CN108989788A - 车载摄像头的校准装置及车载摄像头的校准方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车载摄像头的校准装置及车载摄像头的校准方法，提供一种即使是不同规格的车辆或摄像头混杂的情况，也能够在被限定的路线上顺畅地进行车载摄像头的校准的车载摄像头的校准装置及校准方法。车载摄像头的校准装置(100)具有汽车车辆(10)被停止在规定的停止范围(111)内的地面(110)、和设置于地面(110)中的停止范围(111)的外侧并显示校准用的显示图形(130)的显示器(120)，其中显示器(120)根据汽车车辆(10)及车载摄像头(20)的规格变更显示图形(130)。

Description

车载摄像头的校准装置及车载摄像头的校准方法

技术领域

本发明涉及在汽车车辆的车辆工厂、车辆修配厂等进行车载摄像头校准的车载摄像头(車載カメラ)的校准装置及车载摄像头的校准方法。

背景技术

在汽车车辆上设置车载摄像头时，对于摄像头的光轴，为了修正相对于设计上的位置的误差，需要取得有关摄像头的设置角度的信息的校准处理(例如，参照专利文献1)。专利文献1中，使汽车车辆停止在将多个板状的标识体事先配置于地面(床面)的作业场的规定位置，用车载摄像头拍摄包含各标识体的标志的汽车车辆的周边的区域，利用所拍摄的图像进行车载摄像头的校准。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013－131885号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在专利文献1记载的校准装置中，与特定的规格的车辆及摄像头对应设定标识体的标志，因此，在工厂、修配厂等不同规格的车辆或摄像头混合的情况下，针对每一个规格必须变更标识体。由此，在校准工序的路线是一个的情况下，等待作业的车辆引起路线的拥堵。

在此，还考虑针对每一个车辆的规格设置路线，但需要用于多条路线的广大的空间，并且针对每一个规格，还产生将车辆分配到各路线的需要，作为整体作业效率降低。

本发明是鉴于上述事情而完成的，其目的在于，提供即使是不同的规格的车辆或摄像头混合的情况，在被限定的路线也能够顺畅地进行车载摄像头的校准的车载摄像头的校准装置及车载摄像头的校准方法。

用于解决问题的技术方案

根据本发明，提供一种车载摄像头的校准装置，其具有：地面，汽车车辆被停止在规定的停止范围内；显示器，其设置于所述地面中的所述停止范围的外侧，显示所述汽车车辆的车载摄像头的校准用的显示图形(表示パターン)，根据所述汽车车辆及所述车载摄像头的规格，可变更显示图形。

根据该车载摄像头的校准装置，在汽车车辆被停止在地面的停止位置的状态下，使显示图形显示于显示器而进行车载摄像头的校准。这时，显示图形根据汽车车辆及车载摄像头的规格可变更，所以即使不同的规格的车辆连续移入，每次都能够显示与规格对应的显示图形。

在上述车载摄像头的校准装置中，所述地面中的所述停止范围的前方和后方中的至少一方为所述汽车车辆的移入通路及移出通路，所述显示器也可以配置于所述地面中的所述移入通路及所述移出通路以外的部分。

根据该车载摄像头的校准装置，汽车车辆从停止位置的前方和后方中的至少一方移入及移出。在此，显示器配置于移入通路及移出通路以外的部分，因此可以不必具有经得住汽车车辆的重量的强度。

在上述车载摄像头的校准装置中，所述地面中的所述停止范围的后方是所述移入通路，并且所述地面中的所述停止范围的前方是所述移出通路，所述显示器也可以配置于所述地面中的所述停止位置的左右外侧。

根据该车载摄像头的校准装置，汽车车辆从停止位置的后方移入，从前方移出。

在上述车载摄像头的校准装置中，可以具有显示控制部，其在所述显示器显示与关于所述汽车车辆及所述车载摄像头的规格的规格信息对应的所述显示图形。

根据该车载摄像头的校准装置，通过显示控制部，在显示器上显示与汽车车辆及车载摄像头的规格对应的显示图形。

在上述车载摄像头的校准装置中，可以具有检测部，其检测所述汽车车辆的所述停止范围内的停止位置，将关于所述停止位置的位置信息发送到所述显示控制部，所述显示控制部可以根据所述位置信息，调整所述显示器中的所述显示图形的显示位置。

根据该车载摄像头的校准装置，通过显示控制部，显示图形显示在显示器中与汽车车辆的停止位置对应的位置。

另外，根据本发明，提供车载摄像头的校准方法，其为使用上述车载摄像头的校准装置的车载摄像头的校准方法，包括取得关于所述汽车车辆及所述车载摄像头的规格的规格信息的工序、以及使与所取得的所述规格信息对应的所述显示图形显示在所述显示器上的工序。

根据该车载摄像头的校准方法，在显示器显示与汽车车辆及车载摄像头的规格对应的显示图形。

在上述车载摄像头的校准方法中，也可以包括检测所述汽车车辆的所述停止范围内的停止位置的工序、以及基于所检测到的所述停止位置来调整所述显示器中所述显示图形的显示位置的工序。

根据该车载摄像头的校准方法，将显示图形显示在显示器中的与汽车车辆的停止位置对应的位置。

发明效果

根据本发明，即使是不同的规格的车辆或摄像头混合的情况，也能够在被限定的线路上顺畅进行车载摄像头的校准。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的校准工序中的汽车车辆及显示器的配置的说明图。

图2是表示将显示图形显示在显示器的状态的说明图。

图3是车载摄像头的校准装置的示意结构图。

图4是车载摄像头的校准装置的概略结构方框图。

图5是表示车载摄像头的校准方法的流程图。

符号说明

10汽车车辆 20车载摄像头 30通信接口 40车内网络 100校准装置 110地面 111停止范围 112移入通路 113移出通路120显示器 130显示图形 140控制终端 150IC标签160检测器200显示控制部 210图形信息 220规格信息 230位置信息240校准处理部 250图像数据 260比较数据 270修正数据

具体实施方式

图1～图5是表示本发明的一个实施方式的图，图1是表示本发明的一个实施方式的校准工序的汽车车辆及显示器的配置的说明图，图2是表示使显示图形显示在显示器的状态的说明图，图3是车载摄像头的校准装置的示意结构图，图4是车载摄像头的校准装置的概略结构方框图，图5是表示车载摄像头的校准方法的流程图。

如图1所示，该校准装置100具有：地面110，其设置于车辆工厂的路线上，汽车车辆10被停止在规定的停止范围111内；以及显示器120，其设置于地面110的停止范围111的外侧。路线上流通有不同的车种的汽车车辆10，车载摄像头20根据车辆的分类等被任意搭载。图1表示车载摄像头20设置于车辆的前部、后部、左部、右部合计四个部位的汽车车辆10。地面110的材质只要汽车车辆10可行驶即可，例如是混凝土、铁板等。本实施方式中，地面110的停止范围111的后方形成汽车车辆10的移入通路112，停止范围111的前方形成移出通路113。即，汽车车辆10从停止范围111的后方移入，从前方移出。

如图2所示，在本实施方式中，显示器120在停止范围111的左右外侧以规定的左右尺寸在前后形成为长条的矩形形状。显示器120上显示有各车载摄像头20的校准用的显示图形130。该显示图形130根据汽车车辆10及车载摄像头20的规格变更。显示器120的结构是任意的，但在本实施方式中前后左右连续排列构成多个LED面板121。

如图3所示，校准装置100具有和显示器120通过有线或无线连接的控制终端140。在路线上流通的汽车车辆10上安装IC标签150，控制终端140和IC标签150通过无线可进行通信。另外，校准装置100具有检测停止范围111内的汽车车辆10的停止位置的检测部160。检测部160的结构是任意的，能够通过例如超声波传感器构成。控制终端140通过通信电缆170和汽车车辆10的通信接口30可连接。

如图4所示，控制终端140具有和显示器120连接且使对应于汽车车辆10及车载摄像头20的规格的显示图形130在显示器120显示的显示控制部200。在显示控制部200存储有关于显示图形130的多个图形信息210。各图形信息210与关于汽车车辆10及车载摄像头20的规格的规格信息220相关联。将关于应该校准处理的汽车车辆10的车种类、车载摄像头20的有无、种类、搭载位置等规格信息220从外部发送到控制终端140。本实施方式中，在汽车车辆10的IC标签150内存储有规格信息220作为固有的车辆ID，规格信息220通过无线发送到控制终端140。

另外，在控制终端140，将关于由检测部160检测到的停止位置的位置信息230通过有线或无线发送到控制终端140。显示控制部200基于被发送的位置信息230，调整显示器120的显示图形130的显示位置。即，通过显示控制部200在显示器120的对应于汽车车辆10的停止位置的位置显示显示图形130。

另外，控制终端140具有进行车载摄像头20的校准的校准处理部240。控制终端140经由通信电缆170与汽车车辆10的车内网络40的通信接口30连接，经由通信电缆170及车内网络40与车载摄像头20可进行通信。由车载摄像头20拍摄的图像数据250通过车内网络40及通信电缆170发送到控制终端140。控制终端140保持关于显示图形130的比较数据260，将该比较数据260和图像数据250进行比较算出校准数据270。所算出的校准数据270通过通信电缆170及车内网络40发送到车载摄像头20，执行车载摄像头20的校准。

参照图5的流程图说明如以上构成的校准装置100的校准顺序。

在车辆工厂内，汽车车辆10从前工序到校准工序通过自行行驶而移入，停止在停止范围111内(步骤S1)。这时，搭载于汽车车辆10的车载摄像头20未进行校准，一直是初始设定。

然后，读取汽车车辆10的IC标签150，取得车辆ID作为规格信息220(步骤S2)。进而，判定所取得的车辆ID是否被正常读取(步骤S3)，异常的情况会结束车辆ID的读取处理。判定为异常的情况是例如由于IC标签150未被安装在汽车车辆10上、IC标签150故障等导致车辆ID的读取处理失败例如5次以上的情况。

在步骤S3正常读取车辆ID时，判定汽车车辆10是否为需要车载摄像头20的校准的车辆(步骤S4)。在判定为不需要校准的情况下，不进行校准并结束。不需要校准的情况是例如没有搭载车载摄像头20，或即使不进行校准也能够实现车载摄像头20所要求的功能的情况。

在步骤S4判定为需要校准时，通过检测部160取得汽车车辆10的位置信息230，检测车辆的基准位置(步骤S5)。接着，读出与所取得的规格信息220相关联的图形信息210(步骤S6)，基于该图形信息210使显示图形130显示在显示器120上(步骤S7)。这时，显示器120上的显示图形130的位置基于位置信息230进行调整。

接着，通过通信电缆170连接汽车车辆10的车内网络40和控制终端140(步骤S8)。然后，在校准处理部240开始校准(步骤S9)。开始校准时，首先，判定汽车车辆10的ECU是否响应(步骤S10)，未响应的情况结束校准。未响应的情况是例如由于通信电缆170断开等而与ECU的通信失败例如5次以上的情况。

在步骤S10确认ECU的响应后，进行车载摄像头20的校准处理(步骤S11)。然后，在校准处理后，判定校准是否正常完成(步骤S12)，没有正常完成的情况下，判定是从用户等经由操作部等接受了校准的再处理的指示输入还是接受了不需要再处理的指示输入(步骤13)。校准没有正常结束的情况例如是显示器120上存在障碍物等而未通过车载摄像头20正确识别显示图形130的情况、校准中通信电缆170的通信状态变得不稳定的情况等。在接受了再处理的指示输入的情况下，返回到步骤S11，再次进行校准处理。在接受了不需要再处理的指示输入的情况下，结束校准的处理。

在步骤S11校准正常完成时，通过操作员等从车辆侧取下通信电缆170(步骤S14)，汽车车辆10通过自行行驶移出到后工序(步骤S15)。

如以上说明，根据本实施方式，在汽车车辆10停止在地面110的停止范围111的状态下，使显示图形130在显示器120显示而进行车载摄像头20的校准。这时，显示图形130根据汽车车辆10及车载摄像头20的规格可变更，因此，即使不同规格的车辆连续地移入，每次都能够显示与规格对应的显示图形。具体而言，通过显示控制部200，在显示器120上显示与汽车车辆10及车载摄像头20的规格对应的显示图形130。因此，即使是不同的规格的车辆或摄像头混合的情况，在被限定的路线也能够顺畅地进行车载摄像头20的校准。

另外，在上述实施方式中，表示了仅在停止范围111的左右外侧配置显示器120的情况，除了左右外侧，显示器120也可以位于停止范围111的前方及后方。由此，车载摄像头20的校准的精度提高。

以上，说明了本发明的实施方式，但上述记载的实施方式并非限定权利要求的范围涉及的发明。另外，应该注意的是，在实施方式中说明全部的特征组合不见得必须是用于解决发明的课题的方法。

Claims (7)

1.一种车载摄像头的校准装置，包括：

地面，在其规定的停止范围内停止汽车车辆；以及

显示器，其设置于所述地面中的所述停止范围的外侧，显示所述汽车车辆的车载摄像头的校准用的显示图形，根据所述汽车车辆及所述车载摄像头的规格能够变更显示图形。

2.根据权利要求1所述的车载摄像头的校准装置，其中，

所述地面中的所述停止范围的前方和后方中的至少一方为所述汽车车辆的移入通路及移出通路，

所述显示器配置于所述地面中的所述移入通路及所述移出通路以外的部分。

3.根据权利要求2所述的车载摄像头的校准装置，其中，

所述地面中的所述停止范围的后方是所述移入通路，并且所述地面中的所述停止范围的前方是所述移出通路，

所述显示器配置于所述地面中的所述停止位置的左右外侧。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车载摄像头的校准装置，其中，

具有显示控制部，其使对应于与所述汽车车辆及所述车载摄像头的规格有关的规格信息的所述显示图形显示在所述显示器上。

5.根据权利要求4所述的车载摄像头的校准装置，其中，

具有检测部，其检测所述汽车车辆的所述停止范围内的停止位置，将有关所述停止位置的位置信息发送到所述显示控制部，

所述显示控制部根据所述位置信息，调整所述显示器中的所述显示图形的显示位置。

6.一种车载摄像头的校准方法，使用权利要求1所述的车载摄像头的校准装置，所述车载摄像头的校准方法包括下述工序：

取得关于所述汽车车辆及所述车载摄像头的规格的规格信息；以及

使对应于所取得的所述规格信息的所述显示图形显示于所述显示器。

7.根据权利要求6所述的车载摄像头的校准方法，其中，包括下述工序：

检测所述汽车车辆的所述停止范围内的停止位置；以及

基于所检测到的所述停止位置来调整所述显示器中的所述显示图形的显示位置。