在所述巡检机器人经过所述信标时，响应于所述接近传感器触发开关的触发来生成触发信号；

所述处理器用于响应于所述触发信号，通过所述位置信息更新所述巡检机器人在所述轨道上的位置。

在本发明的一些示例实施例中，所述巡检机器人上还设置有编码器，

所述编码器用于记录所述巡检机器人在两个所述信标之间的位置信息。

在本发明的一些示例实施例中，所述近距离通信读取器为射频识别RFID读码器，所述近距离通信标签为RFID标签。

在本发明的一些示例实施例中，所述接近传感器为磁传感器，所述巡检机器人为挂轨式管廊巡检机器人。

本发明实施例的第四方面，提供了一种信标，所述信标上设置有近距离通信标签以及接近传感器触发开关，所述信标与巡检机器人配合使用，所述巡检机器人上设置有近距离通信读取器、接近传感器以及处理器，所述巡检机器人用于对预先布置有多个所述信标的轨道进行巡检，

所述近距离通信读取器用于读取所述信标上的所述近距离通信标签，获取所述近距离通信标签对应的所述轨道的位置信息；

所述接近传感器用于在所述巡检机器人经过所述信标时，响应于所述接近传感器触发开关的触发来生成触发信号；

所述处理器用于响应于所述触发信号，通过所述位置信息更新所述巡检机器人在所述轨道上的位置。

本发明实施例的第五方面，提供了一种巡检系统，包括如上述第三方面所述的巡检机器人，以及如上述第四方面所述的信标。

本发明实施例的第六方面，提供了一种电子设备，应用于巡检机器人，所述巡检机器人上设置有射频识别近距离通信读取器、接近传感器以及处理器，所述巡检机器人用于对预先布置有多个信标的轨道进行巡检，所述信标上设置有近距离通信标签以及接近传感器触发开关，所述电子设备包括：存储器，处理器；其中，

所述存储器用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器被配置为实现如第一方面所述的定位方法。

本发明实施例的第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被苏搜第三方面的巡检机器人执行时用于实现如第一方面所述的定位方法。

本发明实施例提供的定位方法、装置、巡检机器人、设备及存储介质，一方面，通过近距离通信传感器获取信标对应的轨道的位置信息，能够获取信标对应的准确的位置信息；另一方面，在巡检机器人经过该信标时，响应于接近传感器的触发信号，根据该位置信息更新巡检机器人在轨道上的位置，能够在巡检机器人经过信标时，根据信标对应的位置信息更新巡检机器人的位置，从而能够高精度低成本地对巡检机器人进行定位。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明的一些实施例的定位方法的应用场景的示意框图；

图2为本发明的一些实施例提供的定位方法的流程示意图；

图3a与图3b为本发明的另一些实施例提供的定位方法的示意图；

图4a与图4b为本发明的一些实施例提供的对巡检机器人的位置进行修正的示意图；

图5a、图5b与图5c为本发明的另一些实施例提供的对巡检机器人的位置进行修正的示意图；

图6为本发明提供的定位装置实施例一的示意框图；

图7为本发明提供的定位装置实施例二的示意框图；

图8为本发明提供的定位装置实施例三的示意框图；

图9为本发明的一些实施例提供的巡检机器人的示意框图；

图10为本发明的一些实施例提供的电子设备的示意框图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

首先对本发明所涉及的名词进行解释：

射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)传感器：用于对近距离通信标签进行识别，获取近距离通信标签的标识信息。

信标：沿轨道布置的用于向巡检机器人发送信息的装置，例如向巡检机器人发送RFID标识信息和/或接近传感器的触发信号。

磁接近传感器：用于通过触发开关例如磁性导体来触发产生输入/输出I/O信号。

磁接近传感器触发开关：用于触发磁接近传感器产生I/O信号，可以为磁性导体例如铁；

编码器：是一种广泛使用的位置式传感器，它能够检测细微的运动，其输出为数字信号。编码器中应用比较广泛的是光电编码器，可以用来进行角度的测量，也可以用来测量位置，测量转速。

目前，为了对管廊巡检中的巡检机器人进行定位，采用编码器记录巡检机器人在轨道运行过程中的运行距离。然而，由于巡检机器人在轨道运行过程中，由于打滑等原因会导致编码器记录的运行记录与实际的轨道坐标不一致。

基于上述内容，本发明的基本思想在于：结合近距离通信传感器例如RFID传感器以及接近传感器对巡检机器人进行定位，巡检机器人上设置有近距离通信读取器以及接近传感器，巡检机器人用于对预先布置有多个信标的轨道进行巡检，信标上设置有近距离通信标签以及接近传感器触发开关，通过近距离通信传感器获取信标对应的轨道的位置信息，在巡检机器人经过该信标时，响应于接近传感器的触发信号，根据该位置信息更新巡检机器人在轨道上的位置信息。根据本发明实施例的技术方案，一方面，通过近距离通信读取器获取信标对应的轨道的位置信息，能够获取信标对应的准确的位置信息；另一方面，在巡检机器人经过该信标时，响应于接近传感器的触发信号，根据该位置信息更新巡检机器人在轨道上的位置，能够在巡检机器人经过信标时，根据信标对应的位置信息更新巡检机器人的位置，从而能够高精度低成本地对巡检机器人进行定位。

图1为本发明的一些实施例的定位方法的应用场景的示意框图。参照图1所示，该应用场景包括巡检机器人110以及预先布置有多个信标120的轨道130，该巡检机器人110上设置有近距离通信读取器以及接近传感器，该巡检机器人用于轨道130进行巡检，信标120上设置有近距离通信标签以及接近传感器触发开关。其中，近距离通信读取器用于读取信标120上的近距离通信标签，获取近距离通信标签对应的轨道的位置信息；接近传感器用于在巡检机器人110接近信标120时，响应于接近传感器触发开关的触发来生成触发信号。巡检机器人120上还设置有处理器，该处理器用于响应接近传感器生成的触发信号，通过获取的近距离通信标签对应的位置信息更新巡检机器人在轨道上的位置坐标。

需要说明的是，接近传感器可以为磁接近传感器，也可以为其他适当的磁接近传感器例如光电式接近传感器、激光接近传感器或电容式接近传感器等，这同样在本发明的保护范围内。近距离通信读取器可以为RFID读取器，近距离通信标签可以为RFID标签，近距离通信读取器也可以为其他适当形式的读取器例如近场通信(Near FieldCommunication，NFC)读取器，近场通信标签为NFC标签，本发明对此不进行特殊限定。

下面结合图1的应用场景，参考附图来描述根据本发明的示例性实施例的定位方法。需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本发明的精神和原理而示出，本发明的实施例在此方面不受任何限制。相反，本发明的实施例可以应用于适用的任何场景。

图2为本发明的一些实施例的定位方法的流程示意图。该定位方法可以应用于巡检机器人，该巡检机器人上设置有近距离通信读取器以及接近传感器，该巡检机器人用于对预先布置有多个信标的轨道进行巡检，该信标上设置有近距离通信标签以及接近传感器触发开关。下面结合附图对示例实施例中的定位方法进行详细的说明。

参照图2所示，在步骤S210中，通过巡检机器人上的近距离通信读取器读取轨道的信标上的近距离通信标签，获取近距离通信标签对应的轨道的位置信息。

在示例实施例中，在巡检机器人在轨道上行驶到信标的近距离通信标签的识别范围内时，通过巡检机器人上的近距离通信读取器读取该近距离通信标签，获取该近距离通信标签对应的轨道的位置信息。例如，近距离通信读取器可以为RFID读取器，近距离通信标签可以为RFID标签，可以通过RFID读取器读取该RFID标签的标识信息，根据该标识信息从数据库的数据表中获取对应的轨道的位置信息，其中，该数据表包括RFID标签的标识信息与对应的轨道的位置信息。

此外，在一些实施例中，也可以在近距离通信标签中预先存储对应的轨道的位置信息，在巡检机器人在轨道上行驶到信标的近距离通信标签的识别范围内时，通过巡检机器人上的近距离通信读取器从该近距离通信标签获取对应的轨道的位置信息。

在步骤S220中，在巡检机器人经过信标时，响应于信标上的接近传感器触发开关的触发，通过接近传感器生成触发信号。

在示例实施例中，若巡检机器人行驶到与接近传感器触发开关对应的触发位置处，则响应于接近传感器触发开关的触发，通过接近传感器生成所述触发信号。例如，若接近传感器为磁接近传感器，则接近传感器触发开关可以为设置在信标上的磁性导体例如铁，若巡检机器人行驶到该磁性导体对应的触发位置，该触发位置为磁性导体能够触发接近传感器产生触发信号的位置，触发接近传感器生成触发信号。

在步骤S230中，响应于该触发信号，通过近距离通信标签对应的轨道的位置信息更新巡检机器人在轨道上的位置。

在示例实施例中，巡检机器人上设置的处理器响应于接近传感器生成的触发信号，通过近距离通信标签对应的轨道的位置信息更新巡检机器人在轨道上的位置。例如，响应于接近传感器生成的触发信号，通过处理器执行主控程序将巡检机器人的位置更新为近距离通信标签对应的轨道的位置。

根据图2的示例实施例中的技术方案，一方面，通过近距离通信传感器获取信标对应的轨道的位置信息，能够获取信标对应的准确的位置信息；另一方面，在巡检机器人经过该信标时，响应于接近传感器的触发信号，根据该位置信息更新巡检机器人在轨道上的位置，能够在巡检机器人经过信标时，根据信标对应的位置信息更新巡检机器人的位置，从而能够高精度低成本地对巡检机器人进行定位。

进一步地，在示例实施例中，巡检机器人上还设置有编码器，该定位方法还包括：通过编码器记录巡检机器人在两个所述信标之间的位置信息。通过编码器记录巡检机器人在两个信标之间的位置信息，能够准确低成本地确定巡检机器人在轨道的两个信标之间的位置。

图3a与图3b为本发明的另一些实施例提供的定位方法的示意图。

参照图3a所示，信标沿轨道进行布置，信标内含有的绝对位置信息与轨道实际绝对位置信息一致，信标1左右斜杠填充的矩形块代表近距离通信标签的可识别范围。两信标间巡检机器人的位置由编码器记录，由图3a所示，当巡检机器人例如挂轨机器人由起点位置行驶至信标1对应的矩形块范围内时，巡检机器人可读取信标1的近距离通信标签内的轨道位置信息即轨道绝对位置信息，此时，巡检机器人可知已行驶至信标1的识别范围内，由于近距离通信标签识别范围可达数米，因此无法准确知道准确位置。

在示例实施例中，在巡检机器人在轨道上行驶到信标1的近距离通信标签的识别范围内时，通过巡检机器人上的近距离通信读取器读取该近距离通信标签，获取该近距离通信标签对应的轨道的位置信息。例如，可以通过近距离通信读取器读取该近距离通信标签的标识信息，根据该标识信息从数据库的数据表中获取对应的轨道的位置信息，其中，该数据表包括RFID的标识信息与对应的轨道的位置信息。

此外，在一些实施例中，也可以在近距离通信标签中预先存储对应的轨道的位置信息，在巡检机器人在轨道上行驶到信标的近距离通信标签的识别范围内时，通过巡检机器人上的近距离通信读取器从该近距离通信标签获取对应的轨道的位置信息。

进一步地，如图3b所示，当巡检机器人读取到近距离通信标签对应的轨道位置信息时，继续向前行驶，巡检机器人的主控程序开始等待接近传感器例如磁接近传感器的触发信号，当巡检机器人行驶至接近传感器的触发位置处，响应于接近传感器触发开关的触发，通过接近传感器生成触发信号，该触发位置例如图3b的虚线位置处，代表巡检机器人的当前位置为近距离通信标签对应的精确记录的轨道绝对位置点。例如，若接近传感器为磁接近传感器，则接近传感器触发开关可以为设置在信标上的磁性导体例如铁，若巡检机器人行驶到该磁性导体对应的触发位置，该触发位置为磁性导体能够触发接近传感器产生触发信号的位置，触发接近传感器生成触发信号。

需要说明的是，接近传感器可以为磁接近传感器，也可以为其他适当的磁接近传感器例如光电式接近传感器、激光接近传感器或电容式接近传感器等，这同样在本发明的保护范围内。

此时，巡检机器人的主控程序响应于该触发信号，根据读取的轨道位置信息更新自身的绝对坐标，从而实现巡检机器人的精确定位。同理，巡检机器人从终点向起点运行亦可实现位置校准。

根据图3的示例实施例中的技术方案，一方面，通过近距离通信传感器获取信标对应的轨道的位置信息，能够获取信标对应的准确的位置信息；另一方面，在巡检机器人经过该信标时，响应于接近传感器的触发信号，根据该位置信息更新巡检机器人在轨道上的位置，能够在巡检机器人经过信标时，根据信标对应的位置信息更新巡检机器人的位置，从而能够高精度低成本地对巡检机器人进行定位。

此外，在巡检机器人开机启动或者重启时，巡检机器人的位置信息可能会丢失，导致无法完成巡检任务。因此，需要在巡检机器人开机启动或重启时，对巡检机器人的位置进行修正，下面结合图4和图5对本发明示例实施例中对巡检机器人的位置修正进行详细的描述。

图4a与图4b为本发明的一些实施例提供的对巡检机器人的位置进行修正的示意图。

参照图4a所示，如图4a所示，若巡检机器人启动或重启后未在近距离通信标签识别范围内时，则驱动巡检机器人向起点行驶。如图4b所示，在巡检机器人经过信标1时，获取信标1上的近距离通信标签对应的轨道的位置信息，响应于接近传感器的触发信号，根据该位置信息修正巡检机器人的轨道绝对坐标时后可以停止运动，等待执行其他任务。

具体而言，当巡检机器人由起点位置行驶至信标1对应的矩形块范围内时，巡检机器人可读取信标1的近距离通信标签内的轨道位置信息即轨道绝对位置信息，当巡检机器人读取到近距离通信标签对应的轨道位置信息时，继续向前行驶，当巡检机器人行驶至接近传感器的触发位置处，响应于接近传感器触发开关的触发，通过接近传感器生成触发信号。进一步地，响应于该触发信号，根据读取的轨道位置信息更新自身的绝对坐标，从而实现巡检机器人的精确定位。

根据图4的示例实施例中的技术方案，能够在巡检机器人启动或重启后，准确地确定巡检机器人的位置，避免巡检机器人的在启动或重启后位置信息丢失的问题。

图5a、图5b与图5c为本发明的另一些实施例提供的对巡检机器人的位置进行修正的示意图。

如图5a所示，若巡检机器人启动后在近距离通信标签识别范围内，巡检机器人先向终点方向运动，直至运动到近距离通信标签未能识别的位置运动停止。如图5b所示，然后，巡检机器人再向起点方向运动，在巡检机器人经过信标1时，获取信标1上的近距离通信标签对应的轨道的位置信息，巡检机器人检测到磁接近传感器触发开关，即行驶到磁接近传感器触发位置处，响应于接近传感器的触发信号，根据该位置信息修正巡检机器人的轨道绝对坐标，完成轨道绝对位置校正后停止如图5c所示。

根据图5的示例实施例中的技术方案，能够在巡检机器人启动或重启后，准确地确定巡检机器人的位置，避免巡检机器人的在启动或重启后位置信息丢失的问题。

图6为本发明提供的定位装置实施例一的示意框图。参照图6所示，该定位装置600应用于巡检机器人，所述巡检机器人上设置有射频识别近距离通信读取器以及接近传感器，所述巡检机器人用于对预先布置有多个信标的轨道进行巡检，所述信标上设置有近距离通信标签以及接近传感器触发开关，参照图8所示，所述定位装置600包括：

位置信息获取模块610，用于通过所述巡检机器人上的所述近距离通信读取器读取所述信标上的所述近距离通信标签，获取所述近距离通信标签对应的所述轨道的位置信息；

触发信号生成模块620，用于在所述巡检机器人经过所述信标时，响应于所述接近传感器触发开关的触发，通过所述接近传感器生成触发信号；

位置更新模块630，用于响应于所述触发信号，通过所述位置信息更新所述巡检机器人在所述轨道上的位置。

根据图6的示例实施例中的技术方案，一方面，通过RFID传感器获取信标对应的轨道的位置信息，能够获取信标对应的准确的位置信息；另一方面，在巡检机器人经过该信标时，响应于接近传感器的触发信号，根据该位置信息更新巡检机器人在轨道上的位置，能够在巡检机器人经过信标时，根据信标对应的位置信息更新巡检机器人的位置，从而能够高精度低成本地对巡检机器人进行定位。

在本发明的一些实施例中，所述位置信息获取模块610具体还用于：

获取所述近距离通信标签的标识信息；

根据所述标识信息从数据表中获取对应的所述轨道的位置信息，其中，所述数据表包括所述RFID的标识信息与对应的所述轨道的位置信息。

在本发明的一些实施例中，所述位置信息获取模块610具体还用于：

获取所述近距离通信标签预先存储的对应的所述轨道的位置信息。

在本发明的一些实施例中，所述触发信号生成模块620具体还用于：

若所述巡检机器人行驶到与接近传感器触发开关对应的触发位置处，则响应于所述接近传感器触发开关的触发，通过所述接近传感器生成所述触发信号。

图7为本发明提供的定位装置实施例二的示意框图。参照图7所示，在本发明的一些实施例中，所述装置600还包括：

范围确定模块710，用于在所述巡检机器人启动或者重启时，确定所述巡检机器人是否处于所述信标的所述近距离通信标签的识别范围内；

第一行驶模块720，用于若未处于所述近距离通信标签的识别范围内，则驱动所述巡检机器人向起点方向行驶；

第一位置修正模块730，用于在行驶过程中经过所述信标时，响应于所述触发信号，根据所述位置信息修正所述巡检机器人在所述轨道上的位置。

在本发明的一些实施例中，所述装置600还包括：

第二行驶模块，用于若处于所述近距离通信标签的识别范围，则驱动所述巡检机器人先向终点方向运动，直至所述巡检机器人驶出所述近距离通信标签的识别范围为止；

第二位置执行模块，用于驱动所述巡检机器人向所述起点方向行驶，在行驶过程中经过所述信标时，响应于所述触发信号，根据所述位置信息修正所述巡检机器人在所述轨道上的位置。

图8为本发明提供的定位装置实施例三的示意框图。参照图8所示，在本发明的一些实施例中，所述巡检机器人上还设置有编码器，所述装置600还包括：

记录模块810，用于通过所述编码器记录所述巡检机器人在两个所述信标之间的位置信息。

在本发明的一些实施例中，所述接近传感器为磁传感器，所述巡检机器人为挂轨式管廊巡检机器人。

在本发明的一些示例实施例中，所述近距离通信读取器为RFID读码器，所述近距离通信标签为RFID标签。

本发明实施例提供的定位装置能够实现前述方法实施例中的各个过程，并达到相同的功能和效果，这里不再重复。

图9为本发明的一些实施例提供的巡检机器人的示意框图。参照图9所示，所述巡检机器人900上设置有射频识别近距离通信读取器910、接近传感器920以及处理器930，所述巡检机器人用于对预先布置有多个信标的轨道进行巡检，所述信标上设置有近距离通信标签以及接近传感器触发开关，其中：

所述近距离通信读取器910用于读取所述信标上的所述近距离通信标签，获取所述近距离通信标签对应的所述轨道的位置信息；

所述接近传感器920用于在所述巡检机器人经过所述信标时，响应于所述接近传感器触发开关的触发来生成触发信号；

所述处理器930用于响应于所述触发信号，通过所述位置信息更新所述巡检机器人在所述轨道上的位置。

根据图9的示例实施例中的技术方案，一方面，通过RFID传感器获取信标对应的轨道的位置信息，能够获取信标对应的准确的位置信息；另一方面，在巡检机器人经过该信标时，响应于接近传感器的触发信号，根据该位置信息更新巡检机器人在轨道上的位置，能够在巡检机器人经过信标时，根据信标对应的位置信息更新巡检机器人的位置，从而能够高精度低成本地对巡检机器人进行定位。

在本发明的一些示例实施例中，所述巡检机器人900上还设置有编码器，所述编码器用于记录所述巡检机器人在两个所述信标之间的位置信息。

在本发明的一些示例实施例中，所述近距离通信读取器为射频识别RFID读码器，所述近距离通信标签为RFID标签。

在本发明的一些示例实施例中，所述接近传感器为磁传感器，所述巡检机器人为挂轨式管廊巡检机器人。

此外，在本发明的另一些实施例中，提供了一种信标，所述信标上设置有近距离通信标签以及接近传感器触发开关，所述信标与巡检机器人配合使用，所述巡检机器人上设置有近距离通信读取器、接近传感器以及处理器，所述巡检机器人用于对预先布置有多个所述信标的轨道进行巡检，

所述近距离通信读取器用于读取所述信标上的所述近距离通信标签，获取所述近距离通信标签对应的所述轨道的位置信息；

所述接近传感器用于在所述巡检机器人经过所述信标时，响应于所述接近传感器触发开关的触发来生成触发信号；

所述处理器用于响应于所述触发信号，通过所述位置信息更新所述巡检机器人在所述轨道上的位置。

进一步地，在发明的又一些实施例中，提供了一种巡检系统，包括如上所述的巡检机器人，以及如上所述的信标。

此外，本申请实施例还提供了一种电子设备，应用于巡检机器人，所述巡检机器人上设置有射频识别近距离通信读取器、接近传感器以及处理器，所述巡检机器人用于对预先布置有多个信标的轨道进行巡检，所述信标上设置有近距离通信标签以及接近传感器触发开关，该电子设备用于执行上述实施例所描述的定位方法。图10为本发明的一些实施例提供的电子设备的示意框图。如图10所示，该电子设备1000包括：至少一个处理器1002、存储器1004、总线1006及通信接口1008。

其中：处理器1002、通信接口1008、以及存储器1004通过通信总线1006完成相互间的通信。

通信接口1008，用于与其它设备进行通信。

处理器1002，用于执行程序1010，具体可以执行上述实施例中所描述的方法中的相关步骤。例如，处理器1002可以执行以下步骤：通过巡检机器人上的近距离通信读取器读取轨道的信标上的近距离通信标签，获取近距离通信标签对应的轨道的位置信息；在巡检机器人经过信标时，响应于信标上的接近传感器触发开关的触发，通过接近传感器生成触发信号；响应于该触发信号，通过近距离通信标签对应的轨道的位置信息更新巡检机器人在轨道上的位置。

具体地，程序1010可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器1002可能是中央处理器，或者是特定集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。电子设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器1004，用于存放程序1010。存储器1004可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本发明旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (13)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于巡检机器人，所述巡检机器人上设置有近距离通信读取器以及接近传感器，所述巡检机器人用于对预先布置有多个信标的轨道进行巡检，所述信标上设置有近距离通信标签以及接近传感器触发开关，所述方法包括：

通过所述巡检机器人上的所述近距离通信读取器读取所述信标上的所述近距离通信标签，获取所述近距离通信标签对应的所述轨道的位置信息；

在所述巡检机器人经过所述信标时，响应于所述接近传感器触发开关的触发，通过所述接近传感器生成触发信号；

响应于所述触发信号，通过所述位置信息更新所述巡检机器人在所述轨道上的位置；

所述方法还包括：

在所述巡检机器人启动或者重启时，确定所述巡检机器人是否处于所述信标的所述近距离通信标签的识别范围内；

若未处于所述近距离通信标签的识别范围内，则驱动所述巡检机器人向起点方向行驶；

在行驶过程中经过所述信标时，响应于所述触发信号，根据所述位置信息修正所述巡检机器人在所述轨道上的位置；

若处于所述近距离通信标签的识别范围，则驱动所述巡检机器人先向终点方向运动，直至所述巡检机器人驶出所述近距离通信标签的识别范围为止；

驱动所述巡检机器人向所述起点方向行驶，在行驶过程中经过所述信标时，响应于所述触发信号，根据所述位置信息修正所述巡检机器人在所述轨道上的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述近距离通信标签对应的所述轨道的位置信息，包括：

获取所述近距离通信标签的标识信息；

根据所述标识信息从数据表中获取对应的所述轨道的位置信息，其中，所述数据表包括所述近距离通信标签的标识信息与对应的所述轨道的位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述近距离通信标签对应的所述轨道的位置信息，包括：

获取所述近距离通信标签预先存储的对应的所述轨道的位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述巡检机器人经过所述信标时，响应于所述接近传感器触发开关的触发，通过所述接近传感器生成触发信号，包括：

若所述巡检机器人行驶到与接近传感器触发开关对应的触发位置处，则响应于所述接近传感器触发开关的触发，通过所述接近传感器生成所述触发信号。

5.一种定位装置，其特征在于，应用于巡检机器人，所述巡检机器人上设置有近距离通信读取器以及接近传感器，所述巡检机器人用于对预先布置有多个信标的轨道进行巡检，所述信标上设置有近距离通信标签以及接近传感器触发开关，所述装置包括：

位置信息获取模块，用于通过所述巡检机器人上的所述近距离通信读取器读取所述信标上的所述近距离通信标签，获取所述近距离通信标签对应的所述轨道的位置信息；

触发信号生成模块，用于在所述巡检机器人经过所述信标时，响应于所述接近传感器触发开关的触发，通过所述接近传感器生成触发信号；

位置更新模块，用于响应于所述触发信号，通过所述位置信息更新所述巡检机器人在所述轨道上的位置；

所述装置还包括：

范围确定模块，用于在所述巡检机器人启动或者重启时，确定所述巡检机器人是否处于所述信标的所述近距离通信标签的识别范围内；

第一行驶模块，用于若未处于所述近距离通信标签的识别范围内，则驱动所述巡检机器人向起点方向行驶；

第一位置修正模块，用于在行驶过程中经过所述信标时，响应于所述触发信号，根据所述位置信息修正所述巡检机器人在所述轨道上的位置；

第二行驶模块，用于若处于所述近距离通信标签的识别范围，则驱动所述巡检机器人先向终点方向运动，直至所述巡检机器人驶出所述近距离通信标签的识别范围为止；

第二位置执行模块，用于驱动所述巡检机器人向所述起点方向行驶，在行驶过程中经过所述信标时，响应于所述触发信号，根据所述位置信息修正所述巡检机器人在所述轨道上的位置。

6.一种巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人上设置有近距离通信读取器、接近传感器以及处理器，所述巡检机器人用于对预先布置有多个信标的轨道进行巡检，所述信标上设置有近距离通信标签以及接近传感器触发开关，其中：

所述近距离通信读取器用于读取所述信标上的所述近距离通信标签，获取所述近距离通信标签对应的所述轨道的位置信息；

所述接近传感器用于在所述巡检机器人经过所述信标时，响应于所述接近传感器触发开关的触发来生成触发信号；

所述处理器用于响应于所述触发信号，通过所述位置信息更新所述巡检机器人在所述轨道上的位置；

在所述巡检机器人启动或者重启时，确定所述巡检机器人是否处于所述信标的所述近距离通信标签的识别范围内；

若未处于所述近距离通信标签的识别范围内，则驱动所述巡检机器人向起点方向行驶；

在行驶过程中经过所述信标时，所述处理器响应于所述触发信号，根据所述位置信息修正所述巡检机器人在所述轨道上的位置；

若处于所述近距离通信标签的识别范围，则驱动所述巡检机器人先向终点方向运动，直至所述巡检机器人驶出所述近距离通信标签的识别范围为止；

驱动所述巡检机器人向所述起点方向行驶，在行驶过程中经过所述信标时，响应于所述触发信号，根据所述位置信息修正所述巡检机器人在所述轨道上的位置。

7.根据权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人上还设置有编码器，

所述编码器用于记录所述巡检机器人在两个所述信标之间的位置信息。

8.根据权利要求6或7所述的巡检机器人，其特征在于，所述近距离通信读取器为射频识别RFID读码器，所述近距离通信标签为RFID标签。

9.根据权利要求8所述的巡检机器人，其特征在于，所述接近传感器为磁传感器，所述巡检机器人为挂轨式管廊巡检机器人。

10.一种信标，其特征在于，所述信标上设置有近距离通信标签以及接近传感器触发开关，所述信标与巡检机器人配合使用，所述巡检机器人上设置有近距离通信读取器、接近传感器以及处理器，所述巡检机器人用于对预先布置有多个所述信标的轨道进行巡检，

所述近距离通信读取器用于读取所述信标上的所述近距离通信标签，获取所述近距离通信标签对应的所述轨道的位置信息；

所述接近传感器用于在所述巡检机器人经过所述信标时，响应于所述接近传感器触发开关的触发来生成触发信号；

所述处理器用于响应于所述触发信号，通过所述位置信息更新所述巡检机器人在所述轨道上的位置；

在所述巡检机器人启动或者重启时，确定所述巡检机器人是否处于所述信标的所述近距离通信标签的识别范围内；

若未处于所述近距离通信标签的识别范围内，则驱动所述巡检机器人向起点方向行驶；

在行驶过程中经过所述信标时，所述处理器响应于所述触发信号，根据所述位置信息修正所述巡检机器人在所述轨道上的位置；

若处于所述近距离通信标签的识别范围，则驱动所述巡检机器人先向终点方向运动，直至所述巡检机器人驶出所述近距离通信标签的识别范围为止；

驱动所述巡检机器人向所述起点方向行驶，在行驶过程中经过所述信标时，响应于所述触发信号，根据所述位置信息修正所述巡检机器人在所述轨道上的位置。

11.一种巡检系统，其特征在于，包括如权利要求6-9中任一项所述的巡检机器人，以及如权利要求10所述的信标。

12.一种电子设备，其特征在于，应用于巡检机器人，所述巡检机器人上设置有近距离通信读取器、接近传感器以及处理器，所述巡检机器人用于对预先布置有多个信标的轨道进行巡检，所述信标上设置有近距离通信标签以及接近传感器触发开关，所述电子设备包括：存储器，处理器；

所述存储器用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器被配置为实现如权利要求1至4任一项所述的定位方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被权利要求12所述的电子设备执行时用于实现如权利要求1至4任一项所述的定位方法。

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