CN115900687B - 液压支架机器人轨道定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种液压支架机器人轨道定位方法及装置，方法包括：接收设置有电子标签阅读器的巡检机器人发送的电子标签扫描信号，其中，所述巡检机器人设置在液压支架轨道上，所述轨道在特定位置设置有多个电子标签，根据接收到所述电子标签扫描信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲，确定所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离；根据所述电子标签信号在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置对所述相对移动距离进行位置偏差修正，并根据经过所述位置偏差修正后的相对移动距离确定所述巡检机器人的当前轨道定位；本申请能够有效提高轨道机器人定位的准确性和运行安全性。

Description

液压支架机器人轨道定位方法及装置

技术领域

本申请涉及数据处理领域，具体涉及一种液压支架机器人轨道定位方法及装置。

背景技术

在研发矿用工作面巡检机器人的过程中，由于适应于液压支架四连杆内部相关装置的安装与运行，机器人轨道采用了独特的悬挂大C型的结构，轨道分段安装，轨道间无刚性或柔性连接。此时机器人定位与运动控制系统需要进行特别的设计，以确保机器人定位的准确性和运行安全性。

发明内容

针对现有技术中的问题，本申请提供一种液压支架机器人轨道定位方法及装置，能够有效提高轨道机器人定位的准确性和运行安全性。

为了解决上述问题中的至少一个，本申请提供以下技术方案：

第一方面，本申请提供一种液压支架机器人轨道定位方法，包括：

接收设置有电子标签阅读器的巡检机器人发送的电子标签扫描信号，其中，所述巡检机器人设置在液压支架轨道上，所述轨道在特定位置设置有多个电子标签；

根据接收到所述电子标签扫描信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲，确定所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离；

根据所述电子标签信号在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置对所述相对移动距离进行位置偏差修正，并根据经过所述位置偏差修正后的相对移动距离确定所述巡检机器人的当前轨道定位，其中，所述机器人电子地图根据所述电子标签在所述轨道上的相对距离得到。

进一步地，所述根据接收到所述电子标签扫描信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲，确定所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离，包括：

在接收到所述电子标签扫描信号时获取所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲数；

对所述换向脉冲数进行补偿后根据预设定位标定计算公式计算得到所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离。

进一步地，所述根据所述电子标签信号在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置对所述相对移动距离进行位置偏差修正，包括：

根据所述电子标签信号中的标签标识信息确定在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置；

根据所述绝对空间位置和所述相对移动距离确定对应的补偿脉冲数并对所述相对移动距离进行位置偏差修正。

进一步地， 在所述根据接收到所述电子标签扫描信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲，确定所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离之前，包括：

通过所述巡检机器人在同一节轨道上往返移动采集电子标签扫描信号，其中，所述同一节轨道上预先设置有相对距离已知的多个电子标签，所述巡检机器人的往返移动采用不同移动速度；

根据采集到电子标签信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲数确定所述编码器的校准系数。

进一步地，还包括：

通过所述巡检机器人内置的防跌落传感器确定所述巡检机器人过轨时的跌落距离；

根据所述跌落距离与预设安全距离的数值比较结果确定所述巡检机器人的过轨状态。

进一步地，所述接收设置有电子标签阅读器的巡检机器人发送的电子标签扫描信号，还包括：

判断所述电子标签扫描信号的接收间隔时间是否超过时间阈值或所述电子标签信号在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置是否超出距离阈值；

若是，则向所述巡检机器人发送回零控制指令。

第二方面，本申请提供一种液压支架机器人轨道定位装置，包括：

电子标签信号接收模块，用于接收设置有电子标签阅读器的巡检机器人发送的电子标签扫描信号，其中，所述巡检机器人设置在液压支架轨道上，所述轨道在特定位置设置有多个电子标签；

移动距离确定模块，用于根据接收到所述电子标签扫描信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲，确定所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离；

机器人定位确定模块，用于根据所述电子标签信号在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置对所述相对移动距离进行位置偏差修正，并根据经过所述位置偏差修正后的相对移动距离确定所述巡检机器人的当前轨道定位，其中，所述机器人电子地图根据所述电子标签在所述轨道上的相对距离得到。

进一步地，所述移动距离确定模块包括：

脉冲换算单元，用于在接收到所述电子标签扫描信号时获取所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲数；

距离计算单元，用于对所述换向脉冲数进行补偿后根据预设定位标定计算公式计算得到所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离。

进一步地，所述机器人定位确定模块包括：

绝对位置确定单元，用于根据所述电子标签信号中的标签标识信息确定在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置；

位置偏差修正单元，用于根据所述绝对空间位置和所述相对移动距离确定对应的补偿脉冲数并对所述相对移动距离进行位置偏差修正。

进一步地， 所述移动距离确定模块还包括：

往返扫描单元，用于通过所述巡检机器人在同一节轨道上往返移动采集电子标签扫描信号，其中，所述同一节轨道上预先设置有相对距离已知的多个电子标签，所述巡检机器人的往返移动采用不同移动速度；

预先校准单元，用于根据采集到电子标签信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲数确定所述编码器的校准系数。

进一步地，还包括：

跌落感知单元，用于通过所述巡检机器人内置的防跌落传感器确定所述巡检机器人过轨时的跌落距离；

过轨监测单元，用于根据所述跌落距离与预设安全距离的数值比较结果确定所述巡检机器人的过轨状态。

进一步地，所述电子标签信号接收模块，包括：

回零判断单元，用于判断所述电子标签扫描信号的接收间隔时间是否超过时间阈值或所述电子标签信号在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置是否超出距离阈值；

回零控制单元，用于若是，则向所述巡检机器人发送回零控制指令。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述的液压支架机器人轨道定位方法的步骤。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述的液压支架机器人轨道定位方法的步骤。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现所述的液压支架机器人轨道定位方法的步骤。

由上述技术方案可知，本申请提供一种液压支架机器人轨道定位方法及装置，通过接收设置有电子标签阅读器的巡检机器人发送的电子标签扫描信号，根据接收到所述电子标签扫描信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲，确定所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离；根据所述电子标签信号在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置对所述相对移动距离进行位置偏差修正，并根据经过所述位置偏差修正后的相对移动距离确定所述巡检机器人的当前轨道定位，由此能够有效提高轨道机器人定位的准确性和运行安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中的液压支架机器人轨道定位方法的流程示意图之一；

图2为本申请实施例中的液压支架机器人轨道定位方法的流程示意图之二；

图3为本申请实施例中的液压支架机器人轨道定位方法的流程示意图之三；

图4为本申请实施例中的液压支架机器人轨道定位方法的流程示意图之四；

图5为本申请实施例中的液压支架机器人轨道定位方法的流程示意图之五；

图6为本申请实施例中的液压支架机器人轨道定位方法的流程示意图之六；

图7为本申请实施例中的液压支架机器人轨道定位装置的结构图之一；

图8为本申请实施例中的液压支架机器人轨道定位装置的结构图之二；

图9为本申请实施例中的液压支架机器人轨道定位装置的结构图之三；

图10为本申请实施例中的液压支架机器人轨道定位装置的结构图之四；

图11为本申请实施例中的液压支架机器人轨道定位装置的结构图之五；

图12为本申请实施例中的液压支架机器人轨道定位装置的结构图之六；

图13为本申请一具体实施例中的RFID系统构成示意图；

图14为本申请一具体实施例中的内嵌编码器的伺服驱动单元构成示意图；

图15为本申请一具体实施例中的电子标签轨道布置示意图；

图16为本申请实施例中的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。

考虑到现有技术中存在的问题，本申请提供一种液压支架机器人轨道定位方法及装置，通过接收设置有电子标签阅读器的巡检机器人发送的电子标签扫描信号，根据接收到所述电子标签扫描信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲，确定所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离；根据所述电子标签信号在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置对所述相对移动距离进行位置偏差修正，并根据经过所述位置偏差修正后的相对移动距离确定所述巡检机器人的当前轨道定位，由此能够有效提高轨道机器人定位的准确性和运行安全性。

可以理解的是，射频识别（Radio Frequency Identification，RFID）技术是近年来兴起的一门自动识别技术。与传统的条形码系统、接触式IC卡等不同，射频识别系统是利用无线射频方式非接触供电，并进行非接触双向数据通信，以达到识别并交换数据的目的。识别工作无须人工干预，可工作于各种恶劣环境。

参见图13，最简单的RFID系统由电子标签（Tag）、阅读器（Reader）和天线（Antenna）3 部分组成。标签（Tag）：由耦合元件及芯片组成，每个标签具有唯的电子编码，附着在物体上标识目标对象；阅读器（Reader）：读取（有时还可以写入）标签信息的设备，可设计为手持式或固定式；天线（Antenna）：在标签和读取器间传递射频信号。电子标签中一般保存有约定格式的电子数据，在实际应用中，电子标签附着在待识别物体的表面。RFID系统通常由读写器、标签、计算机通信网络等三部分组成。

阅读器将要发送的信息，经编码后加载在某一频率的载波信号上经天线向外发送，当电子标签进入发射天线工作区域后，收到阅读器发出的射频信号，卡内芯片中的有关电路对此信号进行调制、解码、解密，然后对命令请求、密码、权限等进行判断。然后，通过调制解码将存储在芯片中自身的相关信息加入到反射回去的射频信号中，电子标签凭借感应电流所获得的能量或者主动将某一频率的信号（Active Tag，有源标签或主动标签）发送给阅读器。阅读器接收天线接收到从电子标签发送来的载波信号，经天线调节器传送到阅读器，阅读器读对接收的信号进行解调和解码后，将其送至中央信息系统进行有关数据处理，并将合法的数据通过计算机通信网络发送给工业控制器。

定位场景设计，使用近距离感应的RFID标签作为参考定位标，部署在机器人轨道之上，机器人运动靠近标签时，阅读器可无接触地读取并识别电子标签中所保存的电子数据，从而达到自动识别体的目的。通常阅读器与工业控制器相连，所读取的标签信息被传送到工业控制器上进行下一步处理，进行标签ID和数据的解析获得机器人电子地图索引必要的参数。依赖于机器人内部自建的一套电子地图，新的一组RFID标签数据送到地图中，会自动索引到具体的空间位置信息，包括绝对位置和本区段相对位置，因此将RFID作为机器人确信的全局定位方案，可以获得比较可靠的单次定位结果。

可以理解的是，参见图14，编码器是利用光学或磁性的方式感测位置，并将位置转换为电子信号后输出，作为控制位置时的回授信号。本应用案例中采用绝对型旋转编码器，旋转编码器可以将旋转位置或旋转量转换成数字脉冲的电子信号，脉冲信号会经过驱动器进行解析并计算，获得电机的运动信息（电机的转速、角加速度）和累计位置（换向脉冲数），同样驱动器也通过实时监控电势（UVW三相电压、电流）获取电机的电相关信息，依赖于编码器驱动器便可以实现速度闭环和位置闭环，形成驱动伺服控制系统。机器人驱动单元主要包含了内嵌编码器的直流伺服电机、驱动器，电机通过联轴转置将动力输送到驱动轮。

编码器（里程计）是移动机器人常用的一种运动传感器，其主要利用安装在电机上的光电编码器依据电机转过的角度输出脉冲个数，进而推算机器人的相对移动距离。假设车轮不发生打滑，车轮半径为r，编码器精度为p，电机减速比为b，在△t时间内编码器脉冲变化量为n，则机器人车轮移动的距离△d为：

机器人前后轮系采用双链条传动方案，仅需要一个伺服电机就可以实现同步动力分配，所以电机编码器直接作为里程计进行运动感知。机器人在理想环境及短距离运行情况下，使用里程计可以获得精确位姿。但在实际环境中基于里程计的航迹推算会受到机器人内部和环境外部等因素的影响，产生位姿估计偏差，另外由于驱动轮摩擦力不足或地面光滑，机器人可能会发生侧滑或纵滑。导致实际编码脉冲数n包含了对并未参与到机器人车轮移动的距离部分脉冲n^o，从而导致不断累计的定位误差，如果不及时进行纠正，最终会导致定位失败。

定位场景设计，机器人编码器内嵌在伺服电机里面，通过多芯线缆与电机驱动器相连，驱动器可以实时记录并解算出伺服电机的转速、加速度、换向脉冲数等信息，电机驱动器与工业控制器使用RTU-485进行通信获得运动数据。机器人从零点开始执行巡检命令，根据机器人控制系统，里程计结合车轮半径、转速计算累计距离，实现局部范围的连续定位结果。

为了能够有效提高轨道机器人定位的准确性和运行安全性，本申请提供一种液压支架机器人轨道定位方法的实施例，参见图1，所述液压支架机器人轨道定位方法具体包含有如下内容：

步骤S101：接收设置有电子标签阅读器的巡检机器人发送的电子标签扫描信号，其中，所述巡检机器人设置在液压支架轨道上，所述轨道在特定位置设置有多个电子标签。

可选的，参见图15，本申请中RFID阅读器安装与机器人上，通过外漏天线去扫无源抗磁RFID标签。RFID标签根据机器人轨道情况进行合理布置，目前在首节轨道与末节轨道不仅布设了极限位的标签，还与其他轨道一样布设轨道中点定位标签，定位标签通过可调连接座安装于轨道下边缘，需要调整安装高度、偏移距离以满足机器人在经过RFID标签时正常识读到。满足全局定位的最基础的RFID布置方案位置如下图所示，在此基础上根据功能需要设置更多RFID布置点。

步骤S102：根据接收到所述电子标签扫描信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲，确定所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离。

步骤S103：根据所述电子标签信号在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置对所述相对移动距离进行位置偏差修正，并根据经过所述位置偏差修正后的相对移动距离确定所述巡检机器人的当前轨道定位，其中，所述机器人电子地图根据所述电子标签在所述轨道上的相对距离得到。

可选的，在布置完成RFID后，需要使用高精度的距离检测设备对实际标签进行空间位置的测量，起始RFID点位作为机器人全局坐标的零点，依次测量轨道1中点、轨道2中点. . . 轨道n-1中点、轨道n中点（末节轨道）以及终点的RFID标签相对零点的距离，测量时采用分段测量，以轨道中心线为测量参考线，测量距离并记录。如此，便可以获得RFID标签所映射的机器人定位数据，生成了一套基于RFID定位的电子地图。

可选的，电子地图可以融合更多的信息作为未知关联的元数据，包括机器人轨道号、液压支架号、本架控制器的ID和连接信息、历史记录的IMU信息、历史故障报警信息等，这些信息一方面作为地图定位信息的补充和关联，更是为了在机器人完成定位的同时，服务于机器人的业务功能。

可选的，本申请可以选用工作频率为 13.56MHZ的高频RFID标签阅读器，读卡器需要支持对ICODE 2、 ICODE SLI等低延迟的通讯编码方式。匹配读卡距离小于70 mm的近距离的IC无源标签，机器人利用阅读器近距离感应方式可以实现≤1.5cm的单次RFID定位精度。

定位情况1：机器人停靠在零点位置。由于扫描到零点的RFID标签，此时机器人也会通过与驱动单元通讯获取当前机器人的换向脉冲数，定位系统会计算出补偿的脉冲数，经编码器定位标定计算公式计算位置为0。

定位情况2：机器人运行中或停靠扫到了RFID标签。此时机器人使用当前RFID的标签值在电子地图中查询，获得地图中的空间位置，通过与驱动单元通讯获取当前机器人的换向脉冲数，定位系统会计算出补偿的脉冲数，经编码器定位标定计算公式计算位置为地图中的位置。在此过程中实现定位也实现了编码器累计误差的修正。

定位情况3：机器人刚开机或者长时间没有碰到RFID，定位超出了地图范围而定位失败，机器人自动巡检命令下发后，机器人先执行回零（后面有说明）的动作，此过程位置仍会处于定位失败状态，在机器人扫描到RFID后，机器人就实现正确定位，便可以进行设定的巡检任务。

定位情况4：在定位情况3下机器人实现正确定位，并且机器人连续运动过程中（非定位情况2）。机器人依靠编码器进行连续定位实现过程就是，使用最新的补偿的脉冲数和从驱动单元通讯获取当前机器人实时的换向脉冲数相加，经编码器定位标定计算公式计算当前机器人的实时位置。

从上述描述可知，本申请实施例提供的液压支架机器人轨道定位方法，能够通过接收设置有电子标签阅读器的巡检机器人发送的电子标签扫描信号，根据接收到所述电子标签扫描信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲，确定所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离；根据所述电子标签信号在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置对所述相对移动距离进行位置偏差修正，并根据经过所述位置偏差修正后的相对移动距离确定所述巡检机器人的当前轨道定位，由此能够有效提高轨道机器人定位的准确性和运行安全性。

在本申请的液压支架机器人轨道定位方法的一实施例中，参见图2，还可以具体包含如下内容：

步骤S201：在接收到所述电子标签扫描信号时获取所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲数。

步骤S202：对所述换向脉冲数进行补偿后根据预设定位标定计算公式计算得到所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离。

具体的，机器人停靠在零点位置。由于扫描到零点的RFID标签，此时机器人也会通过与驱动单元通讯获取当前机器人的换向脉冲数，定位系统会计算出补偿的脉冲数，经编码器定位标定计算公式计算位置为0。

在本申请的液压支架机器人轨道定位方法的一实施例中，参见图3，还可以具体包含如下内容：

步骤S301：根据所述电子标签信号中的标签标识信息确定在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置。

步骤S302：根据所述绝对空间位置和所述相对移动距离确定对应的补偿脉冲数并对所述相对移动距离进行位置偏差修正。

具体的，机器人运行中或停靠扫到了RFID标签。此时机器人使用当前RFID的标签值在电子地图中查询，获得地图中的空间位置，通过与驱动单元通讯获取当前机器人的换向脉冲数，定位系统会计算出补偿的脉冲数，经编码器定位标定计算公式计算位置为地图中的位置。在此过程中实现定位也实现了编码器累计误差的修正。

在本申请的液压支架机器人轨道定位方法的一实施例中，参见图4，还可以具体包含如下内容：

步骤S401：通过所述巡检机器人在同一节轨道上往返移动采集电子标签扫描信号，其中，所述同一节轨道上预先设置有相对距离已知的多个电子标签，所述巡检机器人的往返移动采用不同移动速度。

步骤S402：根据采集到电子标签信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲数确定所述编码器的校准系数。

可选的，在本申请中，编码器是内嵌在伺服电机中，因此无需考虑同轴安装的问题。目前编码器信号通过多芯线缆与电机驱动器相连，驱动器进行了编码器的脉冲信号采集并处理计算，所以此处编码器校准是在驱动器将编码器信号转换成换向脉冲数h之后，需要在编码器定位的公式上需要额外增加一个系数α，即可将换向脉冲数还原到编码器的脉冲数，也就是将n = α*h代入编码器里程计算的公式。实际操作中，我们只需要使用校准的方法就直接标定出换向脉冲数与机器人车轮移动的距离△d正比例系数φ，此处依据是：1、编码器定位的公式中车轮半径为r，编码器精度为p，电机减速比为b在经过选型和安装后就一个确定值（可能长时间磨损出现细微变化），机器人车轮移动的距离△d与编码器脉冲变化量n成正比；2、编码器安装在伺服电机电机轴上，电机旋转带动编码器同步旋转，旋转一周电机换向数为电刷个数，电刷与编码器磁栅沿着电机轴的周向均匀分布。

具体的，校准过程可以为：1、在同一节轨道上布设5个辅助校准RFID标签，并多次测量实际RFID相对中心距离进行记录，计算实际RFID的相对距离；2、控制机器人在1号标签到5号标签之间往复运动三次，并且去中、高、低三个不同速度作为测试数据的控制变量。3、机器人将运动过程中的相关定位数据进行记录，RFID标签值、连续换向脉冲数进行同步绑定，注意经过RFID时有三种状态： RFID标签扫到、在RFID标签上、RFID标签已无法扫到。4、标定计算：首先将3中不同速度的定位数据依次进行预处理，根据RFID的三种状态计算出读卡器与RFID对心时的换向脉冲数，获得所有RFID上的单个定位值；然后将一次往复数据的不同的RFID换向脉冲数分别取均值，消除RFID阅读器响应延迟的单向误差；其次将多次往复数据和不同速度的数据进行统计计算，计算出不同RFID最终换向脉冲数，消除测量中可能的单次偶然误差；最后将每个RFID换向脉冲数与①中获得的实际测量相对距离进行最小二成拟合获得最终的斜率即为编码器校准系数φ。

在本申请的液压支架机器人轨道定位方法的一实施例中，参见图5，还可以具体包含如下内容：

步骤S501：通过所述巡检机器人内置的防跌落传感器确定所述巡检机器人过轨时的跌落距离。

步骤S502：根据所述跌落距离与预设安全距离的数值比较结果确定所述巡检机器人的过轨状态。

可选的，机器人轨道由于之间具有一定间隔，机器人物理上配置防跌落传感器，防跌落传感器的使用是作为安全锁，确保了机器人在轨道上的安全，并生成了额外几种定位状态，包括机器人当前在轨道内、过轨中、完成过轨。

机器人在轨道内：机器人跌落传感器包含两组，分别是机器人前方、机器人后方，正常情况下机器人前后方的跌落传感器均被轨道侧壁挤压，跌落传感器中行程开关均处于闭合状态，处于非跌落，当前定位状态是在轨道内。

机器人过轨中：机器人正常运动到当前轨道边缘，其中一组跌落传感器中行程开关处于打开状态，机器人定位状态变化为过轨中，过轨中的机器人会立即降低速度，以尝试进行过轨，过轨中的机器人会持续跌落，机器人自动的累计跌落距离。

机器人过轨失败，停靠到轨道中点：跌落距离超过安全距离（机器人轨道之间的标准距离加上安全偏移量），机器人轮子也基本到达轨道的边缘，此时跌落传感器作为了一种下一节轨道判断存在性的方法，判定为下一节轨道不存在。此时机器人会停止向前行走，会自动反向运动并定位到该节轨道中点。

机器人持续过轨中：跌落距离未超过安全距离，跌落传感器中行程开关从打开状态恢复到闭合状态，此时机器人同样恢复正常运动速度，继续过轨。

机器人完成过轨：机器人持续过轨，并使得另一组跌落传感器中行程开关从打开状态恢复到闭合状态，此时机器人完成过轨。

在本申请的液压支架机器人轨道定位方法的一实施例中，参见图6，还可以具体包含如下内容：

步骤S601：判断所述电子标签扫描信号的接收间隔时间是否超过时间阈值或所述电子标签信号在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置是否超出距离阈值。

步骤S602：若是，则向所述巡检机器人发送回零控制指令。

可选的，机器人回零就是机器人从当前位置连续运行到零点RFID所在位置。零点RFID不可或缺，机器人根据当前位置自动计算回零的速度和方向，机器人会给驱动单元中的驱动器配置连续运动的速度（速度模式），机器人连续运动，到1号轨道的中点RFID机器人开始调速，以较低的速度到达零点，机器人扫描到零点RFID，回零过程完成，机器人自动停止。

在本申请的一实施例中，相对运动模式下，机器人定位不进行换向脉冲数补偿，使用相对累计脉冲进行定位。此时指定点并非是机器人全局坐标系下面的位置，仅作为相对位置进行位置反馈控制，相对行走一定距离满足运行距离设置，机器人自动停止。绝对位置模式下，机器人使用完整的RFID+编码器的定位系统，此时机器人会评估当前位置与目标位置的相对关系，依据机器人路径规划模块生成运行节点，机器人会沿着设定好的节点不断进行位置反馈控制，到达设定位置为之后，机器人自动停止。

在本申请的一实施例中，机器人轨道中点都会设置RFID标签，停靠到轨道中点需要给机器人下发到达轨道中点的空间位置（对应需到达轨道中点的位置），此时机器人使用给定空间位置在电子地图中查询，获得位置的RFID标签值，依据机器人路径规划模块生成运行节点，机器人会沿着设定好的节点不断进行RFID匹配，到达设定RFID标签上之后，机器人自动停止。

在本申请的一实施例中，机器人从A点到达B点巡检业务，一般会采用连续的mm寻迹的运动方案。本方案中采用了更高一级的寻迹按方案，即通过RFID高一级的离散定位标签作为轨迹的分隔点，机器人巡检业务模块会以此生成多个小段的子巡检业务节点，子巡检业务起点、终点为mm定位点或者RFID定位点。由此，机器人便实现RFID寻迹优先的节点巡检运行方案，每个节点的参考速度、方向均会在路径规划中自动生成。

在本申请的一实施例中，单向单次巡检，路径规划可以为：

①获取巡检参数，包括机器人开始位置（当前位置）、目标位置、运行速度；

②计算巡检方向，根据当前位置和目标位置计算出运行方向是正向或反向；

③计算运行方向上最近RFID标签值及空间定位，该标签空间定位超出巡检范围，停止索引地图，并生成当前位置、目标位置、运行方向、运行速度的巡检任务，退出路径规划。该标签空间定位未巡检范围，计算相对运行距离大于0，生成当前位置、RFID标签值及空间位置、运行方向、运行速度的子巡检任务节点，继续路径规划；

④依据最新生成的节点RFID空间位置为基准，重复③进行路径规划直到退出；

往复单次\多次巡检，路径规划：

①获取往复巡检参数，包括机器人往复巡检起点位置、往复巡检终点位置、运行速度；

②计算是否需要生成从当前位置回到巡检起点路径，根据当前位置和往复巡检起点位置计算需要运动距离，距离大于0，则需要生成回到巡检起点的巡检任务，路径规划参考单向单次巡检的路径规划方案。

③计算往复巡检起点到往复巡检终点的路径，路径规划参考单向单次巡检的路径规划方案。在此过程中将往复巡检起点作为开始位置，往复巡检终点作为目标位置。

④计算往复巡检终点到往复巡检起点的路径，路径规划参考单向单次巡检的路径规划方案。在此过程中将往复巡检终点作为开始位置，往复巡检起点作为目标位置。

⑤附加多次往复巡检的次数，把该值赋给巡检任务监控的任务重复次数，进行反馈。

有上述内容可知，本申请液压支架机器人在轨定位系统，通过多种传感器融合定位实现了在液压支架内机器人轨道无法连续情况下，实现机器人连续的稳定定位、安全运行；实现在两节机器人轨道靠近处存在左右上下的偏差时，机器人容易失步和较大过轨航向偏角导致的机器人运行偏差的及时修正；实现机器人跌落传感器触发后，机器人自动减慢速度并进行相对位置计算，防止超过跌落安全限制距离导致机器人跌落的安全风险；实现在RFID优先的运动路径规划，基于节点的机器人路径规划可可靠实现机器人寻迹，并进行有效的定位；实现机器人利用RFID标签感知每节轨道中点，利用电子地图信息，方便搜索连接液压支架控制器，并进行停靠安全交互。

为了能够有效提高轨道机器人定位的准确性和运行安全性，本申请提供一种用于实现所述液压支架机器人轨道定位方法的全部或部分内容的液压支架机器人轨道定位装置的实施例，参见图7，所述液压支架机器人轨道定位装置具体包含有如下内容：

电子标签信号接收模块10，用于接收设置有电子标签阅读器的巡检机器人发送的电子标签扫描信号，其中，所述巡检机器人设置在液压支架轨道上，所述轨道在特定位置设置有多个电子标签。

移动距离确定模块20，用于根据接收到所述电子标签扫描信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲，确定所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离。

机器人定位确定模块30，用于根据所述电子标签信号在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置对所述相对移动距离进行位置偏差修正，并根据经过所述位置偏差修正后的相对移动距离确定所述巡检机器人的当前轨道定位，其中，所述机器人电子地图根据所述电子标签在所述轨道上的相对距离得到。

从上述描述可知，本申请实施例提供的液压支架机器人轨道定位装置，能够通过接收设置有电子标签阅读器的巡检机器人发送的电子标签扫描信号，根据接收到所述电子标签扫描信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲，确定所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离；根据所述电子标签信号在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置对所述相对移动距离进行位置偏差修正，并根据经过所述位置偏差修正后的相对移动距离确定所述巡检机器人的当前轨道定位，由此能够有效提高轨道机器人定位的准确性和运行安全性。

在本申请的液压支架机器人轨道定位装置的一实施例中，参见图8，所述移动距离确定模块20包括：

脉冲换算单元21，用于在接收到所述电子标签扫描信号时获取所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲数。

距离计算单元22，用于对所述换向脉冲数进行补偿后根据预设定位标定计算公式计算得到所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离。

在本申请的液压支架机器人轨道定位装置的一实施例中，参见图9，所述机器人定位确定模块30包括：

绝对位置确定单元31，用于根据所述电子标签信号中的标签标识信息确定在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置。

位置偏差修正单元32，用于根据所述绝对空间位置和所述相对移动距离确定对应的补偿脉冲数并对所述相对移动距离进行位置偏差修正。

在本申请的液压支架机器人轨道定位装置的一实施例中，参见图10，所述移动距离确定模块20还包括：

往返扫描单元23，用于通过所述巡检机器人在同一节轨道上往返移动采集电子标签扫描信号，其中，所述同一节轨道上预先设置有相对距离已知的多个电子标签，所述巡检机器人的往返移动采用不同移动速度。

预先校准单元24，用于根据采集到电子标签信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲数确定所述编码器的校准系数。

在本申请的液压支架机器人轨道定位装置的一实施例中，参见图11，还具体包含有如下内容：

跌落感知单元41，用于通过所述巡检机器人内置的防跌落传感器确定所述巡检机器人过轨时的跌落距离。

过轨监测单元42，用于根据所述跌落距离与预设安全距离的数值比较结果确定所述巡检机器人的过轨状态。

在本申请的液压支架机器人轨道定位装置的一实施例中，参见图12，所述电子标签信号接收模块10包括：

回零判断单元11，用于判断所述电子标签扫描信号的接收间隔时间是否超过时间阈值或所述电子标签信号在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置是否超出距离阈值。

回零控制单元12，用于若是，则向所述巡检机器人发送回零控制指令。

从硬件层面来说，为了能够有效提高轨道机器人定位的准确性和运行安全性，本申请提供一种用于实现所述液压支架机器人轨道定位方法中的全部或部分内容的电子设备的实施例，所述电子设备具体包含有如下内容：

处理器(processor) 、存储器(memory) 、通信接口(Communications Interface)和总线；其中，所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；所述通信接口用于实现液压支架机器人轨道定位装置与核心业务系统、用户终端以及相关数据库等相关设备之间的信息传输；该逻辑控制器可以是台式计算机、平板电脑及移动终端等，本实施例不限于此。在本实施例中，该逻辑控制器可以参照实施例中的液压支架机器人轨道定位方法的实施例，以及液压支架机器人轨道定位装置的实施例进行实施，其内容被合并于此，重复之处不再赘述。

可以理解的是，所述用户终端可以包括智能手机、平板电子设备、网络机顶盒、便携式计算机、台式电脑、个人数字助理(PDA)、车载设备、智能穿戴设备等。其中，所述智能穿戴设备可以包括智能眼镜、智能手表、智能手环等。

在实际应用中，液压支架机器人轨道定位方法的部分可以在如上述内容所述的电子设备侧执行，也可以所有的操作都在所述客户端设备中完成。具体可以根据所述客户端设备的处理能力，以及用户使用场景的限制等进行选择。本申请对此不作限定。若所有的操作都在所述客户端设备中完成，所述客户端设备还可以包括处理器。

上述的客户端设备可以具有通信模块（即通信单元），可以与远程的服务器进行通信连接，实现与所述服务器的数据传输。所述服务器可以包括任务调度中心一侧的服务器，其他的实施场景中也可以包括中间平台的服务器，例如与任务调度中心服务器有通信链接的第三方服务器平台的服务器。所述的服务器可以包括单台计算机设备，也可以包括多个服务器组成的服务器集群，或者分布式装置的服务器结构。

图16为本申请实施例的电子设备9600的系统构成的示意框图。如图16所示，该电子设备9600可以包括中央处理器9100和存储器9140；存储器9140耦合到中央处理器9100。值得注意的是，该图16是示例性的；还可以使用其他类型的结构，来补充或代替该结构，以实现电信功能或其他功能。

一实施例中，液压支架机器人轨道定位方法功能可以被集成到中央处理器9100中。其中，中央处理器9100可以被配置为进行如下控制：

步骤S101：接收设置有电子标签阅读器的巡检机器人发送的电子标签扫描信号，其中，所述巡检机器人设置在液压支架轨道上，所述轨道在特定位置设置有多个电子标签。

步骤S102：根据接收到所述电子标签扫描信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲，确定所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离。

步骤S103：根据所述电子标签信号在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置对所述相对移动距离进行位置偏差修正，并根据经过所述位置偏差修正后的相对移动距离确定所述巡检机器人的当前轨道定位，其中，所述机器人电子地图根据所述电子标签在所述轨道上的相对距离得到。

从上述描述可知，本申请实施例提供的电子设备，通过接收设置有电子标签阅读器的巡检机器人发送的电子标签扫描信号，根据接收到所述电子标签扫描信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲，确定所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离；根据所述电子标签信号在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置对所述相对移动距离进行位置偏差修正，并根据经过所述位置偏差修正后的相对移动距离确定所述巡检机器人的当前轨道定位，由此能够有效提高轨道机器人定位的准确性和运行安全性。

在另一个实施方式中，液压支架机器人轨道定位装置可以与中央处理器9100分开配置，例如可以将液压支架机器人轨道定位装置配置为与中央处理器9100连接的芯片，通过中央处理器的控制来实现液压支架机器人轨道定位方法功能。

如图16所示，该电子设备9600还可以包括：通信模块9110、输入单元9120、音频处理器9130、显示器9160、电源9170。值得注意的是，电子设备9600也并不是必须要包括图16中所示的所有部件；此外，电子设备9600还可以包括图16中没有示出的部件，可以参考现有技术。

如图16所示，中央处理器9100有时也称为控制器或操作控件，可以包括微处理器或其他处理器装置和/或逻辑装置，该中央处理器9100接收输入并控制电子设备9600的各个部件的操作。

其中，存储器9140，例如可以是缓存器、闪存、硬驱、可移动介质、易失性存储器、非易失性存储器或其它合适装置中的一种或更多种。可储存上述与失败有关的信息，此外还可存储执行有关信息的程序。并且中央处理器9100可执行该存储器9140存储的该程序，以实现信息存储或处理等。

输入单元9120向中央处理器9100提供输入。该输入单元9120例如为按键或触摸输入装置。电源9170用于向电子设备9600提供电力。显示器9160用于进行图像和文字等显示对象的显示。该显示器例如可为LCD显示器，但并不限于此。

该存储器9140可以是固态存储器，例如，只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）、SIM卡等。还可以是这样的存储器，其即使在断电时也保存信息，可被选择性地擦除且设有更多数据，该存储器的示例有时被称为EPROM等。存储器9140还可以是某种其它类型的装置。存储器9140包括缓冲存储器9141（有时被称为缓冲器）。存储器9140可以包括应用/功能存储部9142，该应用/功能存储部9142用于存储应用程序和功能程序或用于通过中央处理器9100执行电子设备9600的操作的流程。

存储器9140还可以包括数据存储部9143，该数据存储部9143用于存储数据，例如联系人、数字数据、图片、声音和/或任何其他由电子设备使用的数据。存储器9140的驱动程序存储部9144可以包括电子设备的用于通信功能和/或用于执行电子设备的其他功能（如消息传送应用、通讯录应用等）的各种驱动程序。

通信模块9110即为经由天线9111发送和接收信号的发送机/接收机9110。通信模块（发送机/接收机）9110耦合到中央处理器9100，以提供输入信号和接收输出信号，这可以和常规移动通信终端的情况相同。

基于不同的通信技术，在同一电子设备中，可以设置有多个通信模块9110，如蜂窝网络模块、蓝牙模块和/或无线局域网模块等。通信模块（发送机/接收机）9110还经由音频处理器9130耦合到扬声器9131和麦克风9132，以经由扬声器9131提供音频输出，并接收来自麦克风9132的音频输入，从而实现通常的电信功能。音频处理器9130可以包括任何合适的缓冲器、解码器、放大器等。另外，音频处理器9130还耦合到中央处理器9100，从而使得可以通过麦克风9132能够在本机上录音，且使得可以通过扬声器9131来播放本机上存储的声音。

本申请的实施例还提供能够实现上述实施例中的执行主体为服务器或客户端的液压支架机器人轨道定位方法中全部步骤的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的执行主体为服务器或客户端的液压支架机器人轨道定位方法的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述步骤：

步骤S101：接收设置有电子标签阅读器的巡检机器人发送的电子标签扫描信号，其中，所述巡检机器人设置在液压支架轨道上，所述轨道在特定位置设置有多个电子标签。

步骤S102：根据接收到所述电子标签扫描信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲，确定所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离。

步骤S103：根据所述电子标签信号在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置对所述相对移动距离进行位置偏差修正，并根据经过所述位置偏差修正后的相对移动距离确定所述巡检机器人的当前轨道定位，其中，所述机器人电子地图根据所述电子标签在所述轨道上的相对距离得到。

从上述描述可知，本申请实施例提供的计算机可读存储介质，通过接收设置有电子标签阅读器的巡检机器人发送的电子标签扫描信号，根据接收到所述电子标签扫描信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲，确定所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离；根据所述电子标签信号在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置对所述相对移动距离进行位置偏差修正，并根据经过所述位置偏差修正后的相对移动距离确定所述巡检机器人的当前轨道定位，由此能够有效提高轨道机器人定位的准确性和运行安全性。

本申请的实施例还提供能够实现上述实施例中的执行主体为服务器或客户端的液压支架机器人轨道定位方法中全部步骤的一种计算机程序产品，该计算机程序/指令被处理器执行时实现所述的液压支架机器人轨道定位方法的步骤，例如，所述计算机程序/指令实现下述步骤：

步骤S101：接收设置有电子标签阅读器的巡检机器人发送的电子标签扫描信号，其中，所述巡检机器人设置在液压支架轨道上，所述轨道在特定位置设置有多个电子标签。

步骤S102：根据接收到所述电子标签扫描信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲，确定所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离。

步骤S103：根据所述电子标签信号在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置对所述相对移动距离进行位置偏差修正，并根据经过所述位置偏差修正后的相对移动距离确定所述巡检机器人的当前轨道定位，其中，所述机器人电子地图根据所述电子标签在所述轨道上的相对距离得到。

从上述描述可知，本申请实施例提供的计算机程序产品，通过接收设置有电子标签阅读器的巡检机器人发送的电子标签扫描信号，根据接收到所述电子标签扫描信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲，确定所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离；根据所述电子标签信号在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置对所述相对移动距离进行位置偏差修正，并根据经过所述位置偏差修正后的相对移动距离确定所述巡检机器人的当前轨道定位，由此能够有效提高轨道机器人定位的准确性和运行安全性。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（装置）、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本发明中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种液压支架机器人轨道定位方法，其特征在于，所述方法包括：

接收设置有电子标签阅读器的巡检机器人发送的电子标签扫描信号，其中，所述巡检机器人设置在液压支架轨道上，所述轨道在特定位置设置有多个电子标签；

通过所述巡检机器人在同一节轨道上往返移动采集电子标签扫描信号，其中，所述同一节轨道上预先设置有相对距离已知的多个电子标签，所述巡检机器人的往返移动采用不同移动速度；根据采集到电子标签信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲数确定所述编码器的校准系数；

在接收到所述电子标签扫描信号时获取所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲数；对所述换向脉冲数进行补偿后根据所述编码器的定位标定计算公式计算得到所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离；

根据所述电子标签信号中的标签标识信息确定在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置，根据所述绝对空间位置和所述相对移动距离确定对应的补偿脉冲数并对所述相对移动距离进行位置偏差修正，并根据经过所述位置偏差修正后的相对移动距离确定所述巡检机器人的当前轨道定位，其中，所述机器人电子地图根据所述电子标签在所述轨道上的相对距离得到。

2.根据权利要求1所述的液压支架机器人轨道定位方法，其特征在于，还包括：

通过所述巡检机器人内置的防跌落传感器确定所述巡检机器人过轨时的跌落距离；

根据所述跌落距离与预设安全距离的数值比较结果确定所述巡检机器人的过轨状态。

3.根据权利要求1所述的液压支架机器人轨道定位方法，其特征在于，所述接收设置有电子标签阅读器的巡检机器人发送的电子标签扫描信号，还包括：

判断所述电子标签扫描信号的接收间隔时间是否超过时间阈值或所述电子标签信号在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置是否超出距离阈值；

若是，则向所述巡检机器人发送回零控制指令。

4.一种液压支架机器人轨道定位装置，其特征在于，包括：

电子标签信号接收模块，用于接收设置有电子标签阅读器的巡检机器人发送的电子标签扫描信号，其中，所述巡检机器人设置在液压支架轨道上，所述轨道在特定位置设置有多个电子标签；

移动距离确定模块，用于通过所述巡检机器人在同一节轨道上往返移动采集电子标签扫描信号，其中，所述同一节轨道上预先设置有相对距离已知的多个电子标签，所述巡检机器人的往返移动采用不同移动速度；根据采集到电子标签信号时所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲数确定所述编码器的校准系数；在接收到所述电子标签扫描信号时获取所述巡检机器人内置编码器的换向脉冲数；对所述换向脉冲数进行补偿后根据所述编码器的定位标定计算公式计算得到所述巡检机器人在所述轨道上的相对移动距离；

机器人定位确定模块，用于根据所述电子标签信号中的标签标识信息确定在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置，根据所述绝对空间位置和所述相对移动距离确定对应的补偿脉冲数并对所述相对移动距离进行位置偏差修正，并根据经过所述位置偏差修正后的相对移动距离确定所述巡检机器人的当前轨道定位，其中，所述机器人电子地图根据所述电子标签在所述轨道上的相对距离得到。

5.根据权利要求4所述的液压支架机器人轨道定位装置，其特征在于，还包括：

跌落感知单元，用于通过所述巡检机器人内置的防跌落传感器确定所述巡检机器人过轨时的跌落距离；

过轨监测单元，用于根据所述跌落距离与预设安全距离的数值比较结果确定所述巡检机器人的过轨状态。

6.根据权利要求4所述的液压支架机器人轨道定位装置，其特征在于，所述电子标签信号接收模块包括：

回零判断单元，用于判断所述电子标签扫描信号的接收间隔时间是否超过时间阈值或所述电子标签信号在预设机器人电子地图中对应的绝对空间位置是否超出距离阈值；

回零控制单元，用于若是，则向所述巡检机器人发送回零控制指令。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至3任一项所述的液压支架机器人轨道定位方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3任一项所述的液压支架机器人轨道定位方法的步骤。

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