CN112415991A - 一种控制方法及设备、存储介质 - Google Patents

一种控制方法及设备、存储介质 Download PDF

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CN112415991A CN202011378433.2A CN202011378433A CN112415991A CN 112415991 A CN112415991 A CN 112415991A CN 202011378433 A CN202011378433 A CN 202011378433A CN 112415991 A CN112415991 A CN 112415991A
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Abstract

本申请实施例提供了一种控制方法及设备、存储介质，包括：在通过超宽带UWB测距技术测得目标物体的目标角度的情况下，根据预设位置映射关系，在显示界面上确定目标角度对应的目标显示位置；在显示界面的目标显示位置标注目标物体；在显示界面上接收到对目标物体的移动操作的情况下，确定移动操作对应的终止显示位置，并基于终止显示位置确定目标物体的待移动角度；控制目标物体移动至待移动角度对应的移动终止位置。

Description

一种控制方法及设备、存储介质
技术领域
本申请涉及电子应用领域，尤其涉及一种控制方法及设备、存储介质。
背景技术
近年来，随着电子技术的快速发展，可以控制机器人、无人车等可移动物体进行移动，目前可以通过摄像头、红外传感器等方式实现对可移动物体的移动，然而目前的移动控制方法对外界环境的要求非常高，在周围光线或者环境非常差时，对可移动物体的移动控制精度就会降低。
发明内容
本申请实施例提供一种控制方法及设备、存储介质，能够提高对可移动物体的移动控制精度。
本申请的技术方案是这样实现的：
本申请实施例提供一种控制方法，所述方法包括：
在通过超宽带UWB测距技术测得目标物体的目标角度的情况下，根据预设位置映射关系，在显示界面上确定所述目标角度对应的目标显示位置；
在所述显示界面的目标显示位置标注所述目标物体；
在所述显示界面上接收到对所述目标物体的移动操作的情况下，确定所述移动操作对应的终止显示位置，并基于所述终止显示位置确定所述目标物体的待移动角度；
控制所述目标物体移动至所述待移动角度对应的移动终止位置。
在上述方法中，所述根据预设位置映射关系，在显示界面上确定所述目标角度对应的目标显示位置，包括：
确定所述显示界面对应的参考坐标系；
根据预设参考角度和所述目标角度，将所述目标角度映射在所述参考坐标系上，得到所述目标角度在所述参考坐标系上的第一坐标信息；
基于所述第一坐标信息，确定出所述目标角度在所述显示界面上的所述目标显示位置。
在上述方法中，所述确定所述显示界面对应的参考坐标系，包括：
以所述显示界面上的预设位置为坐标原点，确定所述显示界面对应的参考坐标系。
在上述方法中，所述基于所述第一坐标信息，确定出所述目标角度在所述显示界面上的所述目标显示位置，包括：
基于所述第一坐标信息和所述预设位置，确定出所述目标角度在所述显示界面上的所述目标显示位置。
在上述方法中，所述控制所述目标物体移动至所述待移动角度对应的移动终止位置，包括：
接收所述目标物体的移动角度；
确定所述移动角度和所述待移动角度之间的角度差；并根据所述角度差调整所述移动角度；
控制所述目标物体根据调整后的移动角度进行移动；直至角度差符合预设角度条件时，停止移动所述目标物体。
在上述方法中，所述控制所述目标物体移动至所述待移动角度对应的移动终止位置，包括：
将所述待移动角度发送至所述目标物体，以供所述目标物体移动至所述待移动角度对应的所述移动终止位置，所述目标物体的坐标系与所述参考坐标系一致。
在上述方法中，所述控制设备和所述目标物体中设置地磁传感器，所述目标物体的坐标系与所述参考坐标系通过所述地磁传感器保持一致。
在上述方法中，所述目标物体的坐标系与所述参考坐标系通过UWB基站保持一致。
本申请实施例提供一种控制设备，所述设备包括：
确定单元，用于在通过UWB测距技术测得目标物体的目标角度的情况下，根据预设位置映射关系，在显示界面上确定所述目标角度对应的目标显示位置；在所述显示界面上接收到对所述目标物体的移动操作的情况下，确定所述移动操作对应的终止显示位置，并基于所述终止显示位置和所述目标角度确定所述目标物体的待移动角度；
标注单元，用于在所述显示界面的目标显示位置标注所述目标物体；
控制单元，用于控制所述目标物体移动至所述待移动角度对应的移动终止位置。
本申请实施例提供一种控制设备，所述设备包括：处理器、存储器及通信总线；所述处理器执行存储器存储的运行程序时实现如上述任一项所述的方法。
本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的方法。
本申请实施例提供了一种控制方法及设备、存储介质，该方法包括：在通过超宽带UWB测距技术测得目标物体的目标角度的情况下，根据预设位置映射关系，在显示界面上确定目标角度对应的目标显示位置；在显示界面的目标显示位置标注目标物体；在显示界面上接收到对目标物体的移动操作的情况下，确定移动操作对应的终止显示位置，并基于终止显示位置确定目标物体的待移动角度；控制目标物体移动至待移动角度对应的移动终止位置。采用上述实现方案，控制设备通过UWB技术对目标物体进行精准定位，并将目标物体的当前位置显示在显示界面上，可以在显示界面上对目标物体进行移动，此时通过在显示界面上计算出的待移动角度，控制目标物体执行相应的移动操作，能够提高对可移动物体的移动控制精度。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种控制方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种示例性的目标物体在显示界面上的显示示意图；
图3为本申请实施例提供的一种示例性的目标物体在显示界面上移动的显示示意图；
图4为本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意图一；
图5为本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意图二。
具体实施方式
应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请。并不用于限定本申请。
实施例一
本申请实施例提供一种控制方法，如图1所示，该方法可以包括：
S101、在通过超宽带UWB测得目标物体的目标角度的情况下，根据预设位置映射关系，在显示界面上确定目标角度对应的目标显示位置。
本申请实施例提出的一种控制方法适用于控制设备控制可移动的目标物体移动的场景下。
本申请实施例中，控制设备上设置有UWB装置，目标物体上也设置有UWB标签，可以实现与控制设备之间的UWB通信，进而实现控制设备对目标物体的测角测距功能。
本申请实施例中，控制设备可以为具备UWB功能的手机设备、物联网设备等UWB设备。
本申请实施例中，控制设备与目标物体之间进行UWB通信，并在UWB通信过程中，利用PODA方式实现对目标物体的测角功能，得到目标物体的目标角度。
需要说明的是，目标物体的目标角度包括设备水平参考面的目标方位角和设备俯仰参考面的目标俯仰角。
本申请实施例中，控制设备内部预先基于显示界面设置了参考坐标系，在控制设备测得目标物体的目标角度的情况下，控制设备先确定显示界面对应的参考坐标系，之后根据预设参考角度和目标角度，将目标物体的目标角度映射在参考坐标系上，得到目标角度在参考坐标系上的第一坐标信息；控制设备基于第一坐标信息，确定目标角度在显示界面上的目标显示位置。
本申请实施例中，控制设备可以以显示界面上的预设位置为坐标原点，确定显示界面对应的参考坐标系。
在一种可选的实施例中，预设位置为显示界面的画面中心，则控制设备以显示界面的画面中心为坐标原点，建立显示界面对应的参考坐标系。
需要说明的是，预设位置可以为显示界面上的任一位置，上述显示界面的画面中心仅为一种可选的预设位置，具体的预设位置的确定可以根据实际情况进行确定，本申请实施例在此不做具体的限定。
本申请实施例中，控制设备基于第一坐标信息和预设位置，确定出目标角度在显示界面上的目标显示位置。
需要说明的是，控制设备将水平面的视角显示在控制设备的显示界面的宽度画面里，将俯仰面的视角显示在控制设备的显示界面的长度画面里，由此，预设参考角度为显示界面对应的水平面视角和俯仰面视角。
示例性的，预设参考角度包括预设方位角θ0和预设俯仰角
Figure BDA0002807831080000051
通过UWB技术测得目标物体的方位角为θ1和俯仰角
Figure BDA0002807831080000052
以及参考坐标系的坐标原点位置(X，Y)，即可得到目标物体在显示界面的参考坐标系下的目标显示位置(x1,y1)如公式(1)所示：
Figure BDA0002807831080000053
示例性的，如图2所示，以画面中心作为参考坐标系的坐标原点，在图2中，显示界面的尺寸为2X*2Y，参考坐标系的坐标原点(0,0)处于长度X、宽度Y的位置处，目标物体在参考坐标系下的目标显示位置为(x1,y1)，在(x1,y1)处以黑色圆点标注目标物体。
S102、在显示界面的目标显示位置标注目标物体。
当控制设备根据预设位置映射关系，在显示界面上确定目标角度对应的目标显示位置之后，控制设备就要在显示界面的面显示位置处标识目标物体了。
本申请实施例，控制设备可以在显示界面的目标显示位置处以圆点的形式标注目标物体，或者以目标物体的缩略图的形式标注目标物体，或者以其他形式标注目标物体，具体的可以根据实际情况进行选择，本申请实施例不做具体的限定。
S103、在显示界面上接收到对目标物体的移动操作的情况下，确定移动操作对应的终止显示位置，并基于终止显示位置和目标角度确定目标物体的待移动角度。
当控制设备在显示界面上的目标显示位置标识目标物体之后，用户可以在显示界面上移动目标物体，当控制设备在显示界面上接收到对目标物体的移动操作的情况下，控制设备就要确定移动操作对应的终止显示位置，并基于终止显示位置和目标角度确定目标物体的待移动角度。
本申请实施例中，目标物体在显示界面上的目标显示位置是可以移动，用户可以在显示界面上通过拖拽目标物体来移动目标物体，或者在显示界面上通过触控按键控制目标物体的移动，具体的目标物体在显示界面上的移动方式可以根据实际情况进行选择，本申请实施例不做具体的限定，
本申请实施例中，控制设备在接收到目标物体的移动操作时，确定移动操作对应的终止显示位置，并基于终止显示位置确定目标物体的待移动角度。
具体的，控制设备基于终止显示位置、预设位置和预设参考角度确定目标物体的待移动角度，如公式(2)所示，
Figure BDA0002807831080000061
其中，θ2为待移动角度中的待移动方位角，
Figure BDA0002807831080000062
待移动角度中的待移动俯仰角，(x2,y2)为目标物体在显示界面上的终止显示位置。
示例性的，如图3所示，在显示界面上，将目标物体从(x1,y1)位置处移动至(x2,y2)位置处。
S104、控制目标物体移动至待移动角度对应的移动终止位置。
当控制设备基于终止显示位置和目标角度确定出目标物体的待移动角度之后，控制设备就要控制目标物体移动至待移动角度对应的移动终止位置了。
本申请实施例中，目标物体上设置机械运动装置，目标物体可以通过机械运动装置移动至移动终止位置。
可选的，目标物体可以为机器人、无人车等可移动物体。
在一种可选的实施例中，控制设备接收目标物体的移动角度；确定移动角度和待移动角度之间的角度差；并根据角度差调整移动角度；之后控制目标物体根据调整后的移动角度进行移动；直至角度差符合预设角度条件时，停止移动目标物体。
需要说明的是，目标物体可以轻微的前后左右移动，控制设备监测目标物体移动的方位角和俯仰角，该方位角和俯仰角即为目标物体的移动角度，之后，控制设备获取方位角和俯仰角与待移动角度之间的角度差，判断该角度差是否在减小，当角度差减小时，表征目标物体朝正确的方向移动，此时，继续控制目标物体移动，直至角度差符合预设角度条件时，这里的预设角度条件可以为0，或者一个微小的角度差值，控制设备停止移动目标物体；当角度差增大时，表征目标物体的移动方向错误，此时，控制目标物体调转移动方向，并持续获取角度差，直至角度差符合预设角度条件时，停止移动目标物体。
在另一种可选的实施例中，控制设备可以将待移动角度发送至目标物体，以供目标物体移动至待移动角度对应的移动终止位置，其中，目标物体的坐标系与参考坐标系一致。
需要说明的是，控制设备需要和目标物体统一坐标系，此时，控制设备可以直接将待移动角度发送至目标物体，由于目标物体和控制设备所使用的是同一个坐标系，目标物体可以基于待移动角度直接移动至对应的移动终止位置处。
可选的，控制设备和目标物体上均设置有地磁传感器，目标物体的坐标系与参考坐标系通过地磁传感器保持一致。
可选的，另外设置有UWB基站，目标物体的坐标系与参考坐标系通过UWB基站保持一致。
可以理解的是，控制设备通过UWB技术对目标物体进行精准定位，并将目标物体的当前位置显示在显示界面上，可以在显示界面上对目标物体进行移动，此时通过在显示界面上计算出的待移动角度，控制目标物体执行相应的移动操作，能够提高对可移动物体的移动控制精度。
实施例二
本申请实施例还提供一种控制设备，如图4所示，该设备1包括：
确定单元10，用于在通过UWB测距技术测得目标物体的目标角度的情况下，根据预设位置映射关系，在显示界面上确定所述目标角度对应的目标显示位置；在所述显示界面上接收到对所述目标物体的移动操作的情况下，确定所述移动操作对应的终止显示位置，并基于所述终止显示位置和所述目标角度确定所述目标物体的待移动角度；
标注单元11，用于在所述显示界面的目标显示位置标注所述目标物体；
控制单元12，用于控制所述目标物体移动至所述待移动角度对应的移动终止位置。
可选的，所述设备还包括：映射单元；
所述确定单元10，还用于确定所述显示界面对应的参考坐标系；基于所述第一坐标信息，确定出所述目标角度在所述显示界面上的所述目标显示位置；
所述映射单元，用于根据预设参考角度和所述目标角度，将所述目标角度映射在所述参考坐标系上，得到所述目标角度在所述参考坐标系上的第一坐标信息。
可选的，所述确定单元10，还用于以所述显示界面上的预设位置为坐标原点，确定所述显示界面对应的参考坐标系。
可选的，所述确定单元10，还用于基于所述第一坐标信息和所述预设位置，确定出所述目标角度在所述显示界面上的所述目标显示位置。
可选的，所述设备还包括：接收单元、调整单元和移动单元；
所述接收单元，用于接收所述目标物体的移动角度；
所述调整单元，用于确定所述移动角度和所述待移动角度之间的角度差；并根据所述角度差调整所述移动角度；
所述移动单元，用于控制所述目标物体根据调整后的移动角度进行移动；直至角度差符合预设角度条件时，停止移动所述目标物体。
可选的，所述设备还包括：发送单元；
所述发送单元，用于将所述待移动角度发送至所述目标物体，以供所述目标物体移动至所述待移动角度对应的所述移动终止位置，所述目标物体的坐标系与所述参考坐标系一致。
可选的，所述控制设备和所述目标物体中设置地磁传感器，所述目标物体的坐标系与所述参考坐标系通过所述地磁传感器保持一致。
可选的，所述目标物体的坐标系与所述参考坐标系通过UWB基站保持一致。
本申请实施例提供的一种控制设备，在通过超宽带UWB测距技术测得目标物体的目标角度的情况下，根据预设位置映射关系，在显示界面上确定目标角度对应的目标显示位置；在显示界面的目标显示位置标注目标物体；在显示界面上接收到对目标物体的移动操作的情况下，确定移动操作对应的终止显示位置，并基于终止显示位置确定目标物体的待移动角度；控制目标物体移动至待移动角度对应的移动终止位置。由此可见，本实施例提出的控制设备，控制设备通过UWB技术对目标物体进行精准定位，并将目标物体的当前位置显示在显示界面上，可以在显示界面上对目标物体进行移动，此时通过在显示界面上计算出的待移动角度，控制目标物体执行相应的移动操作，能够提高对可移动物体的移动控制精度。
图5为本申请实施例提供的一种控制设备1的组成结构示意图二，在实际应用中，基于上述实施例的同一公开构思下，如图5所示，本实施例的控制设备1包括：处理器13、接收器14、发送器15、存储器16及通信总线17。
在具体的实施例的过程中，上述确定单元10、标注单元11、控制单元12、映射单元、调整单元和移动单元可由位于设备1上的处理器13实现，上述接收单元可由位于设备1上的接收器14实现，上述发送单元可由位于设备1上的发送器15实现，上述处理器13可以为特定用途集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)、数字信号处理图像处理装置(DSPD，Digital SignalProcessing Device)、可编程逻辑图像处理装置(PLD，Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)、CPU、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，对于不同的设备，用于实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本实施例不作具体限定。
在本申请实施例中，上述通信总线17用于实现接收器14、发送器15、处理器13和存储器16之间的连接通信；上述处理器13执行存储器16中存储的运行程序时实现如下的控制方法：
在通过超宽带UWB测距技术测得目标物体的目标角度的情况下，根据预设位置映射关系，在显示界面上确定所述目标角度对应的目标显示位置；在所述显示界面的目标显示位置标注所述目标物体；在所述显示界面上接收到对所述目标物体的移动操作的情况下，确定所述移动操作对应的终止显示位置，并基于所述终止显示位置确定所述目标物体的待移动角度；控制所述目标物体移动至所述待移动角度对应的移动终止位置。
进一步地，所述处理器13，还用于确定所述显示界面对应的参考坐标系；根据预设参考角度和所述目标角度，将所述目标角度映射在所述参考坐标系上，得到所述目标角度在所述参考坐标系上的第一坐标信息；基于所述第一坐标信息，确定出所述目标角度在所述显示界面上的所述目标显示位置。
进一步地，所述处理器13，还用于以所述显示界面上的预设位置为坐标原点，确定所述显示界面对应的参考坐标系。
进一步地，所述处理器13，还用于基于所述第一坐标信息和所述预设位置，确定出所述目标角度在所述显示界面上的所述目标显示位置。
进一步地，所述接收器14，还用于接收所述目标物体的移动角度；
所述处理器13，还用于确定所述移动角度和所述待移动角度之间的角度差；并根据所述角度差调整所述移动角度；控制所述目标物体根据调整后的移动角度进行移动；直至角度差符合预设角度条件时，停止移动所述目标物体。
进一步地，所述发送器15，还用于将所述待移动角度发送至所述目标物体，以供所述目标物体移动至所述待移动角度对应的所述移动终止位置，所述目标物体的坐标系与所述参考坐标系一致。
进一步地，所述控制设备和所述目标物体中设置地磁传感器，所述目标物体的坐标系与所述参考坐标系通过所述地磁传感器保持一致。
进一步地，所述目标物体的坐标系与所述参考坐标系通过UWB基站保持一致。
本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，上述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，应用于控制设备中，该计算机程序实现如上述的控制方法。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台图像显示设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述的方法。
以上所述，仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。

Claims (11)

1.一种控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在通过超宽带UWB测距技术测得目标物体的目标角度的情况下，根据预设位置映射关系，在显示界面上确定所述目标角度对应的目标显示位置；
在所述显示界面的目标显示位置标注所述目标物体；
在所述显示界面上接收到对所述目标物体的移动操作的情况下，确定所述移动操作对应的终止显示位置，并基于所述终止显示位置确定所述目标物体的待移动角度；
控制所述目标物体移动至所述待移动角度对应的移动终止位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设位置映射关系，在显示界面上确定所述目标角度对应的目标显示位置，包括：
确定所述显示界面对应的参考坐标系；
根据预设参考角度和所述目标角度，将所述目标角度映射在所述参考坐标系上，得到所述目标角度在所述参考坐标系上的第一坐标信息；
基于所述第一坐标信息，确定出所述目标角度在所述显示界面上的所述目标显示位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述显示界面对应的参考坐标系，包括：
以所述显示界面上的预设位置为坐标原点，确定所述显示界面对应的参考坐标系。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标信息，确定出所述目标角度在所述显示界面上的所述目标显示位置，包括：
基于所述第一坐标信息和所述预设位置，确定出所述目标角度在所述显示界面上的所述目标显示位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标物体移动至所述待移动角度对应的移动终止位置，包括：
接收所述目标物体的移动角度；
确定所述移动角度和所述待移动角度之间的角度差；并根据所述角度差调整所述移动角度；
控制所述目标物体根据调整后的移动角度进行移动；直至角度差符合预设角度条件时，停止移动所述目标物体。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标物体移动至所述待移动角度对应的移动终止位置，包括：
将所述待移动角度发送至所述目标物体，以供所述目标物体移动至所述待移动角度对应的所述移动终止位置，所述目标物体的坐标系与所述参考坐标系一致。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制设备和所述目标物体中设置地磁传感器，所述目标物体的坐标系与所述参考坐标系通过所述地磁传感器保持一致。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标物体的坐标系与所述参考坐标系通过UWB基站保持一致。
9.一种控制设备，其特征在于，所述设备包括：
确定单元，用于在通过UWB测距技术测得目标物体的目标角度的情况下，根据预设位置映射关系，在显示界面上确定所述目标角度对应的目标显示位置；在所述显示界面上接收到对所述目标物体的移动操作的情况下，确定所述移动操作对应的终止显示位置，并基于所述终止显示位置和所述目标角度确定所述目标物体的待移动角度；
标注单元，用于在所述显示界面的目标显示位置标注所述目标物体；
控制单元，用于控制所述目标物体移动至所述待移动角度对应的移动终止位置。
10.一种控制设备，其特征在于，所述设备包括：处理器、存储器及通信总线；所述处理器执行存储器存储的运行程序时实现如权利要求1-8任一项所述的方法。
11.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的方法。
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