CN111880543A - 一种基于uwb的室内机器人定位控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于UWB的室内机器人定位控制系统,属于机器人应用技术领域,包括:位于同一水平面上的三个定位模块;定位模块为UWB定位基站;安装于机器人和每件物品上的定位标签;安装于机器人上的六轴姿态测量传感器;与机器人进行数据交互的控制终端,每件物品上设置有身份识别码,所述机器人上安装有扫码枪,所述机器人安装有语音播报模块和避障模块。本发明通过多个UWB定位基站对室内的物品和机器人位置进行准确定位,随后通过控制终端控制机器人到达相应物品的位置进行取放物品,一方面适用于行动不便的人群,另外一方面也避免了交叉感染,减少病毒传播的环节。
Description
技术领域
本发明属于机器人应用技术领域,具体涉及一种基于UWB的室内机器人定位控制系统。
背景技术
近年来,随着科技的快速发展,机器人的应用领域越来越广泛,特别是在一些高危领域,比如探险、危化学品的生产线等;或者是在一些高精端的无尘工厂,机器人已经得到了广泛的应用,但是针对于一些民用领域,比如餐馆,居家等,机器人则处于起步阶段;在一些特殊情况下,比如高危传染病的病房,机器人与人类相比,无形中具有更大的优势,在传染病流行的地区,机器人的存在能够减少不必要的污染环节,为此,人们对无人餐馆的需求越来越迫切,众所周知,定位技术是机器人的核心技术之一,在野外,机器人可以利用GPS或者北斗进行定位,但是在室内,受到建筑物的遮挡,传统的定位技术很难满足室内高精度定位的需求,为此,涉及开发一种基于UWB的室内机器人定位控制系统显得是尤为重要。
发明内容
本发明为解决公知技术中存在的技术问题,提供一种基于UWB的室内机器人定位控制系统,通过多个UWB定位基站对室内的物品和机器人位置进行准确定位,随后计算出机器人行进的路线和角度,通过控制终端控制机器人到达相应物品的位置进行取放物品。
本发明的目的是提供一种基于UWB的室内机器人定位控制系统,至少包括:
位于同一水平面上的三个定位模块;所述定位模块为UWB定位基站;
安装于机器人和每件物品上的定位标签;
安装于机器人上的六轴姿态测量传感器;
与所述机器人进行数据交互的控制终端;其中:
所述机器人行进转动的角度θ具体计算过程为:
假设三个UWB定位基站对应的点位分别为S0、S1和S2,A为初始时刻定位标签的位置,通过UVB模块的测距与定位,获取定位标签到三基站的距离,当定位标签接收到来自目标基站S0的信号,控制终端控制小车按初始方向行进一小段距离,得到实时A’的位置信息;V1为小车前进方向的向量(∣V1∣=∣AA’∣),V2为实时位置到目标点方向的向量(∣V2∣=∣A’B∣),将V2平移至A’点进行分析,则在此时小车需要转向目标点的角度为向量V1与V2的夹角θ:由得出小车需要转动的角度θ。
优选地,每件物品上设置有身份识别码,所述机器人上安装有扫码枪。
优选地,所述机器人和控制终端上均安装有通信用的Zigbee模块。
优选地,所述UWB定位基站为UWB1000定位模块。
优选地,所述六轴姿态测量传感器为JY61P姿态传感器。
优选地,所述机器人安装有语音播报模块。
优选地,所述机器人安装有避障模块。
本发明具有的优点和积极效果是:
1、本发明通过多个UWB定位基站对室内的物品和机器人位置进行准确定位,随后计算出机器人行进的路线和角度,通过控制终端控制机器人到达相应物品的位置进行取放物品,一方面适用于行动不便的人群,另外一方面也避免了交叉感染,减少病毒传播的环节;
2、本发明采用的各项技术均为较为成熟的现有技术,因此,实施采购和搭建比较方便,稳定性高。
附图说明
图1为本发明优选实施例的结构框图;
图2为本发明优选实施例的角度计算示意图;
图3为本发明优选实施例中机器人右转角度示意图;
图4为本发明优选实施例中机器人左转角度示意图;
图5为本发明优选实施例中机器人左转角度示意图;
图6为本发明优选实施例中机器人右转角度示意图;
图7为本发明优选实施例二次导航示意图。
具体实施方式
为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效,兹例举以下实施例,并配合附图详细说明如下:
如图1和图2所示,本发明的技术方案为:
一种基于UWB的室内机器人定位控制系统,包括:
位于同一水平面上的三个定位模块;所述定位模块为UWB定位基站;
安装于机器人和每件物品上的定位标签;
安装于机器人上的六轴姿态测量传感器;
与所述机器人进行数据交互的控制终端;其中:
所述机器人行进转动的角度θ具体计算过程为:
假设三个UWB定位基站对应的点位分别为S0、S1和S2,A为初始时刻定位标签的位置,通过UVB模块的测距与定位,获取定位标签到三基站的距离,当定位标签接收到来自目标基站S0的信号,控制终端控制小车按初始方向行进一小段距离,得到实时A’的位置信息;V1为小车前进方向的向量(∣V1∣=∣AA’∣),V2为实时位置到目标点方向的向量(∣V2∣=∣A’B∣),将V2平移至A’点进行分析,则在此时小车需要转向目标点的角度为向量V1与V2的夹角θ:由得出小车需要转动的角度θ。
在测算出小车需要转动的角度后,还需要告诉小车应该左转还是右转。同样给与向量V1与V2同一起点,分情况讨论可以得出:
(1)当θ1>θ2时:
判断条件θ1-θ2-θ<0.5°时,判定此时的θ1-θ2就是小车需要转动的角度θ,此时小车应该向右转,如图3所示;θ1-θ2-θ>0.5°时,我们判定此时的θ1-θ2不是小车需要转动的角度θ,此时小车应该向左转,如图4所示。
(2)当θ2>θ1时:
判断条件θ2-θ1-θ<0.5°时,判定此时的θ2-θ1就是小车需要转动的角度θ,此时小车应该向左转如图5所示;θ2-θ1-θ>0.5°时,我们判定此时的θ2-θ1不是小车需要转动的角度θ,此时小车应该向右转,如图6所示。
请参阅图7,由于标签定位存在误差,小车旋转控制不是完全精确,因此一次结算有可能无法让小车准确的到达目的地。因此让小车返回其实际所转角度,当它与θ不一致时,我们会不断检测小车的实时位置(x1,y1)与目标点(x2,y2)之间的距离D:
当小车与目标地的最小距离小于10cm时,则让小车停止,即视为到达终点;若小车与目标地的最小距离大于10cm时,小车在停止后需要重新进行一次角度测算与角度感知的过程,获得一个新的角度后前进,直到到达目的地附近。这大大提高了小车寻址的精度。
在本优选实施例中:UWB的室内定位功能是通过室内布置三个已知坐标的定位基站,需要定位的机器人和物品设备携带定位标签,标签按照一定的频率发射脉冲,不断和三个已知位置的基站进行测距,通过一定的精确算法定出标签的位置;测量算法为现有技术,因此此处不再赘述;
为了放置取错物品,本发明在上述优选实施例的基础上,在每件物品上设置有身份识别码,所述机器人上安装有扫码枪,上述身份识别码优选的是技术比较成熟的二维码。
由于并非所有的室内环境都覆盖了WIFI信号,蓝牙传输受限于距离且易受干扰,故在上述优选实施例的基础上,本实施例采用组网简单、传输距离较长的Zigbee模块进行无线数据传输。即所述机器人和控制终端上均安装有通信用的Zigbee模块。
Zigbee网络具有三种节点:终端节点(精简功能设备)、路由结点(全功能设备)、中心节点(网络协调器),由三种节点组成了Zigbee网络的3种拓扑结构:星型、树形和网状网络拓扑。
(1)星型网络拓扑,由三种节点组成。网络中所有节点都与中心节点直接连接,节点间不能直接通信,只能通过中心节点来完成数据的传输。
(2)网状网络拓扑,由三种节点组成,路由节点间可以相互通信,终端节点可以与相邻的路由节点通信。
(3)树状网络拓扑,由三种节点组成,每个全功能设备(中心节点、路由节点)都可以组成一个星型网络,然后组合成整个树状网络。
在Zigbee技术中,存在三种数据传输模式:第一种是数据从设备传输到协调器;第二种是数据从协调器传输到设备上;第三种是数据传输在两个对等设备之间。在星形网络中,只有第一种和第二种这两种传输模式,因为数据交互只能在协调器和设备之间进行;而在对等网络中,设备之间可以交互数据。Zigbee的IEEE 802.15.4网络中所有节点都工作在同一个信道上,因此如果邻近的节点同时发送数据就有可能发生冲突。为此MAC层采用了CSMA/CA的技术,通过这种信道接入技术,所有节点竞争共享同一个信道。
DL-20无线串口模块为串口转2.4G无线模块,可以通过无线将两个或者多个串口连接起来。串口发入模块的数据会被模块使用无线发出,收到无线数据的模块会将这个数据使用串口发出,在两个设备上使用模块就像将这两个设备用串口连接起来一样。
DL-20模块可以配置为点对点模式和广播模式使用。点对点模式分为A端和B端,A端串口收到的数据会被B端串口发出,反之亦然。此模式下同一频道只准许两个节点相互通信,通信可保证数据丢失率为0.00%。广播模式下,一个节点的串口收到的数据会从所有距离可及、且频道相同的节点收到,并从串口发出。此模式下数据会有1%左右的误比特率,在多点同时发送数据时,误比特率会显著提高。DL-20模块配置分为5个步骤:进入设置模式、设置波特率、设置频道、设置主从机、确认设置。
通过测试,上述优选实施例中,所述UWB定位基站为UWB1000定位模块。
为了防止机器人侧翻和持物稳定,所述机器人安装有JY61P姿态传感器。
JY61P传感器模块使用BMI160芯片实现,BMI160是一款低成本的6轴传感器芯片,芯片内部由加速度计、陀螺仪、地磁场传感器、角度测量传感器四部分组成。其中,角度测量传感器包括三轴加速度、三轴角速度、三轴陀螺仪。采用标准IIC通信协议,芯片内置16bitAD转换器进行16位数据传输,以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数、欧拉角格式的融合演算数据。
使用JY61P模块输出角速度和加速度的原始数据,用算法进行姿态融合,得到角度数据,从而控制小车轮子的移动。综合利用陀螺仪和加速度计的特点,配合动态卡尔曼滤波算法进行数据融合,优势互补获得准确的姿态角度。模块姿态用四元素表示,作为系统的状态量,模块的姿态运动学方程作为滤波的状态转移方程,加速度作为滤波的观察量,利用卡尔曼滤波的计算方法迭代更新。
同时,所述机器人安装有语音播报模块。
为了防止机器人碰撞,所述机器人安装有避障模块。
所述控制终端可以是手机,也可以是其他专用的通信终端,当为手机时,需要根据机器人的型号,下载与之对应的控制APP。
本发明的工作原理为:
首先在室内建立UWB定位基站;UWB定位基站进而对室内的机器人和每件物品的位置进行实时监测;并将监测结果发送给机器人;
然后机器人和控制终端建立通信关系,通过控制终端向机器人下发取物指令;
之后机器人根据指令,到达指定物品的位置进行相应的动作;
当指令动作完成后,机器人进入待机状态,等待下一指令。
本发明通过多个UWB定位基站对室内的物品和机器人位置进行准确定位,随后通过控制终端控制机器人到达相应物品的位置进行取放物品,一方面适用于行动不便的人群,另外一方面也避免了交叉感染,减少病毒传播的环节。
以上所述仅是对本发明的较佳实施例而已,并非对本发明作任何形式上的限制,凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改,等同变化与修饰,均属于本发明技术方案的范围内。
Claims (7)
1.一种基于UWB的室内机器人定位控制系统,其特征在于,包括:
位于同一水平面上的三个定位模块;所述定位模块为UWB定位基站;
安装于机器人和每件物品上的定位标签;
安装于机器人上的六轴姿态测量传感器;
与所述机器人进行数据交互的控制终端;其中:
所述机器人行进转动的角度θ具体计算过程为:
2.根据权利要求1所述的基于UWB的室内机器人定位控制系统,其特征在于,每件物品上设置有身份识别码,所述机器人上安装有扫码枪。
3.根据权利要求1所述的基于UWB的室内机器人定位控制系统,其特征在于,所述机器人和控制终端上均安装有通信用的Zigbee模块。
4.根据权利要求1所述的基于UWB的室内机器人定位控制系统,其特征在于,所述UWB定位基站为UWB1000定位模块。
5.根据权利要求1所述的基于UWB的室内机器人定位控制系统,其特征在于,所述六轴姿态测量传感器为JY61P姿态传感器。
6.根据权利要求1所述的基于UWB的室内机器人定位控制系统,其特征在于,所述机器人安装有语音播报模块。
7.根据权利要求1所述的基于UWB的室内机器人定位控制系统,其特征在于,所述机器人安装有避障模块。
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
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SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20201103 |