CN109323696B - 一种无人叉车室内定位导航系统及导航方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人叉车室内定位导航系统及导航方法，包括：传感器模块，包括UWB定位标签、图像采集模块，UWB定位标签发射脉冲信号，图像采集模块采集实时图像；多个UWB定位基站，UWB定位基站与UWB定位标签通信，接收UWB定位标签的脉冲信号；标记物，标记物铺设在室内地面的指定位置上；服务器，服务器与图像采集模块和UWB定位基站通信连接，利用UWB定位基站的数据获得定位信息，利用标记物的位置信息获得定位调整数据。本发明的无人叉车室内定位导航系统采用UWB定位导航技术，使得无人叉车工作环境不受光照、亮度等影响，且信号强度，提供了导航定位精度；通过地面铺设标记物，及时校正和消除UWB定位的累积误差，实现精确定位。

Description

一种无人叉车室内定位导航系统及导航方法

技术领域

本发明属于叉车导航技术领域，更具体地，涉及一种无人叉车室内定位导航系统及导航方法。

背景技术

叉车是工业搬运车辆，对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业，常用于仓储大型物体的运输，广泛应用于船舱、车厢、仓库内进行货物搬运和装卸。由此可见，室内环境是叉车的主要工作场景之一。近年来，智能化的无人叉车在室内环境得到广泛使用，对叉车的精确定位和导航是确保室内叉车无人化、智能化作业的基础，也是至关重要的。但是，在室内环境，目前无人叉车的定位精度较低，难以实现无人叉车的实时定位和导航，会严重影响工作效率和安全性。目前，用于无人叉车的导航和定位技术主要是使用激光导航技术，通过使用感光板和激光扫描装置来规划叉车的工作范围和导航运动。然而，激光导航技术对环境要求较为苛刻，外界光线、地面要求、能见度、亮度等都会影响激光导航的精度和稳定性，定位和导航精度也难以达到精密操作的要求，这些缺点无疑会影响无人叉车的工作效率和稳定性。

为此，针对室内工作场景，特别需要一种不受光照、亮度等影响的高精度无人叉车定位导航系统。

发明内容

本发明的目的是提出一种不受光照、亮度等影响的高精度无人叉车室内定位导航系统及导航方法。

为了实现上述目的，本发明提供一种无人叉车室内定位导航系统，包括：传感器模块，所述传感器模块设置在叉车上，包括UWB定位标签、图像采集模块，所述UWB定位标签用于发射脉冲信号，所述图像采集模块用于采集实时图像；多个UWB定位基站，所述UWB定位基站设置在室内区域边缘位置，所述UWB定位基站与所述UWB定位标签通信，用于接收来自于所述UWB定位标签的脉冲信号；标记物，所述标记物铺设在室内地面的指定位置上；服务器，所述服务器与所述图像采集模块和UWB定位基站通信连接，利用所述UWB定位基站的数据获得定位信息，利用所述标记物的位置信息获得定位调整数据；控制装置，所述控制装置与所述服务器通信，用于控制无人叉车运动。

优选的，所述服务器接收来自于所述UWB定位基站的定位数据，用于根据所述定位数据计算所述不同UWB定位基站接收来自于所述UWB定位标签的脉冲信号的时间差，结合所述UWB定位基站的位置信息，计算所述UWB定位标签的定位信息。

优选的，所述图像采集模块，还用于采集所述标记物的图像，并将采集的所述标记物图像发送至所述服务器。

优选的，所述服务器接收来自于所述图像采集模块采集的标记物图像，比较所述标记物图像与预设标记物图像，结合所述预设标记物的位置信息，获取叉车的位置信息，计算所述叉车的位置信息与所述定位标签的定位信息的第一差值信息。

优选的，所述服务器根据所述第一差值信息，计算所述预设标记物的位置信息与定位标签的定位信息的定位调整数据，将所述定位调整数据发送至控制装置。

优选的，所述控制装置接收来自于所述服务器的定位调整数据，根据所述定位调整数据的方向信息及距离信息，控制叉车运动。

优选的，所述服务器接收来自于所述图像采集模块采集的标记物图像，比较所述标记物图像与预设标记物图像，结合所述预设标记物的位置信息，获取叉车的位置信息，计算所述叉车的位置信息与所述定位标签的定位信息的第一差值信息，根据所述第一差值信息纠正所述定位标签的误差。

优选的，所述服务器将纠正后的所述定位标签的定位信息发送至GIS地图平台，以便所述GIS地图平台展示所述无人叉车的定位坐标和运动轨迹。

优选的，所述传感器模块还包括红外传感器，所述红外传感器用于检测是否存在障碍物，若检测到障碍物，发送避障指令至所述服务器；所述服务器接收来自于所述红外传感器的避障指令，计算避障信息，将所述避障信息发送至控制装置。

为了实现上述目的，本发明还提供一种无人叉车室内定位导航方法，包括：UWB定位标签发送脉冲信号；UWB定位基站接收来自于所述UWB定位标签的脉冲信号，生成定位数据，并将所述定位数据发送至服务器；服务器接收来自于所述UWB定位基站的定位数据，根据所述定位数据计算所述不同UWB定位基站接收来自于所述UWB定位标签的脉冲信号的时间差，结合所述UWB定位基站的位置信息，计算所述UWB定位标签的定位信息；服务器接收来自于图像采集模块采集的标记物图像，比较所述标记物图像与预设标记物图像，结合所述预设标记物的位置信息，获取叉车的位置信息，计算所述叉车的位置信息与所述定位标签的定位信息的第一差值信息；根据所述第一差值信息，计算所述预设标记物的位置信息与定位标签的定位信息的定位调整数据，将所述定位调整数据发送至控制装置，以便所述控制装置根据所述定位调整数据运动。

优选的，所述服务器接收来自于所述图像采集模块采集的路面图像，识别所述路面图像，当识别结果为停止符号标记物时，服务器发送停止指令至所述控制装置；所述控制装置接收来自于所述服务器的停止指令后，发出射频识别标签读写器的启动信号和编码器减速指令，当所述控制装置的射频识别标签读写器读到停止符号标记物时，所述控制装置的射频识别标签控制器发送减速信号至所述控制装置的驱动控制器，控制旋转编码器开始计数，当所述控制装置的旋转编码器的输出达到指定值时，所述驱动控制器发送停止指令，实现精确停车定位。

本发明的有益效果在于：本发明的无人叉车室内定位导航系统及导航方法通过采用UWB定位导航技术，使得无人叉车工作环境不受光照、亮度等影响，且信号强度，提供了导航定位精度；通过地面铺设标记物，从而实现图像辅助定位，及时校正和消除UWB定位的累积误差，实现精确定位，并提高了工作的可靠性，为叉车的无人化、智能化操作提供了基础。

本发明的系统具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施例中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施例中进行详细陈述，这些附图和具体实施例共同用于解释本发明的特定原理。

附图说明

通过结合附图对本发明示例性实施方式进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了根据本发明的一个实施例的无人叉车室内定位导航系统的结构框图。

图2示出了根据本发明的一个实施例的无人叉车室内定位导航系统的工作原理图。

具体实施方式

下面将更详细地描述本发明的优选实施方式。虽然以下描述了本发明的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。

根据本发明的无人叉车室内定位导航系统，包括：传感器模块，传感器模块设置在叉车上，包括UWB定位标签、图像采集模块，UWB定位标签用于发射脉冲信号，图像采集模块用于采集实时图像；多个UWB定位基站，UWB定位基站设置在室内区域边缘位置，UWB定位基站与UWB定位标签通信，用于接收来自于UWB定位标签的脉冲信号；标记物，标记物铺设在室内地面的指定位置上；服务器，服务器与图像采集模块和UWB定位基站通信连接，利用UWB定位基站的数据获得定位信息，利用标记物的位置信息获得定位调整数据；控制装置，控制装置与服务器通信，用于控制无人叉车运动。

在一个示例中，服务器根据室内环境信息生成环境建模，根据环境建模生成地图模型。

在一个示例中，服务器接收任务命令后，获取UWB定位标签的定位信息，确定叉车的起始位置和终点位置，结合地图模型的现场地图信息进行路径规划，确定最优行驶路径，并将最优行驶路径发送至控制装置。

在一个示例中，控制装置根据最优行驶路径控制叉车运动。

具体地，图像采集模、UWB定位标签块块均设置在叉车上，图像采集模块采集实时图像，并发送至服务器，UWB定位标签与UWB定位基站通信，UWB定位基站与服务器通信连接，UWB定位标签发射脉冲信号后，UWB定位基站接收UWB定位标签的脉冲信号，并将接收数据发送至服务器，服务器利用UWB定位基站的数据获得定位信息，结合铺设在室内地面的指定位置上的标记物的位置信息获得定位调整数据，并发送至控制装置，以便控制无人叉车运动。

根据示例性的实施方式，无人叉车室内定位导航系统通过采用UWB定位导航技术，使得无人叉车工作环境不受光照、亮度等影响，且信号强度，提供了导航定位精度；通过地面铺设标记物，从而实现图像辅助定位，及时校正和消除UWB定位的累积误差，实现精确定位，并提高了工作的可靠性，为叉车的无人化、智能化操作提供了基础。

作为优选方案，服务器接收来自于UWB定位基站的定位数据，用于根据定位数据计算所述不同UWB定位基站接收来自于UWB定位标签的脉冲信号的时间差，结合UWB定位基站的位置信息，计算UWB定位标签的定位信息。

具体的，三个UWB定位基站或以上可以精确进行二维定位，四个UWB定位基站及以上可以精确进行三维定位。UWB定位基站部署在定位区域边缘的位置，放置时位置信息已经确定，UWB定位标签附着在叉车表面，当UWB定位标签进入UWB定位基站的信号覆盖范围内，即自动与UWB定位基站建立联系。UWB定位基站接收UWB定位标签发送出来的脉冲信号数据包，并将数据信息发送至服务器。服务器接收UWB定位基站的数据信息，提取出利用UWB技术测得UWB定位标签相对于两个不同UWB定位基站之间无线电信号传播的时间差，从而得出UWB定位标签相对于UWB定位基站的距离差，因为UWB定位基站的位置预先已知，从而可以计算得到UWB定位标签所处的精确定位信息。

作为优选方案，图像采集模块，还用于采集标记物的图像，并将采集的标记物图像发送至服务器。

在一个示例中，根据定位精度的需要，来确定铺设标志物的距离。

作为优选方案，服务器接收来自于图像采集模块采集的标记物图像，比较标记物图像与预设标记物图像，结合预设标记物的位置信息，获取叉车的位置信息，计算叉车的位置信息与定位标签的定位信息的第一差值信息。

具体的，UWB定位精度可以达到10cm以下，但是在叉车连续运动过程会也会存在误差累积，在仓库地面铺设位置精确已知的标记线或标志物，当叉车运行到标志物附近时，图像采集模块拍摄到标记物的图像，并将标记物的图像发送至服务器，服务器接收该标记物图像后，识别该标记物。优选地，可以预先以不同角度和不同距离拍摄和存储多张预设标记物图像，并将拍摄每张图像时的叉车精确位置与该图像关联标记，存储在服务器中。

在比较标记物图像与预设标记物图像时，当标记物图像与预设标记物图像一致或最接近时，获取预设标记物图像对应的叉车实际精确位置信息，计算叉车的实际精确位置信息与定位标签的定位信息的第一差值信息，根据第一差值信息纠正UWB定位的误差，从而消除UWB定位累积误差。

作为优选方案，服务器根据第一差值信息，计算预设标记物的位置信息与定位标签的定位信息的定位调整数据，将定位调整数据发送至控制装置。

具体的，服务器根据第一差值信息，计算预设标记物的位置信息与定位标签的定位信息的定位调整数据，并将定位调整数据发送至控制装置，以便控制装置根据调整数据的方向信息及距离信息控制叉车调整至精确位置。

作为优选方案，控制装置接收来自于服务器的定位调整数据，根据定位调整数据的方向信息及距离信息，控制叉车运动。

具体的，控制装置接收服务器的定位调整数据，根据定位调整数据包括的方向信息和距离信息，控制叉车运动，提高导航定位精度。

作为优选方案，服务器将纠正的定位标签的定位信息发送至GIS地图平台，以便GIS地图平台展示无人叉车的定位坐标和运动轨迹。

具体的，服务器将纠正的定位标签的定位信息发送至GIS地图平台，GIS地图平台展示无人叉车的定位坐标和运动轨迹，实现远程的监控和控制。

作为优选方案，传感器模块还包括红外传感器，红外传感器用于检测是否存在障碍物，若检测到障碍物，发送避障指令至服务器；服务器接收来自于红外传感器的避障指令，计算避障信息，将避障信息发送至控制装置。

根据本发明的无人叉车室内定位导航方法，包括：UWB定位标签发送脉冲信号；UWB定位基站接收来自于UWB定位标签的脉冲信号，生成定位数据，并将定位数据发送至服务器；服务器接收来自于UWB定位基站的定位数据，根据定位数据计算不同UWB定位基站接收来自于UWB定位标签的脉冲信号的时间差，结合UWB定位基站的位置信息，计算UWB定位标签的定位信息；服务器接收来自于图像采集模块采集的标记物图像，比较标记物图像与预设标记物图像，结合预设标记物的位置信息，获取叉车的位置信息，计算叉车的位置信息与定位标签的定位信息的第一差值信息；根据第一差值信息，计算预设标记物的位置信息与定位标签的定位信息的定位调整数据，将定位调整数据发送至控制装置，以便控制装置根据所述定位调整数据运动。

具体的，UWB定位标签发送脉冲信号，UWB定位基站接收来自于UWB定位标签的脉冲信号，生成定位数据，将定位数据发送至服务器，服务器提取出利用UWB技术测得UWB定位标签相对于两个不同UWB定位基站之间无线电信号传播的时间差，从而得出UWB定位标签相对于UWB定位基站的距离差，因为UWB定位基站的位置预先已知，从而可以计算得到UWB定位标签所处的精确定位信息，服务器接收图像采集模块的标记物图像后，识别标记物，调取预先以不同角度和不同距离拍摄和存储的多张预设标记物图像，在比较标记物图像与预设标记物图像时，当标记物图像与预设标记物图像一致或最接近时，获取拍摄预设标记物图像时对应的叉车实际精确位置信息，计算叉车的实际精确位置信息与定位标签的定位信息的第一差值信息，根据第一差值信息纠正UWB定位的误差，从而消除UWB定位累积误差，同时根据第一差值信息，计算预设标记物的位置信息与定位标签的定位信息的定位调整数据，并将定位调整数据发送至控制装置，以便控制装置根据调整数据的方向信息及距离信息控制叉车调整至精确位置，从而提高导航定位精度。

作为优选方案，服务器接收来自于图像采集模块采集的路面图像，识别路面图像，当识别结果为停止符号标记物时，服务器发送停止指令至控制装置；控制装置接收来自于服务器的停止指令后，发出射频识别标签读写器的启动信号和编码器减速指令，当控制装置的射频识别标签读写器读到停止符号标记物时，控制装置的射频识别标签控制器发送减速信号至控制装置的驱动控制器，控制旋转编码器开始计数，当控制装置的旋转编码器的输出达到指定值时，驱动控制器发送停止指令，实现精确停车定位。

具体的，服务器识别图像采集模块采集的路面图像，当前方出现停车符号后，服务器发送停止指令至控制装置；控制装置接收来自于服务器的停止指令后，控制装置的工控机发出射频识别标签读写器的启动信号，进行射频识别标签的探测，同时发出编码器减速指令，控制车辆缓慢前行，当射频识别标签读写器读到地面停止符号标记物时，控制装置的射频识别标签控制器通过I/O数据线控制驱动控制器，车辆再次减速，控制装置的旋转编码器开始计数，当旋转编码器的输出达到指定值时，由控制装置的驱动控制器发送停止指令，实现精确停车定位。

具体地，在每个停止位置预先设置射频标签，射频标签中含有该停止位置的唯一标识信息。服务器在向叉车下达运行指令时会将停止位置的标识信息发送给叉车，叉车的射频识别标签读写器读到该停止位置的标识信息后，确认本次行驶的停止位置。通过设置射频标签能够更准确地控制叉车的停止位置，也便于叉车识别真正的停止位置。在地面设置停止符号标记物便于叉车视频识别，也方便人工确认停止位置，但是所有停止符号标记物是相同的，因此必须经过读取射频标签的标识信息予以确认。根据示例性的实施方式，无人叉车室内定位导航方法通过采用UWB定位导航技术，使得无人叉车工作环境不受光照、亮度等影响，且信号强度，提供了导航定位精度；通过地面铺设标记物，从而实现图像辅助定位，及时校正和消除UWB定位的累积误差，实现精确定位，并提高了工作的可靠性，为叉车的无人化、智能化操作提供了基础。

实施例

图1示出了根据本发明的一个实施例的无人叉车室内定位导航系统的结构框图。图2示出了根据本发明的一个实施例的无人叉车室内定位导航系统的工作原理图。

结合图1、图2所示，无人叉车室内定位导航系统，包括：传感器模块202，传感器模块202设置在叉车上，包括UWB定位标签222、图像采集模块224，UWB定位标签222用于发射脉冲信号，图像采集模块224用于采集实时图像；多个UWB定位基站204，UWB定位基站204设置在室内区域边缘位置，UWB定位基站204与UWB定位标签222通信，用于接收来自于UWB定位标签222的脉冲信号；标记物206，标记物206铺设在室内地面的指定位置上；服务器208，服务器208与图像采集模块224和UWB定位基站204通信连接，利用UWB定位基站204的数据获得定位信息，利用标记物206的位置信息获得定位调整数据；控制装置210，控制装置210与服务器208通信，用于控制无人叉车运动。

其中，服务器208接收来自于UWB定位基站204的定位数据，用于根据定位数据计算所述不同UWB定位基站204接收来自于UWB定位标签222的脉冲信号的时间差，结合UWB定位基站204的位置信息，计算UWB定位标签222的定位信息。

其中，图像采集模块224，还用于采集标记物的图像，并将采集的标记物图像发送至服务器208。

其中，服务器208接收来自于图像采集模块224采集的标记物图像，比较标记物图像与预设标记物图像，结合预设标记物的位置信息，获取叉车的位置信息，计算叉车的位置信息与定位标签的定位信息的第一差值信息。

其中，服务器208根据第一差值信息，计算预设标记物的位置信息与定位标签的定位信息的定位调整数据，将定位调整数据发送至控制装置210。

其中，控制装置210接收来自于服务器208的定位调整数据，根据定位调整数据的方向信息及距离信息，控制叉车运动。

其中，服务器208将纠正后的定位标签的定位信息发送至GIS地图平台，以便GIS地图平台展示无人叉车的定位坐标和运动轨迹。

其中，传感器模块202还包括红外传感器，红外传感器用于检测是否存在障碍物，若检测到障碍物，发送避障指令至服务器208；服务器208接收来自于红外传感器的避障指令，计算避障信息，将避障信息发送至控制装置210。

该无人叉车室内定位导航系统的工作过程如下：服务器208根据室内环境信息生成环境建模，根据环境建模生成地图模型，当接收到任务命令后，获取UWB定位标签222的定位信息，确定叉车的起始位置和终点位置，结合地图模型的现场地图信息进行路径规划，确定最优行驶路径，并将最优路径发送至控制装置210，以便控制装置根据最优路径控制叉车运动；UWB定位标签222发送脉冲信号，UWB定位基站224接收来自于UWB定位标签222的脉冲信号，生成定位数据，将定位数据发送至服务器208，服务器208提取出利用UWB技术测得UWB定位标签222相对于两个不同UWB定位基站204之间无线电信号传播的时间差，从而得出UWB定位标签222相对于UWB定位基站204的距离差，因为UWB定位基站204的位置预先已知，从而可以计算得到UWB定位标签222所处的精确定位信息，服务器208接收图像采集模块224的标记物图像后，识别标记物，调取预先以不同角度和不同距离拍摄和存储的多张预设标记物图像，在比较标记物图像与预设标记物图像时，当标记物图像与预设标记物图像一致或最接近时，获取拍摄预设标记物图像对应的叉车实际精确位置信息，计算叉车的实际精确位置信息与定位标签的定位信息的第一差值信息，根据第一差值信息纠正UWB定位的累积误差，同时根据第一差值信息，计算预设标记物的位置信息与定位标签的定位信息的定位调整数据，并将定位调整数据发送至控制装置，控制装置根据定位调整数据的方向信息和距离信息控制叉车运动，提高了导航定位精度。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。

Claims (5)

1.一种无人叉车室内定位导航系统，其特征在于，包括：

传感器模块，所述传感器模块设置在叉车上，包括UWB定位标签、图像采集模块，所述UWB定位标签用于发射脉冲信号，所述图像采集模块用于采集实时图像；

多个UWB定位基站，所述UWB定位基站设置在室内区域边缘位置，所述UWB定位基站与所述UWB定位标签通信，用于接收来自于所述UWB定位标签的脉冲信号；

标记物，所述标记物铺设在室内地面的指定位置上；

服务器，所述服务器与所述图像采集模块和UWB定位基站通信连接，利用所述UWB定位基站的数据获得定位信息，利用所述标记物的位置信息获得定位调整数据；

控制装置，所述控制装置与所述服务器通信，用于控制无人叉车运动；所述服务器接收来自于所述UWB定位基站的定位数据，用于根据所述定位数据计算不同UWB定位基站接收来自于所述UWB定位标签的脉冲信号的时间差，结合所述UWB定位基站的位置信息，计算所述UWB定位标签的定位信息；所述图像采集模块，还用于采集所述标记物的图像，并将采集的所述标记物图像发送至所述服务器；所述服务器接收来自于所述图像采集模块采集的标记物图像，比较所述标记物图像与预设标记物图像，结合所述预设标记物的位置信息，获取叉车的位置信息，计算所述叉车的位置信息与所述定位标签的定位信息的第一差值信息；根据第一差值信息纠正UWB定位的误差；

所述服务器根据所述第一差值信息，计算所述预设标记物的位置信息与定位标签的定位信息的定位调整数据，将所述定位调整数据发送至控制装置；

所述服务器接收来自于所述图像采集模块采集的路面图像，识别所述路面图像，当识别结果为停止符号标记物时，服务器发送停止指令至所述控制装置；

所述控制装置接收来自于所述服务器的停止指令后，发出射频识别标签读写器的启动信号和编码器减速指令，当所述控制装置的射频识别标签读写器读到停止符号标记物时，所述控制装置的射频识别标签控制器发送减速信号至所述控制装置的驱动控制器，控制旋转编码器开始计数，当所述控制装置的旋转编码器的输出达到指定值时，所述驱动控制器发送停止指令，实现精确停车定位。

2.根据权利要求1所述的无人叉车室内定位导航系统，其特征在于，所述控制装置接收来自于所述服务器的定位调整数据，根据所述定位调整数据的方向信息及距离信息，控制叉车运动。

3.根据权利要求2所述的无人叉车室内定位导航系统，其特征在于，所述服务器将纠正后的所述定位标签的定位信息发送至GIS地图平台，以便所述GIS地图平台展示所述无人叉车的定位坐标和运动轨迹。

4.根据权利要求1所述的无人叉车室内定位导航系统，其特征在于，

所述传感器模块还包括红外传感器，所述红外传感器用于检测是否存在障碍物，若检测到障碍物，发送避障指令至所述服务器；

所述服务器接收来自于所述红外传感器的避障指令，计算避障信息，将所述避障信息发送至控制装置。

5.一种无人叉车室内定位导航方法，其特征在于，包括：

UWB定位标签发送脉冲信号；

UWB定位基站接收来自于所述UWB定位标签的脉冲信号，生成定位数据，并将所述定位数据发送至服务器；服务器接收来自于所述UWB定位基站的定位数据，根据所述定位数据计算所述UWB定位基站接收来自于所述UWB定位标签的脉冲信号的时间差，结合所述UWB定位基站的位置信息，计算所述UWB定位标签的定位信息；

服务器接收来自于图像采集模块采集的标记物图像，比较所述标记物图像与预设标记物图像，结合所述预设标记物的位置信息，获取叉车的位置信息，计算所述叉车的位置信息与所述定位标签的定位信息的第一差值信息；根据第一差值信息纠正UWB定位的误差；根据所述第一差值信息，计算所述预设标记物的位置信息与定位标签的定位信息的定位调整数据，将所述定位调整数据发送至控制装置，以便所述控制装置根据所述定位调整数据运动；所述服务器接收来自于所述图像采集模块采集的路面图像，识别所述路面图像，当识别结果为停止符号标记物时，服务器发送停止指令至所述控制装置；

所述控制装置接收来自于所述服务器的停止指令后，发出射频识别标签读写器的启动信号和编码器减速指令，当所述控制装置的射频识别标签读写器读到停止符号标记物时，所述控制装置的射频识别标签控制器发送减速信号至所述控制装置的驱动控制器，控制旋转编码器开始计数，当所述控制装置的旋转编码器的输出达到指定值时，所述驱动控制器发送停止指令，实现精确停车定位。

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