CN103823228B - 定位系统、终端和定位方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种定位系统、终端和定位方法,其中,定位系统包括:基准站、云服务器和定位终端;所述云服务器包括:采集模块,用于实时采集所述基准站的差分数据;存储模块,用于存储实时采集的所述差分数据、与所述差分数据对应的基准站,以及所述差分数据与所述基准站的对应关系;确定模块,用于根据所述定位终端发送的差分数据请求,确定所述差分数据请求所请求的基准站;发送模块,用于根据所述差分数据与所述基准站的对应关系,将与确定的所述基准站相对应的差分数据发送给所述定位终端。通过本发明,提高了定位效率减少了差分定位使用的设备数量。

Description

定位系统、终端和定位方法

技术领域

[0001] 本发明涉及终端定位技术领域,特别是涉及一种定位系统、终端和定位方法。

背景技术

[0002] 差分定位(Differential positioning)也叫相对定位,广泛应用于多种定位场 合,如大地测量定位或工程测量定位等需要定位的场合。差分定位实现时可以简单地在已 知坐标的点上安置一台GPS(Global Positioning System,全球定位系统)接收机(称为基 准站),利用已知GPS坐标和卫星星历计算出观测值的校正值(也称为差分数据、误差纠偏数 据),并通过无线电设备(称为数据链)将校正值发送给运动中的GPS接收机(称为移动站), 移动站应用接收到的校正值对自己的GPS观测值进行改正,以消除卫星钟差、接收机钟差、 大气电离层和对流层折射误差的影响的定位方法。

[0003] 也就是说,差分定位是在GPS定位中,通过已知坐标的固定站(基准站)向一定范围 内的移动站发送误差纠偏数据,从而使移动站也得到精确坐标的工作模式。其中,误差纠偏 数据就是差分数据,分为国际通用标准差分数据(RTCM\CMR等)以及私有标准差分数据。

[0004] 对上述传统方式分析可见,在传统差分定位方式中,移动站必须在基准站的有效 范围内,并且两者之间的通讯是直连模式,就是点对点的直接连接模式。如果移动站需要测 量的距离较远,则需要多次移动基准站,而且每次都要对基准站进行重新配置。因此,这种 方式一方面使得差分定位实现复杂、定位效率低;另一方面,用户在每次测量时必须配备至 少一台基准站才可以工作,使用设备多而且使用不便。

发明内容

[0005] 本发明提供了一种定位系统、终端和定位方法,以解决现有差分定位方式实现复 杂,定位效率低,使用设备多而且使用不便的问题。

[0006] 为了解决上述问题,本发明公开了一种定位系统,包括:基准站、云服务器和定位 终端;其中,所述云服务器包括:采集模块,用于实时采集所述基准站的差分数据;存储模 块,用于存储实时采集的所述差分数据、与所述差分数据对应的基准站,以及所述差分数据 与所述基准站的对应关系;确定模块,用于根据所述定位终端发送的差分数据请求,确定所 述差分数据请求所请求的基准站;发送模块,用于根据所述差分数据与所述基准站的对应 关系,将与确定的所述基准站相对应的差分数据发送给所述定位终端。

[0007] 优选地,所述定位系统还包括:传输平台;所述传输平台,用于连接所述云服务器 和所述定位终端,在所述云服务器和所述定位终端之间传输数据。

[0008] 优选地,所述基准站和所述定位终端为同一个终端;所述终端中设置有选择模块, 用于通过选择角色选项确定作为基准站或者作为定位终端,所述角色选项包括基准站选项 和定位终端选项。

[0009] 优选地,所述终端中的选择模块,还用于在通过选择角色选项确定作为基准站或 者作为定位终端之前,从所述云服务器获取第一设定范围内的基准站的信息;根据获取的 所述基准站的信息,选择作为基准站或者作为定位终端的角色选项。

[0010] 优选地,所述采集模块,用于通过所述基准站发送的差分数据上报消息实时采集 所述基准站的差分数据,其中,所述差分数据上报消息中携带有:发送所述差分数据上报消 息的基准站的信息、所述基准站的位置信息、和所述基准站的差分数据;所述存储模块,用 于存储所述位置信息、所述差分数据、与所述差分数据对应的基准站,以及所述位置信息和 所述差分数据与所述基准站的对应关系。

[0011] 优选地,所述差分数据请求包括请求头、请求数据、和请求尾;其中,所述请求头包 括:所述定位终端的标识信息、请求数据的类型信息、和请求数据的数据长度信息;所述请 求数据包括:所述定位终端的位置信息,以及用于指示待请求的差分数据的信息;所述请求 尾用于对所述请求头和所述请求数据进行校验。

[0012] 优选地,所述确定模块,用于根据所述定位终端发送的差分数据请求中的所述定 位终端的位置信息,确定与所述定位终端最匹配的基准站。

[0013] 优选地,所述确定模块包括:判断模块,用于根据所述定位终端的位置信息和所述 基准站的位置信息,判断在第二设定范围内距离所述定位终端是否仅有一个基准站;第一 确定模块,用于当所述判断模块的判断结果为是时,确定所述仅有的一个基准站为与所述 定位终端最匹配的基准站;第二确定模块,用于当所述判断模块的判断结果为否时,根据所 述基准站的可用卫星数目、水平干扰值、和垂直干扰值中的至少一个,确定与所述定位终端 最匹配的基准站。

[0014]优选地,所述第二确定模块,用于当所述判断模块的判断结果为否时,将可用卫星 数目最多、水平干扰值最少、且垂直干扰值最少的基准站确定为与所述定位终端最匹配的 基准站。

[0015] 优选地,所述基准站和所述定位终端中均设置有加速度传感器、陀螺仪、和纠正模 块;其中,所述加速度传感器和陀螺仪结合使用,以判断所述基准站或所述定位终端是否发 生移动;所述纠正模块,用于在所述基准站或所述定位终端发生移动时,对应地向所述云服 务器发送或者从所述云服务器获取更新的差分数据,使用所述更新的差分数据替换原差分 数据。

[0016] 优选地,所述基准站和所述定位终端中均设置有加速度传感器、陀螺仪、和省电模 块;其中,所述加速度传感器和陀螺仪结合使用,以判断所述基准站或所述定位终端是否发 生移动;所述省电模块,用于若所述基准站或所述定位终端在设定时间段内未发生移动时, 进入省电模式运行。

[0017] 为了解决上述问题,本发明还公开了一种终端,包括:请求模块,用于向云服务器 发送差分数据请求,以请求某个基准站的差分数据,其中,所述云服务器中存储有所述云服 务器实时采集的基准站的差分数据、与所述差分数据对应的基准站,以及所述差分数据与 所述基准站的对应关系;获取模块,用于接收所述云服务器返回的所述差分数据请求所请 求的基准站的差分数据;定位模块,用于根据接收的所述基准站的差分数据,对所述定位终 端进行差分定位。

[0018] 优选地,所述请求模块,用于通过传输平台向所述云服务器发送差分数据请求,以 请求某个基准站的差分数据;所述获取模块,用于通过所述传输平台接收所述云服务器返 回的所述差分数据请求所请求的基准站的差分数据。

[0019] 优选地,所述终端还包括:差分数据获取模块,用于获取所述终端自身的差分数 据;差分数据上传模块,用于将自身的差分数据上传至所述云服务器。

[0020] 优选地,所述终端还包括:选择模块,用于通过选择角色选项确定作为基准站或者 作为定位终端,所述角色选项包括基准站选项和定位终端选项。

[0021] 优选地,所述选择模块,还用于在通过选择角色选项确定作为基准站或者作为定 位终端之前,从所述云服务器获取设定范围内的基准站的信息;根据获取的所述基准站的 信息,选择作为基准站或者作为定位终端的角色选项。

[0022 ]优选地,所述差分数据请求包括请求头、请求数据、和请求尾;其中,所述请求头包 括:所述定位终端的标识信息、请求数据的类型信息、和请求数据的数据长度信息;所述请 求数据包括:所述定位终端的位置信息,以及用于指示待请求的差分数据的信息;所述请求 尾用于对所述请求头和所述请求数据进行校验。

[0023]优选地,所述终端还包括:速度传感器、陀螺仪、和纠正模块;其中,所述加速度传 感器和陀螺仪结合使用,以判断所述终端是否发生移动;所述纠正模块,用于在所述终端发 生移动时,向所述云服务器发送或者从所述云服务器获取更新的差分数据,使用所述更新 的差分数据替换原差分数据。

[0024]优选地,所述终端还包括:速度传感器、陀螺仪、和省电模块;其中,所述加速度传 感器和陀螺仪结合使用,以判断所述终端是否发生移动;所述省电模块,用于若所述终端在 设定时间段内未发生移动时,进入省电模式运行。

[0025]为了解决上述问题,本发明还公开了一种定位方法,包括:云服务器接收定位终端 发送的差分数据请求,确定所述差分数据请求所请求的基准站,其中,所述云服务器中存储 有实时采集基准站的差分数据、与所述差分数据对应的基准站,以及所述差分数据与所述 基准站的对应关系;所述云服务器根据所述差分数据与所述基准站的对应关系,将与确定 的所述基准站相对应的差分数据发送给所述定位终端。

[0026]优选地,所述云服务器通过传输平台接收所述定位终端发送的差分数据请求;且, 所述云服务器通过所述传输平台,将与确定的所述基准站相对应的差分数据发送给所述定 位终端。

[0027]优选地,在所述云服务器接收定位终端发送的差分数据请求的步骤之前,还包括: 所述云服务器通过所述基准站发送的差分数据上报消息实时采集所述基准站的差分数据, 其中,所述差分数据上报消息中携带有:发送所述差分数据上报消息的基准站的信息、所述 基准站的位置信息、和所述基准站的差分数据;所述云服务器中还存储有:所述位置信息、 以及所述位置信息与所述基准站的对应关系。

[0028] 优选地,所述差分数据请求包括请求头、请求数据、和请求尾;其中,所述请求头包 括:所述定位终端的标识信息、请求数据的类型信息、和请求数据的数据长度信息;所述请 求数据包括:所述定位终端的位置信息,以及用于指示待请求的差分数据的信息;所述请求 尾用于对所述请求头和所述请求数据进行校验。

[0029] 优选地,所述云服务器接收定位终端发送的差分数据请求,确定所述差分数据请 求所请求的基准站的步骤包括:所述云服务器接收定位终端发送的差分数据请求,根据所 述定位终端发送的差分数据请求中的所述定位终端的位置信息,确定与所述定位终端最匹 配的基准站。

[0030] 优选地,所述云服务器接收定位终端发送的差分数据请求,根据所述定位终端发 送的差分数据请求中的所述定位终端的位置信息,确定与所述定位终端最匹配的基准站的 步骤包括:所述云服务器接收定位终端发送的差分数据请求,根据所述差分数据请求中的 定位终端的位置信息和所述基准站的位置信息,判断在设定范围内距离所述定位终端是否 仅有一个基准站;若是,则确定所述仅有的一个基准站为与所述定位终端最匹配的基准站; 若否,则根据所述基准站的可用卫星数目、水平干扰值、和垂直干扰值中的至少一个,确定 与所述定位终端最匹配的基准站。

[0031] 优选地,根据所述基准站的可用卫星数目、水平干扰值、和垂直干扰值中的至少一 个,确定与所述定位终端最匹配的基准站的步骤包括:将可用卫星数目最多、水平干扰值最 少、且垂直干扰值最少的基准站确定为与所述定位终端最匹配的基准站。

[0032] 与现有技术相比,本发明具有以下优点:

[0033] 本发明提供的差分定位方案,通过云服务器采集基准站的差分数据,进而,在接收 到定位终端的差分数据请求时,云服务器将所请求的差分数据发送给定位终端。本发明的 差分定位方案通过云服务支持,在定位终端需要差分定位时,不必依靠基准站,用户不需要 考虑基准站的问题,直接从云服务器获取差分数据。这就意味着,在进行差分定位时,只要 单独使用定位终端即可,定位终端需要的差分数据,是从网络中的云服务器获取的,也就是 由后台的云服务支持的。因为去除了对基准站的依赖,使得定位终端在任何位置都可以实 现方便地差分定位,提高了定位效率;因为云服务器集中采集和处理基准站的差分数据,简 化了对差分数据的管理和传输;定位终端在任何时候任何位置均可方便地从云服务器获得 差分数据,而不必考虑基准站,从而使得差分定位方式的实现复杂度大大降低,且减少了差 分定位使用的设备数量,解决了传统差分定位设备使用不便的问题。

附图说明

[0034]图1是根据本发明实施例一的一种定位系统的结构框图;

[0035] 图2是根据本发明实施例二的一种定位系统的结构示意图;

[0036] 图3是图2所示的定位系统中的一种定位终端通过传输平台与云服务器连接的结 构示意图;

[0037]图4是根据本发明实施例三的一种终端的结构框图;

[0038] 图5是根据本发明实施例四的一种终端的结构框图;

[0039] 图6是根据本发明实施例五的一种定位方法的步骤流程图;

[0040] 图7是根据本发明实施例六的一种定位方法的步骤流程图。

具体实施方式

[0041] 为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂,下面结合附图和具体实 施方式对本发明作进一步详细的说明。

[0042] 实施例一

[0043] 参照图1,示出了根据本发明实施例一的一种定位系统的结构框图。

[0044] 本实施例的定位系统包括基准站102、云服务器104和定位终端106。

[0045]其中,云服务器104包括:采集模块1042,用于实时采集基准站102的差分数据;存 储模块1044,用于存储实时采集的基准站的差分数据、与差分数据对应的基准站,以及差分 数据与基准站的对应关系;确定模块1046,用于根据定位终端106发送的差分数据请求,确 定差分数据请求所请求的基准站;发送模块1048,用于根据差分数据与基准站的对应关系, 将与确定模块1046确定的基准站相对应的差分数据发送给定位终端106。

[0046]通过本实施例,由云服务器采集基准站的差分数据,进而,在接收到定位终端的差 分数据请求时,云服务器将所请求的差分数据发送给定位终端。本实施例的差分定位方案 通过云服务支持,在定位终端需要差分定位时,不必依靠基准站,用户不需要考虑基准站的 问题,直接从云服务器获取差分数据。这就意味着,在进行差分定位时,只要单独使用定位 终端即可,定位终端需要的差分数据,是从网络中的云服务器获取的,也就是由后台的云服 务支持的。因为去除了对基准站的依赖,使得定位终端在任何位置都可以实现方便地差分 定位,提高了定位效率;因为云服务器集中采集和处理基准站的差分数据,简化了对差分数 据的管理和传输;定位终端在任何时候任何位置均可方便地从云服务器获得差分数据,而 不必考虑基准站,从而使得差分定位方式的实现复杂度大大降低,且减少了差分定位使用 的设备数量,解决了传统差分定位设备使用不便的问题。

[0047] 实施例二

[0048] 参照图2,示出了根据本发明实施例二的一种定位系统的结构示意图。

[0049] 本实施例的定位系统包括:多个基准站、云服务器和多个定位终端。多个基准站通 过有线或无线方式与云服务器连接,以将各地的差分数据汇聚到云服务器。多个定位终端 通过无线方式与云服务器连接,实现各地的定位终端从云服务器获取自身可以使用的差分 数据。

[0050] 其中,

[0051 ]云服务器包括:采集模块,用于实时采集基准站的差分数据;存储模块,用于存储 实时采集的基准站的差分数据、与差分数据对应的基准站的信息,以及差分数据与基准站 的对应关系;确定模块,用于根据定位终端发送的差分数据请求,确定差分数据请求所请求 的基准站;发送模块,用于根据差分数据与基准站的对应关系,将与确定模块确定的基准站 相对应的差分数据发送给定位终端。

[0052]与传统的差分数据直接通过点对点方式发送给定位终端不同,本实施例的定位系 统可以通过网络中的云服务器集中发送差分数据给定位终端,提高了定位效率,简化了对 差分数据的管理和传输,也使得差分定位方式的实现复杂度大大降低,且减少了差分定位 使用的设备数量,方便了差分定位设备的使用。

[0053]优选地,一种定位终端与云服务器的连接关系中还包括传输平台,也即,本实施例 的定位系统还包括:传输平台;该传输平台,用于连接云服务器和定位终端,在云服务器和 定位终端之间传输数据。该连接关系如图3所示,图3中,定位终端通过无线方式,如蓝牙,与 传输平台连接,传输平台通过互联网,以有线或无线方式与云服务器连接。在进行数据传输 时,如定位终端向云服务器请求差分数据时,定位终端通过传输平台将差分数据请求发送 至云服务器,而在云服务器确定返回的差分数据后,将该差分数据交由传输平台返回给定 位终端。其中,传输平台可以是具有通信功能的平板电脑、手机或笔记本电脑等,如PAD等。 [0054]定位终端不是直接与云服务器交互,接收差分数据,而是通过传输平台中转来完 成数据交互,使得可以将定位终端设置为模块化的产品,作为移动设备(包括手机、平板电 脑、笔记本)的配件,更便于携带和使用。

[0055] 优选地,云服务器的采集模块,用于通过基准站发送的差分数据上报消息实时采 集基准站的差分数据,其中,差分数据上报消息中携带有:发送差分数据上报消息的基准站 的信息、基准站的位置信息、和基准站的差分数据;云服务器的存储模块,用于存储所述位 置信息、所述差分数据、与差分数据对应的基准站的信息,以及所述位置信息和所述差分数 据与所述基准站的对应关系。

[0056] 其中,各个基准站可以采用传统方式获取自身的差分数据,进而,将自身的差分数 据携带在差分数据上报消息中向云服务器上报。差分数据上报消息中除基准站自身的差分 数据外,还携带有该基准站的信息,如基准站的标识信息,以及该基准站的位置信息,该位 置信息在后续可以用来确定与定位终端最匹配的基准站。

[0057] 定位终端向云服务器发送的差分数据请求中包括请求头、请求数据、和请求尾;其 中,请求头包括:定位终端的标识信息、请求数据的类型信息、和请求数据的数据长度信息; 请求数据包括:定位终端的位置信息,以及用于指示待请求的差分数据的信息;请求尾用于 对请求头和请求数据进行校验,以保证差分数据请求中数据的正确性。

[0058]在上述差分数据请求的基础上,云服务器的确定模块,用于根据定位终端发送的 差分数据请求中的定位终端的位置信息,确定与定位终端最匹配的基准站。

[0059] -种优选的确定模块确定与定位终端最匹配的基准站的方式是:确定模块包括: 判断模块,用于根据定位终端的位置信息和基准站的位置信息,判断在第二设定范围内距 离定位终端是否仅有一个基准站;第一确定模块,用于当判断模块的判断结果为是时,确定 仅有的一个基准站为与定位终端最匹配的基准站;第二确定模块,用于当判断模块的判断 结果为否时,根据基准站的可用卫星数目、水平干扰值、和垂直干扰值中的至少一个,确定 与定位终端最匹配的基准站。可用卫星数目的多少能够决定获取到的差分数据的总体精 度,而水平干扰值会在经炜度上对差分数据产生影响,垂直干扰值会在高程上对差分数据 产生影响。

[0060] 其中,第二设定范围可以由本领域技术人员根据定位终端可能所处的地貌环境状 态适当设置,如,当定位终端可能所处的位置周围为较平坦的地面时,可以设置较大的设定 范围,如50KM;相反,若定位终端可能所处的位置周围多高山或障碍物时,则可以设置较小 的设定范围,如30KM等,从而实现根据现场环境最优化有效差分数据。

[0061]较优地,第二确定模块,用于当判断模块的判断结果为否时,将可用卫星数目最 多、水平干扰值最少、且垂直干扰值最少的基准站确定为与定位终端最匹配的基准站。当 然,在实际应用中,本领域技术人员也可以根据实际情况,仅选择可用卫星数目最多、水平 干扰值最少、垂直干扰值最小中的一个或多个作为选择最匹配基准站的标准。

[0062] 需要说明的是,本实施例中的基准站和定位终端可以为同一个终端,即同一个终 端既可以实现基准站的功能,也可以实现定位终端的功能。终端作为基准站还是作为定位 终端,取决于角色选择。因此,该终端中设置有选择模块,用于通过选择角色选项确定本终 端作为基准站或者作为定位终端,角色选项包括基准站选项和定位终端选项。当基准站和 定位终端为同一个终端时,若定位系统中还设置有传输平台,则终端无论作为基准站还是 作为定位终端,与云服务器的数据传输均可通过传输平台中转。

[0063] 优选地,终端中的选择模块,还用于在通过选择角色选项确定作为基准站或者作 为定位终端之前,从云服务器获取第一设定范围内的基准站的信息;根据获取的基准站的 信息,选择作为基准站或者作为定位终端的角色选项。其中,第一设定范围由本领域技术人 员根据实际需求适当设定即可。

[0064] 例如,用户的终端开机后,通过APP(应用程序)连接后台云服务器,从云服务器中 获取一定范围内的基准站的信息,若云服务器未返回任何基准站的信息,则说明在一定范 围内尚没有基准站,此时,终端可以通过该APP提供的角色选项选择作为基准站,获取自身 的差分数据(通过传统方式获取即可),并将自身的差分数据上传至云服务器;当然,在此情 况下,终端也依然可以选择作为定位终端,只需将云服务器发送差分数据请求,由云服务器 为其确定最匹配的基准站及该基准站的差分数据即可。而当云服务器返回了至少一个基准 站的信息,则一方面,终端仍可选择作为基准站,获取并上传自身的差分数据;另一方面,终 端可以选择作为定位终端,指定一个基准站,从云服务器获取该基准站的差分数据;再一方 面,终端可以作为定位终端,指定多个基准站,进而由云服务器为其确定最匹配的基准站, 或者,云服务器也可以重新为该终端选择最匹配的基准站,并将基准站的差分数据返回给 终端。

[0065] 也即,基准站和定位终端可以是同一个终端,通过角色选择承担不同的角色。例 如,终端需要成为基准站时,可以选择基准站选项,此时,终端向云服务器上报差分数据;而 当终端需要进行差分定位时,则可以选择定位终端选项,此时,终端可以向云服务器发送请 求,从云服务器中请求基准站的差分数据。通过一个终端实现两个角色,大大节省了定位设 备的使用数量和成本,充分利用了定位设备资源。

[0066] 需要说明的是,图2中为了便于区分,定位终端和基准站采用了不同的图标,但实 际上二者可以均为类似于图2中的定位终端。当然,在实际应用中,基准站也可以采用传统 的基准站,如基站,基准站采用终端形式为优选方案,非必要方案。

[0067] 此外,一种优选的定位系统中,基准站和定位终端中均设置有加速度传感器、陀螺 仪、和纠正模块。

[0068] 其中,加速度传感器和陀螺仪结合使用,以判断基准站或定位终端是否发生移动; 纠正模块,用于在基准站或定位终端发生移动时,对应地向云服务器发送或者从云服务器 获取更新的差分数据,使用所述更新的差分数据替换原差分数据。也即,基准站中的纠正模 块用于在基准站发生移动时,向云服务器发送更新的差分数据,云服务器使用更新的差分 数据替换存储的原差分数据。在具体实现时,基准站将根据新的位置重新获取自身的差分 数据,然后,向云服务器重新发送差分数据上报消息,在该消息中携带新的差分数据,以使 云服务器能够进行该基准站的差分数据更新。而定位终端的纠正模块用于在定位终端发生 移动时,从云服务器获取更新的差分数据,使用更新的差分数据替换原差分数据。在具体实 现时,定位终端将重新向云服务器发送差分数据请求,在该差分数据请求中携带定位终端 新的位置信息,由云服务器根据该新位置信息确定与当前定位终端最匹配的基准站,进而 将该基准站的差分数据发送给定位终端,由定位终端根据该差分数据重新进行差分定位。

[0069] 另一种优选的定位系统中,基准站和定位终端中均设置有加速度传感器、陀螺仪、 和省电模块。

[0070] 其中,加速度传感器和陀螺仪结合使用,以判断基准站或定位终端是否发生移动; 省电模块,用于若基准站或定位终端在设定时间段内未发生移动时,则进入省电模式运行。 进入省电模式后,基准站或定位终端将关闭某些功能模块或器件,以实现智能节电。

[0071] 需要说明的是,纠正模块和省电模块也可以同时设置在基准站或定位终端中。

[0072] 通过加速度传感器和陀螺仪,可以判断基准站或定位终端是否发生移动,以便纠 正差分数据的有效性;同时,可以利用加速度传感器和陀螺仪来判断基准站或定位终端是 否在使用中,以实现智能节电操作。

[0073] 优选地,基准站与云服务器之间交互的数据,以及云服务器和定位终端之间交互 的数据都是经过加密处理后的数据,其中,加密处理可以采用任意适当的现有加密算法对 数据加密。相应地,接收到加密数据后,需要对加密数据先进行解密后,再进行后续处理。 [0074]通过本实施例,去除了对基准站的依赖,使得定位终端在任何位置都可以实现方 便地差分定位,提高了定位效率;使用云服务器集中采集和处理基准站的差分数据,简化了 对差分数据的管理和传输;定位终端在任何时候任何位置均可方便地从云服务器获得差分 数据,而不必考虑基准站,从而使得差分定位方式的实现复杂度大大降低,且减少了差分定 位使用的设备数量,解决了传统差分定位设备使用不便的问题。

[0075]使用本实施例的定位系统,可以实现多种场合下的差分定位,例如:

[0076] (1)单个定位终端应用:可以使用单个定位终端来确认使用者身份,比如为某人指 定位置,该人必须正确到达该位置才能确认身份;

[0077] (2)少量定位终端应用:使用高精度定位用来判断两个定位终端间的距离,比如根 据距离来验证对方定位终端的ID;

[0078] (3)大量定位终端应用:使用高精度定位终端于群体事件,比如,精确统计交通道 路上面的每个车道的情况,并根据车辆采用的相关操作统计出该位置是否发生交通意外等 情况,集中到后台云服务器提供交通实况信息;

[0079] (4)厘米级位置:厘米级位置将是互联网和物理世界之间的一个桥梁。在手机安全 认证,地图自动实时更新,物流精确跟踪和车辆防碰撞有广泛应用。

[0080] 实施例三

[0081] 参照图4,示出了根据本发明实施例三的一种终端的结构框图。

[0082]本实施例的终端包括:请求模块202,用于向云服务器发送差分数据请求,以请求 某个基准站的差分数据,其中,云服务器中存储有云服务器实时采集的基准站的差分数据、 与差分数据对应的基准站的信息,以及差分数据与基准站的对应关系;获取模块204,用于 接收云服务器返回的差分数据请求所请求的基准站的差分数据;定位模块206,用于根据接 收的基准站的差分数据,对定位终端进行差分定位。

[0083]请求模块202在向云服务器发送差分数据请求后,云服务器根据该差分数据请求 确定定位终端所要请求的基准站的差分数据,进而,将该差分数据发送给定位终端,通过定 位终端的获取模块204接收,进而通过定位终端的定位模块206进行差分定位。

[0084] 通过本实施例,定位终端可以在任何时候任何位置从云服务器获得相应的差分数 据,方便地实现差分定位,提高定位效率;在定位终端的差分定位过程中,不必考虑基准站, 使得差分定位方式的实现复杂度大大降低,且减少了差分定位使用的设备数量,方便了差 分定位设备使用。

[0085] 实施例四

[0086] 参照图5,示出了根据本发明实施例四的一种终端的结构框图。

[0087]本实施例的终端包括:请求模块302,用于向云服务器发送差分数据请求,以请求 某个基准站的差分数据,其中,云服务器中存储有云服务器实时采集的基准站的差分数据、 与差分数据对应的基准站的信息,以及差分数据与基准站的对应关系;获取模块304,用于 接收云服务器返回的差分数据请求所请求的基准站的差分数据;定位模块306,用于根据接 收的基准站的差分数据,对定位终端进行差分定位。

[0088]优选地,如图3所示,本实施例中,定位终端通过传输平台与云服务器交互。在此情 况下,本实施例中的定位终端的请求模块302,用于通过传输平台向云服务器发送差分数据 请求,以请求某个基准站的差分数据;获取模块304,用于通过传输平台接收云服务器返回 的差分数据请求所请求的基准站的差分数据。其中,传输平台可以是任意一台具备上网功 能同时拥有无线通信如蓝牙、WIFI、红外等通信功能的设备。此种情况下,定位终端不直接 与后台云服务器连接,仅通过蓝牙等方式连接传输平台,所有与后台云服务器的数据交互 均使用传输平台进行。

[0089] 优选地,本实施例的终端还可以承担基准站角色,此时,该终端还包括:差分数据 获取模块301,用于获取终端自身的差分数据;差分数据上传模块303,用于将自身的差分数 据上传至云服务器。

[0090] 在此情况下,所述终端还包括:选择模块305,用于通过选择角色选项确定作为基 准站或者作为定位终端,角色选项包括基准站选项和定位终端选项。优选地,选择模块305, 还用于在通过选择角色选项确定作为基准站或者作为定位终端之前,从云服务器获取设定 范围内的基准站的信息;根据获取的基准站的信息,选择作为基准站或者作为定位终端的 角色选项。

[0091] 优选地,定位终端向云服务器发送的差分数据请求包括请求头、请求数据、和请求 尾;其中,请求头包括:定位终端的标识信息、请求数据的类型信息、和请求数据的数据长度 信息;请求数据包括:定位终端的位置信息,以及用于指示待请求的差分数据的信息;请求 尾用于对请求头和请求数据进行校验。

[0092]优选地,本实施例的定位终端还包括:速度传感器308、陀螺仪310、以及纠正模块 312和/或省电模块314。

[0093] 其中,加速度传感器308和陀螺仪310结合使用,以判断定位终端是否发生移动;纠 正模块312,用于在定位终端发生移动时,向云服务器发送或者从云服务器获取更新的差分 数据,使用更新的差分数据替换原差分数据;省电模块314,用于若定位终端在设定时间段 内未发生移动时,进入省电模式运行。

[0094] 优选地,本实施例的定位终端使用特制天线收发信息和/或数据。一种特制天线的 天线要求如下表1所示:

[0095] 表 1

[0096]

Figure CN103823228BD00151

[0097] 使用上表1中所示参数的天线,可以大幅降低天线的重量和体积,同时减低了定位 终端的电源负载,使得较小的电池即可以达到工作时间。使用该天线,还可以使得定位终端 实现小型化,定位终端的体积仅为烟盒大小,而传输平台可以直接使用用户的移动设备如 手机即可,使得差分定位的设备使用方便快捷。

[0098] 通过本实施例的定位终端,差分数据不是直接通过点对点方式发送,而是通过网 络中的云服务器集中发送;定位终端不是直接接收差分数据,而是通过传输平台中转来完 成数据收发,使得定位终端成为模块化的产品,作为传输平台如移动设备(包括手机、平板 电脑、笔记本)的配件出现;在定位终端中设置加速度传感器和陀螺仪,可以判断定位终端 是否发生移动,以便纠正差分数据的有效性;同时可以利用加速度传感器和陀螺仪来判断 定位终端是否在使用中,以实现智能节电操作;使用本实施例的天线,定位终端可以在天线 处于非水平状态下进行定位;并且,定位终端采取可穿戴设备设计,在移动中进行差分定 位。

[0099] 实施例五

[0100] 参照图6,示出了是根据本发明实施例五的一种定位方法的步骤流程图。

[0101] 本实施例的定位方法包括以下步骤:

[0102] 步骤S402:云服务器接收定位终端发送的差分数据请求,确定差分数据请求所请 求的基准站。

[0103] 其中,云服务器中存储有实时采集基准站的差分数据、与差分数据对应的基准站 的信息,以及差分数据与基准站的对应关系。

[0104] 步骤S404:云服务器根据差分数据与基准站的对应关系,将与确定的基准站相对 应的差分数据发送给定位终端。

[0105] 通过本实施例,终端可以灵活地在基准站角色和定位终端角色之间切换,节省了 定位设备成本,提高了定位设备的使用效率。当作为定位终端时,去除了对基准站的依赖, 使得定位终端在任何位置都可以实现方便地差分定位,提高了定位效率;由云服务器集中 采集和处理基准站的差分数据,简化了对差分数据的管理和传输;定位终端在任何时候任 何位置均可方便地从云服务器获得差分数据,而不必考虑基准站,从而使得差分定位方式 的实现复杂度大大降低,且减少了差分定位使用的设备数量,解决了传统差分定位设备使 用不便的问题。

[0106] 实施例六

[0107] 参照图7,示出了根据本发明实施例六的一种定位方法的步骤流程图。

[0108] 本实施例的定位方法包括以下步骤:

[0109] 步骤S502:基准站采集数据。

[0110] 基准站采集的数据包括:

[0111] 基础位置信息:在基准站工作的过程中,会不断纠正基准站的精确位置信息,即 GPS坐标信息,坐标信息包含经炜度以及高程;

[0112]差分数据:差分数据是基准站根据接收到的卫星信号进行计算出的数据,此数据 是实时米集。

[0113]步骤S504:基准站通过差分数据上报消息向云服务器发送集采的数据。

[0114]该差分数据上报消息中携带有:发送差分数据上报消息的基准站的信息、所述基 准站的位置信息、和所述基准站的差分数据。一般来说,基准站可以将步骤S502中采集的全 部采集数据发送给云服务器。

[0115] 发送过程中可以对数据进行加密,加密的算法可以是任意适当的加密算法,如私 有加密算法。

[0116] 基准站可以使用TCP/IP网络向云服务器发送集采的数据。

[0117] 步骤S506:云服务器通过基准站发送的差分数据上报消息实时采集基准站的差分 数据。

[0118]步骤S508:云服务器对采集的基准站的差分数据进行数据分析、存储。

[0119]当差分数据上报消息中仅携带有:发送差分数据上报消息的基准站的信息和所述 基准站的差分数据时,云服务器将存储所述差分数据、与所述差分数据对应的基准站,以及 所述差分数据与所述基准站的对应关系;当差分数据上报消息中携带有:发送所述差分数 据上报消息的基准站的信息、所述基准站的位置信息、和所述基准站的差分数据时,云服务 器中还存储有:所述位置信息、以及所述位置信息与所述基准站的对应关系,即,云服务器 存储所述位置信息、所述差分数据、与所述差分数据对应的基准站,以及所述位置信息和所 述差分数据与所述基准站的对应关系。

[0120]在具体实现时,当接收到的差分数据是经过加密处理后的数据时,云服务器在接 收到差分数据上报消息后,首先进行解密;然后,按照差分数据上报消息中包含的基准站的 信息如基准站的标识ID对云服务器中的基准站的数据队列进行更新,将对应的信息更新为 最新数据,将位置信息写入基准站对应队列的"位置信息"位置,将差分信息写入基准站对 应队列的"差分信息"位置。

[0121] 一种上述的数据队列的如下表2所示:

[0122] 表2

[0123]

Figure CN103823228BD00171

[0124] 步骤S510:定位终端通过平板电脑连接云服务器,向云服务器发送差分数据请求, 以请求差分数据。

[0125] 其中,差分数据请求包括请求头、请求数据、和请求尾。请求头包括:定位终端的标 识信息、请求数据的类型信息、和请求数据的数据长度信息;请求数据包括:定位终端的位 置信息,以及用于指示待请求的差分数据的信息;请求尾用于对请求头和请求数据进行校 验。

[0126] 具体地,差分数据请求格式一般为:请求头+请求数据+请求结尾。请求头一般为: 设备ID+数据类型+数据长度;请求数据一般为具体数据,内容不定,请求内容中包含定位终 端自身的位置信息;请求尾一般为固定格式,比如〇xb(十六制数字)。

[0127] 步骤S512:云服务器接收定位终端发送的差分数据请求,确定差分数据请求所请 求的基准站。

[0128] 在定位终端通过传输平台如平板电脑与云服务器连接时,云服务器通过传输平台 接收定位终端发送的差分数据请求。

[0129] 具体地,本步骤可以包括:云服务器接收定位终端发送的差分数据请求,根据定位 终端发送的差分数据请求中的定位终端的位置信息,确定与定位终端最匹配的基准站。

[0130] -种优选地确定与定位终端最匹配的基准站的方式为:云服务器接收定位终端发 送的差分数据请求,根据差分数据请求中的定位终端的位置信息和基准站的位置信息,判 断在设定范围内距离定位终端是否仅有一个基准站;若是,则确定所述仅有的一个基准站 为与定位终端最匹配的基准站;若否,则根据基准站的可用卫星数目、水平干扰值、和垂直 干扰值中的至少一个,确定与定位终端最匹配的基准站。

[0131] 优选地,若否时,可以将可用卫星数目最多、水平干扰值最少、且垂直干扰值最少 的基准站确定为与定位终端最匹配的基准站。

[0132] 在具体实现时,云服务器进行定位终端需要的差分数据分析;根据定位终端的请 求中自身的位置信息,计算出云服务器存储的数据队列中最匹配该定位终端的基准站,取 出该基准站的差分数据并回复。其中,匹配的计算方法如下:

[0133] 当所处可用信息范围内只有1个基站时,返回该基站信息;

[0134] 当所处可用信息范围有大于1个基站时,比较并选取信息质量最好的查分信息进 行回复,选取标准:可用卫星数目(越多越好);Pdop(水平干扰值)数值(越少越好);Hdop(垂 直干扰值)数值(越少越好)。

[0135] 其中,可用信息范围也即设定范围,可以由本领域技术人员根据实际地面环境进 行适当设置。

[0136] 步骤S514:云服务器根据差分数据与基准站的对应关系,将与确定的基准站相对 应的差分数据发送给定位终端。

[0137] 当定位终端通过传输平台如平板电脑与云服务器连接时,云服务器通过传输平 台,将与确定的基准站相对应的差分数据发送给定位终端。即,云服务器先将差分数据回复 平板电脑;平板电脑将差分数据回复定位终端;定位终端完成定位。

[0138] 从逻辑上讲,本实施例中用于差分定位的定位系统包括嵌入式层、通信层和服务 层。

[0139] 其中,

[0140]嵌入式层:为终端中的软件,主要用于定位信息和数据的编码、解码、控制数据流 等操作,嵌入于定位终端;通信层:可以为平板电脑或者其他设备,主要用于调用TCP/IP、 HTTP等,进行数据交互;服务层:为云服务器,主要用于与差分数据相关的信息的计算、存 储,存储时可以使用非线性存储,如按照KEY-VALUE的格式进行存储等。

[0141] 通过本实施例,差分数据不是直接通过点对点方式发送,而是通过网络集中发送, 提高了差分数据传输效率;定位终端不是直接接收差分数据,而是通过平板电脑等传输平 台中转来完成数据收发,使得定位终端可以是模块化的产品,作为移动设备(包括手机、平 板电脑、笔记本)的配件出现;通过设定可用信息范围,可以根据现场环境最优化有效差分 数据。

[0142] 此外,还可以在基准站和定位终端中设置加速度传感器和陀螺仪,以判断基准站 或定位终端是否发生移动,以便纠正差分数据的有效性;同时可以利用加速度传感器和陀 螺仪来判断基准站和定位终端是否在使用中,以实现智能节电操作。并且,定位终端还可以 采用如实施例四中所示的特制天线,以使定位终端可以在天线处于非水平状态下进行定 位。再者,定位终端可以采取可穿戴设备设计,在移动中进行差分定位。

[0143] 本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述,每个实施例重点说明的都是与 其他实施例的不同之处,各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于方法实施例 而言,由于其与定位系统实施例和定位终端实施例基本相似,所以描述的比较简单,相关之 处参见系统实施例和定位终端实施例的部分说明即可。

[0144] 以上对本发明所提供的一种定位系统、定位终端和定位方法,进行了详细介绍,本 文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述,以上实施例的说明只是用于 帮助理解本发明的方法及其核心思想;同时,对于本领域的一般技术人员,依据本发明的思 想,在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处,综上所述,本说明书内容不应理解为对 本发明的限制。

Claims (24)

1. 一种定位系统,其特征在于,包括:基准站、云服务器和定位终端; 其中,所述云服务器包括: 采集模块,用于实时采集所述基准站的差分数据; 存储模块,用于存储实时采集的所述基准站的差分数据、与所述差分数据对应的基准 站、所述差分数据与所述基准站的对应关系,以及所述差分数据对应的基准站的位置信息; 确定模块,用于根据所述定位终端发送的差分数据请求,确定所述差分数据请求所请 求的基准站,其中,根据所述基准站的位置信息以及定位终端发送的差分数据请求中的定 位终端的位置信息,确定与定位终端最匹配的基准站; 发送模块,用于根据所述差分数据与所述基准站的对应关系,将与确定的所述基准站 相对应的差分数据发送给所述定位终端。
2. 根据权利要求1所述的定位系统,其特征在于,所述定位系统还包括:传输平台; 所述传输平台,用于连接所述云服务器和所述定位终端,在所述云服务器和所述定位 终端之间传输数据。
3. 根据权利要求1或2所述的定位系统,其特征在于, 所述基准站和所述定位终端为同一个终端; 所述终端中设置有选择模块,用于通过选择角色选项确定作为基准站或者作为定位终 端,所述角色选项包括基准站选项和定位终端选项。
4. 根据权利要求3所述的定位系统,其特征在于, 所述终端中的选择模块,还用于在通过选择角色选项确定作为基准站或者作为定位终 端之前,从所述云服务器获取第一设定范围内的基准站的信息;根据获取的所述基准站的 信息,选择作为基准站或者作为定位终端的角色选项。
5. 根据权利要求1或2所述的定位系统,其特征在于, 所述采集模块,用于通过所述基准站发送的差分数据上报消息实时采集所述基准站的 差分数据,其中,所述差分数据上报消息中携带有:发送所述差分数据上报消息的基准站的 信息、所述基准站的位置信息、和所述基准站的差分数据; 所述存储模块,用于存储所述位置信息、所述差分数据、与所述差分数据对应的基准 站,以及所述位置信息和所述差分数据与所述基准站的对应关系。
6. 根据权利要求5所述的定位系统,其特征在于,所述差分数据请求包括请求头、请求 数据、和请求尾; 其中, 所述请求头包括:所述定位终端的标识信息、请求数据的类型信息、和请求数据的数据 长度信息; 所述请求数据包括:所述定位终端的位置信息,以及用于指示待请求的差分数据的信 息; 所述请求尾用于对所述请求头和所述请求数据进行校验。
7. 根据权利要求1所述的定位系统,其特征在于,所述确定模块包括: 判断模块,用于根据所述定位终端的位置信息和所述基准站的位置信息,判断在第二 设定范围内距离所述定位终端是否仅有一个基准站; 第一确定模块,用于当所述判断模块的判断结果为是时,确定所述仅有的一个基准站 为与所述定位终端最匹配的基准站; 第二确定模块,用于当所述判断模块的判断结果为否时,根据所述基准站的可用卫星 数目、水平干扰值、和垂直干扰值中的至少一个,确定与所述定位终端最匹配的基准站。
8. 根据权利要求7所述的定位系统,其特征在于, 所述第二确定模块,用于当所述判断模块的判断结果为否时,将可用卫星数目最多、水 平干扰值最少、且垂直干扰值最少的基准站确定为与所述定位终端最匹配的基准站。
9. 根据权利要求1所述的定位系统,其特征在于,所述基准站和所述定位终端中均设置 有加速度传感器、陀螺仪、和纠正模块; 其中, 所述加速度传感器和陀螺仪结合使用,以判断所述基准站或所述定位终端是否发生移 动; 所述纠正模块,用于在所述基准站或所述定位终端发生移动时,对应地向所述云服务 器发送或者从所述云服务器获取更新的差分数据,使用所述更新的差分数据替换原差分数 据。
10. 根据权利要求1所述的定位系统,其特征在于,所述基准站和所述定位终端中均设 置有加速度传感器、陀螺仪、和省电模块; 其中, 所述加速度传感器和陀螺仪结合使用,以判断所述基准站或所述定位终端是否发生移 动; 所述省电模块,用于若所述基准站或所述定位终端在设定时间段内未发生移动时,进 入省电模式运行。
11. 一种终端,其特征在于,包括: 请求模块,用于向云服务器发送差分数据请求,以请求某个基准站的差分数据,其中, 所述云服务器中存储有所述云服务器实时采集的基准站的差分数据、与所述差分数据对应 的基准站、所述差分数据与所述基准站的对应关系,以及所述差分数据对应的基准站的位 置信息; 获取模块,用于接收所述云服务器返回的所述差分数据请求所请求的基准站的差分数 据,其中,根据所述基准站的位置信息以及定位终端发送的差分数据请求中的定位终端的 位置信息,确定与定位终端最匹配的基准站; 定位模块,用于根据接收的所述基准站的差分数据,对所述定位终端进行差分定位。
12. 根据权利要求11所述的终端,其特征在于, 所述请求模块,用于通过传输平台向所述云服务器发送差分数据请求,以请求某个基 准站的差分数据; 所述获取模块,用于通过所述传输平台接收所述云服务器返回的所述差分数据请求所 请求的基准站的差分数据。
13. 根据权利要求11或12所述的终端,其特征在于,所述终端还包括: 差分数据获取模块,用于获取所述终端自身的差分数据; 差分数据上传模块,用于将自身的差分数据上传至所述云服务器。
14. 根据权利要求13所述的终端,其特征在于,所述终端还包括: 选择模块,用于通过选择角色选项确定作为基准站或者作为定位终端,所述角色选项 包括基准站选项和定位终端选项。
15. 根据权利要求14所述的终端,其特征在于, 所述选择模块,还用于在通过选择角色选项确定作为基准站或者作为定位终端之前, 从所述云服务器获取设定范围内的基准站的信息;根据获取的所述基准站的信息,选择作 为基准站或者作为定位终端的角色选项。
16. 根据权利要求11或12所述的终端,其特征在于,所述差分数据请求包括请求头、请 求数据、和请求尾; 其中, 所述请求头包括:所述定位终端的标识信息、请求数据的类型信息、和请求数据的数据 长度信息; 所述请求数据包括:所述定位终端的位置信息,以及用于指示待请求的差分数据的信 息; 所述请求尾用于对所述请求头和所述请求数据进行校验。
17. 根据权利要求11所述的终端,其特征在于,还包括:加速度传感器、陀螺仪、和纠正 模块; 其中, 所述加速度传感器和陀螺仪结合使用,以判断所述终端是否发生移动; 所述纠正模块,用于在所述终端发生移动时,向所述云服务器发送或者从所述云服务 器获取更新的差分数据,使用所述更新的差分数据替换原差分数据。
18. 根据权利要求11所述的终端,其特征在于,还包括:加速度传感器、陀螺仪、和省电 模块; 其中, 所述加速度传感器和陀螺仪结合使用,以判断所述终端是否发生移动; 所述省电模块,用于若所述终端在设定时间段内未发生移动时,进入省电模式运行。
19. 一种定位方法,其特征在于,包括: 云服务器接收定位终端发送的差分数据请求,确定所述差分数据请求所请求的基准 站,其中,所述云服务器中存储有实时采集基准站的差分数据、与所述差分数据对应的基准 站、所述差分数据与所述基准站的对应关系,以及所述差分数据对应的基准站的位置信息; 所述云服务器接收定位终端发送的差分数据请求,确定所述差分数据请求所请求的基 准站的步骤包括:所述云服务器接收根据所述基准站的位置信息以及定位终端发送的差分 数据请求,根据所述定位终端发送的差分数据请求中的所述定位终端的位置信息,确定与 所述定位终端最匹配的基准站; 所述云服务器根据所述差分数据与所述基准站的对应关系,将与确定的所述基准站相 对应的差分数据发送给所述定位终端。
20. 根据权利要求19所述的方法,其特征在于, 所述云服务器通过传输平台接收所述定位终端发送的差分数据请求; 且, 所述云服务器通过所述传输平台,将与确定的所述基准站相对应的差分数据发送给所 述定位终端。
21. 根据权利要求19或20所述的方法,其特征在于,在所述云服务器接收定位终端发送 的差分数据请求的步骤之前,还包括: 所述云服务器通过所述基准站发送的差分数据上报消息实时采集所述基准站的差分 数据,其中,所述差分数据上报消息中携带有:发送所述差分数据上报消息的基准站的信 息、所述基准站的位置信息、和所述基准站的差分数据; 所述云服务器中还存储有:所述位置信息、以及所述位置信息与所述基准站的对应关 系。
22. 根据权利要求21所述的方法,其特征在于,所述差分数据请求包括请求头、请求数 据、和请求尾; 其中, 所述请求头包括:所述定位终端的标识信息、请求数据的类型信息、和请求数据的数据 长度信息; 所述请求数据包括:所述定位终端的位置信息,以及用于指示待请求的差分数据的信 息; 所述请求尾用于对所述请求头和所述请求数据进行校验。
23. 根据权利要求19所述的方法,其特征在于,所述云服务器接收定位终端发送的差分 数据请求,根据所述定位终端发送的差分数据请求中的所述定位终端的位置信息,确定与 所述定位终端匹配的基准站的步骤包括: 所述云服务器接收定位终端发送的差分数据请求,根据所述差分数据请求中的定位终 端的位置信息和所述基准站的位置信息,判断在设定范围内距离所述定位终端是否仅有一 个基准站; 若是,则确定所述仅有的一个基准站为与所述定位终端最匹配的基准站; 若否,则根据所述基准站的可用卫星数目、水平干扰值、和垂直干扰值中的至少一个, 确定与所述定位终端最匹配的基准站。
24. 根据权利要求23所述的方法,其特征在于,根据所述基准站的可用卫星数目、水平 干扰值、和垂直干扰值中的至少一个,确定与所述定位终端最匹配的基准站的步骤包括: 将可用卫星数目最多、水平干扰值最少、且垂直干扰值最少的基准站确定为与所述定 位终端最匹配的基准站。
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