JP2009280126A - 測位装置 - Google Patents
測位装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009280126A JP2009280126A JP2008135369A JP2008135369A JP2009280126A JP 2009280126 A JP2009280126 A JP 2009280126A JP 2008135369 A JP2008135369 A JP 2008135369A JP 2008135369 A JP2008135369 A JP 2008135369A JP 2009280126 A JP2009280126 A JP 2009280126A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target point
- information
- kilometer
- positioning
- positioning device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
- Navigation (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
【課題】地上子を増設することなく、任意の場所でキロ程の補正を可能とする。
【解決手段】列車3に搭載された測位装置5は、計算機6とGPS受信機7を備える。GPS受信機7はGPSアンテナ4から入力されるGPS信号を用いて、GPSアンテナ4の位置座標(緯度・経度)を算出し、計算機6へ出力する。計算機6は複数の仮想地上子200、201、202のデータを格納しており、GPS受信機7から出力されるデータを受信できる機能を有する。計算機6が格納する仮想地上子200、201、202のデータは、各仮想地上子の位置座標(緯度・経度)情報と、各仮想地上子の位置でのキロ程情報から構成される。計算機6はGPS受信機7から列車3の現在の位置座標情報を入力するとともに、入力した列車3の現在位置に近似する位置の仮想地上子のキロ程情報に基づいてキロ程の真値を導出して、キロ程の補正を行う。
【選択図】図1
【解決手段】列車3に搭載された測位装置5は、計算機6とGPS受信機7を備える。GPS受信機7はGPSアンテナ4から入力されるGPS信号を用いて、GPSアンテナ4の位置座標(緯度・経度)を算出し、計算機6へ出力する。計算機6は複数の仮想地上子200、201、202のデータを格納しており、GPS受信機7から出力されるデータを受信できる機能を有する。計算機6が格納する仮想地上子200、201、202のデータは、各仮想地上子の位置座標(緯度・経度)情報と、各仮想地上子の位置でのキロ程情報から構成される。計算機6はGPS受信機7から列車3の現在の位置座標情報を入力するとともに、入力した列車3の現在位置に近似する位置の仮想地上子のキロ程情報に基づいてキロ程の真値を導出して、キロ程の補正を行う。
【選択図】図1
Description
本発明は、測位装置に関し、特に、鉄道におけるキロ程(積算距離)管理における、キロ程誤差の補正を行う測位装置に関する。
鉄道におけるキロ程(積算距離)管理において、線路内に設置された地上子を列車が通過した際に、地上子の位置でキロ程の補正を行うことが多い。
キロ程の精度を向上させるためには、補正の頻度を上げる必要がある。補正の頻度を上げるためには、新たに地上子を増設する必要がある。
特許文献1では、列車が軌道回路に進入した時にATC(Automatic Train Control)信号の送信を一時停止することで、列車が軌道回路の境界を通過したことを認識し、その境界にてキロ程を補正する装置が開示されている。
特開2003−226240号公報
鉄道におけるキロ程(積算距離)管理は、線路内に設置された地上子を列車が通過した際に、地上子の位置でキロ程の補正を行っている。
補正の頻度が上がるほど、キロ程の精度は向上するが、その為には地上子を新たに増設する必要があり、増設分の地上子の機器費用、設置費用および保守費用が発生し、コストがかかるという課題がある。
補正の頻度が上がるほど、キロ程の精度は向上するが、その為には地上子を新たに増設する必要があり、増設分の地上子の機器費用、設置費用および保守費用が発生し、コストがかかるという課題がある。
地上子を増設せずにキロ程を補正する装置として、列車が軌道回路に進入した時にATC信号の送信を一時停止することで、列車が軌道回路の境界を通過したことを認識し、その境界にてキロ程を補正する装置があるが、キロ程を補正する場所は軌道回路の境界に限られ、任意の場所でキロ程を補正することはできないという課題がある。
本発明はこのような課題を解決することを主な目的の一つとしており、地上子を増設することなく、任意の場所でキロ程の補正を可能にすることを主な目的とする。
本発明に係る測位装置は、
既定の走行軌道を走行する移動体に搭載される測位装置であって、
各々が前記走行軌道上で離間している複数地点の各地点を対象とし、対象としている対象地点の位置と対象地点の前記走行軌道の始点からの前記走行軌道上の距離とを示す複数の対象地点情報を記憶する対象地点情報記憶部と、
前記移動体の現在位置を測位する測位部と、
前記測位部により測位された前記移動体の現在位置と、前記複数の対象地点情報の各々に示されている対象地点の位置とに基づき、前記複数の対象地点情報の中から特定の対象地点情報を選択し、選択した対象地点情報に示されている距離を前記移動体の前記走行軌道の始点からの走行距離とする走行距離導出部とを有することを特徴とする。
既定の走行軌道を走行する移動体に搭載される測位装置であって、
各々が前記走行軌道上で離間している複数地点の各地点を対象とし、対象としている対象地点の位置と対象地点の前記走行軌道の始点からの前記走行軌道上の距離とを示す複数の対象地点情報を記憶する対象地点情報記憶部と、
前記移動体の現在位置を測位する測位部と、
前記測位部により測位された前記移動体の現在位置と、前記複数の対象地点情報の各々に示されている対象地点の位置とに基づき、前記複数の対象地点情報の中から特定の対象地点情報を選択し、選択した対象地点情報に示されている距離を前記移動体の前記走行軌道の始点からの走行距離とする走行距離導出部とを有することを特徴とする。
このように、本発明によれば、地上子を増設することなく、移動体の走行距離を補正する頻度を高くすることができ、これにより、走行距離の計測における誤差を小さく保つことができる。
実施の形態1.
本実施の形態では、鉄道におけるキロ程(積算距離)管理における、キロ程誤差の補正手段を地上子だけに依存せず、仮想的な地上子データとGPS(Global PosItioning System)測位結果を組合せることで得る測位装置について説明する。
本実施の形態では、鉄道におけるキロ程(積算距離)管理における、キロ程誤差の補正手段を地上子だけに依存せず、仮想的な地上子データとGPS(Global PosItioning System)測位結果を組合せることで得る測位装置について説明する。
図1は、実施の形態1に係る測位装置5を含むシステム構成例を示す。
図1において、測位装置5は、移動体たる列車3に搭載されており、測位装置5は計算機装置6(以下、単に計算機とも表記する)とGPS受信機7を備える。
計算機6は複数の仮想地上子200、201、202のデータを格納しており、GPS受信機7から出力されるデータを受信できる機能を有する。
GPS受信機7はGPSアンテナ4から入力されるGPS信号を用いて、GPSアンテナ4の位置座標(緯度・経度)を算出し、計算機6へ出力する。
図1において、測位装置5は、移動体たる列車3に搭載されており、測位装置5は計算機装置6(以下、単に計算機とも表記する)とGPS受信機7を備える。
計算機6は複数の仮想地上子200、201、202のデータを格納しており、GPS受信機7から出力されるデータを受信できる機能を有する。
GPS受信機7はGPSアンテナ4から入力されるGPS信号を用いて、GPSアンテナ4の位置座標(緯度・経度)を算出し、計算機6へ出力する。
複数の仮想地上子200、201、202は列車3の走行軌道上で相互に離間している複数の地点に対応する。各仮想地上子は、キロ程の補正を行うための地点に対応する仮想的な地上子であり、物理的な地上子101、102とは異なる。また、各仮想地上子が対象としている地点は対象地点ともいう。
複数の仮想地上子200、201、202のデータは、各仮想地上子の位置座標(緯度・経度)情報と、各仮想地上子の位置でのキロ程情報から構成される。これらの情報は、計算機6に記憶されている。
複数の仮想地上子200、201、202のデータは、各仮想地上子の位置座標(緯度・経度)情報と、各仮想地上子の位置でのキロ程情報から構成される。これらの情報は、計算機6に記憶されている。
図3は、本実施の形態に係る測位装置5の構成例を示す。
前述したように、測位装置5は、計算機6とGPS受信機7で構成される。
また、測位装置5は、GPSアンテナ4とキロ程計測装置20(走行距離計測装置)に接続されている。
キロ程計測装置20は、列車3の走行軌道の始点からのキロ程(走行距離)を計測する。
キロ程計測装置20は、車速パルスのパルス数のカウント等のGPS測位とは別の方法によりキロ程を計測する。
キロ程計測装置20がGPS測位とは異なる方法によりキロ程を計測することにより、例えば、GPS電波が受信できないような環境においても、キロ程を把握することが可能である。
前述したように、測位装置5は、計算機6とGPS受信機7で構成される。
また、測位装置5は、GPSアンテナ4とキロ程計測装置20(走行距離計測装置)に接続されている。
キロ程計測装置20は、列車3の走行軌道の始点からのキロ程(走行距離)を計測する。
キロ程計測装置20は、車速パルスのパルス数のカウント等のGPS測位とは別の方法によりキロ程を計測する。
キロ程計測装置20がGPS測位とは異なる方法によりキロ程を計測することにより、例えば、GPS電波が受信できないような環境においても、キロ程を把握することが可能である。
計算機6において、仮想地上子データ記憶部8は、仮想地上子が対象とする対象地点の位置座標(緯度・経度)情報と対象地点の走行軌道の始点からの走行軌道上の距離を示すキロ程情報とが含まれる仮想地上子データ(対象地点情報)を記憶する。
仮想地上子データ記憶部8は、対象地点情報記憶部の例である。
仮想地上子データ記憶部8は、対象地点情報記憶部の例である。
GPS受信機7は、GPSアンテナ4から入力されるGPS信号を用いて、列車3の現在位置を測位し、測位結果を計算機6に出力する。より厳密には、GPS受信機7は、GPSアンテナ4の位置座標(緯度・経度)を算出し、計算機6へ出力する。
GPS受信機7は、測位部の例である。
GPS受信機7は、測位部の例である。
位置座標間距離計算部9は、GPS受信機7により測位された列車3の現在位置と、仮想地上子データの各々に示されている対象地点の位置(位置座標情報)とに基づき、複数の仮想地上子データの中から特定の仮想地上子の仮想地上子データを選択し、選択した仮想地上子データに示されている距離(キロ程情報)を列車3の走行軌道の始点からの走行距離とし、当該走行距離を列車3の走行距離の真値としてキロ程計測装置20に対して通知する。
これにより、キロ程計測装置20は、位置座標間距離計算部9により通知される走行距離の真値によりキロ程を補正することができる。
なお、位置座標間距離計算部9は、走行距離導出部の例である。
これにより、キロ程計測装置20は、位置座標間距離計算部9により通知される走行距離の真値によりキロ程を補正することができる。
なお、位置座標間距離計算部9は、走行距離導出部の例である。
次に、本実施の形態に係る測位装置5を用いて、キロ程を補正する方法について説明する。
列車3は、始点である駅A1を出発し、キロ程計測装置20が、始点100を基準にキロ程の算出(積算)を開始する。
GPS受信機7は、GPSアンテナ4の信号を用いて列車3の位置座標(緯度・経度)を随時算出し、計算機6へ入力する。
計算機6は、GPS受信機7から入力された位置座標と各仮想地上子200、201、202の仮想地上子データ(位置座標情報)とを、位置座標間距離計算部9で比較し、仮想地上子の位置座標とGPS受信機7から入力された位置座標の距離を計算する。
位置座標間距離計算部9は、図4に示すように、計算した位置座標間距離が、ある閾値以下となった時、該当する仮想地上子を列車3が通過したと判断する。
GPS受信機7は、GPSアンテナ4の信号を用いて列車3の位置座標(緯度・経度)を随時算出し、計算機6へ入力する。
計算機6は、GPS受信機7から入力された位置座標と各仮想地上子200、201、202の仮想地上子データ(位置座標情報)とを、位置座標間距離計算部9で比較し、仮想地上子の位置座標とGPS受信機7から入力された位置座標の距離を計算する。
位置座標間距離計算部9は、図4に示すように、計算した位置座標間距離が、ある閾値以下となった時、該当する仮想地上子を列車3が通過したと判断する。
例えば、列車3が仮想地上子A200を通過した場合のキロ程の補正の様子を以下に説明する。
図2は、仮想地上子によってキロ程が補正される過程を示した図である。
図2において、算出キロ程(太線)は、図3に示すキロ程計測装置20が算出したキロ程(走行距離)であり、真値(破線)は、位置座標間距離計算部9が導出した真値のキロ程(走行距離)を示している。
図2は、仮想地上子によってキロ程が補正される過程を示した図である。
図2において、算出キロ程(太線)は、図3に示すキロ程計測装置20が算出したキロ程(走行距離)であり、真値(破線)は、位置座標間距離計算部9が導出した真値のキロ程(走行距離)を示している。
列車3は、始点である駅A1を出発し、仮想地上子A200を通過する時にはキロ程誤差を含んでいる。
図2では、プラス方向に誤差を含んだ場合を示している。
測位装置5において位置座標間距離計算部9が、列車3が仮想地上子A200を通過したと判断すると、位置座標間距離計算部9が仮想地上子A200の仮想地上子データに含まれるキロ程情報(現在のキロ程の真値)を補正キロ程情報としてキロ程計測装置20に通知することで、キロ程計測装置20が、補正キロ程情報にて通知された仮想地上子A200のキロ程情報に置き換えることで、キロ程を補正する。
図2では、プラス方向に誤差を含んだ場合を示している。
測位装置5において位置座標間距離計算部9が、列車3が仮想地上子A200を通過したと判断すると、位置座標間距離計算部9が仮想地上子A200の仮想地上子データに含まれるキロ程情報(現在のキロ程の真値)を補正キロ程情報としてキロ程計測装置20に通知することで、キロ程計測装置20が、補正キロ程情報にて通知された仮想地上子A200のキロ程情報に置き換えることで、キロ程を補正する。
図6は、測位装置5が無い従前のキロ程補正の様子を示す図である。
この場合のキロ程補正は、列車3が各地上子101、102を通過した時のみ現在のキロ程を補正するもので、キロ程が補正される過程を図7に示す。
図7から分かるように、地上子の間隔が大きいと、キロ程が補正される頻度が低い為、キロ程誤差も大きくなる。
この場合のキロ程補正は、列車3が各地上子101、102を通過した時のみ現在のキロ程を補正するもので、キロ程が補正される過程を図7に示す。
図7から分かるように、地上子の間隔が大きいと、キロ程が補正される頻度が低い為、キロ程誤差も大きくなる。
一方、本実施の形態に係る測位装置5によれば、複数の仮想地上子200、201、202を仮想地上子データに容易に追加することができる為、図2に示すようにキロ程を補正する頻度を高くすることができる。その結果、キロ程誤差を小さく保つことができる。
このように、本実施の形態によれば、地上子を増設することなく、キロ程を補正する頻度を高くすることができ、これにより、キロ程誤差を小さく保つことができる。
このように、本実施の形態によれば、地上子を増設することなく、キロ程を補正する頻度を高くすることができ、これにより、キロ程誤差を小さく保つことができる。
以上、本実施の形態では、線路上に実際には設置しないが、設置してあると仮定した、設置位置の緯度・経度情報および、その地点での補正キロ程情報をもったデータ群(仮想地上子)を格納するとともに、GPS受信機が出力する位置情報を受信する機能を有し、仮想地上子とGPS受信機の位置座標から、位置座標間距離を計算し、GPS受信機の位置座標に最も近傍の仮想地上子位置座標を出力する測位装置について説明した。
実施の形態2.
図5は、実施の形態2における測位装置5の詳細構成図である。
全体構成図は図1と同様であるが、実施の形態1との相違点は、図5において、レールデータ記憶部10およびレールマッチング処理部11が追加されている点である。
図5は、実施の形態2における測位装置5の詳細構成図である。
全体構成図は図1と同様であるが、実施の形態1との相違点は、図5において、レールデータ記憶部10およびレールマッチング処理部11が追加されている点である。
レールデータ記憶部10は列車が走行するレールデータ(緯度・経度、キロ程等)を格納している。
つまり、レールデータ記憶部10は、列車3が走行する走行軌道の位置情報等を記憶しており、走行軌道位置情報記憶部の例である。
つまり、レールデータ記憶部10は、列車3が走行する走行軌道の位置情報等を記憶しており、走行軌道位置情報記憶部の例である。
レールマッチング処理部11は、GPS受信機7から入力される位置座標とレールデータ記憶部10が記憶しているレールデータを用いて、レールマッチング処理を行う。
レールマッチング処理部11は、より具体的には、GPS受信機7により測位された列車3の現在位置をレールマッチング処理部11に記憶されている走行軌道の位置情報に基づいて補正する(GPS受信機により測位された列車3の現在位置が走行軌道からずれている場合に、走行軌道上となるように列車3の現在位置を補正する)。
そして、位置座標間距離計算部9は、補正後の列車3の現在位置と、複数の仮想地上子データの各々に示されている対象地点の位置とに基づき、複数の仮想地上子データの中から特定の仮想地上子データを選択する。
なお、本実施の形態においては、レールマッチング処理部11及び位置座標間距離計算部9が走行距離導出部の例となる。
レールマッチング処理部11は、より具体的には、GPS受信機7により測位された列車3の現在位置をレールマッチング処理部11に記憶されている走行軌道の位置情報に基づいて補正する(GPS受信機により測位された列車3の現在位置が走行軌道からずれている場合に、走行軌道上となるように列車3の現在位置を補正する)。
そして、位置座標間距離計算部9は、補正後の列車3の現在位置と、複数の仮想地上子データの各々に示されている対象地点の位置とに基づき、複数の仮想地上子データの中から特定の仮想地上子データを選択する。
なお、本実施の形態においては、レールマッチング処理部11及び位置座標間距離計算部9が走行距離導出部の例となる。
次に、実施の形態2における測位装置5を用いて、キロ程を補正する方法について説明する。
列車3は、始点である駅A1を出発し、キロ程計測装置20が、始点100を基準にキロ程の算出(積算)を開始する。
GPS受信機7は、GPSアンテナ4の信号を用いて列車3の位置座標(緯度・経度)を随時算出し、計算機6へ入力する。
計算機6は、GPS受信機7から入力された位置座標と、レールデータ記憶部10に記憶されているレールデータを用いて、レールマッチング処理部11にて、レールマッチング処理を行う。
レールマッチング処理とは、GPS受信機7から入力された位置座標値が最も近いレールデータを検出し、検出したレールデータの位置座標(緯度・経度)を出力するものである。
GPS受信機7は、GPSアンテナ4の信号を用いて列車3の位置座標(緯度・経度)を随時算出し、計算機6へ入力する。
計算機6は、GPS受信機7から入力された位置座標と、レールデータ記憶部10に記憶されているレールデータを用いて、レールマッチング処理部11にて、レールマッチング処理を行う。
レールマッチング処理とは、GPS受信機7から入力された位置座標値が最も近いレールデータを検出し、検出したレールデータの位置座標(緯度・経度)を出力するものである。
レールマッチング処理部11から出力された位置座標は、各仮想地上子200、201、202のデータ(位置座標)と、位置座標間距離計算部9で比較され、位置座標間の距離が計算される。
位置座標間距離計算部9は、図4に示すように、計算した位置座標間距離が、ある閾値以下となった時、該当する仮想地上子を列車3が通過したと判断する。
以降は、実施の形態1の場合と同様に、キロ程補正が行われる。
位置座標間距離計算部9は、図4に示すように、計算した位置座標間距離が、ある閾値以下となった時、該当する仮想地上子を列車3が通過したと判断する。
以降は、実施の形態1の場合と同様に、キロ程補正が行われる。
実施の形態2における測位装置5では、GPS受信機7から出力される位置座標が、レールマッチング処理部11にてレールマッチング処理される為、GPS受信環境が悪い山間部やビル街などにおいて、GPS受信機7から出力される位置座標が劣化したとしても、レールマッチング処理にて位置座標が拘束される為、位置座標の精度劣化を抑制できる効果がある。
つまり、GPS受信環境が悪いため高精度なGPS測位できない場合に、GPS測位による大まかな現在位置の情報からレールデータに基づき正確な現在位置を導出し、導出した正確な現在位置に基づいて仮想地上子データとの照合を行うことができるので、GPS受信環境がよくない場合であっても、キロ程の補正を高精度に行うことができる。
つまり、GPS受信環境が悪いため高精度なGPS測位できない場合に、GPS測位による大まかな現在位置の情報からレールデータに基づき正確な現在位置を導出し、導出した正確な現在位置に基づいて仮想地上子データとの照合を行うことができるので、GPS受信環境がよくない場合であっても、キロ程の補正を高精度に行うことができる。
以上、本実施の形態では、レールデータを格納し、GPS受信機の位置情報とレールデータを組合わせてレールマッチング処理を行う機能を有する測位装置について説明した。
また、本実施の形態では、レールマッチング処理出力の位置座標と、仮想地上子の位置座標から、位置座標間距離を計算し、GPS受信機の位置座標に最も近傍の仮想地上子位置座標を出力する測位装置について説明した。
また、本実施の形態では、レールマッチング処理出力の位置座標と、仮想地上子の位置座標から、位置座標間距離を計算し、GPS受信機の位置座標に最も近傍の仮想地上子位置座標を出力する測位装置について説明した。
なお、実施の形態1及び実施の形態2では、測位装置は鉄道車両に搭載され、鉄道軌道における始点からの走行距離を計測する例について説明したが、測位装置は既定の走行軌道を走行する移動体であれば鉄道車両以外の移動体に搭載されていてもよく、実施の形態1又は実施の形態2に示す構成により、当該走行軌道の始点からの走行距離を計測することができる。
最後に、実施の形態1、2に示した測位装置5のハードウェア構成例について説明する。
図8は、実施の形態1、2に示す測位装置5のハードウェア資源の一例を示す図である。
なお、図8の構成は、あくまでも測位装置5のハードウェア構成の一例を示すものであり、測位装置5のハードウェア構成は図8に記載の構成に限らず、他の構成であってもよい。
図8は、実施の形態1、2に示す測位装置5のハードウェア資源の一例を示す図である。
なお、図8の構成は、あくまでも測位装置5のハードウェア構成の一例を示すものであり、測位装置5のハードウェア構成は図8に記載の構成に限らず、他の構成であってもよい。
図8において、測位装置5は、プログラムを実行するCPU911(Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサともいう)を備えている。
CPU911は、バス912を介して、例えば、ROM(Read Only Memory)913、RAM(Random Access Memory)914、GPSアンテナ915、表示装置901、磁気ディスク装置920と接続され、これらのハードウェアデバイスを制御する。
更に、CPU911は、キーボード902、マウス903、FDD904(Flexible Disk Drive)、コンパクトディスク装置905(CDD)、プリンタ装置、スキャナ装置と接続していてもよい。また、磁気ディスク装置920の代わりに、光ディスク装置、メモリカード(登録商標)読み書き装置などの記憶装置でもよい。
RAM914は、揮発性メモリの一例である。ROM913、FDD904、CDD905、磁気ディスク装置920の記憶媒体は、不揮発性メモリの一例である。これらは、記憶装置あるいは記憶部の一例である。
GPSアンテナ915、キーボード902、マウス903、スキャナ装置、FDD904などは、入力装置の一例である。
また、表示装置901、プリンタ装置などは、出力装置の一例である。
CPU911は、バス912を介して、例えば、ROM(Read Only Memory)913、RAM(Random Access Memory)914、GPSアンテナ915、表示装置901、磁気ディスク装置920と接続され、これらのハードウェアデバイスを制御する。
更に、CPU911は、キーボード902、マウス903、FDD904(Flexible Disk Drive)、コンパクトディスク装置905(CDD)、プリンタ装置、スキャナ装置と接続していてもよい。また、磁気ディスク装置920の代わりに、光ディスク装置、メモリカード(登録商標)読み書き装置などの記憶装置でもよい。
RAM914は、揮発性メモリの一例である。ROM913、FDD904、CDD905、磁気ディスク装置920の記憶媒体は、不揮発性メモリの一例である。これらは、記憶装置あるいは記憶部の一例である。
GPSアンテナ915、キーボード902、マウス903、スキャナ装置、FDD904などは、入力装置の一例である。
また、表示装置901、プリンタ装置などは、出力装置の一例である。
また、測位装置5は無線通信装置を備えていてもよく、無線通信網、インターネット、WAN(ワイドエリアネットワーク)などに接続されていても構わない。
磁気ディスク装置920には、オペレーティングシステム921(OS)、ウィンドウシステム922、プログラム群923、ファイル群924が記憶されている。
プログラム群923のプログラムは、CPU911がオペレーティングシステム921、ウィンドウシステム922を利用しながら実行する。
プログラム群923のプログラムは、CPU911がオペレーティングシステム921、ウィンドウシステム922を利用しながら実行する。
また、RAM914には、CPU911に実行させるオペレーティングシステム921のプログラムやアプリケーションプログラムの少なくとも一部が一時的に格納される。
また、RAM914には、CPU911による処理に必要な各種データが格納される。
また、RAM914には、CPU911による処理に必要な各種データが格納される。
また、ROM913には、BIOS(Basic Input Output System)プログラムが格納され、磁気ディスク装置920にはブートプログラムが格納されている。
測位装置5の起動時には、ROM913のBIOSプログラム及び磁気ディスク装置920のブートプログラムが実行され、BIOSプログラム及びブートプログラムによりオペレーティングシステム921が起動される。
測位装置5の起動時には、ROM913のBIOSプログラム及び磁気ディスク装置920のブートプログラムが実行され、BIOSプログラム及びブートプログラムによりオペレーティングシステム921が起動される。
上記プログラム群923には、実施の形態1、2の説明において「〜部」として説明している機能を実行するプログラムが記憶されている。プログラムは、CPU911により読み出され実行される。
ファイル群924には、実施の形態1、2の説明において、「〜の判断」、「〜の計算」、「〜の比較」、「〜の導出」、「〜の算出」、「〜の補正」、「〜の選択」等として説明している処理の結果を示す情報やデータや信号値や変数値やパラメータが、「〜ファイル」や「〜データベース」の各項目として記憶されている。
「〜ファイル」や「〜データベース」は、ディスクやメモリなどの記録媒体に記憶される。ディスクやメモリなどの記憶媒体に記憶された情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、読み書き回路を介してCPU911によりメインメモリやキャッシュメモリに読み出され、抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・編集・出力・印刷・表示などのCPUの動作に用いられる。
抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・編集・出力・印刷・表示のCPUの動作の間、情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、メインメモリ、レジスタ、キャッシュメモリ、バッファメモリ等に一時的に記憶される。
「〜ファイル」や「〜データベース」は、ディスクやメモリなどの記録媒体に記憶される。ディスクやメモリなどの記憶媒体に記憶された情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、読み書き回路を介してCPU911によりメインメモリやキャッシュメモリに読み出され、抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・編集・出力・印刷・表示などのCPUの動作に用いられる。
抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・編集・出力・印刷・表示のCPUの動作の間、情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、メインメモリ、レジスタ、キャッシュメモリ、バッファメモリ等に一時的に記憶される。
また、実施の形態1、2の説明において「〜部」として説明しているものは、「〜回路」、「〜装置」、「〜機器」であってもよく、また、「〜ステップ」、「〜手順」、「〜処理」であってもよい。すなわち、「〜部」として説明しているものは、ROM913に記憶されたファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェアのみ、或いは、素子・デバイス・基板・配線などのハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせ、さらには、ファームウェアとの組み合わせで実施されても構わない。ファームウェアとソフトウェアは、プログラムとして、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD等の記録媒体に記憶される。プログラムはCPU911により読み出され、CPU911により実行される。すなわち、プログラムは、実施の形態1、2の「〜部」としてコンピュータを機能させるものである。あるいは、実施の形態1、2の「〜部」の手順や方法をコンピュータに実行させるものである。
このように、実施の形態1、2に示す測位装置5は、処理装置たるCPU、記憶装置たるメモリ、磁気ディスク等、入力装置たるキーボード、マウス、GPSアンテナ等、出力装置たる表示装置、プリンタ装置等を備えるコンピュータであり、上記したように「〜部」として示された機能をこれら処理装置、記憶装置、入力装置、出力装置を用いて実現するものである。
1 駅A(始点)、2 駅B、3 列車、4 GPSアンテナ、5 測位装置、6 計算機、7 GPS受信機、8 仮想地上子データ記憶部、9 位置座標間距離計算部、10 レールデータ記憶部、11 レールマッチング処理部、20 キロ程計測装置、100 始点、101 地上子1、102 地上子2、200 仮想地上子A、201 仮想地上子B、202 仮想地上子C。
Claims (5)
- 既定の走行軌道を走行する移動体に搭載される測位装置であって、
各々が前記走行軌道上で離間している複数地点の各地点を対象とし、対象としている対象地点の位置と対象地点の前記走行軌道の始点からの前記走行軌道上の距離とを示す複数の対象地点情報を記憶する対象地点情報記憶部と、
前記移動体の現在位置を測位する測位部と、
前記測位部により測位された前記移動体の現在位置と、前記複数の対象地点情報の各々に示されている対象地点の位置とに基づき、前記複数の対象地点情報の中から特定の対象地点情報を選択し、選択した対象地点情報に示されている距離を前記移動体の前記走行軌道の始点からの走行距離とする走行距離導出部とを有することを特徴とする測位装置。 - 前記測位装置は、
前記移動体の前記走行軌道の始点からの走行距離を計測する走行距離計測装置に接続されており、
前記走行距離導出部は、
選択した対象地点情報に示されている距離を、前記移動体の前記走行軌道の始点からの走行距離の真値として前記走行距離計測装置に対して通知することを特徴とする請求項1に記載の測位装置。 - 前記測位装置は、更に、
前記走行軌道の位置情報を記憶する走行軌道位置情報記憶部を有し、
前記走行距離導出部は、
前記測位部により測位された前記移動体の現在位置を前記走行軌道位置情報記憶部に記憶されている前記走行軌道の位置情報に基づいて補正し、補正後の前記移動体の現在位置と、前記複数の対象地点情報の各々に示されている対象地点の位置とに基づき、前記複数の対象地点情報の中から特定の対象地点情報を選択することを特徴とする請求項1又は2に記載の測位装置。 - 前記走行距離導出部は、
前記移動体の現在位置と、いずれかの対象地点情報に示されている対象地点の位置との差異が所定の閾値以下となった場合に、当該対象地点情報を選択することを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の測位装置。 - 前記測位部は、
GPS(Global PosItioning System)情報を受信して、前記移動体の現在位置を測位することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の測位装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008135369A JP2009280126A (ja) | 2008-05-23 | 2008-05-23 | 測位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008135369A JP2009280126A (ja) | 2008-05-23 | 2008-05-23 | 測位装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009280126A true JP2009280126A (ja) | 2009-12-03 |
Family
ID=41451060
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008135369A Pending JP2009280126A (ja) | 2008-05-23 | 2008-05-23 | 測位装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009280126A (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2446071C1 (ru) * | 2010-09-23 | 2012-03-27 | Открытое Акционерное Общество "Научно-Исследовательский И Проектно-Конструкторский Институт Информатизации, Автоматизации И Связи На Железнодорожном Транспорте" | Система управления движением поезда |
RU2446070C1 (ru) * | 2010-09-23 | 2012-03-27 | Открытое Акционерное Общество "Научно-Исследовательский И Проектно-Конструкторский Институт Информатизации, Автоматизации И Связи На Железнодорожном Транспорте" | Система управления движением поезда |
RU2446069C1 (ru) * | 2010-09-23 | 2012-03-27 | Открытое Акционерное Общество "Научно-Исследовательский И Проектно-Конструкторский Институт Информатизации, Автоматизации И Связи На Железнодорожном Транспорте" | Система управления движением поезда |
JP2013093959A (ja) * | 2011-10-25 | 2013-05-16 | East Japan Railway Co | 車上データベース装置、列車制御装置、及び、列車制御方法 |
RU2611445C1 (ru) * | 2015-12-21 | 2017-02-22 | Открытое Акционерное Общество "Научно-Исследовательский И Проектно-Конструкторский Институт Информатизации, Автоматизации И Связи На Железнодорожном Транспорте" | Система автоматического торможения подвижного состава по данным высокоточной системы координат |
CN112415556A (zh) * | 2020-11-26 | 2021-02-26 | 中国铁道科学研究院集团有限公司 | 动态检测车定位系统及工作方法 |
CN114312928A (zh) * | 2021-12-29 | 2022-04-12 | 卡斯柯信号有限公司 | 一种虚拟应答器触发方法 |
CN115027534A (zh) * | 2022-07-25 | 2022-09-09 | 上海富欣智能交通控制有限公司 | 轨道交通车辆的定位航向角的校正方法及装置 |
JP7260888B1 (ja) * | 2022-09-15 | 2023-04-19 | Quadrac株式会社 | 情報処理装置 |
JP2023097302A (ja) * | 2021-12-27 | 2023-07-07 | 株式会社京三製作所 | 車上装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10171345A (ja) * | 1996-12-09 | 1998-06-26 | Honda Motor Co Ltd | 目的地設定装置および経路設定装置 |
JP2007001361A (ja) * | 2005-06-22 | 2007-01-11 | Hokkaido Railway Co | 現在地キロ程割出装置及びプログラム |
JP2008037270A (ja) * | 2006-08-07 | 2008-02-21 | Jr Higashi Nippon Consultants Kk | キロ程変換装置 |
-
2008
- 2008-05-23 JP JP2008135369A patent/JP2009280126A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10171345A (ja) * | 1996-12-09 | 1998-06-26 | Honda Motor Co Ltd | 目的地設定装置および経路設定装置 |
JP2007001361A (ja) * | 2005-06-22 | 2007-01-11 | Hokkaido Railway Co | 現在地キロ程割出装置及びプログラム |
JP2008037270A (ja) * | 2006-08-07 | 2008-02-21 | Jr Higashi Nippon Consultants Kk | キロ程変換装置 |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2446070C1 (ru) * | 2010-09-23 | 2012-03-27 | Открытое Акционерное Общество "Научно-Исследовательский И Проектно-Конструкторский Институт Информатизации, Автоматизации И Связи На Железнодорожном Транспорте" | Система управления движением поезда |
RU2446069C1 (ru) * | 2010-09-23 | 2012-03-27 | Открытое Акционерное Общество "Научно-Исследовательский И Проектно-Конструкторский Институт Информатизации, Автоматизации И Связи На Железнодорожном Транспорте" | Система управления движением поезда |
RU2446071C1 (ru) * | 2010-09-23 | 2012-03-27 | Открытое Акционерное Общество "Научно-Исследовательский И Проектно-Конструкторский Институт Информатизации, Автоматизации И Связи На Железнодорожном Транспорте" | Система управления движением поезда |
JP2013093959A (ja) * | 2011-10-25 | 2013-05-16 | East Japan Railway Co | 車上データベース装置、列車制御装置、及び、列車制御方法 |
RU2611445C1 (ru) * | 2015-12-21 | 2017-02-22 | Открытое Акционерное Общество "Научно-Исследовательский И Проектно-Конструкторский Институт Информатизации, Автоматизации И Связи На Железнодорожном Транспорте" | Система автоматического торможения подвижного состава по данным высокоточной системы координат |
CN112415556A (zh) * | 2020-11-26 | 2021-02-26 | 中国铁道科学研究院集团有限公司 | 动态检测车定位系统及工作方法 |
CN112415556B (zh) * | 2020-11-26 | 2023-12-01 | 中国铁道科学研究院集团有限公司 | 动态检测车定位系统及工作方法 |
JP2023097302A (ja) * | 2021-12-27 | 2023-07-07 | 株式会社京三製作所 | 車上装置 |
JP7496847B2 (ja) | 2021-12-27 | 2024-06-07 | 株式会社京三製作所 | 車上装置 |
CN114312928A (zh) * | 2021-12-29 | 2022-04-12 | 卡斯柯信号有限公司 | 一种虚拟应答器触发方法 |
CN114312928B (zh) * | 2021-12-29 | 2024-03-12 | 卡斯柯信号有限公司 | 一种虚拟应答器触发方法 |
CN115027534B (zh) * | 2022-07-25 | 2023-03-14 | 上海富欣智能交通控制有限公司 | 轨道交通车辆的定位航向角的校正方法及装置 |
CN115027534A (zh) * | 2022-07-25 | 2022-09-09 | 上海富欣智能交通控制有限公司 | 轨道交通车辆的定位航向角的校正方法及装置 |
JP7260888B1 (ja) * | 2022-09-15 | 2023-04-19 | Quadrac株式会社 | 情報処理装置 |
WO2024057476A1 (ja) * | 2022-09-15 | 2024-03-21 | Quadrac株式会社 | 情報処理装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2009280126A (ja) | 測位装置 | |
US10222217B2 (en) | Verifying a road network of a map | |
US8793090B2 (en) | Track information generating device, track information generating method, and computer-readable storage medium | |
US20160146615A1 (en) | Systems and Methods for Driver and Vehicle Tracking | |
US10338230B2 (en) | Multipath error correction | |
JP5762656B2 (ja) | 車両位置表示制御装置および車両位置特定プログラム | |
CN110779546B (zh) | 一种列车定位误差的校正方法和装置 | |
CN111026081B (zh) | 一种误差计算方法、装置、设备及存储介质 | |
WO2016003262A1 (en) | A system and method for detecting global positioning system anomalies | |
CN104154923B (zh) | 用于基于定位信号进行道路匹配的设备和方法 | |
KR101448268B1 (ko) | 물류 추적 장비의 gps 오차 보정 장치 및 방법 | |
WO2014129501A1 (ja) | 通過検知システム、通過検知方法、通過検知装置、プログラム、及び記録媒体 | |
JP2012225769A (ja) | 位置測位システム | |
JP6578233B2 (ja) | 検索システム、検索方法、検索プログラム、記録媒体 | |
WO2023012859A1 (ja) | データ処理装置、データ処理方法及びデータ処理プログラム | |
WO2021044865A1 (ja) | 測位支援装置、測位支援方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
CN114353826A (zh) | 车载组合导航系统中故障处理方法和车载组合导航装置 | |
JP7018734B2 (ja) | 列車位置検知システムおよび方法 | |
JP2021179324A (ja) | 測位装置 | |
JP2014219829A (ja) | 並行道路判定装置 | |
CN117574182A (zh) | 一种施工项目地址标注方法、装置、电子设备及存储介质 | |
JP2021152508A (ja) | 走行経路特定装置、道路課金システム、走行経路特定方法、及びプログラム | |
CN112767732A (zh) | 一种停车位置确定方法 | |
CN116381749A (zh) | 一种车辆位置信息生成方法、装置及电子设备 | |
CN103900605A (zh) | 导航路径规划计算可靠性检测方法及装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110414 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20120605 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20120606 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20121211 |