CN205845332U - 一种车辆定位装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及交通技术领域，更具体而言，涉及一种车辆道路的定位的装置，解决目前车辆交通导航中车辆在车道中精确定位的问题。本实用新型通过车载终端、服务器和视觉系统校正误差实时为车辆定位，不再受到卫星定位不准确的问题，实现车道级导航定位，低成本的可靠定位运用在自动驾驶和智慧交通。本实用新型主要应用在车辆定位方面。
Description
技术领域
本实用新型涉及交通技术领域，更具体而言，涉及一种车辆在道路中定位的装置，解决目前车辆交通导航中车辆在车道中精确定位的问题。
背景技术
目前，车辆用定位的装置是GPS或北斗等卫星导航仪，普通用户的定位精度不高一般误差10米左右，科研级卫星导航系统虽然精度高但价格昂贵很少用于车辆定位，复杂环境下也会有偏差，根据车辆OBD读出里程距离定位，则受到轮胎磨损和轮胎气压的变化造成误差较大，随着车辆辅助的ADAS功能兴起，车载客户端实现ADAS的摄像头利用简单的几何方法来实现在单目固定镜头条件下获取图像中目标的大小尺寸和目标与摄像机的距离。这种方法简单易用，运算量小，只需要在初次摄像头拍摄画面时设置初始条件校正，就可以在以后的图像中快速完成目标大小距离等参数的计算和车道的识别，随着技术的发展自动驾驶车辆和智慧交通的需要，现有的技术无法满足车辆定位需要，因此，有必要实现车辆在车道中的精确定位。
发明内容
本实用新型的目的为了克服现有技术中车辆定位不够准确的问题，提供了一种无需卫星的定位装置，即使在卫星信号差的地方，高楼和隧道中，也能保证车辆获得现实世界中准确的地理位置的定位，实现车道级的交通定位。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：
一种车辆定位装置，包括车载终端和服务器，视觉系统，所述车载终端和服务器连接，所述车载终端还与OBD模块连接，所述服务器和视觉系统连接，所述车载终端包括第二图像模块、第二计算处理校正模块、第二地图模块、和第二网络收发模块、电子身份存储模块、OBD连接模块，所述电子身份存储模块、第二地图模块、第二计算处理校正模块、分别通过第二网络收发模块、与服务器连接。
所述视觉系统得到车辆在车道中横向位置信息和车辆信息，传输给信息对应车辆的车载终端，信息对应车辆的车载终端的第二图像模块得到车辆在道路车道中的纵向位置信息传输给第二计算处理校正模块，第二计算处理校正模块用已知的至少2个视觉系统间的距离和OBD模块读出的视觉系统间的距离计算出误差率校正误差，第二计算处理校正模块经过处理把定位信息传输给第二地图模块显示。
所述第二地图模块和第三地图模块采用二维或三维地图按实际地理比例绘制且显示全部车道并有准确对应视觉系统（100和100A）的位置。
所述第二图像模块摄取车辆前方道路上的信息,由第二计算处理校正模块处理传输给电子身份存储模块,经过第二网络收发模块上传至服务器的第三网络收发模块传输给第三计算处理校正模块,处理得到的位置信息通过第三网络收发模块发送给车载终端。
所述视觉系统置于道路上，通过第一图像模块采集的车辆信息经过第一计算处理校正模块处理，通过第一网络收发模块发送到服务器的第三网络收发模块传输给第三计算处理校正模块处理。
所述车载终端的OBD连接模块和OBD模块连接读出车辆行驶里程数据传输给第二计算处理校正模块。
所述服务器的第三计算处理校正模块根据对应车辆的身份信息，把定位信息通过第三网络收发模块发送到车载终端由第二计算处理校正模块处理发送第二地图模块。
所述车载终端的第二图像模块测算本车辆在道路上的纵向车道位置距离和前方车辆的距离位置传输给服务器。
所述车载终端电子身份存储模块存储有车辆的身份信息，与视觉系统识别得到的车辆信息发送给服务器，相匹配则为同一辆车，所述位置信息和车辆信息包括：车辆在道路中行驶方向、第几车道、号牌。
所述服务器还连接视觉系统，所述视觉系统置于道路上，与服务器通过网络连接。
与现有技术相比，本实用新型所具有的有益效果为：
本实用新型通过车载终端、服务器和视觉系统实时为车辆车道级定位，不再受到卫星定位不准确的问题，实现车道级导航定位，低成本的可靠定位运用在自动驾驶和智慧交通。
附图说明：
下面通过附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。
图1为本实用新型的连接示意图。
图2为本实用新型的车载终端（200）的连接示意图。
图3为本实用新型的服务器（300）连接示意图。
图4为本实用新型的视觉系统（100）的连接示意图。
图5为本实用新型道路实施示意图。
图中100、100A为视觉系统、200为车载终端、300为服务器、400为OBD模块、101为第一图像模块、102第一计算处理校正模块、103第一网络收发模块、201为第二图像模块、202为第二计算处理校正模块、203为第二地图模块、204为第二网络收发模块、205为电子身份存储模块、206为OBD连接模块、301为存储模块、302为第三计算处理校正模块、303第三地图模块、304为第三网络收发模块、400为OBD模块、500为道路、601、602、 603 、604、 605为车辆。
具体实施方式：
下面实施例结合附图对本实用新型作进一步的描述
如图1图2图3图4图5所示，本实用新型提供了一种车辆定位的装置，包括车载终端和服务器，视觉系统，所述车载终端和服务器连接，所述车载终端还与OBD模块连接，所述服务器和视觉系统连接，所述车载终端包括第二地图模块、第二图像模块和第二网络收发模块，所述电子身份存储模块、第二地图模块、第二计算处理校正模块、分别通过第二网络收发模块与服务器连接。
所述第二地图模块和第三地图模块采用二维或三维地图为实际地理按比例绘制且显示全部车道并有准确对应视觉系统（100和100A）的位置。
所述视觉系统置于道路上，与服务器通过网络连接。
第一步：所述车载终端的第二图像模块测算本车辆在道路上的纵向车道位置距离和前方车辆的距离位置由第二计算处理校正模块处理，保存到电子身份存储模块，经过第二网络收发模块上传至服务器的第三网络收发模块，由第三计算处理校正模块处理得到车辆在车道上的纵向位置传输给第三计算处理校正模块。
第二步：如本实用新型的技术案例一：车辆行驶过程中，通过道路上的第一个视觉系统，得到车辆的第一个横向位置信息，同时车载终端通过OBD模块开始统计车辆行驶距离，当车辆行驶到第二个视觉系统时车载终端通过OBD模块读出两个视觉系统间的横向位置距离，数据处理模块根据服务器中已知的两个视觉系统间的距离计算出误差率，用已知视觉系统间的距离W和同一区间OBD从车辆CAN数据总线读出的里程数距离Y做误差校正，校正公式1是： , 其中g为误差率, 所述车辆的横向实时定位误差校正的方法是用OBD从车辆CAN数据总线读出的里程距离数Y1做误差校正，校正公式2是：z=g×Y1，其中z为实时位置里程数是当前车辆在电子地图和现实世界中横向位置。
第二步：如本实用新型的技术案例二：车辆行驶过程中，通过道路上的第一个视觉系统，得到车辆第一个横向位置信息，同时车载终端通过OBD模块开始统计车辆行驶距离，当车辆行驶到第二个视觉系统时车载终端通过OBD模块读出两个视觉系统间的距离，服务器根据服务器中已知的两个视觉系统间的距离计算出误差率g，由车载终端通过OBD模块输出的车辆当前的行驶距离数据上传到服务器，服务器根据误差率用公式2计算出当前车辆在电子地图和现实世界中横向位置。
第三步：如由服务器的第三计算处理校正模块第一步和第二步得车辆横向和纵向位置信息融合，通过网络收发模块发送给车载终端的第二地图模块上显示，将车辆在现实世界中位置标示在电子地图上。
第三步：如由车载终端的第三计算处理校正模块第一步和第二步得车辆横向和纵向位置位置信息融合，传输给车载终端的第二地图模块上显示，将车辆在现实世界中位置标示在电子地图上。
Claims (9)
1.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：
视觉系统(100和100A)、车载终端(200)、服务器(300)、OBD模块(400)，其特征在于：所述车载终端(200)和服务器(300)连接，所述服务器(300)和视觉系统(100和100A)连接，其特征在于：所述车载终端(200)还与OBD模块(400)连接，所述车载终端(200)包括第二图像模块(201)、第二计算处理校正模块(202)、第二地图模块(203)、第二网络收发模块(204)、电子身份存储模块(205)、OBD连接模块(206)，所述电子身份存储模块(205)、第二地图模块(203)、第二计算处理校正模块(202),分别通过第二网络收发模块(204)与服务器(300)连接,所述视觉系统(100和100A)包括第一图像模块(101)、第一计算处理校正模块(102)、第一网络收发模块(103),所述服务器(300)包括存储模块(301)、第三计算处理校正模块(302)、第三地图模块(303)、第三网络收发模块(304)。
2.根据权利要求1所述的一种车辆定位装置，其特征在于：
视觉系统(100和100A)得到车辆在车道中横向位置信息和车辆信息，传输给信息对应车辆的车载终端(200)，信息对应车辆的车载终端(200)的第二图像模块(201)得到车辆在道路车道中的纵向位置信息传输给第二计算处理校正模块(202)，第二计算处理校正模块(202)用已知的至少2个视觉系统间的距离和OBD模块(400)读出的视觉系统(100和100A)间的距离计算出误差率校正误差，第二计算处理校正模块(202)经过处理把定位信息传输给第二地图模块(203)显示。
3.根据权利要求2所述的一种车辆定位装置，其特征在于：
所述第二地图模块(203)和第三地图模块(303),采用二维或三维地图按实际地理比例绘制且显示全部车道并有准确对应视觉系统(100和100A)的位置。
4.根据权利要求2所述的一种车辆定位装置，其特征在于：
所述第二图像模块(201)摄取车辆前方道路上的信息，由第二计算处理校正模块(202)处理，传输给电子身份存储模块(205)，经过第二网络收发模块(204)上传至服务器(300)的第三网络收发模块(304)，传输给第三计算处理校正模块(302)处理得到的位置信息，通过第三网络收发模块(304)发送给车载终端(200)。
5.根据权利要求2所述的一种车辆定位装置，其特征在于：
所述视觉系统(100和100A)置于道路上通过第一图像模块(101)采集的车辆信息，经过第一计算处理校正模块(102)处理，传输给第一网络收发模块(103)发送到服务器(300)的第三网络收发模块(304)，传输给第三计算处理校正模块(302)处理。
6.根据权利要求2所述的一种车辆定位装置，其特征在于：
所述车载终端(200)的OBD连接模块(206)和OBD模块(400)连接读出车辆行驶里程 数据传输给第二计算处理校正模块(202)。
7.根据权利要求2所述的一种车辆定位装置，其特征在于：
所述服务器(300)的第三计算处理校正模块(302)，根据对应车辆的身份信息把定位信息通过第三网络收发模块(304)发送到车载终端(200)，由第二计算处理校正模块(202)处理发送第二地图模块(203)。
8.根据权利要求2所述的一种车辆定位装置，其特征在于：
所述车载终端(200)电子身份存储模块(205)存储有车辆的身份信息与视觉系统(100和100A)识别得到的车辆信息发送给服务器，相匹配则为同一辆车,所述位置信息和车辆信息包括：车辆在道路中行驶方向、第几车道、号牌。
9.根据权利要求2所述的一种车辆定位装置，其特征在于：
所述服务器还连接视觉系统，所述视觉系统置于道路上，与服务器通过网络连接。
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| CN109798872A (zh) * | 2017-11-16 | 2019-05-24 | 北京凌云智能科技有限公司 | 车辆定位方法、装置和系统 |
| CN110567465A (zh) * | 2018-06-06 | 2019-12-13 | 丰田研究所股份有限公司 | 使用精度规范定位车辆的系统和方法 |
| CN110658809A (zh) * | 2019-08-15 | 2020-01-07 | 北京致行慕远科技有限公司 | 可移动设备行进的处理方法、装置及存储介质 |
| CN112703540A (zh) * | 2018-09-11 | 2021-04-23 | 日产自动车株式会社 | 驾驶辅助方法和驾驶辅助装置 |
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