CN116621044B - 一种单轨吊智能辅助行车系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种单轨吊智能辅助行车系统及方法，涉及单轨吊智能辅助行车技术领域，包括数据采集模块、数据处理模块、分析模块、比对模块以及预警模块；数据采集模块，采集单轨吊智能辅助行车系统中雷达的运行状态信息，包括雷达自身参数信息和外界环境信息。本发明通过对智能辅助行车系统中雷达的运行状态进行监测，当雷达在使用过程中检测的准确度受到的影响较严重，提示行车操作员及时知晓该情况，便于行车操作员及时发现雷达可能存在的异常问题，保证智能辅助行车系统准确检测周围的障碍物、人员或其他物体，保证智能辅助行车系统及时发现潜在的碰撞风险或危险因素，有效地降低事故发生的风险，便于对单轨吊进行安全高效地使用。

Description

一种单轨吊智能辅助行车系统及方法

技术领域

本发明涉及单轨吊智能辅助行车技术领域，具体涉及一种单轨吊智能辅助行车系统及方法。

背景技术

目前煤矿现场采用单轨吊跟车，单轨吊出车时，跟车人员在单轨吊旁跟车，当有人或障碍物在单轨吊行车路线上时，跟车人员进行提醒，单轨吊司机相应采取对单轨吊进行驻车等行为，以保障行车安全。

为了替代以往人工在单轨吊旁进行跟车预警等行为，现有技术研发了单轨吊智能辅助行车系统，提供智能化、自动化的通信交互，实现单轨吊的驻车等控制，并实现头车尾车司机的报警提示，对讲等智能化操作。

单轨吊智能辅助行车系统，由智能主控板、PC客户端计算机、头车（尾车）摄像机、头车（尾车）雷达、头车（尾车）监控显示屏等设备组成。该系统是结合AI人工智能、计算机、网络通信、视频流编解码以及自动化控制等多项先进技术，将智能化与视频编解码，自动化控制相结合，具有较高的可靠性。在单轨吊行车的过程中，通过头车（尾车）的摄像机识别人员入侵信息，通过雷达、摄像机返回的点位图，确认前方是否存在障碍物，提供更加及时，高效的智能反馈与报警提示。通过网络通信与自动化控制设备进行交互后，实现了单轨吊行车过程中遇到人员入侵，障碍物阻路等特殊情景后可以及时的做出报警并停车等行为。此系统很好的替代了以往人工在单轨吊旁进行跟车预警等行为，提供了智能化，自动化的控制与人性化的交互。

现有技术存在以下不足：

雷达是单轨吊智能辅助行车系统获取单轨吊行车路线环境的主要设备之一，如果雷达运行异常导致雷达检测的准确度降低时，系统可能无法准确检测周围的障碍物、人员或其他物体，可能会导致系统失去对单轨吊行车路线环境的感知能力，当发生此情况时，这可能导致系统无法及时发现潜在的碰撞风险或危险因素，增加事故发生的风险，从而不便对单轨吊进行安全高效地使用。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明的目的是提供一种单轨吊智能辅助行车系统及方法，本发明通过对智能辅助行车系统中雷达的运行状态进行监测，当雷达在使用过程中检测的准确度受到的影响较严重，提示行车操作员及时知晓该情况，便于行车操作员及时发现雷达可能存在的异常问题，保证智能辅助行车系统准确检测周围的障碍物、人员或其他物体，保证智能辅助行车系统及时发现潜在的碰撞风险或危险因素，有效地降低事故发生的风险，便于对单轨吊进行安全高效地使用，以解决上述背景技术中的问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种单轨吊智能辅助行车系统，包括数据采集模块、数据处理模块、分析模块、比对模块以及预警模块；

数据采集模块，采集单轨吊智能辅助行车系统中雷达的运行状态信息，包括雷达自身参数信息和外界环境信息，采集后，数据采集模块将雷达自身参数信息和外界环境信息传递至数据处理模块；

数据处理模块，将雷达自身参数信息和外界环境信息进行综合处理，并建立数据处理模型，生成准确度影响指数，并将准确度影响指数传递至分析模块；

分析模块，将雷达运行时生成的若干个准确度影响指数建立分析集合，将分析集合内的准确度影响指数与预先设定的准确度影响指数参考阈值进行综合比对分析，生成评估指数，并将评估指数传递至比对模块；

比对模块，将分析集合内生成的评估指数与评估指数参考阈值进行比对，生成准确度影响风险信号，并将信号传递至预警模块，通过预警模块生成或者不生成预警提示。

优选的，雷达自身参数信息包括雷达信号发射频率与接受频率偏差系数和数据处理延迟频率系数，采集后，数据采集模块将雷达信号发射频率与接受频率偏差系数和数据处理延迟频率系数分别标定为和/>，外界环境信息包括供电电压稳定系数，采集后，数据采集模块将供电电压稳定系数标定为/>。

优选的，雷达信号发射频率与接受频率偏差系数获取的逻辑如下：

S1、获取雷达信号在T时间内不同时刻的发射频率与接受频率，将发射频率和对应时刻接受频率分别标定为和/>，y表示雷达信号在T时间内不同时刻的发射频率和对应时刻接受频率的编号，y=1、2、3、4、……、n，n为正整数；

S2、计算雷达信号发射频率与接受频率偏差系数，计算的表达式为：。

优选的，数据处理延迟频率系数获取的逻辑如下：

S1、获取雷达进行数据处理时的最佳数据处理速率范围，将最佳数据处理速率范围标定为；

S2、获取雷达在T时间内不同时间段（时间段内的时间均相等）的数据处理速率，并将数据处理速率标定为，y表示雷达在T时间内不同时间段的数据处理速率的编号，y=1、2、3、4、……、N，N为正整数；

S3、将小于最佳数据处理速率范围的数据处理速率/>标定为/>，f表示雷达在T时间内小于最佳数据处理速率范围/>的数据处理速率/>的编号，f=1、2、3、4、……、m，m为正整数；

S4、计算数据处理延迟频率系数，计算的表达式为：。

优选的，供电电压稳定系数获取的逻辑如下：

S1、获取雷达在T时间内不同时刻的实际供电电压值，将实际供电电压值标定为，x表示雷达在T时间内不同时刻的实际供电电压值的编号，x=1、2、3、4、……、c，c为正整数；

S2、求出雷达在T时间内不同时刻的实际供电电压值的标准差，并将标准差标定为Q，标准差Q的计算公式为：

，其中，/>为T时间内不同时刻的实际供电电压值/>的平均值，获取的表达式为：/>；

S3、通过T时间内不同时刻的实际供电电压值的标准差Q获取供电电压稳定系数，获取的表达式为：/>。

优选的，数据处理模块将获取到的雷达信号发射频率与接受频率偏差系数、数据处理延迟频率系数/>以及供电电压稳定系数/>进行综合处理，并建立数据处理模型，生成准确度影响指数/>，依据的公式为：

，式中，/>1、/>2、3分别为雷达信号发射频率与接受频率偏差系数/>、数据处理延迟频率系数/>以及供电电压稳定系数/>的预设比例系数，且/>1、/>2、/>3均大于0。

优选的，分析模块将雷达运行时生成的若干个准确度影响指数建立分析集合，并将数据集合标定为Z，则，h表示分析集合内准确度影响指数的编号，h=1、2、3、4、……、G，G为正整数；

将分析集合内大于准确度影响指数参考阈值的准确度影响指数标定为，/>表示分析集合内大于准确度影响指数参考阈值的准确度影响指数/>的编号，，v为正整数；

通过大于准确度影响指数参考阈值的准确度影响指数和准确度影响指数参考阈值生成评估指数，依据的公式为：/>式中，/>表示准确度影响指数参考阈值。

优选的，比对模块将分析集合内生成的评估指数与评估指数参考阈值进行比对，若评估指数大于等于评估指数参考阈值，则通过比对模块生成高准确度影响风险信号，并将信号传递至预警模块，通过预警模块生成预警提示传递至智能辅助行车系统，通过智能辅助行车系统发出预警提示，若评估指数小于评估指数参考阈值，则通过比对模块生成低准确度影响风险信号，并将信号传递至预警模块，不通过预警模块生成预警提示。

一种单轨吊智能辅助行车方法，包括以下步骤：

采集单轨吊智能辅助行车系统中雷达的运行状态信息，包括雷达自身参数信息和外界环境信息；

将雷达自身参数信息和外界环境信息进行综合处理，并建立数据处理模型，生成准确度影响指数；

将雷达运行时生成的若干个准确度影响指数建立分析集合，将分析集合内的准确度影响指数与预先设定的准确度影响指数参考阈值进行综合比对分析，生成评估指数；

将分析集合内生成的评估指数与评估指数参考阈值进行比对，生成准确度影响风险信号，并对预警信号生成或者不生成预警提示。

在上述技术方案中，本发明提供的技术效果和优点：

本发明通过对智能辅助行车系统中雷达的运行状态进行监测，当雷达在使用过程中检测的准确度受到的影响较严重，提示行车操作员及时知晓该情况，便于行车操作员及时发现雷达可能存在的异常问题，保证智能辅助行车系统准确检测周围的障碍物、人员或其他物体，保证智能辅助行车系统及时发现潜在的碰撞风险或危险因素，有效地降低事故发生的风险，便于对单轨吊进行安全高效地使用；

本发明通过对雷达运行时生成的若干个准确度影响指数进行分析，提高数据分析的准确性，进而提高预警提示的准确性，提高行车操作员对预警的信任度，保证智能辅助行车系统高效稳定地运行。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种单轨吊智能辅助行车系统及方法的模块示意图。

图2为本发明一种单轨吊智能辅助行车系统及方法的方法流程图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本公开的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

本发明提供了如图1所示的一种单轨吊智能辅助行车系统，包括数据采集模块、数据处理模块、分析模块、比对模块以及预警模块；

数据采集模块，采集单轨吊智能辅助行车系统中雷达的运行状态信息，包括雷达自身参数信息和外界环境信息，采集后，数据采集模块将雷达自身参数信息和外界环境信息传递至数据处理模块；

雷达自身参数信息包括雷达信号发射频率与接受频率偏差系数和数据处理延迟频率系数，采集后，数据采集模块将雷达信号发射频率与接受频率偏差系数和数据处理延迟频率系数分别标定为和/>；

雷达信号的发射频率与接收频率存在差异会对单轨吊行车路线环境检测的准确度造成以下严重影响：

距离测量误差：雷达通过计算发射信号的往返时间来测量目标物体与系统的距离，如果发射频率与接收频率存在差异，将导致测量误差增加，距离测量的准确度将受到影响，导致对目标物体距离的估计不准确；

速度测量误差：雷达系统可以利用多普勒效应来测量目标物体的速度，当发射频率与接收频率存在差异时，多普勒效应的计算也会受到影响，这将导致对目标物体速度的估计不准确，从而影响行车路线环境的运动检测和跟踪能力；

目标物体检测能力下降：雷达信号的发射频率和接收频率不匹配可能导致无法正确检测到目标物体，如果信号发射和接收的频率差异过大，雷达系统可能无法接收到目标物体反射的信号，从而无法检测到目标物体的存在，使得行车路线环境检测能力下降；

信号解析困难：发射频率与接收频率差异较大时，雷达系统可能难以准确解析接收到的信号，这可能导致信号解析的困难，使得对目标物体特征、形状和结构的识别能力降低，影响环境检测的准确度；

虚假目标出现：发射频率和接收频率的差异可能导致信号干扰和混叠，这可能会产生虚假的目标物体信号，使系统错误地识别和报告不存在的障碍物或危险情况，从而导致误报警情况和行车操作的误导；

因此，对雷达信号的发射频率和接受频率进行监测，可及时发现雷达信号的发射频率和接受频率之间存在差异的情况；

雷达信号发射频率与接受频率偏差系数获取的逻辑如下：

S1、获取雷达信号在T时间内不同时刻的发射频率与接受频率，将发射频率和对应时刻接受频率分别标定为和/>，y表示雷达信号在T时间内不同时刻的发射频率和对应时刻接受频率的编号，y=1、2、3、4、……、n，n为正整数；

需要说明的是，频谱分析仪是一种用于测量信号频率和频谱特性的设备，通过将频谱分析仪连接到雷达系统的信号输出端口或天线接口，实时测量雷达信号的频率分布，通过分析频谱，可以获取雷达信号的发射频率和接收频率信息；

S2、计算雷达信号发射频率与接受频率偏差系数，计算的表达式为：；

由计算的表达式可知，雷达信号在T时间内计算得出的雷达信号发射频率与接受频率偏差系数的表现值越大，表明雷达在使用过程中检测的准确度受到的影响越大，雷达信号在T时间内计算得出的雷达信号发射频率与接受频率偏差系数的表现值越小，表明雷达在使用过程中检测的准确度受到的影响越小；

当单轨吊智能辅助行车系统中的雷达数据处理存在高延迟时，可能会对行车路线环境检测的准确度造成以下严重影响：

延迟路线更新：高延迟的雷达数据处理可能导致系统更新检测到的行车路线的延迟，这意味着系统在实际环境发生变化时，可能无法及时检测到并更新行车路线信息，从而导致行车决策基于过时或不准确的数据；

延迟目标检测：雷达数据处理延迟可能导致系统在检测和跟踪目标物体时存在延迟，这可能会导致行车系统无法及时发现新的障碍物或动态目标，从而增加了碰撞或安全风险；

位置不准确度：延迟的雷达数据处理可能导致位置估计的不准确度，当行车系统基于延迟的雷达数据计算和更新单轨吊的位置信息时，可能无法准确地反映实际位置，这可能导致行车路线规划和导航出现偏差或错误；

反应时间延迟：高延迟的雷达数据处理会增加系统的反应时间，即从检测到环境变化到采取相应行动的时间，这可能会导致行车系统的反应速度较慢，无法及时避免潜在的危险或优化行车性能；

因此，对雷达的数据处理情况进行监测，可及时发现雷达数据处理异常的情况；

数据处理延迟频率系数获取的逻辑如下：

S1、获取雷达进行数据处理时的最佳数据处理速率范围，将最佳数据处理速率范围标定为；

需要说明的是，在实际使用场景中，进行测试和验证以确定最佳数据处理速率范围，通过在真实环境中进行测试，收集和分析不同数据处理速率下的性能数据和结果，以找到最佳的数据处理速率范围；

S2、获取雷达在T时间内不同时间段（时间段内的时间均相等）的数据处理速率，并将数据处理速率标定为，y表示雷达在T时间内不同时间段的数据处理速率的编号，y=1、2、3、4、……、N，N为正整数；

需要说明的是，雷达控制器通常负责接收和处理雷达数据，并计算数据处理的速率，通过将雷达与雷达控制器连接，并使用相应的接口或命令，可以实时获取雷达数据处理的速率信息；

S3、将小于最佳数据处理速率范围的数据处理速率/>标定为/>，f表示雷达在T时间内小于最佳数据处理速率范围/>的数据处理速率/>的编号，f=1、2、3、4、……、m，m为正整数；

S4、计算数据处理延迟频率系数，计算的表达式为：；

由计算的表达式可知，T时间内雷达运行时的数据处理延迟频率系数的表现值越大，表明雷达在使用过程中检测的准确度受到的影响越大，T时间内雷达运行时的数据处理延迟频率系数的表现值越小，表明雷达在使用过程中检测的准确度受到的影响越小；

外界环境信息包括供电电压稳定系数，采集后，数据采集模块将供电电压稳定系数标定为：

信号失真：不稳定的供电电压可能导致雷达信号的失真，这将使雷达接收到的信号产生变形或噪声，进而影响对环境中障碍物或目标物体的准确检测和定位；

探测范围受限：雷达的供电电压不稳定会导致探测器件的工作范围受限，如果供电电压偏离设计要求，雷达可能无法有效地探测到远距离或小尺寸的目标物体，从而限制了对行车路线环境的全面感知；

噪声干扰增加：不稳定的供电电压可能引入额外的电磁噪声，这些噪声会与雷达接收到的环境信号相互干扰，使得目标物体的检测和跟踪过程受到干扰，从而降低行车路线环境检测的准确度；

假警报增加：供电电压不稳定可能导致雷达输出的数据产生波动，这可能会引发误报警情况，即系统错误地报告存在障碍物或危险情况，频繁的假警报会降低系统的可靠性，并可能导致误导行车操作员的行为；

系统故障：如果供电电压稳定性极差，可能导致雷达无法正常工作，甚至引发系统故障，这将使智能辅助行车系统无法提供有效的环境检测功能，严重影响行车安全和路线环境的准确度；

因此，对雷达的供电电压进行监测，可及时发现雷达供电电压稳定性变差的情况；

供电电压稳定系数获取的逻辑如下：

S1、获取雷达在T时间内不同时刻的实际供电电压值，将实际供电电压值标定为，x表示雷达在T时间内不同时刻的实际供电电压值的编号，x=1、2、3、4、……、c，c为正整数；

需要说明是，在单轨吊智能辅助行车系统中，通过安装专门的监控电路来实时监测雷达的供电电压，这种监控电路通常包括电压传感器或监测芯片，能够实时测量供电电压并将其输出为电压值或模拟信号；

S2、求出雷达在T时间内不同时刻的实际供电电压值的标准差，并将标准差标定为Q，标准差Q的计算公式为：

，其中，/>为T时间内不同时刻的实际供电电压值/>的平均值，获取的表达式为：/>；

S3、通过T时间内不同时刻的实际供电电压值的标准差Q获取供电电压稳定系数，获取的表达式为：/>；

由表达式可知，T时间内不同时刻的实际供电电压值的标准差Q越小，即供电电压稳定系数/>的表现值越小，表明雷达在运行时的实际供电电压值的波动越小，表明雷达在使用过程中检测的准确度受到的影响越小，T时间内不同时刻的实际供电电压值/>的标准差Q越大，即供电电压稳定系数/>的表现值越大，表明雷达在运行时的实际供电电压值的波动越大，表明雷达在使用过程中检测的准确度受到的影响越大；

数据处理模块，将雷达自身参数信息和外界环境信息进行综合处理，并建立数据处理模型，生成准确度影响指数，并将准确度影响指数传递至分析模块；

数据处理模块将获取到的雷达信号发射频率与接受频率偏差系数、数据处理延迟频率系数/>以及供电电压稳定系数/>进行综合处理，并建立数据处理模型，生成准确度影响指数/>，依据的公式为：

，式中，/>1、/>2、3分别为雷达信号发射频率与接受频率偏差系数/>、数据处理延迟频率系数/>以及供电电压稳定系数/>的预设比例系数，且/>1、/>2、/>3均大于0；

由计算公式可知，T时间内雷达运行时的雷达信号发射频率与接受频率偏差系数越大、数据处理延迟频率系数越大、供电电压稳定系数越大，即准确度影响指数的表现值越大，表明雷达在使用过程中检测的准确度受到的影响越大，T时间内雷达运行时的雷达信号发射频率与接受频率偏差系数越小、数据处理延迟频率系数越小、供电电压稳定系数越小，即准确度影响指数/>的表现值越小，表明雷达在使用过程中检测的准确度受到的影响越小；

分析模块，将雷达运行时生成的若干个准确度影响指数建立分析集合，将分析集合内的准确度影响指数与预先设定的准确度影响指数参考阈值进行综合比对分析，生成评估指数，并将评估指数传递至比对模块；

分析模块将雷达运行时生成的若干个准确度影响指数建立分析集合，并将数据集合标定为Z，则，h表示分析集合内准确度影响指数的编号，h=1、2、3、4、……、G，G为正整数；

将分析集合内大于准确度影响指数参考阈值的准确度影响指数标定为，/>表示分析集合内大于准确度影响指数参考阈值的准确度影响指数/>的编号，，v为正整数；

通过大于准确度影响指数参考阈值的准确度影响指数和准确度影响指数参考阈值生成评估指数，依据的公式为：/>，式中，/>表示准确度影响指数参考阈值；

由计算的表达式可知，分析集合内大于准确度影响指数参考阈值的准确度影响指数和准确度影响指数参考阈值生成评估指数的表现值越大，表明雷达在使用过程中检测的准确度受到的影响越严重，分析集合内大于准确度影响指数参考阈值的准确度影响指数和准确度影响指数参考阈值生成评估指数/>的表现值越小，表明雷达在使用过程中检测的准确度受到的影响越轻微；

比对模块，将分析集合内生成的评估指数与评估指数参考阈值进行比对，生成准确度影响风险信号，并将信号传递至预警模块，通过预警模块生成或者不生成预警提示；

比对模块将分析集合内生成的评估指数与评估指数参考阈值进行比对，若评估指数大于等于评估指数参考阈值，则通过比对模块生成高准确度影响风险信号，并将信号传递至预警模块，通过预警模块生成预警提示传递至智能辅助行车系统，通过智能辅助行车系统发出预警提示，提示行车操作员雷达在使用过程中检测的准确度受到的影响较严重，便于行车操作员及时发现雷达可能存在的异常问题，保证智能辅助行车系统准确检测周围的障碍物、人员或其他物体，保证智能辅助行车系统及时发现潜在的碰撞风险或危险因素，有效地降低事故发生的风险，便于对单轨吊进行安全高效地使用，若评估指数小于评估指数参考阈值，则通过比对模块生成低准确度影响风险信号，并将信号传递至预警模块，不通过预警模块生成预警提示；

本发明通过对智能辅助行车系统中雷达的运行状态进行监测，当雷达在使用过程中检测的准确度受到的影响较严重，提示行车操作员及时知晓该情况，便于行车操作员及时发现雷达可能存在的异常问题，保证智能辅助行车系统准确检测周围的障碍物、人员或其他物体，保证智能辅助行车系统及时发现潜在的碰撞风险或危险因素，有效地降低事故发生的风险，便于对单轨吊进行安全高效地使用；

本发明通过对雷达运行时生成的若干个准确度影响指数进行分析，提高数据分析的准确性，进而提高预警提示的准确性，提高行车操作员对预警的信任度，保证智能辅助行车系统高效稳定地运行。

本发明提供了如图2所示的一种单轨吊智能辅助行车方法，包括以下步骤：

采集单轨吊智能辅助行车系统中雷达的运行状态信息，包括雷达自身参数信息和外界环境信息；

将雷达自身参数信息和外界环境信息进行综合处理，并建立数据处理模型，生成准确度影响指数；

将雷达运行时生成的若干个准确度影响指数建立分析集合，将分析集合内的准确度影响指数与预先设定的准确度影响指数参考阈值进行综合比对分析，生成评估指数；

将分析集合内生成的评估指数与评估指数参考阈值进行比对，生成准确度影响风险信号，并对预警信号生成或者不生成预警提示；

本发明实施例提供的一种单轨吊智能辅助行车方法，通过上述一种单轨吊智能辅助行车系统来实现，一种单轨吊智能辅助行车方法的具体方法和流程详见上述一种单轨吊智能辅助行车系统的实施例，此处不再赘述。

上述公式均是去量纲取其数值计算，公式是由采集大量数据进行软件模拟得到最近真实情况的一个公式，公式中的预设参数由本领域的技术人员根据实际情况进行设置。

上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。

应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种单轨吊智能辅助行车系统，其特征在于，包括数据采集模块、数据处理模块、分析模块、比对模块以及预警模块；

数据采集模块，采集单轨吊智能辅助行车系统中雷达的运行状态信息，包括雷达自身参数信息和外界环境信息，采集后，数据采集模块将雷达自身参数信息和外界环境信息传递至数据处理模块；

雷达自身参数信息包括雷达信号发射频率与接受频率偏差系数和数据处理延迟频率系数，采集后，数据采集模块将雷达信号发射频率与接受频率偏差系数和数据处理延迟频率系数分别标定为和/>，外界环境信息包括供电电压稳定系数，采集后，数据采集模块将供电电压稳定系数标定为/>；

数据处理模块，将雷达自身参数信息和外界环境信息进行综合处理，并建立数据处理模型，生成准确度影响指数，并将准确度影响指数传递至分析模块；

分析模块，将雷达运行时生成的若干个准确度影响指数建立分析集合，将分析集合内的准确度影响指数与预先设定的准确度影响指数参考阈值进行综合比对分析，生成评估指数，并将评估指数传递至比对模块；

比对模块，将分析集合内生成的评估指数与评估指数参考阈值进行比对，生成准确度影响风险信号，并将信号传递至预警模块，通过预警模块生成或者不生成预警提示。

2.根据权利要求1所述的一种单轨吊智能辅助行车系统，其特征在于，雷达信号发射频率与接受频率偏差系数获取的逻辑如下：

S1、获取雷达信号在T时间内不同时刻的发射频率与接受频率，将发射频率和对应时刻接受频率分别标定为和/>，y表示雷达信号在T时间内不同时刻的发射频率和对应时刻接受频率的编号，y=1、2、3、4、……、n，n为正整数；

S2、计算雷达信号发射频率与接受频率偏差系数，计算的表达式为：。

3.根据权利要求2所述的一种单轨吊智能辅助行车系统，其特征在于，数据处理延迟频率系数获取的逻辑如下：

S1、获取雷达进行数据处理时的最佳数据处理速率范围，将最佳数据处理速率范围标定为；

S2、获取雷达在T时间内不同时间段的数据处理速率，并将数据处理速率标定为，y表示雷达在T时间内不同时间段的数据处理速率的编号，y=1、2、3、4、……、N，N为正整数；

S3、将小于最佳数据处理速率范围的数据处理速率/>标定为/>，f表示雷达在T时间内小于最佳数据处理速率范围/>的数据处理速率/>的编号，f=1、2、3、4、……、m，m为正整数；

S4、计算数据处理延迟频率系数，计算的表达式为：。

4.根据权利要求3所述的一种单轨吊智能辅助行车系统，其特征在于，供电电压稳定系数获取的逻辑如下：

S1、获取雷达在T时间内不同时刻的实际供电电压值，将实际供电电压值标定为，x表示雷达在T时间内不同时刻的实际供电电压值的编号，x=1、2、3、4、……、c，c为正整数；

S2、求出雷达在T时间内不同时刻的实际供电电压值的标准差，并将标准差标定为Q，标准差Q的计算公式为：/>，其中，/>为T时间内不同时刻的实际供电电压值/>的平均值，获取的表达式为：/>；

S3、通过T时间内不同时刻的实际供电电压值的标准差Q获取供电电压稳定系数，获取的表达式为：/>。

5.根据权利要求4所述的一种单轨吊智能辅助行车系统，其特征在于，数据处理模块将获取到的雷达信号发射频率与接受频率偏差系数、数据处理延迟频率系数/>以及供电电压稳定系数/>进行综合处理，并建立数据处理模型，生成准确度影响指数，依据的公式为：，式中，/>1、/>2、/>3分别为雷达信号发射频率与接受频率偏差系数/>、数据处理延迟频率系数/>以及供电电压稳定系数/>的预设比例系数，且/>1、/>2、/>3均大于0。

6.根据权利要求5所述的一种单轨吊智能辅助行车系统，其特征在于，分析模块将雷达运行时生成的若干个准确度影响指数建立分析集合，并将数据集合标定为Z，则，h表示分析集合内准确度影响指数的编号，h=1、2、3、4、……、G，G为正整数；

将分析集合内大于准确度影响指数参考阈值的准确度影响指数标定为，/>表示分析集合内大于准确度影响指数参考阈值的准确度影响指数/>的编号，，v为正整数；

通过大于准确度影响指数参考阈值的准确度影响指数和准确度影响指数参考阈值生成评估指数，依据的公式为：/>，式中，/>表示准确度影响指数参考阈值。

7.根据权利要求6所述的一种单轨吊智能辅助行车系统，其特征在于，比对模块将分析集合内生成的评估指数与评估指数参考阈值进行比对，若评估指数大于等于评估指数参考阈值，则通过比对模块生成高准确度影响风险信号，并将信号传递至预警模块，通过预警模块生成预警提示传递至智能辅助行车系统，通过智能辅助行车系统发出预警提示，若评估指数小于评估指数参考阈值，则通过比对模块生成低准确度影响风险信号，并将信号传递至预警模块，不通过预警模块生成预警提示。

8.一种单轨吊智能辅助行车方法，通过权利要求1-7中任意一项所述的一种单轨吊智能辅助行车系统来实现，其特征在于，包括以下步骤：

采集单轨吊智能辅助行车系统中雷达的运行状态信息，包括雷达自身参数信息和外界环境信息；

将雷达自身参数信息和外界环境信息进行综合处理，并建立数据处理模型，生成准确度影响指数；

将雷达运行时生成的若干个准确度影响指数建立分析集合，将分析集合内的准确度影响指数与预先设定的准确度影响指数参考阈值进行综合比对分析，生成评估指数；

将分析集合内生成的评估指数与评估指数参考阈值进行比对，生成准确度影响风险信号，并对预警信号生成或者不生成预警提示。