CN108957397A - 巡检机器人的定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用于数据处理技术领域，提供了定位方法及装置，包括：沿预设的行进路线，依次读取定位标签，所述定位标签分布在预设的行进路线上；从已读取的定位标签中，选择参考定位标签；根据巡检机器人与所述参考定位标签的距离，确定当前位置坐标，以充分利用机器人的运行特点来进行定位，在提高定位的精度的同时，降低了定位的成本。

Description

巡检机器人的定位方法及装置

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，尤其涉及巡检机器人的定位方法及装置。

背景技术

在现实生活中，随着机器人巡检技术的不断发展，将机器人应用于日常巡检工作中的情况越来越多，尤其在室内，巡检机器人常常用于代替普通工人进行日常的巡检工作。值得注意的是，巡检机器人是按照一个预先设定的路线行进地，而不是在一个平面上任意活动。

但是由于对巡检机器人的定位精度要求非常高，传统的定位方法如GPS定位，由于定位精度不足以及室内定位信号较弱等原因，不适合用于对巡检机器人进行定位。另外由于巡检机器人是按照一个预先设定的路线行进，普通的定位方式也不能很好的利用这个特点，因此在对巡检机器人进行定位时，往往出现花费巨大，定位精度却不足以满足工程要求的情况出现。

综上，当前对于巡检机器人的定位方法，不能很好地利用机器人的特点，出现定位成本较高，但定位精度却较差的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了定位方法及装置，以解决现有的定位方法出现的定位精度低的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种巡检机器人的定位方法，包括：沿预设的行进路线，依次读取定位标签，所述定位标签分布在预设的行进路线上；从已读取的定位标签中，选择参考定位标签；根据巡检机器人与所述参考定位标签的距离，确定巡检机器人的坐标。

本发明实施例的第二方面提供了一种巡检机器人的定位装置，包括：

读取模块，用于沿预设的行进路线，依次读取定位标签，所述定位标签分布在预设的行进路线上；选择模块，用于从已读取的定位标签中，选择参考定位标签；确定模块，用于根据巡检机器人与所述参考定位标签的距离，确定巡检机器人的坐标。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过依次读取分布在预设的行进路线上的定位标签，以获取定位标签的坐标位置；在已读取的定位标签中，选择出用于确定机器人当前位置坐标的参考定位标签；最后根据巡检机器人与参考定位标签的距离，确定巡检机器人的坐标，以充分利用机器人的运行特点来进行定位，在提高定位的精度的同时，降低了定位的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的巡检机器人的定位方法的实现流程图；

图2是本发明实施例提供的巡检机器人的定位方法S102的具体实现流程图；

图3是本发明实施例提供的巡检机器人的定位方法S201的具体实现流程图；

图4是本发明实施例提供的巡检机器人的定位方法S103的具体实现流程图；

图5是本发明实施例提供的巡检机器人的定位装置的结构框图；

图6是本发明实施例提供的巡检机器人的定位装置的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1示出了本发明实施例提供的巡检机器人的定位方法的实现流程，详述如下：

在S101中，沿预设的行进路线，依次读取定位标签，所述定位标签分布在预设的行进路线上。

可选地，在本发明实施例中，采用RFID标签作为巡检机器人的定位标签。RFID标签是一种无线射频标识，是由耦合元件及芯片组成，每个RFID标签具有唯一的电子编码。RFID标签的工作原理是，标签在进入磁场后，接收读卡器发出的射频信号，凭借感应电流所获得的能量发出存储在芯片中的定位信息，读卡器接收这些信息后，可以大致确定此时自身的位置。

在本发明实施例中，读卡器位于一个巡检机器人上，此巡检机器人按照一个预设的行进路线前进，RFID标签以预设的距离间隔分布在预设的行进路线上。可以理解地，巡检机器人是按照一条线行进，而不是在一个平面上任意无方向地行进，因此巡检机器人在从起点到终点行进的过程中，会在预设的行进路线上，依次经过所有的RFID标签。

在本发明实施例中，巡检机器人通过读卡器读取定位标签中的位置信息，可以获取到用于自身定位的一个重要的原始数据。

在S102中，从已读取的定位标签中，选择参考定位标签。

在本发明实施例中，如上文所述，巡检机器人在行进的过程中，如果从预设的行进路线的起点走到终点，会依次经过所有分布在预设的行进路线上的定位标签。值得注意地，在预设的路线上安装定位标签时，定位标签的间距需要大于巡检机器人上读卡器的探测距离的两倍，也就是说，定位标签在安装时，必须保证巡检机器人不会同时读取到两个定位标签。事实上，在本发明实施例中的读卡器的探测范围大致在3-5cm，而两两定位标签的间隔距离往往在一米以上。可以理解地，上述数据只起到举例作用，而不起限制作用。

可以理解地，有部分定位标签是巡检机器人已经读取的，也可能存在有部分标签是巡检机器人还没有读取的，在本发明实施例中，需要在那些已经读取的定位标签中，选择一个定位标签作为参考定位标签，参考定位标签所在的坐标是真正用于对巡检机器人进行定位的参考数据。

可选地，存在多种选择参考定位标签的方式。例如，可以把行进路线上第一个定位标签作为参考定位标签，随后的定位统统以该参考定位标签为基础，结合巡检机器人与参考定位标签的距离，确定巡检机器人的坐标。但是这种方式，由于用于记录巡检机器人与参考定位标签的距离的里程计存在误差，因此如果不在行进的过程中，进行及时的纠正，那么巡检机器人行进的时间越长，定位的精度就会越差。

可选地，可以每隔一段预设的时间间隔，变换一次参考定位标签。但是这种方式很难确定与巡检机器人最近的定位标签是哪个定位标签，因此可能存在纠错误差，而且工作流程也比较复杂。在本发明实施例中，采用如下的选择参考定位标签的步骤，在简化工作流程的同时，提高了定位的准确性。

图2示出了本发明实施例提供的巡检机器人的定位方法S102的具体实现流程，详述如下：

在S201中，判断最新读取的定位标签是否满足参考条件，所述最新读取的定位标签的读取时刻最接近于当前时刻。

在本发明实施例中，如上文所述，虽然安装在巡检机器人上的读卡器每次只可能新读取一个定位标签，但是由于读卡器在未到达一个新定位标签时，就可能读取到该定位标签的信息，因此为了排除这种情况给定位带来的干扰，我们需要附加一个判定条件，以判断这个新读取的定位标签是否可以作为参考定位标签。

有多种方式可以判断最新读取的定位标签是否满足参考条件。

可选地，引入时间参考值，由于行进路线是预设的，因此可以根据巡检机器人的速度结合预设的行进路线，大致判断巡检机器人是否已经接近某一个定位标签。

可选地，可以引入一个感应精度更高的元器件，而这个元器件可以只起到感应定位标签的作用，不需要具备读取定位标签内数据的作用。

图3示出了是本发明实施例提供的巡检机器人的定位方法S201的具体实现流程，详述如下：

在S301中，判断接近传感器是否已感应到所述最新读取的定位标签，所述接近传感器的探测距离，小于用于读取定位标签的元器件的探测距离。

在本发明实施例中，由于读卡器的探测范围比较大，读卡器会读取到距离巡检机器人还比较远的定位标签，因此可能导致对巡检机器人的定位出现误差，所以需要引入一个探测范围更小，感应精度更高的接近传感器。

在本发明实施例中，由于接近传感器的探测距离小于读卡器的探测距离，因此接近传感器具有比读卡器更精细的探测效果。一般地，读卡器可以读取3-5cm半径范围内的位置标签，而接近传感器只会感应到1mm半径范围内的位置标签。虽然接近传感器不能测量自身与定位标签的距离，但是当接近传感器感应到一个新的定位坐标时，在本发明实施例中，我们认为巡检机器人已经与该定位标签足够接近了。

在S302中，若接近传感器已感应到所述最新读取的定位标签，则所述最新读取的定位标签满足参考条件。

在本发明实施例中，如果接近传感器已感应到所述最新读取的定位标签，事实上可以分为两种情况：情况一，该最新读取的定位标签位于巡检机器人当前位置之前(即巡检机器人还没有到达该定位标签，但是由于读卡器具有一个探测距离，因此收取到了定位标签的数据，并且由于当前巡检机器人与位于前方的定位标签的距离已经小于或等于接近传感器的探测距离，因此接近传感器也已感应到该定位标签。)；情况二，该最新读取的定位标签位于巡检机器人当前位置之后(即巡检机器人已经经过了该最新读取的定位标签，但是位于当前位置之前的定位标签，读卡器还没有读取到，那么显然在这种情况下，由于最新读取的定位标签已经在巡检机器人后方，接近传感器一定在经过该定位标签之前就已经感应到了该定位标签)。

综上，在本发明实施例中无论是上述哪种情况发生，都可以归为接近传感器已感应到最新读取的定位标签，因此可以判定最新读取的定位标签满足参考条件。

在S303中，若接近传感器未感应到所述最新读取的定位标签，则所述最新读取的定位标签不满足参考条件。

在本发明实施例中，还存在一种情况：一个位于巡检机器人前方的定位标签，与巡检机器人的距离小于或等于读卡器的探测距离，那么此时巡检机器人可以读取该定位标签的信息，因此该定位标签就取代了位于巡检机器人后方的定位标签，成为最新读取的定位标签。然而这个位于巡检机器人前方的定位标签(即最读取的定位标签)与巡检机器人的距离却大于接近传感器的探测距离，因此接近传感器未感应到该最新读取的定位标签。

在上述这种情况发生时，由于接近传感器未感应到最新读取的定位标签，最新读取的定位标签不满足参考条件。

在S202中，若所述最新读取的定位标签满足参考条件，则将所述最新读取的定位标签作为所述参考定位标签。

在S203中，若所述最新读取的定位标签不满足参考条件，则将位于巡检机器人行进方向的后方，与巡检机器人最接近的定位标签作为所述参考定位标签。

在本发明实施例中，根据上文所述，只有当位于巡检机器人当前位置之前的定位坐标，与巡检机器人的距离小于或等于读卡器的探测距离，却大于接近传感器的探测距离时，才会出现最新读取的定位标签不满足参考条件。由于位于巡检机器人当前位置之后的定位坐标，一定满足参考条件(原因已在上文说明)，那么此时，我们将上一个读取的定位标签(位于行进路线上，巡检机器人后方与巡检机器人最接近的定位标签)作为所述参考定位标签。

进一步地，在所述从已读取的定位标签中，确定参考定位标签后，还包括：当所述参考定位标签改变时，记录确定新参考定位标签的时间，并将预设的初始值作为当前位置与所述参考定位标签的距离，所述当前位置与所述参考定位标签的距离的数值在所述预设的初始值基础上增加。

可以理解地，参考定位标签改变的时刻，也就是巡检机器人与位于当前位置前方的定位标签的距离，刚好等于接近传感器的探测距离的时刻。当所述参考定位标签改变时，记录确定新参考定位标签的时间，并将这个时间传回后台服务器，用于进行后续相关的计算。

可以理解地，由于参考定位标签改变时，虽然巡检机器人与位于当前位置之前的定位标签的距离，等于接近传感器的探测距离，但是巡检机器人并没有真正到达该参考定位标签的位置，因此当确定新的参考定位标签时，需要重置当前位置与所述参考定位标签的距离。

可以理解地，当确定新的参考定位标签时，当前位置与该参考定位标签的距离并不为0，因此需要将一个预设的初始值作为当前位置与所述参考定位标签的距离。这里的预设的初始值可以通过巡检机器人的运行速度、减速比、信号处理速度、数据处理时延、处理器指令时延以及测试经验数据等信息，通过多种数据进行算法融合后，计算得到这个初始值。由于这个预设的初始值的计算过程与本发明实施例的整体方案关系不大，且预设的初始值的计算过程受到不同用户采集的参数以及主观因素影响，因此不在此详述预设的初始值的计算过程。可以理解地，此初始值可由工程师按照不同的标准预先输入。

可选地，由于参考定位标签改变时，巡检机器人尚未到达该参考定位标签的位置，因此在本发明实施例中，为准确描述巡检机器人的当前位置是在参考定位标签位置为起始点沿行进方向上的正向延伸或反向延伸，因此预设的初始值被设定为是一个负值，可用于表示：当前巡检机器人的位置是以参考定位标签的位置为初始点，沿行进方向反向延伸一个预设的初始值的位置。具体的计算巡检机器人当前位置的方法将在下文详述。

可选地，本发明实施例采用一个里程计记录从参考定位标签改变时，开始记录行进的里程，作为当前位置与所述参考定位标签的距离。

如上文所述，每次参考定位标签改变时，里程计就会被重置，每次里程计被重置后，数值为预设的初始值，此后里程计记录的数值在这个预设的初始值基础上增加。

可以理解地，由于本发明实施例创造性的引入了探测范围更小，因此更精准的接近传感器，因此提高了测量巡检机器人与定位标签的距离的精度。

在S103中，根据巡检机器人与所述参考定位标签的距离，确定巡检机器人的坐标。

在上文示例中，巡检机器人的当前位置与参考定位标签的距离是采用里程计记录的数值确定，且具体的关于初始值的设定以及里程计数值记录的方法已在上文详述，因此不在此赘述。下文主要说明根据当前位置与所述参考定位标签的距离，确定当前位置坐标的实现步骤。

图4示出了是本发明实施例提供的巡检机器人的定位方法S103的具体实现流程，详述如下：

在S401中，获取巡检机器人与所述参考定位标签的距离，作为定位差值。

在本发明实施例中，当参考定位标签改变时，定位差值就是预设的初始值，之后定位差值在预设的初始值的基础上增加。如上文所述，由于预设的初始值为负值，因此显然定位差值即可以是正值也可以是负值。

在本发明实施例中，通过里程计来记录巡检机器人当前位置与参考定位标签的距离。

在S402中，解析所述参考定位标签所代表的位置坐标，作为参考位置坐标，

在本发明实施例中，在之前的步骤中，已经读取到了参考定位标签的数据，在本步骤中，解析参考定位标签的数据，得到参考定位标签所代表的位置坐标。

在本发明实施例中，解析参考定位标签所代表的位置坐标可以在巡检机器人中的中央处理器进行，也可以在后台服务器中进行。

在S403中，以所述参考位置坐标为起点，在所述行进路线上延长所述定位差值，以确定巡检机器人的坐标。

在上文示例中已说明定位差值既可以是正值也可以是负值。若定位差值是负值，则巡检机器人的当前位置是以参考位置坐标为起点，沿行进方向的反方向，延长长度为定位差值的数值，作为巡检机器人的当前位置，确定巡检机器人的当前坐标；若定位差值是正值，则巡检机器人的当前位置是以参考位置坐标为起点，沿行进方向的正方向，延长长度为定位差值的数值，作为巡检机器人的当前位置，确定巡检机器人的当前坐标。

可以理解地，无论行进路线是直线或曲线，由于所述行进路线是由工程师事先设定的，因此一定有关于行进路线的函数，因此上述的“在所述行进路线上延长所述定位差值”是通过已知的行进路线的函数可以实现的。

综上，本发明实施例通过记录与所述参考定位标签的距离，并结合参考定位标签的位置坐标，很好的利用到了巡检机器人行进的特点，提高了定位精度，同时由于使用的元器件成本较低，因此也降低了定位的成本。

对应于上文的定位方法，图5示出了本发明实施例提供的定位装置的结构框图。

参照图5，该装置包括：

读取模块501，用于沿预设的行进路线，依次读取定位标签，所述定位标签分布在预设的行进路线上；

选择模块502，用于从已读取的定位标签中，选择参考定位标签；

确定模块503，用于根据巡检机器人与所述参考定位标签的距离，确定巡检机器人的坐标。

进一步地，选择模块包括：

判断子模块，用于判断最新读取的定位标签是否满足参考条件，所述最新读取的定位标签的读取时刻最接近于当前时刻；

第一选定子模块，用于若所述最新读取的定位标签满足参考条件，则将所述最新读取的定位标签作为所述参考定位标签；

第二选定子模块，用于若所述最新读取的定位标签不满足参考条件，则将位于巡检机器人行进方向的后方，与巡检机器人最近的定位标签作为所述参考定位标签。

进一步地，判断子模块具体用于：

判断接近传感器是否已感应到所述最新读取的定位标签，所述接近传感器的探测距离小于用于读取定位标签的元器件的探测距离；

若接近传感器已感应到所述最新读取的定位标签，则所述最新读取的定位标签满足参考条件；

若接近传感器未感应到所述最新读取的定位标签，则所述最新读取的定位标签不满足参考条件。

进一步地，确定模块包括：

获取子模块，用于获取巡检机器人与所述参考定位标签的距离，作为定位差值；

解析子模块，用于解析所述参考定位标签所代表的位置坐标，作为参考位置坐标；

坐标确定子模块，用于以所述参考位置坐标为起点，在所述行进路线上延长所述定位差值，以确定巡检机器人的坐标。

图6是本发明一实施例提供的巡检机器人的定位装置的示意图。如图6所示，该实施例的巡检机器人的定位装置包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62，例如巡检机器人的定位程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个巡检机器人的定位方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块501至503的功能。

示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述巡检机器人的定位装置6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成读取模块、选择模块、确定模块，各模块具体功能如下：

读取模块，用于沿预设的行进路线，依次读取定位标签，所述定位标签分布在预设的行进路线上；

选择模块，用于从已读取的定位标签中，选择参考定位标签；

确定模块，用于根据巡检机器人与所述参考定位标签的距离，确定巡检机器人的坐标。

所述巡检机器人的定位装置6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述巡检机器人的定位装置/装置可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是巡检机器人的定位装置6的示例，并不构成对巡检机器人的定位装置6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述巡检机器人的定位装置还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器61可以是所述巡检机器人的定位装置的内部存储单元，例如巡检机器人的定位装置6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述巡检机器人的定位装置/装置6的外部存储设备，例如所述巡检机器人的定位装置/装置6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述巡检机器人的定位装置/装置6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述巡检机器人的定位装置/装置所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种巡检机器人的定位方法，其特征在于，包括：

沿预设的行进路线，依次读取定位标签，所述定位标签分布在预设的行进路线上；

从已读取的定位标签中，选择参考定位标签；

根据巡检机器人与所述参考定位标签的距离，确定巡检机器人的坐标。

2.如权利要求1所述的巡检机器人的定位方法，其特征在于，所述从已读取的定位标签中，选择参考定位标签,包括：

判断最新读取的定位标签是否满足参考条件，所述最新读取的定位标签的读取时刻最接近于当前时刻；

若所述最新读取的定位标签满足参考条件，则将所述最新读取的定位标签作为所述参考定位标签；

若所述最新读取的定位标签不满足参考条件，则将位于巡检机器人行进方向的后方，与巡检机器人最接近的定位标签作为所述参考定位标签。

3.如权利要求2所述的巡检机器人的定位方法，其特征在于，所述判断最新读取的定位标签是否满足参考条件，包括：

判断接近传感器是否已感应到所述最新读取的定位标签，所述接近传感器的探测距离小于用于读取定位标签的元器件的探测距离；

若接近传感器已感应到所述最新读取的定位标签，则所述最新读取的定位标签满足参考条件；

若接近传感器未感应到所述最新读取的定位标签，则所述最新读取的定位标签不满足参考条件。

4.如权利要求1所述的巡检机器人的定位方法，其特征在于，在所述从已读取的定位标签中，选择参考定位标签后，还包括：

当所述参考定位标签改变时，记录所述参考定位标签改变的时间，并重置里程计，将预设的初始值作为里程计的初始值，所述里程计用于记录巡检机器人与所述参考定位标签的距离。

5.如权利要求1所述的巡检机器人的定位方法，其特征在于，所述根据巡检机器人与所述参考定位标签的距离，确定巡检机器人的坐标，包括：

获取巡检机器人与所述参考定位标签的距离，作为定位差值；

解析所述参考定位标签所代表的位置坐标，作为参考位置坐标；

以所述参考位置坐标为起点，在所述行进路线上延长所述定位差值，以确定巡检机器人的坐标。

6.一种巡检机器人的定位装置，其特征在于，包括：

读取模块，用于沿预设的行进路线，依次读取定位标签，所述定位标签分布在预设的行进路线上；

选择模块，用于从已读取的定位标签中，选择参考定位标签；

确定模块，用于根据巡检机器人与所述参考定位标签的距离，确定巡检机器人的坐标。

7.如权利要求6所述的巡检机器人的定位装置，其特征在于，所述选择模块包括：

判断子模块，用于判断最新读取的定位标签是否满足参考条件，所述最新读取的定位标签的读取时刻最接近于当前时刻；

第一选定子模块，用于若所述最新读取的定位标签满足参考条件，则将所述最新读取的定位标签作为所述参考定位标签；

第二选定子模块，用于若所述最新读取的定位标签不满足参考条件，则将位于巡检机器人行进方向的后方，与巡检机器人最接近的定位标签作为所述参考定位标签。

8.如权利要求6所述的巡检机器人的定位装置，其特征在于，所述确定模块包括：

获取子模块，用于获取巡检机器人与所述参考定位标签的距离，作为定位差值；

解析子模块，用于解析所述参考定位标签所代表的位置坐标，作为参考位置坐标；

坐标确定子模块，用于以所述参考位置坐标为起点，在所述行进路线上延长所述定位差值，以确定巡检机器人的坐标。

9.一种巡检机器人的定位装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。