JP2012173032A - 画像処理装置、方法、プログラムおよび記録媒体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の画像処理装置は、ステレオカメラが撮影した撮影画像対を取得し、変換情報を使用して撮影画像対を平行化して、その対応点を探索する。そして、当該対応点を使用して撮影画像対の視差値を算出し、変換情報の較正が必要と判断した場合に、ステレオカメラを構成するカメラの回転ずれを考慮した変換情報に較正する。
【選択図】 図2
Description
Claims (12)
- ステレオカメラの撮影画像を処理する画像処理装置であって、前記画像処理装置は、
前記ステレオカメラが撮影した撮影対象物の撮影画像対を取得する手段と、
撮影画像対を平行移動および/または回転する変換情報を使用して、前記撮影画像対を平行化する平行化手段と、
平行化した撮影画像対の対応点を探索する対応点探索手段と、
前記対応点を使用して前記撮影画像対の視差値を算出する視差算出手段と、
前記変換情報の較正が必要な否か判断する手段と、
前記変換情報の較正が必要と判断した場合に、前記変換情報を較正する較正手段と
を含む、画像処理装置。 - 前記較正手段は、複数の撮影画像対の視差値のずれ量を使用して、前記ステレオカメラを構成するカメラの回転ずれを算出し、前記回転ずれを考慮して前記変換情報を較正する、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記判断する手段は、前記複数の撮影画像対の視差値が相違する場合に、前記変換情報の較正が必要と判断する、請求項1または2に記載の画像処理装置。
- 前記画像処理装置は、
前記視差値を使用して前記ステレオカメラから撮影対象物までの距離を算出する距離算出手段をさらに含み、
前記判断する手段は、前記距離算出手段が算出した距離と前記撮影対象物までの実際の距離とが相違する場合に、前記変換情報の較正が必要と判断する、請求項1または2に記載の画像処理装置。 - 前記画像処理装置は、
前記撮影画像対を補正する補正手段をさらに含み、
前記平行化手段は、前記補正手段が補正した撮影画像対を平行化する、請求項1〜4のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - ステレオカメラの撮影画像を処理する画像処理装置が実行する方法であって、前記画像処理装置が、
前記ステレオカメラが撮影した撮影対象物の撮影画像対を取得するステップと、
撮影画像対を平行移動および/または回転する変換情報を使用して前記撮影画像対を平行化するステップと、
平行化した撮影画像対の対応点を探索するステップと、
前記対応点を使用して前記撮影画像対の視差値を算出するステップと、
前記変換情報の較正が必要な否か判断するステップと、
前記変換情報の較正が必要と判断した場合に、前記変換情報を較正するステップと
を含む、方法。 - 前記較正するステップは、
複数の撮影画像対の視差値のずれ量を使用して、前記ステレオカメラを構成するカメラの回転ずれを算出するステップと、
前記回転ずれを考慮して前記変換情報を較正するステップと
を含む、請求項6に記載の方法。 - 前記判断するステップは、前記複数の撮影画像対の視差値が相違する場合に、前記変換情報の較正が必要と判断するステップを含む、請求項6または7に記載の方法。
- 前記方法は、前記画像処理装置が、
前記視差値を使用して前記ステレオカメラから撮影対象物までの距離を算出するステップをさらに含み、
前記判断するステップは、前記距離を算出するステップで算出した距離と前記撮影対象物までの実際の距離とが相違する場合に、前記変換情報の較正が必要と判断するステップを含む、請求項6または7に記載の方法。 - 前記方法は、前記画像処理装置が、
前記撮影画像対を補正するステップをさらに含み、
前記平行化するステップは、前記補正するステップで補正した撮影画像対を平行化する、請求項6〜9のいずれか1項に記載の方法。 - 請求項6〜10のいずれか1項に記載の各ステップを画像処理装置が実行するためのコンピュータ実行可能なプログラム。
- 請求項11に記載されたプログラムを記録したコンピュータ可読な記録媒体。
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