JP2011180022A - ステレオカメラの診断方法、およびステレオカメラの診断装置 - Google Patents
ステレオカメラの診断方法、およびステレオカメラの診断装置 Download PDFInfo
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Abstract
【課題】この発明は、車載のステレオカメラの位置ずれについて、処理を単純化し、低い計算コストで、一般的な運転環境下で自動的に異常を検知できるステレオカメラの診断方法、およびステレオカメラの診断装置を実現することを目的とする。
【解決手段】この発明は、ステレオ画像を取得するステレオカメラの診断方法において、カメラ画像から特徴物を検出し、光軸中心を基準として実際に検出された特徴物の検出位置と本来検出されるべき位置との垂直方向のずれに基づいてカメラの角度ずれを検出することを特徴とする。
【選択図】図5
【解決手段】この発明は、ステレオ画像を取得するステレオカメラの診断方法において、カメラ画像から特徴物を検出し、光軸中心を基準として実際に検出された特徴物の検出位置と本来検出されるべき位置との垂直方向のずれに基づいてカメラの角度ずれを検出することを特徴とする。
【選択図】図5
Description
この発明はステレオカメラの診断方法、およびステレオカメラの診断装置に係り、特に、車両に設置されたステレオカメラの角度ずれを簡単な処理により診断して検出することができるステレオカメラの診断方法、およびステレオカメラの診断装置に関する。
車両に搭載される各種車載システムには、歩行者認識、ナイトビジョン、アクティブクルーズコントロール、プリクラッシュセーフティシステム等の、ステレオカメラを用いたシステムがある。ステレオカメラは、適切な方法で車両に設置され、それに対応したキャリブレーションパラメータによって画像処理を行い、ステレオ画像を取得する。
しかし、ステレオカメラは、車両の使用により経年的にカメラ設置位置や角度がずれる可能性がある。衝突事故など強い衝撃や破損が生じた場合も、同様にカメラ設置位置や角度がずれる可能性がある。また、画像処理装置の故障により画像が不適切に変換処理される可能性もある。このような状況において、対象物の視差距離は不正確に算出され、これにより不適切な情報の提供や、不必要な車両の制御が発生し、ドライバーに過度の負担を強いる可能性がある。
このような事態を防ぐため、車載装置に内蔵の、または整備工場などにおける検査装置に含まれるステレオカメラの診断方法が提案されている。
しかし、ステレオカメラは、車両の使用により経年的にカメラ設置位置や角度がずれる可能性がある。衝突事故など強い衝撃や破損が生じた場合も、同様にカメラ設置位置や角度がずれる可能性がある。また、画像処理装置の故障により画像が不適切に変換処理される可能性もある。このような状況において、対象物の視差距離は不正確に算出され、これにより不適切な情報の提供や、不必要な車両の制御が発生し、ドライバーに過度の負担を強いる可能性がある。
このような事態を防ぐため、車載装置に内蔵の、または整備工場などにおける検査装置に含まれるステレオカメラの診断方法が提案されている。
車載ステレオカメラの診断方法としては、特許文献1(特許第4285618号公報)に開示されるものがある。特許文献1では、正規化した左右カメラ画像からステレオマッチングを取り、マッチングした領域群の列のエピポーラ線からのずれを検出し、カメラ画像平面内の回転と、カメラの垂直方向のずれを算出し、カメラの位置ずれをソフト的に補正する。
特許文献2(特開2008−304248号公報)では、信号機を用いて視差により算出された距離と信号機の見た目の大きさから算出される距離とを比較し、ステレオカメラの水平方向のずれを検出する方法が開示されている。
特許文献3(特開平10−341458号公報)では、同一の対象物について、自車両がある距離移動した前後でステレオ視を行い、移動した距離から算出される視差の変化量と実際得られた視差の変化量を比較することで、ステレオカメラの水平方向のずれを検出する。
特許文献2(特開2008−304248号公報)では、信号機を用いて視差により算出された距離と信号機の見た目の大きさから算出される距離とを比較し、ステレオカメラの水平方向のずれを検出する方法が開示されている。
特許文献3(特開平10−341458号公報)では、同一の対象物について、自車両がある距離移動した前後でステレオ視を行い、移動した距離から算出される視差の変化量と実際得られた視差の変化量を比較することで、ステレオカメラの水平方向のずれを検出する。
しかし、前記特許文献1では、ステレオ視により算出される視差距離のずれに関わるカメラ水平方向のずれについては検出、補正を行うことができない。
また、前記特許文献2及び特許文献3は、いずれも、水平方向の位置ずれについて検知できるが、カメラ垂直方向のずれについて検知することができない。
また、前記特許文献2及び特許文献3は、いずれも、水平方向の位置ずれについて検知できるが、カメラ垂直方向のずれについて検知することができない。
ステレオ視を行うためには、左右のカメラにより取得した画像について平行化処理を行うことが一般的である。この平行化処理では、エピポーラ線が画像上で同一の高さでu軸に平行になるよう、左右のカメラ画像に回転並進の座標変換処理を行う。ステレオカメラの位置ずれとは、この回転並進操作のパラメータがずれることに対応する。
厳密なステレオカメラのキャリブレーション(校正)では、すべての自由度について適切なパラメータを求める必要がある。そのためには、専用の道具を使用し、パラメータを十分な精度で決定できるだけのデータを取得しなければならず、そのようなキャリブレーションを車載のステレオカメラでユーザが自由に運転操作している環境で行うことは不可能か、極めて複雑な処理が必要になる。
厳密なステレオカメラのキャリブレーション(校正)では、すべての自由度について適切なパラメータを求める必要がある。そのためには、専用の道具を使用し、パラメータを十分な精度で決定できるだけのデータを取得しなければならず、そのようなキャリブレーションを車載のステレオカメラでユーザが自由に運転操作している環境で行うことは不可能か、極めて複雑な処理が必要になる。
この発明では、車載のステレオカメラの位置ずれについて、並進操作に影響するカメラの位置ずれは、目視で容易に異常が判別できると考え、処理の対象から外し、経年的に起こりうる比較的微小な角度ずれについてのみ考慮することで、処理を単純化し、低い計算コストで、一般的な運転環境下で自動的に異常を検知できるステレオカメラの診断方法、およびステレオカメラの診断装置を実現することを目的とする。
この発明は、ステレオ画像を取得するステレオカメラの診断方法において、カメラ画像から特徴物を検出し、光軸中心を基準として実際に検出された特徴物の検出位置と本来検出されるべき位置との垂直方向のずれに基づいてカメラの角度ずれを検出することを特徴とする。
この発明のステレオカメラの診断方法は、カメラのx軸、z軸周りの回転による角度ずれを検出することができる。
以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。
図1〜図10は、この発明の実施例を示すものである。図1において、1は車両、2はステレオカメラである。ステレオカメラ2は、右のカメラ3と左のカメラ4とからなり、車両1の前部に車幅方向に所定距離だけ離して設置されている。ステレオカメラ2の2つのカメラ3・4で撮影された一対のカメラ画像は、各種車載システムに取り込まれてステレオ画像として取得され、被写体の立体像や被写体までの距離情報を得て、歩行者認識等に用いられる。
図1において、x軸は車両1の幅方向(水平方向)、y軸は車両1の垂直方向、z軸は車両1の前後方向(車両1の進行方向)におよそ一致している。ステレオカメラ2は、2つのカメラ3・4を水平面のx軸方向に所定距離だけ離して設置している。例えば、カメラ3の垂直方向(y軸方向)のずれとは、カメラ3のx軸周りの回転、および、y軸方向の移動を指すものである。また、カメラ3の水平方向(x軸方向)のずれとは、カメラ3のy軸周りの回転、および、x軸方向の移動を指すものである。
ステレオカメラ2は、通常ステレオ視を容易に行うため、カメラ3・4を平行に設置するか、撮影したカメラ画像に対して平行化の処理を行う。このようにして得られる画像は、エピポーラ線が画像上で同一の高さで水平軸に平行になっており、左右いずれかの画像の各画素に対応する画素を他方の画像から探索する場合、同じ高さで水平方向に探索するだけでよくなる。経年的もしくは何らかの衝撃によりカメラ3・4の位置がずれた場合、この条件が崩れることになる。
この場合、カメラ3・4の校正(キャリブレーション)を行い、元通りの平行化されたステレオ画像が得られるようにする、もしくは正確な距離測定ができなくなったため、装置が正しく動作しないことをユーザに知らせる必要がある。
ステレオカメラ2の校正は、二つのカメラ座標系間の外部パラメータを求めることで可能になる。一般的には、図1に示した座標系で、x軸、y軸、z軸周りの各回転(Rx、Ry、Rz)と並進(Tx、Ty、Tz)の6つのパラメータを求める。しかし、通常の走行環境下で、これら6つのパラメータ全てを求めてステレオカメラ2の校正を行うことは困難である。
図1において、x軸は車両1の幅方向(水平方向)、y軸は車両1の垂直方向、z軸は車両1の前後方向(車両1の進行方向)におよそ一致している。ステレオカメラ2は、2つのカメラ3・4を水平面のx軸方向に所定距離だけ離して設置している。例えば、カメラ3の垂直方向(y軸方向)のずれとは、カメラ3のx軸周りの回転、および、y軸方向の移動を指すものである。また、カメラ3の水平方向(x軸方向)のずれとは、カメラ3のy軸周りの回転、および、x軸方向の移動を指すものである。
ステレオカメラ2は、通常ステレオ視を容易に行うため、カメラ3・4を平行に設置するか、撮影したカメラ画像に対して平行化の処理を行う。このようにして得られる画像は、エピポーラ線が画像上で同一の高さで水平軸に平行になっており、左右いずれかの画像の各画素に対応する画素を他方の画像から探索する場合、同じ高さで水平方向に探索するだけでよくなる。経年的もしくは何らかの衝撃によりカメラ3・4の位置がずれた場合、この条件が崩れることになる。
この場合、カメラ3・4の校正(キャリブレーション)を行い、元通りの平行化されたステレオ画像が得られるようにする、もしくは正確な距離測定ができなくなったため、装置が正しく動作しないことをユーザに知らせる必要がある。
ステレオカメラ2の校正は、二つのカメラ座標系間の外部パラメータを求めることで可能になる。一般的には、図1に示した座標系で、x軸、y軸、z軸周りの各回転(Rx、Ry、Rz)と並進(Tx、Ty、Tz)の6つのパラメータを求める。しかし、通常の走行環境下で、これら6つのパラメータ全てを求めてステレオカメラ2の校正を行うことは困難である。
ところで、車両1に搭載したステレオカメラ2で車両周囲環境を認識することを想定した場合、カメラ3・4が各軸方向に並進してずれたことで、距離測定や位置測定に重大な問題が生じたとすると、そのずれの大きさは容易に目視で確認できる程度になる。一方で、各軸(x軸、y軸、z軸)周りの回転によるずれは、目視での確認が難しいほど僅かであっても、距離計測や位置測定に重大な問題を生じさせる程になる。
そこで、この発明では、各軸方向の並進によるずれを無いものとし、各軸周りの回転によるずれの大きさを通常走行環境下で検出する。
ステレオ視においてまず重要なことは、ステレオマッチングがとれることである。カメラ3・4がx軸またはz軸の周りに回転してずれた場合、図2に示すように、対象物の写る位置がv軸方向にずれることになり、ステレオマッチングをとることが困難になると考えられる。
図2において、z軸周りにカメラ3・4が回転した場合を考える。点A(u,v)に写るはずであった対象物が、点B(u’,v’)に写ったとする。今、カメラ3・4の並進によるずれは無いとしているので、画像回転は、カメラ3・4の光軸(C(Cx,Cy))を中心に起こる。この回転によるv軸方向の対象物の移動は、点Aと点Cの間の距離をrとすると、
△v=acosθ1
a=rtanθ2
一方、rcosθ1=u−Cx
従って、
△v=(u−Cx)tanθ2
となる。これは、移動量がCxとの差の大きさによって変わることを示している。
また、x軸周りの回転によるずれは、画像全体をv軸方向に一定量移動させることに対応する。
以上のことから、カメラ3・4の角度ずれが一定と見なせる期間内において、多数の対象物について画像上のv軸方向の移動量△vを計測し、(u−Cx,△v)をプロットしていくと、ある直線状に並ぶことになる。この直線のy切片からx軸周りの回転量、直線の傾きからz軸周りの回転量を知ることができる。
そこで、この発明では、各軸方向の並進によるずれを無いものとし、各軸周りの回転によるずれの大きさを通常走行環境下で検出する。
ステレオ視においてまず重要なことは、ステレオマッチングがとれることである。カメラ3・4がx軸またはz軸の周りに回転してずれた場合、図2に示すように、対象物の写る位置がv軸方向にずれることになり、ステレオマッチングをとることが困難になると考えられる。
図2において、z軸周りにカメラ3・4が回転した場合を考える。点A(u,v)に写るはずであった対象物が、点B(u’,v’)に写ったとする。今、カメラ3・4の並進によるずれは無いとしているので、画像回転は、カメラ3・4の光軸(C(Cx,Cy))を中心に起こる。この回転によるv軸方向の対象物の移動は、点Aと点Cの間の距離をrとすると、
△v=acosθ1
a=rtanθ2
一方、rcosθ1=u−Cx
従って、
△v=(u−Cx)tanθ2
となる。これは、移動量がCxとの差の大きさによって変わることを示している。
また、x軸周りの回転によるずれは、画像全体をv軸方向に一定量移動させることに対応する。
以上のことから、カメラ3・4の角度ずれが一定と見なせる期間内において、多数の対象物について画像上のv軸方向の移動量△vを計測し、(u−Cx,△v)をプロットしていくと、ある直線状に並ぶことになる。この直線のy切片からx軸周りの回転量、直線の傾きからz軸周りの回転量を知ることができる。
一方、u軸方向の対象物の検出位置は、ステレオ視差に直結し、距離計測の正確さに影響する。誤った距離計測により、障害物や歩行者などとの衝突危険性を正しく判定できず、ステレオカメラ2を用いた装置の信頼性を著しく損なう可能性がある。
図3において、z軸周りにカメラ3・4が回転した場合を考える。点A(u,v)に写るはずであった対象物が、点B(u’,v’)に写ったとする。今、カメラ3・4の並進によるずれは無いとしているので、画像回転は、カメラ3・4の光軸(C(Cx、Cy))を中心に起こる。u軸方向の対象物の移動量は、対象物について得られる視差の変化量でもある。
即ち、本来得られる視差と実際に得られた視差(ddisp)の差が△dとなる。本来得られる視差は、対象物の大きさが既知であれば、見た目の大きさから算出することができる(dapp)。
△d=dapp−ddisp
距離zにある大きさlの物体を焦点距離fのカメラで撮影した場合、カメラ検出器表面にxの大きさで写るとすると、
z=fl/x
の関係が成り立つ。
ステレオカメラの基線長Tのとき、得られる視差は、
dapp=Tf/z
=Tfx/fl
=Tx/l
で計算できる。
例えば、カメラ3(右カメラ)について考えると、右方向への移動で視差がプラスとなるので、図3より、
△d=asinθ1
a=rtanθ2
また、rsinθ1=v−Cy
従って、
△d=(v−Cy)tanθ2
となる。これは、移動量がCyとの差の大きさによって変わることを示している。
また、y軸周りの回転によるずれは、画像全体をu軸方向に一定量移動させることに対応する。
以上のことから、カメラ3・4の角度ずれが一定と見なせる期間内において、多数の対象物について画像上のu軸方向の移動量△dを計測し、(v−Cy,△d)をプロットしていくと、ある直線状に並ぶことになる。この直線のy切片からy軸周りの回転量、直線の傾きからz軸周りの回転量を知ることができる。
図3において、z軸周りにカメラ3・4が回転した場合を考える。点A(u,v)に写るはずであった対象物が、点B(u’,v’)に写ったとする。今、カメラ3・4の並進によるずれは無いとしているので、画像回転は、カメラ3・4の光軸(C(Cx、Cy))を中心に起こる。u軸方向の対象物の移動量は、対象物について得られる視差の変化量でもある。
即ち、本来得られる視差と実際に得られた視差(ddisp)の差が△dとなる。本来得られる視差は、対象物の大きさが既知であれば、見た目の大きさから算出することができる(dapp)。
△d=dapp−ddisp
距離zにある大きさlの物体を焦点距離fのカメラで撮影した場合、カメラ検出器表面にxの大きさで写るとすると、
z=fl/x
の関係が成り立つ。
ステレオカメラの基線長Tのとき、得られる視差は、
dapp=Tf/z
=Tfx/fl
=Tx/l
で計算できる。
例えば、カメラ3(右カメラ)について考えると、右方向への移動で視差がプラスとなるので、図3より、
△d=asinθ1
a=rtanθ2
また、rsinθ1=v−Cy
従って、
△d=(v−Cy)tanθ2
となる。これは、移動量がCyとの差の大きさによって変わることを示している。
また、y軸周りの回転によるずれは、画像全体をu軸方向に一定量移動させることに対応する。
以上のことから、カメラ3・4の角度ずれが一定と見なせる期間内において、多数の対象物について画像上のu軸方向の移動量△dを計測し、(v−Cy,△d)をプロットしていくと、ある直線状に並ぶことになる。この直線のy切片からy軸周りの回転量、直線の傾きからz軸周りの回転量を知ることができる。
次に、ステレオカメラ2が熱画像を取得するカメラである場合、ステレオカメラ2の診断方法及び診断装置の具体例を説明する。
図4において、5はステレオカメラ2の診断装置である。診断装置5は、車両1に設置したステレオカメラ2と、ステレオカメラ2の2つのカメラ3・4で撮影された各カメラ画像の歪みを補正する歪補正手段6と、各カメラ画像を平行化処理する平行化手段7と、カメラ画像から特徴物を検出する特徴物検出手段8と、カメラ3・4の角度ずれを検出する角度ずれ検出手段9と、角度ずれのデータの更新およびカウントの更新をする更新手段10とを備えている。
角度ずれ検出手段9は、光軸中心を基準として実際に検出された特徴物の検出位置と本来検出されるべき位置との垂直方向のずれに基づいて、カメラ3・4の角度ずれを検出する。また、角度ずれ検出手段9は、光軸中心を基準として実際に検出された特徴物に対する視差と本来検出されるべき視差とのずれに基づいて、カメラ3・4の角度ずれを検出する。
ステレオカメラ2の診断方法について、赤外線ステレオカメラシステムで、右のカメラ3にずれが生じた場合(右カメラ画像にカメラずれに関する補正を行う場合)の例を、図5・図6により説明する。カメラ3のx軸、z軸周りの回転ずれを算出する場合は、図5に示す処理Aを実行する。加えて、カメラ3のy軸周りの回転ずれを算出する場合は、図6に示す処理Bも実行する。
カメラ3のx軸周りの回転ずれが生じていた場合、ステレオマッチングがうまく取れなくなっている恐れがあるため、まず処理Aを行い、x軸周りの回転ずれが大きくなければ処理Bも実行する、とすることが望ましい。
図4において、5はステレオカメラ2の診断装置である。診断装置5は、車両1に設置したステレオカメラ2と、ステレオカメラ2の2つのカメラ3・4で撮影された各カメラ画像の歪みを補正する歪補正手段6と、各カメラ画像を平行化処理する平行化手段7と、カメラ画像から特徴物を検出する特徴物検出手段8と、カメラ3・4の角度ずれを検出する角度ずれ検出手段9と、角度ずれのデータの更新およびカウントの更新をする更新手段10とを備えている。
角度ずれ検出手段9は、光軸中心を基準として実際に検出された特徴物の検出位置と本来検出されるべき位置との垂直方向のずれに基づいて、カメラ3・4の角度ずれを検出する。また、角度ずれ検出手段9は、光軸中心を基準として実際に検出された特徴物に対する視差と本来検出されるべき視差とのずれに基づいて、カメラ3・4の角度ずれを検出する。
ステレオカメラ2の診断方法について、赤外線ステレオカメラシステムで、右のカメラ3にずれが生じた場合(右カメラ画像にカメラずれに関する補正を行う場合)の例を、図5・図6により説明する。カメラ3のx軸、z軸周りの回転ずれを算出する場合は、図5に示す処理Aを実行する。加えて、カメラ3のy軸周りの回転ずれを算出する場合は、図6に示す処理Bも実行する。
カメラ3のx軸周りの回転ずれが生じていた場合、ステレオマッチングがうまく取れなくなっている恐れがあるため、まず処理Aを行い、x軸周りの回転ずれが大きくなければ処理Bも実行する、とすることが望ましい。
図5において、処理Aがスタートすると(A01)、ステレオカメラ2のカメラ3・4でカメラ画像を取得し(A02)、予め取得されたキャリブレーションパラメータにより、カメラ画像の歪を補正し(A03)、ステレオ視を行うため、ステレオキャリブレーションパラメータによりステレオ画像を平行化し(A04)、左のカメラ4の左カメラ画像から信号灯に相当する円形パターン(パターンA)をパターンマッチング法などにより検出(A05)する。
検出(A05)においては、図7(A)に示すように、最初に青と赤の2つの信号灯に相当する2つの円が高い輝度をもつパターン(パターンA)を用いてパターンマッチングを行い、マッチング率が下限閾値を越えているかを判断する(A06)。
マッチング率が低く(マッチング率≦下限閾値)、判断(A06)がNOの場合は、図7(B)に示すように、左のカメラ4の左カメラ画像から青信号灯に相当する一つの円形パターン(パターンB)を用いてパターンマッチングを行い(A07)、検出した位置を図8(A)に示すように(u1,v1)とする。パターン検出では、方向指示つき信号機の方向指示部等を検出しないよう、周辺も含めてパターン検出を行う。
パターンマッチング(A07)の後、マッチング率が下限閾値を越えているかを判断する(A08)。この判断(A08)がNOの場合は、処理を終了する(A13)。マッチング率が下限閾値を越えていて(マッチング率>下限閾値)、前記判断(A06)がYESの場合、また、前記判断(A08)がYESの場合は、右のカメラ3の右カメラ画像から信号灯に相当するパターンを検出する(A09)。探索する領域を次のように限定する。垂直位置は、左のカメラ4で検出したパターンの位置近辺とする。左右位置は、左のカメラ4で検出したパターンの位置より左側とする。検出した位置を、図5(B)に示す示すように、(u2,v2)とする。
検出したパターンについて、視差による距離を含む3次元位置が計測可能な場合は、信号灯の高さが5mを越えているかを判断する(A10)。この判断(A10)において、高さが5m以下(A10:NO)であれば、車両用信号機ではないと判断して処理を終了する(A13)。
前記判断(A10)において、高さが5mを越えて(A10:YES/不明)であれば、対象物の左右位置が光軸中心の左右位置から一定の範囲以内であるか(|u2−Cx2|<α)を判断する(A11)。
この判断(A11)がYESで、対象物の左右位置が光軸中心の左右位置から一定の範囲以内にある場合(|u2−Cx2|<α)は、カメラ3のz軸周りの回転の影響が小さくなるため、移動量をカメラ3のx軸周りの回転によるものとして、検出した高さ方向の位置ずれ(△vx)と発生カウント値(Cvx)のデータを更新して蓄積し(A12)、処理を終了する(A13)。
前記判断(A11)がNOで、対象物の左右位置が光軸中心の左右位置から一定の範囲外にある場合(|u2−Cx2|≧α)は、検出した高さ方向の位置ずれ(△v=v2−v1)に関して、対象物の左右位置(u2)がカメラ光軸中心の左右位置(Cx2)から左にある場合と右にある場合とで分け、V=(u2−Cx2,△v)の形で記憶する。検出位置がCxに対して左(Vl)と右(Vr)のケースについて、高さ方向の位置ずれ(Vlmean,Vrmean)とそれぞれの発生カウント値(Cvl,Cvr)のデータを更新して蓄積し(A14)、処理を終了する(A13)。
発生カウント値Cvx,Cvl,Cvrが規定数以上に達したら、蓄積したVl,Vrおよび△vxから、カメラ3の垂直方向のずれを求める。
検出(A05)においては、図7(A)に示すように、最初に青と赤の2つの信号灯に相当する2つの円が高い輝度をもつパターン(パターンA)を用いてパターンマッチングを行い、マッチング率が下限閾値を越えているかを判断する(A06)。
マッチング率が低く(マッチング率≦下限閾値)、判断(A06)がNOの場合は、図7(B)に示すように、左のカメラ4の左カメラ画像から青信号灯に相当する一つの円形パターン(パターンB)を用いてパターンマッチングを行い(A07)、検出した位置を図8(A)に示すように(u1,v1)とする。パターン検出では、方向指示つき信号機の方向指示部等を検出しないよう、周辺も含めてパターン検出を行う。
パターンマッチング(A07)の後、マッチング率が下限閾値を越えているかを判断する(A08)。この判断(A08)がNOの場合は、処理を終了する(A13)。マッチング率が下限閾値を越えていて(マッチング率>下限閾値)、前記判断(A06)がYESの場合、また、前記判断(A08)がYESの場合は、右のカメラ3の右カメラ画像から信号灯に相当するパターンを検出する(A09)。探索する領域を次のように限定する。垂直位置は、左のカメラ4で検出したパターンの位置近辺とする。左右位置は、左のカメラ4で検出したパターンの位置より左側とする。検出した位置を、図5(B)に示す示すように、(u2,v2)とする。
検出したパターンについて、視差による距離を含む3次元位置が計測可能な場合は、信号灯の高さが5mを越えているかを判断する(A10)。この判断(A10)において、高さが5m以下(A10:NO)であれば、車両用信号機ではないと判断して処理を終了する(A13)。
前記判断(A10)において、高さが5mを越えて(A10:YES/不明)であれば、対象物の左右位置が光軸中心の左右位置から一定の範囲以内であるか(|u2−Cx2|<α)を判断する(A11)。
この判断(A11)がYESで、対象物の左右位置が光軸中心の左右位置から一定の範囲以内にある場合(|u2−Cx2|<α)は、カメラ3のz軸周りの回転の影響が小さくなるため、移動量をカメラ3のx軸周りの回転によるものとして、検出した高さ方向の位置ずれ(△vx)と発生カウント値(Cvx)のデータを更新して蓄積し(A12)、処理を終了する(A13)。
前記判断(A11)がNOで、対象物の左右位置が光軸中心の左右位置から一定の範囲外にある場合(|u2−Cx2|≧α)は、検出した高さ方向の位置ずれ(△v=v2−v1)に関して、対象物の左右位置(u2)がカメラ光軸中心の左右位置(Cx2)から左にある場合と右にある場合とで分け、V=(u2−Cx2,△v)の形で記憶する。検出位置がCxに対して左(Vl)と右(Vr)のケースについて、高さ方向の位置ずれ(Vlmean,Vrmean)とそれぞれの発生カウント値(Cvl,Cvr)のデータを更新して蓄積し(A14)、処理を終了する(A13)。
発生カウント値Cvx,Cvl,Cvrが規定数以上に達したら、蓄積したVl,Vrおよび△vxから、カメラ3の垂直方向のずれを求める。
図6において、処理Bがスタートすると(B01)、ステレオカメラ2のカメラ3・4でカメラ画像を取得し(B02)、予め取得されたキャリブレーションパラメータにより、カメラ画像の歪を補正し(B03)、ステレオ視を行うため、ステレオキャリブレーションパラメータによりステレオ画像を平行化し(B04)、左のカメラ4の左カメラ画像から信号灯に相当する円形パターン(パターンA)をパターンマッチング法などにより検出(B05)する。
検出(B05)においては、図7(A)に示すように、最初に青と赤の2つの信号灯に相当する2つの円が高い輝度をもつパターン(パターンA)を用いてパターンマッチングを行い、マッチング率が下限閾値を越えているかを判断する(B06)。
マッチング率が低く(マッチング率≦下限閾値)、判断(B06)がNOの場合は、図7(B)に示すように、左のカメラ4の左カメラ画像から青信号灯に相当する一つの円形パターン(パターンB)を用いてパターンマッチングを行い(B07)、検出した位置を図8(A)に示すように(u1,v1)とする。パターン検出では、方向指示つき信号機の方向指示部等を検出しないよう、周辺も含めてパターン検出を行う。
パターンマッチング(B07)の後、マッチング率が下限閾値を越えているかを判断する(B08)。この判断(B08)がNOの場合は、処理を終了する(B14)。マッチング率が下限閾値を越えていて(マッチング率>下限閾値)、前記判断(B06)がYESの場合、また、前記判断(B08)がYESの場合は、検出したパターンについて、視差による距離を含む3次元位置が計測可能な場合は、信号灯の高さが5mを越えているかを判断する(B09)。
この判断(B09)において、高さが5m以下(B09:NO/不明)であれば、車両用信号機ではないとして処理を終了する(B14)。この判断(B09)において、高さが5mを越えて(B09:YES)であれば、右のカメラ3の右カメラ画像から信号灯に相当するパターンを検出し(B10)、パターンの見た目の距離による視差(dapp)を算出する(B11)。探索する領域を次のように限定する。垂直位置は、左のカメラ4で検出したパターンの位置近辺とする。左右位置は、左カメラで検出したパターンの位置より左側とする。検出した位置を、図8(B)に示す示すように、(u2、v2)とする。検出したパターンについて、視差による距離を含む3次元位置が計測不可能な場合は、処理不能により処理を中止する。
前記算出(B11)の後に、対象物の上下位置(v2)がCy2から一定の範囲内にあるか(|v2−Cy2|<α)を判断する(B12)。
この判断(B12)がYESで、対象物の上下位置(v2)がCy2から一定の範囲内にある場合(|v2−Cy2|<α)は、カメラ3のz軸周りの回転の影響が小さくなるため、移動量をカメラ3のy軸周りの回転によるものとして、検出した視差のずれ(△dy)と発生カウント値(Cdy)のデータを更新して蓄積し(B13)、処理を終了する(B14)。
前記判断(B12)がNOで、対象物の上下位置(v2)がCy2から一定の範囲外にある場合(|v2−Cy2|≧α)は、対象物の左右方向の位置ずれ(視差)について、信号機など大きさがおよそ既知とできるとして、見た目の大きさから算出される視差(dapp)と、実際に得られた視差(ddisp=d1−d2,d1=u1−Cx1,d2=u2−Cx2)のずれ(△d=dapp−ddisp)について、対象物の上下位置(v2)がカメラ光軸高さ(Cy2)より上にある場合と下にある場合とで分け、D=(v2−Cy2、△d)の形で記憶する。上方向(Du)と下方向(Db)のケースについて、視差の位置ずれ(Dumean,Dbmean)のデータとそれぞれの発生カウント値(Cdu,Cdb)のデータを更新して蓄積し(B15)、処理を終了する(B14)。
発生カウント値Cdy,Cdu,Cdbが規定数以上に達したら、蓄積したDu,Db、および△dyから、カメラ3の水平方向のずれを求める。また、Vl,Vr、Du,Dbから、カメラ3の画面平面内の回転を求める。
検出(B05)においては、図7(A)に示すように、最初に青と赤の2つの信号灯に相当する2つの円が高い輝度をもつパターン(パターンA)を用いてパターンマッチングを行い、マッチング率が下限閾値を越えているかを判断する(B06)。
マッチング率が低く(マッチング率≦下限閾値)、判断(B06)がNOの場合は、図7(B)に示すように、左のカメラ4の左カメラ画像から青信号灯に相当する一つの円形パターン(パターンB)を用いてパターンマッチングを行い(B07)、検出した位置を図8(A)に示すように(u1,v1)とする。パターン検出では、方向指示つき信号機の方向指示部等を検出しないよう、周辺も含めてパターン検出を行う。
パターンマッチング(B07)の後、マッチング率が下限閾値を越えているかを判断する(B08)。この判断(B08)がNOの場合は、処理を終了する(B14)。マッチング率が下限閾値を越えていて(マッチング率>下限閾値)、前記判断(B06)がYESの場合、また、前記判断(B08)がYESの場合は、検出したパターンについて、視差による距離を含む3次元位置が計測可能な場合は、信号灯の高さが5mを越えているかを判断する(B09)。
この判断(B09)において、高さが5m以下(B09:NO/不明)であれば、車両用信号機ではないとして処理を終了する(B14)。この判断(B09)において、高さが5mを越えて(B09:YES)であれば、右のカメラ3の右カメラ画像から信号灯に相当するパターンを検出し(B10)、パターンの見た目の距離による視差(dapp)を算出する(B11)。探索する領域を次のように限定する。垂直位置は、左のカメラ4で検出したパターンの位置近辺とする。左右位置は、左カメラで検出したパターンの位置より左側とする。検出した位置を、図8(B)に示す示すように、(u2、v2)とする。検出したパターンについて、視差による距離を含む3次元位置が計測不可能な場合は、処理不能により処理を中止する。
前記算出(B11)の後に、対象物の上下位置(v2)がCy2から一定の範囲内にあるか(|v2−Cy2|<α)を判断する(B12)。
この判断(B12)がYESで、対象物の上下位置(v2)がCy2から一定の範囲内にある場合(|v2−Cy2|<α)は、カメラ3のz軸周りの回転の影響が小さくなるため、移動量をカメラ3のy軸周りの回転によるものとして、検出した視差のずれ(△dy)と発生カウント値(Cdy)のデータを更新して蓄積し(B13)、処理を終了する(B14)。
前記判断(B12)がNOで、対象物の上下位置(v2)がCy2から一定の範囲外にある場合(|v2−Cy2|≧α)は、対象物の左右方向の位置ずれ(視差)について、信号機など大きさがおよそ既知とできるとして、見た目の大きさから算出される視差(dapp)と、実際に得られた視差(ddisp=d1−d2,d1=u1−Cx1,d2=u2−Cx2)のずれ(△d=dapp−ddisp)について、対象物の上下位置(v2)がカメラ光軸高さ(Cy2)より上にある場合と下にある場合とで分け、D=(v2−Cy2、△d)の形で記憶する。上方向(Du)と下方向(Db)のケースについて、視差の位置ずれ(Dumean,Dbmean)のデータとそれぞれの発生カウント値(Cdu,Cdb)のデータを更新して蓄積し(B15)、処理を終了する(B14)。
発生カウント値Cdy,Cdu,Cdbが規定数以上に達したら、蓄積したDu,Db、および△dyから、カメラ3の水平方向のずれを求める。また、Vl,Vr、Du,Dbから、カメラ3の画面平面内の回転を求める。
カメラ3のx軸、z軸周りの回転ずれの算出方法を説明する。
対象となる特徴物の左右位置が光軸中心の左右位置から一定の範囲以内にある場合(|u2−Cx2|<α)のデータ平均は、カメラ3のx軸周りの回転ずれによる画像移動量になる。この場合は、カメラ3のz軸周りの回転量を求めることはできない。
図9に示すように、特徴物の左右位置が光軸中心の左右位置から一定の範囲外(|u2−Cx2|≧α)でのデータ、Vl,Vrの各平均を求め(Vlmean,Vrmean)、原点から引いたVlmeanとVrmeanの先端を通る直線(lineA)のy切片(Yx)がカメラ3のx軸周りの回転ずれによる画像移動量になる。また、lineAの傾き(θz)がカメラ3のz軸周りの回転ずれ角になる。
カメラ3のx軸周りの回転ずれが僅かであれば、lineAは原点付近を通る直線となる。
カメラ3のx軸周りの回転ずれの有無について、Yxを算出してその大きさを評価する。
対象となる特徴物の左右位置が光軸中心の左右位置から一定の範囲以内にある場合(|u2−Cx2|<α)のデータ平均は、カメラ3のx軸周りの回転ずれによる画像移動量になる。この場合は、カメラ3のz軸周りの回転量を求めることはできない。
図9に示すように、特徴物の左右位置が光軸中心の左右位置から一定の範囲外(|u2−Cx2|≧α)でのデータ、Vl,Vrの各平均を求め(Vlmean,Vrmean)、原点から引いたVlmeanとVrmeanの先端を通る直線(lineA)のy切片(Yx)がカメラ3のx軸周りの回転ずれによる画像移動量になる。また、lineAの傾き(θz)がカメラ3のz軸周りの回転ずれ角になる。
カメラ3のx軸周りの回転ずれが僅かであれば、lineAは原点付近を通る直線となる。
カメラ3のx軸周りの回転ずれの有無について、Yxを算出してその大きさを評価する。
カメラ3のy軸、z軸周りの回転ずれの算出方法を説明する。
対象となる特徴物の上下位置(v2)がCy2から一定の範囲内にある場合(|v2−Cy2|<α)のデータ平均は、カメラ3のy軸周りの回転ずれによる画像移動量になる。この場合は、カメラ3のz軸周りの回転量を求めることはできない。
図10に示すように、特徴物の上下位置(v2)がCy2から一定の範囲外にある場合(|v2−Cy2|≧α)のデータ、Du,Dbの各平均を求め(Dumean,Dbmean)、原点から引いたDumeanとDbmeanの先端を通る直線(lineB)のy切片(Yy)がカメラ3のy軸周りの回転ずれによる画像移動量になる。また、lineBの傾き(θz)がカメラ3のz軸周りの回転ずれ角になる。
カメラ3のy軸周りの回転ずれが僅かであれば、lineBは原点付近を通る直線となる。
カメラのy軸周りの回転ずれの有無について、Yyを算出してその大きさを評価する。
対象となる特徴物の上下位置(v2)がCy2から一定の範囲内にある場合(|v2−Cy2|<α)のデータ平均は、カメラ3のy軸周りの回転ずれによる画像移動量になる。この場合は、カメラ3のz軸周りの回転量を求めることはできない。
図10に示すように、特徴物の上下位置(v2)がCy2から一定の範囲外にある場合(|v2−Cy2|≧α)のデータ、Du,Dbの各平均を求め(Dumean,Dbmean)、原点から引いたDumeanとDbmeanの先端を通る直線(lineB)のy切片(Yy)がカメラ3のy軸周りの回転ずれによる画像移動量になる。また、lineBの傾き(θz)がカメラ3のz軸周りの回転ずれ角になる。
カメラ3のy軸周りの回転ずれが僅かであれば、lineBは原点付近を通る直線となる。
カメラのy軸周りの回転ずれの有無について、Yyを算出してその大きさを評価する。
カメラ3のz軸周りの回転ずれの算出方法を説明する。
前記のように個別にθzを求めても良いが、Vrmean,VlmeanからYxを引いたものとDumean,DbmeanからYyを引いたものを合わせて平均し、回転角θzを求めても良い。
前記のように個別にθzを求めても良いが、Vrmean,VlmeanからYxを引いたものとDumean,DbmeanからYyを引いたものを合わせて平均し、回転角θzを求めても良い。
このように、ステレオ画像を取得するステレオカメラ2の診断方法においては、カメラ画像から特徴物を検出し、光軸中心を基準として実際に検出された特徴物の検出位置と本来検出されるべき位置との垂直方向のずれに基づいてカメラ3・4の角度ずれを検出することを特徴としている。
これにより、このステレオカメラ2の診断方法は、カメラ3・4のx軸、z軸周りの回転による角度ずれを検出することができる。
また、ステレオ画像を取得するステレオカメラ2の診断方法においては、カメラ画像から特徴物を検出し、光軸中心を基準として実際に検出された特徴物に対する視差と本来検出されるべき視差とのずれに基づいてカメラ3・4の角度ずれを検出することを特徴としている。
これにより、このステレオカメラ2の診断方法は、カメラ3・4のy軸、z軸周りの回転による角度ずれを検出することができる。
このステレオカメラ2の診断方法の特徴物は、信号機の信号灯とし、信号灯の存在する高さの領域から検出することを特徴としているので、通常の運転状況でステレオカメラ2の角度ずれを検出でき、誤検出を防いでステレオカメラ2の角度ずれを精度良く検出することができる。
さらに、このステレオカメラ2の診断方法は、信号機の信号灯の存在する高さの領域から信号灯を検出するので、信号灯を精度良く検出することができる。その結果、ステレオカメラ2の角度ずれの誤検出を防ぐことができる。
このステレオカメラ2の診断方法の特徴物は、信号機の信号灯とし、予め設定された間隔である二つの円を検出することを特徴としているので、通常の運転状況でステレオカメラ2の角度ずれを検出でき、誤検出を防いでステレオカメラ2の角度ずれを精度良く検出することができる。また、このステレオカメラ2の診断方法は、赤外線カメラにおいて、信号灯を精度良く検出することができる。その結果、ステレオカメラ2の角度ずれの誤検出を防ぐことができる。
さらに、ステレオ画像を取得するステレオカメラ2の診断装置5においては、カメラ画像から特徴物を検出する特徴物検出手段8と、光軸中心を基準として実際に検出された特徴物の検出位置と本来検出されるべき位置との垂直方向のずれに基づいてカメラ3・4の角度ずれを検出する角度ずれ検出手段9を備えている。
これにより、このステレオカメラ2の診断装置5は、カメラ3・4のx軸、z軸周りの回転による角度ずれを検出することができる。
さらにまた、ステレオ画像を取得するステレオカメラ2の診断装置5においては、カメラ画像から特徴物を検出する特徴物検出手段8と、光軸中心を基準として実際に検出された特徴物に対する視差と本来検出されるべき視差とのずれに基づいてカメラ3・4の角度ずれを検出する角度ずれ検出手段9を備える。
これにより、このステレオカメラ2の診断装置8は、カメラ3・4のy軸、z軸周りの回転による角度ずれを検出することができる。
これにより、このステレオカメラ2の診断方法は、カメラ3・4のx軸、z軸周りの回転による角度ずれを検出することができる。
また、ステレオ画像を取得するステレオカメラ2の診断方法においては、カメラ画像から特徴物を検出し、光軸中心を基準として実際に検出された特徴物に対する視差と本来検出されるべき視差とのずれに基づいてカメラ3・4の角度ずれを検出することを特徴としている。
これにより、このステレオカメラ2の診断方法は、カメラ3・4のy軸、z軸周りの回転による角度ずれを検出することができる。
このステレオカメラ2の診断方法の特徴物は、信号機の信号灯とし、信号灯の存在する高さの領域から検出することを特徴としているので、通常の運転状況でステレオカメラ2の角度ずれを検出でき、誤検出を防いでステレオカメラ2の角度ずれを精度良く検出することができる。
さらに、このステレオカメラ2の診断方法は、信号機の信号灯の存在する高さの領域から信号灯を検出するので、信号灯を精度良く検出することができる。その結果、ステレオカメラ2の角度ずれの誤検出を防ぐことができる。
このステレオカメラ2の診断方法の特徴物は、信号機の信号灯とし、予め設定された間隔である二つの円を検出することを特徴としているので、通常の運転状況でステレオカメラ2の角度ずれを検出でき、誤検出を防いでステレオカメラ2の角度ずれを精度良く検出することができる。また、このステレオカメラ2の診断方法は、赤外線カメラにおいて、信号灯を精度良く検出することができる。その結果、ステレオカメラ2の角度ずれの誤検出を防ぐことができる。
さらに、ステレオ画像を取得するステレオカメラ2の診断装置5においては、カメラ画像から特徴物を検出する特徴物検出手段8と、光軸中心を基準として実際に検出された特徴物の検出位置と本来検出されるべき位置との垂直方向のずれに基づいてカメラ3・4の角度ずれを検出する角度ずれ検出手段9を備えている。
これにより、このステレオカメラ2の診断装置5は、カメラ3・4のx軸、z軸周りの回転による角度ずれを検出することができる。
さらにまた、ステレオ画像を取得するステレオカメラ2の診断装置5においては、カメラ画像から特徴物を検出する特徴物検出手段8と、光軸中心を基準として実際に検出された特徴物に対する視差と本来検出されるべき視差とのずれに基づいてカメラ3・4の角度ずれを検出する角度ずれ検出手段9を備える。
これにより、このステレオカメラ2の診断装置8は、カメラ3・4のy軸、z軸周りの回転による角度ずれを検出することができる。
上記の実施例の処理においては、ステレオカメラ2を利用する車載システムの主目的たる処理を妨げないよう、処理が一定時間行われない時、例えば停車中などに行う。
また、特徴物は、信号灯1つもしくは、複数としている。遠赤外線カメラの場合、信号灯1つもしくは、青と赤の信号灯とする。それぞれに既定の大きさは、信号灯1つの場合、直径250mmから300mm、3つの信号灯の両端の場合、間隔760mmとする。
車両用信号機は、横型と縦型があり、タイプに応じて処理(パターンやパターン探索範囲など)を変更する。
なお、信号機の大きさには、個体によりまたは地域によりばらつきがある。異常を検知した回数をカウントし、既定回数以上となった場合、警告を出しドライバーに故障を知らせる。
信号機の大きさについて、例えば、東京都を除く信号機のサイズは縦410mm、横1250mmである。東京都では、縦は同じだが、横1190mmである。薄型信号機も同じサイズである。信号灯の大きさは、250mm、300mm、450mmがある。450mmはかなり少ない。250mmは東京都に多い。450mmのサイズは数が少なく、頻繁に観測することは無いものとして、考慮しないこととする。
信号機の設置位置について、信号機の構造と高さは、道路交通法施行規則の第四条で、「信号機の構造及び燈器の高さの基準は、別表第一のとおりとする。」と定められている。別表第一の図示では、車両用の横型灯器の場合は、地上から高さは五メートル以上離すことになっている。そこで、上述実施例においては、信号灯の高さが5mを越えている場合に、処理を進めることとした(図5・図6)。
また、特徴物は、信号灯1つもしくは、複数としている。遠赤外線カメラの場合、信号灯1つもしくは、青と赤の信号灯とする。それぞれに既定の大きさは、信号灯1つの場合、直径250mmから300mm、3つの信号灯の両端の場合、間隔760mmとする。
車両用信号機は、横型と縦型があり、タイプに応じて処理(パターンやパターン探索範囲など)を変更する。
なお、信号機の大きさには、個体によりまたは地域によりばらつきがある。異常を検知した回数をカウントし、既定回数以上となった場合、警告を出しドライバーに故障を知らせる。
信号機の大きさについて、例えば、東京都を除く信号機のサイズは縦410mm、横1250mmである。東京都では、縦は同じだが、横1190mmである。薄型信号機も同じサイズである。信号灯の大きさは、250mm、300mm、450mmがある。450mmはかなり少ない。250mmは東京都に多い。450mmのサイズは数が少なく、頻繁に観測することは無いものとして、考慮しないこととする。
信号機の設置位置について、信号機の構造と高さは、道路交通法施行規則の第四条で、「信号機の構造及び燈器の高さの基準は、別表第一のとおりとする。」と定められている。別表第一の図示では、車両用の横型灯器の場合は、地上から高さは五メートル以上離すことになっている。そこで、上述実施例においては、信号灯の高さが5mを越えている場合に、処理を進めることとした(図5・図6)。
この発明は、処理を単純化し、ステレオカメラの診断について、低い計算コストで、一般的な運転環境下で自動的に異常を検知できるようにするものであり、ステレオカメラで撮影された一対のカメラ画像取り込んで歩行者認識等に用いる、各種車載システムに適用することができる。
1 車両
2 ステレオカメラ
3 右のカメラ
4 左のカメラ
5 診断装置
6 歪補正手段
7 平行化手段
8 特徴物検出手段
9 角度ずれ検出手段
10 更新手段
2 ステレオカメラ
3 右のカメラ
4 左のカメラ
5 診断装置
6 歪補正手段
7 平行化手段
8 特徴物検出手段
9 角度ずれ検出手段
10 更新手段
Claims (6)
- ステレオ画像を取得するステレオカメラの診断方法において、
カメラ画像から特徴物を検出し、
光軸中心を基準として実際に検出された特徴物の検出位置と本来検出されるべき位置との垂直方向のずれに基づいてカメラの角度ずれを検出することを特徴とするステレオカメラの診断方法。 - ステレオ画像を取得するステレオカメラの診断方法において、
カメラ画像から特徴物を検出し、
光軸中心を基準として実際に検出された特徴物に対する視差と本来検出されるべき視差とのずれに基づいてカメラの角度ずれを検出することを特徴とするステレオカメラの診断方法。 - 特徴物は、信号機の信号灯とし、信号灯の存在する高さの領域から検出することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のステレオカメラの診断方法。
- 特徴物は、信号機の信号灯とし、予め設定された間隔である二つの円を検出することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のステレオカメラの診断方法。
- ステレオ画像を取得するステレオカメラの診断装置において、
カメラ画像から特徴物を検出する特徴物検出手段と、
光軸中心を基準として実際に検出された特徴物の検出位置と本来検出されるべき位置との垂直方向のずれに基づいてカメラの角度ずれを検出する角度ずれ検出手段を備えることを特徴とするステレオカメラの診断装置。 - ステレオ画像を取得するステレオカメラの診断装置において、
カメラ画像から特徴物を検出する特徴物検出手段と、
光軸中心を基準として実際に検出された特徴物に対する視差と本来検出されるべき視差とのずれに基づいてカメラの角度ずれを検出する角度ずれ検出手段を備えることを特徴とするステレオカメラの診断装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010045664A JP2011180022A (ja) | 2010-03-02 | 2010-03-02 | ステレオカメラの診断方法、およびステレオカメラの診断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2010045664A JP2011180022A (ja) | 2010-03-02 | 2010-03-02 | ステレオカメラの診断方法、およびステレオカメラの診断装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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ID=44691669
Family Applications (1)
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Country | Link |
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JP (1) | JP2011180022A (ja) |
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2010
- 2010-03-02 JP JP2010045664A patent/JP2011180022A/ja active Pending
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