CN110658809B - 可移动设备行进的处理方法、装置及存储介质 - Google Patents

可移动设备行进的处理方法、装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种可移动设备行进的处理方法，所述方法包括：基于无线信号定位方式，确定可移动设备当前所在的第一位置与第一定位之间的第一相对位置；当所述第一相对位置满足第一预设条件时，控制所述可移动设备停止；对包含所述第一定位的目标区域进行采集，获得至少一张满足预设条件的采集图像；根据所述采集图像，确定出所述第一位置与所述第一定位之间的第二相对位置；基于所述第二相对位置，控制所述可移动设备通过所述目标区域。本发明实施例还提供了一种可移动设备行进的处理装置、可移动设备及存储介质。

Description

可移动设备行进的处理方法、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种可移动设备、可移动设备行进的处理方法、装置及存储介质。
背景技术
随着人们生活水平的提高，越来越多种类的代步工具用于出行或日常生活，其中，利用可移动设备等工具进行外卖配送等日常活动也越来越受到人们的欢迎。而可移动设备经过某些特定区域时，需要解决一系列的问题；因而如何使得可移动设备自身能够快速、安全的通过该特定区域成为了现今研究的重要方向。
发明内容
本发明实施例提供了一种可移动设备行进的处理方法、装置、可移动设备及存储介质。
本发明的技术方案是这样实现的：
一种可移动设备行进的处理方法，所述方法包括：
基于无线信号定位方式，确定可移动设备当前所在的第一位置与第一定位之间的第一相对位置；
当所述第一相对位置满足第一预设条件时，控制所述可移动设备停止；
对包含所述第一定位的目标区域进行采集，获得至少一张满足预设条件的采集图像；
根据所述采集图像，确定出所述第一位置与所述第一定位之间的第二相对位置；
基于所述第二相对位置，控制所述可移动设备通过所述目标区域。
上述方案中，所述对包含所述第一定位的目标区域进行采集，获得至少一张满足预设条件的采集图像，包括：
基于采集指令，转动设置有图像采集模组的把手使得所述图像采集模组以不同采集角度对所述目标区域进行图像采集，以获得至少一张满足预设条件的采集图像。
上述方案中，所述方法还包括：
根据所述采集图像，确定出所述可移动设备通过所述目标区域的时机；
所述基于所述第二相对位置，控制所述可移动设备通过所述目标区域，包括：
基于所述第二相对位置及所述时机，控制所述可移动设备通过所述目标区域。
上述方案中，所述根据所述采集图像，确定出所述可移动设备通过所述目标区域的时机，包括：
若根据所述采集图像确定当前时刻所述目标区域内不存在特定对象，确定所述可移动设备从当前时刻开始通过所述目标区域；或者，
若预估所述可移动设备和所述特定对象将在所述目标区域内的第二位置发生碰撞，控制所述可移动设备在所述特定对象通过所述第二位置后开始通过所述第二位置。
上述方案中，所述基于所述第二相对位置及所述时机，控制所述可移动设备通过所述目标区域，包括：
基于所述第二相对位置，控制所述可移动设备移动到所述第一定位；
基于所述时机，控制所述可移动设备从所述第一定位处开始通过所述目标区域。
上述方案中，所述基于所述第二相对位置，控制所述可移动设备移动到所述第一定位，包括以下之一：
响应作用于所述可移动设备的第一输入操作，控制所述可移动设备移动到所述第一定位；
接收云端服务器发送的第一指令，其中，所述第一指令为携带所述第二相对位置的指令；基于所述第一指令，控制所述可移动设备移动到所述第一定位。
上述方案中，所述方法还包括：
根据所述采集图像，确定出所述可移动设备通过所述目标区域时所述可移动设备的输出设备的工作状态；
控制所述可移动设备通过所述目标区域时所述输出设备的工作状态；其中，所述输出设备，用于通过信号输出指示所述可移动设备的行驶状态。
上述方案中，所述控制所述可移动设备通过所述目标区域时所述输出设备的工作状态，包括以下至少之一：
控制所述可移动设备的示廓灯开启；
控制所述可移动设备的示廓灯周期性开启和关闭；
控制所述可移动设备的扬声器发出第一提示语音。
本发明实施例还提供一种可移动设备行进的处理装置，所述装置包括：
第一确定单元，用于基于无线信号定位方式，确定可移动设备当前所在的第一位置与第一定位之间的第一相对位置；
第一处理单元，用于当所述第一相对位置满足第一预设条件时，控制所述可移动设备停止；
采集单元，用于对包含所述第一定位的目标区域进行采集，获得至少一张满足预设条件的采集图像；
第二确定单元，用于根据所述采集图像，确定出所述第一位置与所述第一定位之间的第二相对位置；
第二处理单元，用于基于所述第二相对位置，控制所述可移动设备通过所述目标区域。
本发明实施例还提供一种可移动设备，所述可移动设备包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行计算机服务的存储器，其中所述处理器用于运行所述计算机服务时，实现本发明任一实施例所述的可移动设备行进的处理方法。
本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质中有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令被处理器执行实现本发明任一实施例所述的可移动设备行进的处理方法。
本发明实施例提供了一种可移动设备行进的处理方法、装置、可移动设备及存储介质，通过基于无线信号定位方式，确定可移动设备当前所在的第一位置与第一定位之间的第一相对位置；当所述第一相对位置满足第一预设条件时，控制所述可移动设备停止，可以使得所述可移动设备基于无线定位方式，确定出所述可移动设备处于与所述目标区域一定距离的第一位置并停止移动所述可移动设备；再通过对包含所述第一定位的目标区域采集，获得至少一张满足预设条件的采集图像；基于所述采集图像，确定出所述第一为位置与所述第一定位之间的第二相对位置。而由于无线定位方式受环境因素等影响很大，导致确定的第一相对位置的精确度比较低；而通过采集的采集图像获得的第二相对位置，其精确度比较高；因而本发明实施例可以基于精确度比较高的第二相对位置的通过所述目标区域，提高可移动设备通过所述目标区域的安全性。
且，本发明实施例中，还可以在第一位置处停止行进，进而能够减少可移动设备由于无线定位方式精确度不高而导致定位不准确、使得可移动设备超出所述第一定位而导致与障碍物在目标区域发生碰撞的情况出现，减少交通事故的发生、进一步提高所述可移动设备通过所述目标区域的安全性。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种可移动设备行进的处理方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的另一种可移动设备行进的处理方法的流程示意图；；
图3为本发明实施例提供的一种可移动设备行进的处理装置的示意图；
图4为本发明实施例提供的一种可移动设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
如图1所示，本发明实施例提供了一种可移动设备行进的处理方法，包括：
步骤101，基于无线信号定位方式，确定可移动设备当前所在的第一位置与第一定位之间的第一相对位置；
步骤103，当所述第一相对位置满足第一预设条件时，控制所述可移动设备停止；
步骤105，对包含所述第一定位的目标区域进行采集，获得至少一张满足预设条件的采集图像；
步骤107，根据所述采集图像，确定出所述第一位置与所述第一定位之间的第二相对位置；
步骤109，基于所述第二相对位置，控制所述可移动设备通过所述目标区域。
本发明实施例所提供的方法可应用于可移动设备中，所述可移动设备为集成了图像采集模组的可移动设备；所述可移动设备与远程控制终端建立通信连接。所述远程控制终端可以响应操作人员输入的输入操作，控制所述可移动设备的开启、停止、转向、前进和/或后退等。
在一些实施例中，所述可移动设备还与云端服务器建立通信连接；所述可移动设备通过接收云端服务器发送的指令，以控制所述可移动设备的开启、停止、转向、前进和/或后退等。
这里，所述可移动设备包括但不限于以下至少之一：滑板车、包含滑动底盘的自行移动的机器人。
在一些实施例中，所述可移动设备还可以为低空飞行的飞行器。
在一实施例中，所述可移动设备为滑板车，所述滑板车至少包括三个轮子。如此，所述滑板车可以在无人搀扶的情形下直立行走。
这里，所述目标区域为包含有路口的区域。所述路口为带有交通灯的路口或者为不带有交通灯的路口。其中，所述交通灯包括：由红、绿两种信号灯组成的交通灯，或，由红、黄、绿三种信号灯组成的交通灯。
所述路口包括但不限于以下至少之一：十字形路口、T形路口、半环导路口。
这里，所述无线定位方式为通过采集所述可移动设备到周围各站点(AccessPoint，AP)的信号强度，利用信号强度估算距离进行定位的方式。
在一实施例中，所述可移动设备中还安装有全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)装置或者GPS传感器。这里，所述GPS装置或所述GPS传感器可以实时采集所述可移动设备所在的位置信息。
这里，所述第一定位可以为所述路口的停止线，或者与所述停止线相距第一距离的位置；其中，所述第一距离小于或等于1米。
这里，所述第一定位还可以为与交通灯相距第二距离的位置；其中，所述第二距离的精确度为米。
这里，所述第一相对位置为基于无线定位方式确定的所述第一位置与所述第一定位之间的距离；所述第二相对位置为基于所述采集图像确定的所述第一位置与所述第一定位之间的距离。其中，所述第一相对位置的精确度小于所述第二相对位置的精确度。
其中，所述步骤101的一种实现方式为：在所述可移动设备中预设GPS导航路线；所述GPS导航路线包括所述可移动设备的初始位置到所述第一位置之间的路径；基于所述GPS导航路线，控制所述可移动设备行驶到所述第一位置。
其中，所述步骤103中的所述第一相对位置满足第一预设条件为：所述第一相对位置小于或等于第三距离。其中，所述第三距离的精确度为米。
在本发明实施例中，可以基于所述第一位置的GPS经纬度信息与所述第一定位的GPS经纬度信息，确定所述第一相对位置。
这里，所述满足预设条件的采集图像，包括以下至少之一：
满足大于第一图像精度的采集图像；
满足无遮挡的采集图像。
例如，所述可移动设备的图像采集模组对包含所述第一定位的目标区域进行采集，获得10张采集图像；对所述10张采集图像进行图像精度比较，以获得图像精度大于第一图像精度的采集图像。
又如，所述可移动设备的图像采集模组对包含所述第一定位的目标区域进行采集，获得3张采集图像；所述3张采集图像分别为：一张有公共汽车遮挡的采集图像，一张没有遮挡物遮挡的采集图像，一张有人遮挡的采集图像；则获取没有遮挡物遮挡的采集图像。
在本发明实施例中，由于在第一相对位置是基于无线定位方式而确定的，但基于无线定位方式定位的由于受环境的影响，使得所述确定的第一相对位置的精确度不高；因而当所述第一相对位置满足第一预设条件时，控制所述可移动设备停止。如此，可以在第一位置处停止行进，进而能够减少可移动设备由于无线定位方式精确度不高而导致定位不准确、使得可移动设备超出所述第一定位而导致与障碍物在目标区域发生碰撞的情况出现，减少交通事故的发生、进一步提高所述可移动设备通过所述目标区域的安全性。且，可以在第一位置处对所述目标区域进行图像采集，以获得至少一张满足预设条件的采集图像，基于获得的采集图像，确定精确度比较高的第一位置与第一定位之间的第二相对位置；从而使得可移动设备基于精确度比较高的第二相对位置通过所述目标区域，提高可移动设备通过所述目标区域的安全性。
在一些实施例中，所述对包含所述第一定位的目标区域进行采集，获得至少一张满足预设条件的采集图像，包括：
基于采集指令，转动设置有图像采集模组的把手使得所述图像采集模组以不同采集角度对所述目标区域进行图像采集，以获得至少一张满足预设条件的采集图像。
其中，所述采集指令可以为所述云端服务器发送的采集指令；或者，所述采集指令可以为用户在远程控制界面中输入的采集指令。
这里，所述远程控制界面为所述远程控制终端的控制界面；所述远程控制终端与所述可移动设备建立通信连接；所述远程控制终端可以通过向所述可移动设备发送控制指令，以用于控制所述可移动设备的移动以及转向等等。
在发明实施例中，所述可移动设备中安装有把手；所述把手中设置有开口；所述开口可供所述图像采集模组以不同的采集角度采集图像。
其中，所述不同采集角度包括：第一方向的采集角度和第二方向的采集角度；所述第一方向的采集角度为大于0且小于或等于45度；所述第二方向的采集角度为大于0且小于或等于45度。
在一实施例中，所述第一方向为向左转向的方向，所述第二方向为向右转向的方向。
在本发明实施例中，所述可移动设备的把手上设置有图像采集模组；其中，所述图像采集模组为一个或多个。
例如，所述图像采集模组为多个时，多个图像采集模组以不同采集角度设置在所述可移动设备的把手上，用于以不同采集角度对所述目标区域进行图像采集，以获得至少一张满足预设条件的采集图像。在本实施例中，所述把手可以不具备自动转向功能。
又如，所述图像采集模组为一个时，所述图像采集模组设置在所述可移动设备的把手上。在本实施例中，所述把手具备自动转向功能，所述把手向左或向右转向的角度最大均可达45°。在本实施例中，由于把手向左或向右转向的角度最大均可达45°，则总转动角度最大可达90°；再加之所述图像采集模组拍摄角度本身也可向左或向右转向达45°，即图像采集模组可扩大总转动角度最大可达90°；则所述把手的图像采集模组的可采集180°视角范围内的区域。如此，在本实施例中，可以仅用一个图像采集模组进行图像采集，以获得至少一张满足预设条件的采集图像，从而相对于利用多个图像采集模组才能采集到满足预设条件的采集图像，可以大大降低可移动设备的成本。
在一些实施例中，如图2所示，所述方法还包括：
步骤108，根据所述采集图像，确定出所述可移动设备通过所述目标区域的时机；
所述步骤109，包括：
步骤1091，基于所述第二相对位置及所述时机，控制所述可移动设备通过所述目标区域。
其中，根据所述采集图像，可以确定出以下之一：所述目标区域中是否存在特定对象；确定所述目标区域的路面是否为平整状态的路面；确定目标区域的预定距离范围内是否存在所述特定对象。
其中，所述特定对象为障碍物；所述障碍物包括：可移动障碍物和静止障碍物。这里，所述可移动障碍物包括但不限于以下至少之一：人、车辆、机器人、滑板车。其中所述车辆包括：公共汽车、小汽车、出租车，等等。所述静止障碍物包括但不限于以下至少之一：水泥墩子、花坛。
其中，所述步骤108，包括：
若根据所述采集图像确定当前时刻所述目标区域内不存在特定对象，确定所述可移动设备从当前时刻开始通过所述目标区域；或者，
若预估所述可移动设备和所述特定对象将在所述目标区域内的第二位置发生碰撞，控制所述可移动设备在所述特定对象通过所述第二位置后开始通过所述第二位置。
这里，所述第二位置可以为所述目标区域的任意位置。
在一实例中，所述第二位置还可以为所述目标区域内、所述可移动设备的移动路线上的任意位置。
其中，所述步骤1091，包括：
步骤1091a，基于所述第二相对位置，控制所述可移动设备移动到所述第一定位；
步骤1091b，基于所述时机，控制所述可移动设备从所述第一定位处开始通过所述目标区域。
在一应用场景中，若根据所述采集图像，确定出目标区域中不存在障碍物，则确定所述可移动设备从当前时刻起开始行驶，直至行驶通过所述目标区域。如此，可以确定出当前所述目标区域中没有障碍物，从而基于当前时刻开始行驶通过所述目标区域，减少了所述可移动设备与障碍物发生碰撞的几率，提高了所述可移动设备通过所述目标区域的安全性。
在上述应用场景中，所述可移动设备可不经过所述目标区域的第一定位，可控制所述可移动设备从当前时刻且从所述第一位置处开始行使，直至行驶通过所述目标区域。
在另一应用场景中，若根据所述采集图像，确定出目标区域中不存在障碍物，且确定出所述目标区域的预定范围内存在障碍物，则预估出所述障碍物达到所述目标区域的第一时刻；确定所述可移动设备在所述第一时刻之后的时刻通过所述目标区域。如此，可以让目标区域预定范围内的障碍物先通过所述目标区域后，再控制所述可移动设备通过所述目标区域，从而大大降低可移动设备在目标区域中与障碍物相撞的几率，从而提高所述可移动设备通过目标区域的安全性。
在上述应用场景中，若预估出所述障碍物达到所述目标区域的第一时刻，可控制所述可移动设备在所述第一时刻之前移动到所述第一定位；并控制所述可移动设备在所述第一时刻之后的时刻从所述第一定位处开始通过所述目标区域。
这里，可根据所述障碍物所处的当前位置，获取出所述障碍物达到所述目标区域的距离；并获取所述障碍物的行驶速度；基于所述障碍物达到所述目标区域的距离以及所述障碍物的行驶速度，预估出所述障碍物达到所述目标区域的第一时刻。
在又一应用场景中，若根据所述采集图像，确定出目标区域中不存在障碍物，且确定出所述目标区域预定范围内存在障碍物，则预估出所述障碍物达到所述目标区域的第二位置的第二时刻；预估所述可移动设备以第一速度达到所述第二位置的第三时刻；若确定所述第三时刻在所述第二时刻的第一阈值时间范围内，则确定所述可移动设备在所述第二时刻之后通过所述目标区域；若确定所述第三时刻在所述第二时刻的第一阈值时间范围外，则确定所述可移动设备从当前时刻以所述第一速度行驶，直至通过所述目标区域。
如此，可以通过计算出所述可移动设备达到所述目标区域的第二位置的第三时刻，以及目标区域预定范围内障碍物达到所述目标区域的第二位置的第二时刻；若所述第二时刻与所述第三时刻相隔时间比较短，则让所述障碍物先行，控制所述可移动设备在所述第二时刻之后通过所述目标区域，从而可以避免所述障碍物在第二位置处与所述可移动设备相撞；或者，若第二时刻与所述第三时刻相隔比较长，可以基于当前时刻开始行驶，直至通过所述目标区域，从而可以避免所述障碍物在第二位置处于所述可移动设备相撞的前提下，还不需可移动设备等待所述障碍物通过所述目标区域、节约所述可移动设备的行进时间。
在上述应用场景中，若确定所述第三时刻在所述第二时刻的第一阈值时间范围内，还可以控制所述可移动设备在所述第二时刻之前移动到所述第一定位，并控制所述可移动设备在所述第二时刻之后的时刻从所述第一定位处开始通过所述目标区域。
在本发明实施例中，可以确定出所述可移动设备通过所述目标区域的时机，从而可以减少可移动设备自身机器误判的可能性，能够提高所述可移动设备通过所述目标区域的安全性。
在本发明实施例中，还可以先基于采集图像确定的比较精准的第二相对位置，将所述可移动设备移动到所述第一定位，能够避免由于无线定位方式的定位不准确，而使得可移动设备超出所述第一定位而行驶到所述目标区域(路口)中，从而可以精确使得可移动设备定位到所述目标区域(路口)的第一定位(停止线)停止，再基于合适的时机通过所述目标区域，从而能够提高所述可移动设备通过所述目标区域的安全性。
在一些实施例中，所述控制所述可移动设备通过所述目标区域，包括：
若预估所述可移动设备和所述特定对象将在所述目标区域内的第三位置发生碰撞，在所述可移动设备达到所述第三位置前控制所述可移动设备停止。
在另一些实施例中，所述控制所述可移动设备通过所述目标区域，还包括：
若确定所述特定对象通过所述第三位置，控制所述可移动设备继续行驶。
在本发明实施例中，在所述可移动设备通过所述目标区域的过程中，还通过图像采集模组对包括所述目标区域的预定范围内的位置进行图像采集，以获得第一图像；并基于所述第一图像，预估是否有特定对象经过所述目标区域的第三位置；若确定有，则预估所述可移动设备达到所述第三位置的时刻，以及所述特定对象达到所述第三位置的时刻；若两者的时刻在预设时间阈值范围内，则预估所述可移动设备与所述特定对象会在所述第三位置发生碰撞；则控制所述可移动设备达到所述第三位置前停止。且，当所述特定对象通过所述第三位置后，重新控制所述可移动设备继续行驶。
如此，本发明实施例可以在所述可移动设备通过目标区域的过程中，还预判是否会与特定对象发生碰撞；若是，提前停止所述可移动设备，避免与所述特定对象发生碰撞；从而能够进一步提高所述可移动设备通过所述目标区域的安全性。
在一些实施例中，所述控制所述可移动设备通过所述目标区域，包括：
若预估所述可移动设备和所述特定对象将在所述目标区域内的第三位置发生碰撞，控制所述可移动设备的行驶速度由第一速度转换为第二速度。
其中，所述第一速度大于所述第二速度。
在另一些实施例中，所述控制所述可移动设备通过所述目标区域，还包括：
若确定所述特定对象通过所述第三位置，控制所述可移动设备以所述第一速度继续行驶。
在又一些实施例中，所述控制所述可移动设备通过所述目标区域，还包括：
若确定所述特定对象通过所述第三位置，控制所述可移动设备以第三速度行驶；其中，所述第三速度大于所述第二速度。
如此，在本发明实施例中，在所述可移动设备通过所述目标区域的过程中，还预判是否会与特定对象发生碰撞；若是，提前控制所述可移动设备减速行驶，避免与所述特定对象发生碰撞，从而能够进一步提高所述可移动设备通过所述目标区域的安全性。且，在所述特定对象通过可能发生碰撞的位置后，恢复所述可移动设备的行驶速度，还能够尽量减少由于避让所述特定对象而浪费的行驶时间。
在一些实施例中，所述基于所述第二相对位置，控制所述可移动设备移动到所述第一定位，包括以下之一：
响应作用于所述可移动设备的第一输入操作，控制所述可移动设备移动到所述第一定位；
接收云端服务器发送的第一指令，其中，所述第一指令为携带所述第二相对位置的指令；基于所述第一指令，控制所述可移动设备移动到所述第一定位。
在一实施例中，所述第一输入操作包括：作用于远程控制终端的第一输入操作。
具体地，在所述远程控制终端的远程控制界面上显示GPS图像，所述GPS图像为包括所述目标区域的地图图像；用户点击所述第一定位对应在所述GPS图像上的目标点；这里，点击所述目标点为第一输入操作；基于响应作用于所述远程控制界面上的第一输入操作，控制所述可移动设备移动到所述第一定位。
在本发明实施例中，可以点击地图上所述第一定位对应目标点，控制所述可移动设备移动到所述第一定位；或者，基于云端服务器发送的携带所述第二相对位置的指令，前进所述第二相对位置的距离以控制所述可移动设备移动到所述第一定位；如此，可以基于多种方式，使得可移动设备准确定位到所述目标区域的第一定位。
在一些实施例中，所述控制所述可移动设备通过所述目标区域，还包括：
基于获取的第二指令，控制所述可移动设备通过所述目标区域。
其中，所述第二指令可以为所述云端服务器发送的第二指令，也可以为所述远程控制终端发送的第二指令，还可以为预先设置在所述可移动设备的第二指令。
其中，所述第二指令为携带了所述目标区域的第五距离的指令。这里，若所述目标区域为路口，则所述第五距离为所述路口的宽度。例如，所述第五距离为所述路口对应的一侧公路到另一侧公路的直行距离。
在本发明实施例中，可以基于获取的第二指令，控制所述可移动设备无停留的通过所述目标区域，避免了可移动设备基于自身误判而停留在所述目标区域的中途、而带来的危险。
在一些实施例中，所述方法还包括：
根据所述采集图像，确定出所述可移动设备通过所述目标区域时所述可移动设备的输出设备的工作状态；
控制所述可移动设备通过所述目标区域时所述输出设备的工作状态；其中，所述输出设备，用于通过信号输出指示所述可移动设备的行驶状态。
在本发明实施例中，所述可移动设备中还安装有输出设备；所述输出设备包括但不限于以下至少之一：示廓灯、扬声器。
其中，所述示廓灯包括宽度示廓灯和/或长度示廓灯。
在一实施例中，所述宽度示廓灯等设置在把手两端。在另一实施例中，所述长度示廓灯设置在可移动设备的尾档泥板上。
在一实施例中，所述宽度示廓灯设置为红绿信号灯；其中，所述红绿信号灯的位置为左红右绿。如此，可以基于国际标准来设置可移动设备宽度示廓灯的颜色，便于行人等的辨识。
在另一实施例中，所述长度示廓灯设置为白色的信号灯。
其中，所述控制所述可移动设备通过所述目标区域时所述输出设备的工作状态，包括以下至少之一：
控制所述可移动设备的示廓灯开启；
控制所述可移动设备的示廓灯周期性开启和关闭；
控制所述可移动设备的扬声器发出第一提示语音。
这里，所述第一提示语音为表征所述可移动设备通过所述目标区域的语音。例如，所述第一提示语音为：“可移动设备正在通过目标区域”；又如，所述第一提示语音为：“请行人注意安全”。
例如，根据所述采集图像，确定出所述目标区域和/或所述目标区域预定范围内的行人比较多，可以通过控制所述可移动设备的扬声器发出第一提示语音，用以提示所述行人：所述可移动设备通过所述目标区域。
又如，根据所述采集图像，确定出所述目标区域和/或所述目标区域预定范围内的存在车辆，可以通过控制所述可移动设备的示廓灯开启，用以提示所述车辆：所述可移动设备通过所述目标区域。
再如，根据所述采集图像，确定出所述目标区域和/或所述目标区域预定范围内既存在车辆，又有比较多的行人，可以通过控制所述可移动设备发出第一提示语音、且控制所述可移动设备的示廓灯以预设时间间隔闪烁，用以提示所述车辆和所述行人所述：所述可移动设备通过所述目标区域。
在本发明实施例中，可以在所述可移动设备通过所述目标区域时，通过控制所述可移动设备的输出设备(如扬声器、和/或示廓灯)的工作状态(如扬声器发出提示语音、示廓灯的开启、和/或示廓灯周期性的开启和关闭)，用开提醒所述目标区域中的车辆和/或行人和/或其它可移动设备，和/或所述目标区域预定范围内的车辆和/或行人和/或其它可移动设备等，所述可移动设备正在通过所述目标区域，从而能够减少所述可移动设备与行人、车辆、或者其它可移动设备与所述可移动设备发生碰撞的几率，从而能够大大提高所述可移动设备通过所述目标区域的安全性。
在一些实施例中，所述方法还包括：
采集光亮度；
所述控制所述可移动设备通过所述目标区域时所述输出设备的工作状态，包括：
若确定所述光亮度小于第一亮度阈值时，控制所述可移动设备的长度示廓灯以预定时间间隔闪烁；
若确定采集的光亮度大于第二亮度阈值，控制所述可移动设备的宽度示廓灯开启；
其中，所述第一亮度阈值小于所述第二亮度阈值。
在发明实施例中，当所述光亮度小于第一亮度阈值时，确定此时为夜间，所述可移动设备在通过所述目标区域时，可设置长度示廓灯按照预定时间间隔进行闪烁，以提醒夜间行走的行人和行进的车辆等所述可移动设备正在通过所述目标区域。当所述光亮度大于第二亮度阈值时，可确定此时为白天，所述可移动设备可仅通过开启宽度示廓灯来提醒所述目标区域内和/或目标区域附近的行人和/或车辆等，所述可移动设备正在通过所述目标区域。
在一些实施例中，所述控制所述可移动设备移动到所述第一定位后，还包括以下至少之一：
控制所述可移动设备的示廓灯开启；
控制所述可移动设备的示廓灯闪烁；
控制所述可移动设备的扬声器发出第二提示语音。
这里，所述第二提示语音为表征所述可移动设备预备通过所述目标区域的语音。例如，所述第二提示语音为：“可移动设备即将进入目标区域”。
在实际应用中，可使得可移动设备的部分车身超出所述目标区域的第一定位，但所述可移动设备的车身并未进入到目标区域；此时，通过控制所述可移动设备的输出设备(例如示廓灯、扬声器)的工作状态(示廓灯的开启、闪烁，扬声器发出语音)，用以提醒目标区域内和/或目标区域附件的行人和/或车辆等、所述可移动设备即将通过所述目标区域。
在一实施例中，所述可移动设备的部分车身超出所述目标区域的第一定位为超出所述第一定位的第四距离；其中，所述第四距离为小于或等于10cm。在本实施例中，还可以转动所述可移动设备的把手，使得所述把手上的图像采集模组左右转向时，其采集图像的视线不会受其他物体所遮挡。
本发明实施例中，通过在所述可移动设备还未进入到所述目标区域时，控制所述可移动设备的输出装备的工作状态，用以提示在所述目标区域或目标区域预定范围内的特定对象(行人和/或车辆等)在所述第一定位处有所述可移动设备；从而减低在可移动设备通过目标区域时与行人和/或车辆等发生碰撞的几率，从而为后续所述可移动设备通过目标区域提高安全性。
这里需要指出的是：以下可移动设备行进的处理装置侧的描述，与上述可移动设备行进的处理方法项描述是类似的，同方法的有益效果描述，不做赘述。对于本发明可移动设备行进的处理装置侧实施例中未披露的技术细节，请参照本发明可移动设备行进的处理方法实施例的描述。
如图3所示，本发明实施例还提供了一种可移动设备行进的处理装置，包括：
第一确定单元21，用于基于无线信号定位方式，确定可移动设备当前所在的第一位置与第一定位之间的第一相对位置；
第一处理单元22，用于当所述第一相对位置满足第一预设条件时，控制所述可移动设备停止；
采集单元23，用于对包含所述第一定位的目标区域进行采集，获得至少一张满足预设条件的采集图像；
第二确定单元24，用于根据所述采集图像，确定出所述第一位置与所述第一定位之间的第二相对位置；
第二处理单元25，用于基于所述第二相对位置，控制所述可移动设备通过所述目标区域。
在一些实例中，所述采集单元23，用于基于采集指令，转动设置有图像采集模组的把手使得所述图像采集模组以不同采集角度对所述目标区域进行图像采集，以获得至少一张满足预设条件的采集图像。
在一些实施例中，所述第二确定单元24，用于根据所述采集图像，确定出所述可移动设备通过所述目标区域的时机；
所述第二处理单元25，用于基于所述第二相对位置及所述时机，控制所述可移动设备通过所述目标区域。
在一些实施例中，所述第二确定单元24，用于若根据所述采集图像确定当前时刻所述目标区域内不存在特定对象，确定所述可移动设备从当前时刻开始通过所述目标区域；或者，
若预估所述可移动设备和所述特定对象将在所述目标区域内的第二位置发生碰撞，控制所述可移动设备在所述特定对象通过所述第二位置后开始通过所述第二位置。
在一些实施例中，所述第二处理单元25，用于基于所述第二相对位置，控制所述可移动设备移动到所述第一定位；基于所述时机，控制所述可移动设备从所述第一定位处开始通过所述目标区域。
在一些实施例中，所述第二处理单元25，用于响应作用于所述可移动设备的第一输入操作，控制所述可移动设备移动到所述第一定位；或者，
接收云端服务器发送的第一指令，其中，所述第一指令为携带所述第二相对位置的指令；基于所述第一指令，控制所述可移动设备移动到所述第一定位。
在一些实施例中，所述第二确定单元24，用于根据所述采集图像，确定出所述可移动设备通过所述目标区域时所述可移动设备的输出设备的工作状态；
所述第二处理单元25，用于控制所述可移动设备通过所述目标区域时所述输出设备的工作状态；其中，所述输出设备，用于通过信号输出指示所述可移动设备的行驶状态。
在一些实施例中，所述第二处理单元25，用于以下至少之一：
控制所述可移动设备的示廓灯开启；
控制所述可移动设备的示廓灯周期性开启和关闭；
控制所述可移动设备的扬声器发出第一提示语音。
在一示例中，所述可移动设备为滑板车，所述滑板车至少包括以下装置：
(1)所述滑板车至少具备3个轮子；基于所述3个轮子，控制所述滑板车直立行走；
(2)所述滑板车的车把上安装有至少一个前向拍摄的摄像头；所述前向摄像头可以随着车把转动；所述前向摄像头用于拍摄转动角度所涉及范围内的路面图像。
其中，所述滑板车的车把具备自动转向功能；所述把手左右转向的角度最大可达45°，总转向角度最大可达90°。
(3)所述滑板车的车把两端装有宽度示廓灯，所述宽度示廓灯的颜色为左红右绿；所述滑板车的尾挡泥板上装有长度示廓灯，所述长度示廓灯的颜色为白色；
(4)所述滑板车还安装有扬声器。
这里需要指出的是：以下可移动设备和存储介质的描述，与上述可移动设备行进的处理方法项描述是类似的，同方法的有益效果描述，不做赘述。对于本发明可移动设备实施例中未披露的技术细节，请参照本发明可移动设备行进的处理方法实施例的描述而理解。
如图4所示，本发明实施例公开了一种可移动设备，所述可移动设备包括：处理器31和用于存储能够在处理器31上运行计算机服务的存储器32，其中所述处理器31用于运行所述计算机服务时，实现应用于所述可移动设备的所述可移动设备行进的处理方法。
在一些实施例中，本发明实施例中的存储器32可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double DataRate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
而处理器31可能种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
本发明又一实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机可读存储介质存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时，可实现应用于所述可移动设备或终端的所述可移动设备行进的处理方法的步骤。例如，如图1-2所示的方法中的一个或多个。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理模块中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。
本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种可移动设备行进的处理方法，其特征在于，所述方法包括：
基于无线信号定位方式，确定可移动设备当前所在的第一位置与第一定位之间的第一相对位置；
当所述第一相对位置满足第一预设条件时，控制所述可移动设备停止；所述第一预设条件表征所述第一相对位置小于或等于第三距离；
对包含所述第一定位的目标区域进行采集，获得至少一张满足预设条件的采集图像；所述满足预设条件的采集图像包括：满足大于第一图像精度的采集图像；和/或，满足无遮挡的采集图像；
根据所述采集图像，确定出所述第一位置与所述第一定位之间的第二相对位置；
基于所述第二相对位置，控制所述可移动设备通过所述目标区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对包含所述第一定位的目标区域进行采集，获得至少一张满足预设条件的采集图像，包括：
基于采集指令，转动设置有图像采集模组的把手使得所述图像采集模组以不同采集角度对所述目标区域进行图像采集，以获得至少一张满足预设条件的采集图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述采集图像，确定出所述可移动设备通过所述目标区域的时机；
所述基于所述第二相对位置，控制所述可移动设备通过所述目标区域，包括：
基于所述第二相对位置及所述时机，控制所述可移动设备通过所述目标区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述采集图像，确定出所述可移动设备通过所述目标区域的时机，包括：
若根据所述采集图像确定当前时刻所述目标区域内不存在特定对象，确定所述可移动设备从当前时刻开始通过所述目标区域；或者，
若预估所述可移动设备和所述特定对象将在所述目标区域内的第二位置发生碰撞，控制所述可移动设备在所述特定对象通过所述第二位置后开始通过所述第二位置。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二相对位置及所述时机，控制所述可移动设备通过所述目标区域，包括：
基于所述第二相对位置，控制所述可移动设备移动到所述第一定位；
基于所述时机，控制所述可移动设备从所述第一定位处开始通过所述目标区域。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二相对位置，控制所述可移动设备移动到所述第一定位，包括以下之一：
响应作用于所述可移动设备的第一输入操作，控制所述可移动设备移动到所述第一定位；
接收云端服务器发送的第一指令，其中，所述第一指令为携带所述第二相对位置的指令；基于所述第一指令，控制所述可移动设备移动到所述第一定位。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述采集图像，确定出所述可移动设备通过所述目标区域时所述可移动设备的输出设备的工作状态；
控制所述可移动设备通过所述目标区域时所述输出设备的工作状态；其中，所述输出设备，用于通过信号输出指示所述可移动设备的行驶状态。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述可移动设备通过所述目标区域时所述输出设备的工作状态，包括以下至少之一：
控制所述可移动设备的示廓灯开启；
控制所述可移动设备的示廓灯周期性开启和关闭；
控制所述可移动设备的扬声器发出第一提示语音。
9.一种可移动设备行进的处理装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定单元，用于基于无线信号定位方式，确定可移动设备当前所在的第一位置与第一定位之间的第一相对位置；
第一处理单元，用于当所述第一相对位置满足第一预设条件时，控制所述可移动设备停止；所述第一预设条件表征所述第一相对位置小于或等于第三距离；
采集单元，用于对包含所述第一定位的目标区域进行采集，获得至少一张满足预设条件的采集图像；所述满足预设条件的采集图像包括：满足大于第一图像精度的采集图像；和/或，满足无遮挡的采集图像；
第二确定单元，用于根据所述采集图像，确定出所述第一位置与所述第一定位之间的第二相对位置；
第二处理单元，用于基于所述第二相对位置，控制所述可移动设备通过所述目标区域。
10.一种可移动设备，其特征在于，所述可移动设备包括：处理器和用于存储能够在所述处理器上运行计算机服务的存储器，其中所述处理器用于运行所述计算机服务时，实现权利要求1-8任一项所述的可移动设备行进的处理方法。
11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令被处理器执行实现权利要求1-8任一项所述的可移动设备行进的处理方法。
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