KR101857122B1 - 심리스 위치 측위 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

종래에는, 비정형 환경 하에서 이동하는 로봇, 예컨대 실외에서 실내로 이동하는 로봇이 GPS를 수신할 수 없는 실내의 음역 지역으로 이동하는 상황에서는 측위가 어려워진다는 문제가 있다. 이에 본 발명의 실시예에서는, 비정형 환경 하에서 이동하는 로봇들 간의 통신을 통하여 애드-혹 메시(ad-hoc mesh) 네트워크를 구성하고, 로봇 간의 상대 측위와 로봇 제어를 통하여 음영 지역에서도 위치 측위가 가능한 시스템을 구성하는 실내외 심리스(seamless) 무선 위치 측위 기술을 제안하고자 한다.

Description

심리스 위치 측위 시스템 및 방법{METHOD AND SYSTEM FOR PROVIDING SEAMLESS LOCALIZATION}
본 발명은 이동형 군집 로봇들의 실시간 위치 정보를 제공하는 실내외 심리스(seamless) 위치 측위 기술에 관한 것으로, 특히 비정형 환경 하에서 이동하는 로봇들 간의 통신을 통하여 애드-혹 메시 네트워크(ad-hoc mesh network)를 구성하고, 로봇 간의 상대측위와 로봇 제어를 통하여 음영 지역에서도 위치 측위를 용이하게 실시하는데 적합한 심리스 위치 측위 시스템 및 방법에 관한 것이다.
실외에서 움직이는 로봇의 경우 GPS(Global Positioning System) 신호를 수신하여 지상에서의 절대적인 측위가 가능하며, 그 정확도는 수십 미터 이다. 또한, GPS 신호를 수신하는 여러 군집 로봇을 근거리 무선 통신, 예를 들어 WLAN(Wireless Local Area Network) 또는 WPAN(Wireless Personal Area Network) 등에 기반하여 애드-혹 메시 네트워크(ad-hoc mesh network)로 구성하면, 로봇간의 존재하는 GPS 신호의 오차 요소를 제거할 수 있어 보다 정밀한 측위가 가능하다.
그러나, 비정형 환경 하에서 이동하는 로봇, 예컨대 실외에서 실내로 이동하는 로봇이 GPS를 수신할 수 없는 실내의 음역 지역으로 이동하는 상황에서는 측위가 어려워진다.
즉, 종래의 기술에 따른 군집 로봇을 위한 위치 측위 기술은 단순히 무선 센서 네트워크에서 무선 노드의 이동성을 지원하는 기술, 구체적으로, 무선 센서 네트워크에서 일련의 메시지 및 링크 제어 프로세스를 통해 신속하게 이동노드의 위치를 측정 및 전달하기 위한 위치인식 메시징 기술로서, 이동형 무선노드의 위치 인식을 위한 효율적인 링크접속제어 및 이를 위한 메시징 방법에 초점이 있으므로 비정형 환경에서의 실내외 심리스 위치 측위(seamless localization)을 위한 메커니즘을 제공하지 못한다는 단점이 있다.
이에 본 발명의 실시예에서는, 비정형 환경 하에서 이동하는 로봇들 간의 통신을 통하여 애드-혹 메시(ad-hoc mesh) 네트워크를 구성하고, 로봇 간의 상대 측위와 로봇 제어를 통하여 음영 지역에서도 위치 측위가 가능한 시스템을 구성하는 실내외 심리스(seamless) 무선 위치 측위 기술을 제안하고자 한다.
본 발명의 실시예에 따른 심리스 위치 측위 시스템은, GPS 위성으로부터 GPS 정보를 수신하며, 상기 GPS 정보의 수신이 불가능한 상황에서 클러스터 내에서 상호간의 상대위치 측위가 가능한 이동 노드 그룹과, 상기 이동 노드 그룹의 광대역 통신 환경을 제공하는 광대역 통신망과, 상기 광대역 통신망을 통해 상기 이동 노드 그룹의 위치를 실시간 모니터링하는 관제 장치를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 이동 노드 그룹은, 광대역 통신 인터페이스를 탑재하여 상기 광대역 통신망을 통해 상기 관제 장치와 광대역 통신을 수행하는 마더 노드와, 근거리 통신 인터페이스를 통해 상기 상대위치 측위를 수행하여 상기 마더 노드 기반의 클러스터를 구성하는 적어도 하나 이상의 차일드 노드를 포함할 수 있다.
또한, 상기 마더 노드는, 상기 적어도 하나 이상의 차일드 노드의 위치를 측위하고, 측위되는 상기 적어도 하나 이상의 차일드 노드의 위치정보를 수집하여 상기 광대역 통신망을 통해 상기 관제 장치로 전달할 수 있다.
또한, 상기 근거리 통신 인터페이스는, WLAN(Wireless Local Area Network) 인터페이스 또는 WPAN(Wireless Personal Area Network) 인터페이스를 포함할 수 있다.
또한, 상기 WLAN은, 와이파이(Wi-Fi)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 WPAN은, 블루투스(bluetooth) 또는 지그비(Zig-Bee) 또는 UWB(Ultra Wide Band) 중 어느 하나일 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 심리스 위치 측위 방법은, GPS 위성으로부터 GPS 정보를 수신하여 절대위치 측위를 실시하는 이동 노드 그룹에서 제1 이동 노드가 상기 GPS 정보가 수신되지 않는 지역으로 이동할 때, 상기 이동 노드 그룹에서 상기 GPS 정보를 수신 중인 제2 이동 노드와의 상대위치를 측위하는 과정과, 상기 제2 이동 노드와의 상대위치 측위를 통해 상기 제1 이동 노드의 절대위치를 파악하는 과정을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 상대위치 측위는, 근거리 통신에 의한 위치 측위인 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 근거리 통신은, WLAN TWR(Two Way Ranging) 기법이 적용되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 WLAN TWR 기법은, 상기 이동 노드 그룹 내의 피어투피어(Peer-to-Peer) 네트워킹을 포함할 수 있다.
또한, 상기 이동 노드 그룹은, 광대역 통신 인터페이스를 탑재하여 광대역 통신을 수행하는 마더 노드와, 근거리 통신 인터페이스를 통해 상기 상대위치 측위를 수행하여 상기 마더 노드 기반의 클러스터를 구성하는 적어도 하나 이상의 차일드 노드를 포함할 수 있다.
또한, 상기 방법은, 상기 제1 이동 노드의 절대위치를 이용하여 상기 이동 노드 그룹의 상기 GPS 정보의 수신이 불가능한 이동 노드에 대한 상대위치를 측위하는 과정을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 이동 노드 그룹은, 애드-혹 메시 네트워크(ad-hoc mesh network)로 구성될 수 있다.
본 발명에 의하면, 이동하는 로봇의 실내외 고정밀 측위를 통해 실시간 로봇들의 위치를 파악할 수 있다. 이 기술을 접목하여 영상 및 환경 탐지를 기반으로 상황/환경 정보를 획득하여 지능 관제 센터로 전송하고, 로봇간의 상호 협업하여 능동적으로 임무를 수행하는 다중 클러스터형 군집 지능 로봇의 구현이 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 심리스(seamless) 위치 측위 시스템에 대한 개략적인 구성도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 심리스 위치 측위 방법, 구체적으로 일부 이동 노드들이 GPS 신호 음영지역으로 이동하는 경우의 심리스 위치 측위 과정을 예시적으로 설명하는 도면,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 심리스 위치 측위 방법, 구체적으로 이동 노드들간의 상대위치 측위 과정을 예시적으로 설명하는 도면,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 심리스 위치 측위 방법, 구체적으로 모든 이동 노드들이 GPS 신호 음영지역으로 이동하는 경우의 심리스 위치 측위 과정을 예시적으로 설명하는 도면.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 도면부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수도 있다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또한, 몇 가지 대체 실시예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들 또는 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
비정형 환경 하에서 이동하는 로봇이 GPS를 수신할 수 없는 장소로 이동하더라도, 위치를 아는 로봇들과 근거리 통신, 예를 들어 WLAN/WPAN 통신을 기반으로 하여 상대적인 측위가 가능하다.
본 발명에서는, 비정형 환경 하에서 이동하는 로봇들 간의 통신을 통하여 애드-혹 메시(ad-hoc mesh) 네트워크를 구성하고, 로봇 간의 상대위치 측위와 로봇 제어를 통해 음영 지역에서도 위치 측위가 가능한 시스템을 구성하는 실내외 심리스(seamless) 무선 위치 측위 기술을 제안하고자 한다.
이하, 본 발명의 실시예에 대해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 다른 심리스 위치 측위 장치에 대한 개략적인 블록 구성도로서, 제1 클러스터(10), 제2 클러스터(20), 광대역 통신망(30), 관제 장치(40) 등을 포함할 수 있다.
도 1에 도시한 바와 같이, 제1 클러스터(10)는 다수의 이동 노드(node)들을 포함할 수 있는데, 예컨대 하나의 마더 노드(mother node)(100)와 다수의 차일드 노드들(child nodes)(102/1~102/5)을 포함할 수 있다.
마더 노드(100)는 광대역 통신 인터페이스, 예를 들어 WAN(Wide Area Network) 인터페이스를 탑재하여 후술하는 광대역 통신망(30)을 통해 관제 장치(40)와 통신할 수 있다.
이러한 마더 노드(100)는 제1 클러스터(10) 내의 차일드 노드들(102/1~102/5)의 위치를 측위하고, 측위되는 위치정보를 수집하여 광대역 통신망(30)으로 전달하는 역할을 할 수 있다.
제1 클러스터(10) 내의 차일드 노드들(102/1~102/5)은 근거리 통신 인터페이스, 예를 들어 WLAN(Wireless Local Area Network) 인터페이스 또는 WPAN(Wireless Personal Area Network) 인터페이스 등을 탑재하여 마더 노드(100) 기반의 클러스터를 구성할 수 있다.
여기서, WLAN은, 예를 들어 와이파이(Wi-Fi)를 포함할 수 있으며, WPAN은, 예를 들어 블루투스(bluetooth), 지그비(Zig-Bee), UWB(Ultra Wide Band) 등을 포함할 수 있을 것이다.
도 1에서 차일드 노드들(102/1~102/5)을 다섯 개로 도시하였으나, 이는 실시예의 설명을 위해 예시한 것일 뿐, 시스템 구성에 따라 그 개수는 특별히 제한되지 않음을 주지할 필요가 있다.
제2 클러스터(20)는 제1 클러스터(10)와 유사하게 다수의 이동 노드들, 예컨대 하나의 마더 노드(200)와 다수의 차일드 노드들(202/1~202/5)을 포함할 수 있다.
마더 노드(200)는 광대역 통신 인터페이스, 예를 들어 WAN 인터페이스를 탑재하여 광대역 통신망(30)을 통해 관제 장치(40)와 통신할 수 있다.
이러한 마더 노드(200)는 제2 클러스터(20) 내의 차일드 노드들(202/1~202/5)의 위치를 측위하고, 측위되는 위치정보를 수집하여 광대역 통신망(30)으로 전달하는 역할을 할 수 있다.
제2 클러스터(20) 내의 차일드 노드들(202/1~202/5)은 근거리 통신 인터페이스, 예를 들어 WLAN 인터페이스 또는 WPAN 인터페이스 등을 탑재하여 마더 노드(200) 기반의 클러스터를 구성할 수 있다. 여기서, WLAN은, 예를 들어 와이파이를 포함할 수 있으며, WPAN은, 예를 들어 블루투스, 지그비, UWB 등을 포함할 수 있을 것이다.
광대역 통신망(30)은, 예컨대 WAN으로서, 상술한 제1 클러스터(10) 및 제2 클러스터(20)와, 관제 장치(40)를 연결시켜 광대역 통신 서비스 환경을 제공하는 역할을 할 수 있다.
관제 장치(40)는 제1 클러스터(10) 내의 이동 노드들, 즉 마더 노드(100), 차일드 노드들(102/1~102/5)과, 제2 클러스터(20) 내의 이동 노드들, 즉 마더 노드(200), 차일드 노드들(202/1~202/5)의 위치를 실시간 모니터링하는 역할을 할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 다른 심리스 위치 측위 방법, 구체적으로 일부 이동 노드들이 GPS 신호 음영지역으로 이동하는 경우의 심리스 위치 측위 과정을 예시적으로 설명하는 도면이다.
도 2에 예시한 바와 같이, 임의의 이동 노드 그룹, 예를 들어 제1 클러스터(10) 내의 마더 노드(100)가 광대역 통신망(30)을 통해 관제 장치(40)와 광대역 통신으로 접속 가능하며, 제1 클러스터(10) 내의 이동 노드들이 GPS 위성(1)을 통해 위치 측위를 실시하는 것으로 가정하기로 한다.
이때, 제1 클러스터(10) 내의 일부 이동 노드들, 예를 들어 이동 노드 B그룹이 음영지역으로 이동하게 되는 경우, 실외에 존재하는 나머지 이동 노드들, 예를 들어 이동 노드 A그룹이 정지 상태에서 GPS 위성(1)의 GPS 신호를 이용하여 절대위치를 측위할 수 있다.
음역지역으로 이동한 이동 노드 B그룹은 GPS 위성(1)을 이용한 절대위치 측위가 불가능하게 되기 때문에, 절대위치 측위가 가능한 이동 노드 A그룹을 기준으로 상대위치를 측위할 수 있다. 이때의 상대위치 측위는, 예컨대 이동 노드 B그룹과 이동 노드 A그룹 간의 근거리 통신을 통해 가능함은 전술한 바와 같다.
이와 같은 상대위치 측위를 통해, 절대위치 측위가 불가능한 이동 노드 B그룹이라 할지라도, 이동 노드 A그룹과의 상대위치 측위(근거리 통신 측위)를 통해 절대위치 파악이 가능하게 된다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 심리스 위치 측위 방법, 구체적으로 이동 노드들 간의 상대위치 측위 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3에 도시한 바와 같이, 이동 노드들간의 상대위치 측위를 위해서는, 예를 들어 WLAN TWR(Two Way Ranging) 기법이 적용될 수 있다. WLAN TWR 기법의 적용을 위해서는, 예를 들어 이동 노드들간의 피어투피어(Peer-to-Peer) 네트워킹을 통한 상대위치 측위 과정이 포함될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 심리스 위치 측위 방법, 구체적으로 모든 이동 노드들이 GPS 신호 음영지역으로 이동하는 경우의 심리스 위치 측위 과정을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 4에 예시한 바와 같이, 임의의 이동 노드 그룹, 예를 들어 제1 클러스터(10) 내의 마더 노드(100)가 광대역 통신망(30)을 통해 관제 장치(40)와 광대역 통신으로 접속 가능하며, 제1 클러스터(10) 내의 이동 노드들이 GPS 위성(1)을 통해 위치 측위를 실시하는 것으로 가정하기로 한다.
여기서, 제1 클러스터(10) 내의 모든 이동 노드들, 예를 들어 이동 노드 A그룹 및 이동 노드 B그룹이 음영지역으로 이동하게 되는 경우, 실외에 존재하는 이동 노드들이 없기 때문에 현재 위치에서 GPS 위성(1)의 GPS 신호를 이용하여 절대위치를 측위할 수는 없게 된다.
이때, 본 발명의 실시예에서는, 도 2에서 언급한 이동 노드 B그룹이 상대위치 측위(근거리 통신 측위)를 통해 절대위치 파악이 가능했기 때문에, 이러한 이동 노드 그룹 B로부터 네트워킹을 통한 상대위치 측위를 진행하여 이동 노드 A그룹의 절대위치를 파악할 수 있게 된다.
본 발명의 실시예에서는 이러한 과정을 반복함으로써, 음영지역에서도 위치 측위가 가능하게 된다.
본 발명의 실시예에 적용되는 이동 노드들은 근거리 내에서 통신을 애드-혹 메시(ad-hoc mesh) 네트워크로 구성할 수 있다.
이상 설명한 바와 같은 본 발명의 실시예에 의하면, 비정형 환경 하에서 이동하는 노드가 GPS를 수신할 수 없는 장소로 이동하더라도, 위치를 아는 노드들과의 근거리 통신, 예를 들어 WLAN/WPAN 통신을 기반으로 하여 상대적인 측위가 가능하다. 본 발명의 실시예에서는, 비정형 환경 하에서 이동하는 노드들 간의 통신을 통하여 애드-혹 메시(ad-hoc mesh) 네트워크를 구성하고, 노드들간의 상대위치 측위와 로봇 제어를 통해 음영 지역에서도 위치 측위가 가능한 시스템을 구성하는 실내외 심리스 무선 위치 측위 기술을 구현한 것이다.
10: 제1 클러스터
20: 제2 클러스터
30: 광대역 통신망
40: 관제 장치
100, 200: 마더 노드
102/1~102/5, 202/1~202/5: 차일드 노드

Claims (13)

  1. GPS 신호를 기반으로 하는 절대 위치정보를 확인하고, 광대역 통신 환경을 제공하는 광대역 통신망에 연결되는 복수의 이동 로봇 장치와,
    상기 광대역 통신망을 통해 상기 복수의 이동 로봇 장치의 위치정보를 수신하고, 상기 복수의 이동 로봇 장치의 위치를 관리하는 관제 장치를 포함하고,
    상기 복수의 이동 로봇 장치는,
    상호 간의 통신을 통해 애드-혹 메시(ad-hoc mesh) 네트워크를 구성하고,
    상기 애드-혹 메시 네트워크에서의 피어투피어(Peer-to-Peer) 연결된 이동 로봇 장치에 대한 상대 위치정보를 측정하고, 상기 상대 위치정보를 관제 장치에 제공하는 것
    을 특징으로 하는 심리스(seamless) 위치 측위 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    복수의 이동 로봇 장치는,
    광대역 통신 인터페이스를 탑재하고, 상기 광대역 통신망을 통해 상기 관제 장치와 광대역 통신을 수행하는 마더 노드와,
    상기 마더 노드에 하위 노드로 연결되며, 근거리 통신 인터페이스를 구비하고 상기 근거리 통신 인터페이스를 통해 상기 상대 위치정보를 확인하는 적어도 하나 이상의 차일드 노드를 포함하는
    심리스 위치 측위 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 마더 노드는, 상기 적어도 하나 이상의 차일드 노드의 상대 위치정보를 확인하고, 확인되는 상기 적어도 하나 이상의 차일드 노드의 상기 상대 위치정보를 수집하여 상기 광대역 통신망을 통해 상기 관제 장치로 전달하는
    심리스 위치 측위 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 근거리 통신 인터페이스는, WLAN(Wireless Local Area Network) 인터페이스 또는 WPAN(Wireless Personal Area Network) 인터페이스를 포함하는
    심리스 위치 측위 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 WLAN은, 와이파이(Wi-Fi)를 포함하는
    심리스 위치 측위 시스템.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 WPAN은, 블루투스(bluetooth) 또는 지그비(Zig-Bee) 또는 UWB(Ultra Wide Band) 중 어느 하나인
    심리스 위치 측위 시스템.
  7. 복수의 이동 로봇 장치가 GPS 신호를 수신하여 절대 위치정보를 확인하는 과정과,
    상기 복수의 이동 로봇 장치 중 상기 GPS가 수신되지 않는 GPS 음영지역에 위치한 제1이동 로봇 장치가 상기 GPS를 수신하는 제2이동 로봇 장치와의 상대 위치정보를 확인하되, 상기 제1이동 로봇 장치는 상기 제2이동 로봇 장치와 애드-혹 메시(ad-hoc mesh) 네트워크에서 피어투피어(Peer-to-Peer) 연결되는 것을 특징으로 하는 과정과,
    상기 제1이동 로봇 장치가 상기 제2이동 로봇 장치의 절대 위치정보와, 상기 제2이동 로봇 장치와의 상대 위치정보에 기초하여, 상기 제1이동 로봇 장치의 절대위치를 확인하는 과정을 포함하는
    심리스 위치 측위 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 상대 위치정보는, 근거리 통신에 의한 측정되는 위치정보인 것을 특징으로 하는
    심리스 위치 측위 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 근거리 통신은, WLAN TWR(Two Way Ranging) 기법이 적용되는 것을 특징으로 하는
    심리스 위치 측위 방법.
  10. 삭제
  11. 제 7 항에 있어서,
    상기 복수의 이동 로봇 장치는,
    광대역 통신 인터페이스를 구비하고, 광대역 통신을 수행하는 마더 노드와,
    상기 마더 노드에 하위 노드로 연결되며, 근거리 통신 인터페이스를 구비하고 상기 근거리 통신 인터페이스를 통해 상기 상대 위치정보를 확인하는 적어도 하나 이상의 차일드 노드를 포함하는
    심리스 위치 측위 방법.
  12. 제 7 항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 제1이동 로봇 장치의 절대 위치정보를 기준으로, 상기 복수의 이동 로봇 장치 중 상기 GPS 음영지역에 위치한 제3이동 로봇 장치의 상대 위치정보를 확인하되, 상기 제1이동 로봇 장치는 상기 제3이동 로봇 장치와 애드-혹 메시(ad-hoc mesh) 네트워크에서 피어투피어(Peer-to-Peer) 연결되는 것을 특징으로 하는 과정을 더 포함하는
    심리스 위치 측위 방법.
  13. 삭제
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