JP2008304248A - 車載用ステレオカメラの校正方法、車載用距離画像生成装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】校正できる場所が限定されずかつ校正精度の高い車載用ステレオカメラの校正方法、車載用距離検出装置及びプログラムを提供する。
【解決手段】この車載用ステレオカメラの校正方法は、距離画像生成のためにステレオ画像を取得する車載用ステレオカメラを校正するものであり、自動車が停車中であるか走行中であるかを判定する判定ステップと、自動車の停止中にステレオカメラの校正を実行する校正ステップと、を含む。
【選択図】図５

Description

本発明は、距離画像生成のためのステレオ画像を得る車載用ステレオカメラの校正方法、車載用距離画像生成装置及びプログラムに関する。

車載用ステレオカメラが振動・経年変化等でずれを生じると正しい距離値を得られないため、ステレオカメラについて校正する必要がある。特許文献１は、地点での視差ｄＡと、その地点から所定距離Ｚ離れた地点での視差ｄＢを取得し、視差ｄＡ、視差ｄＢ、走行距離Ｚからカメラ設置方向のずれ角Δθを求め、これを使って校正するようにした車載ステレオカメラの校正方法を開示する。

特許文献２は、時刻ｔ０及びｔ１において、静止対象物の視差δｄ（ｔｏ），δｄ（ｔ１）の検出を行い、かつ走行距離を算出し、検出視差δｄ（ｔ０），δｄ（ｔ１）及び走行距離に基づいてカメラの光軸間平行度ずれに起因する誤差を視差オフセット量Ｋ（φ）として求め、視差オフセット量Ｋ（φ）により検出視差δｄを補正するようにした距離検出装置を開示する。

また、特許文献３は、静止対象物についてのカメラ座標系におけるＮ個の時系列位置データＱ（ｊ）を算出し、各位置データＱ（ｊ）に対応する車両移動量Ｄ及びヨー角θｒを算出し、ヨー角θｒに応じて時系列位置データＱ（ｊ）を補正し、補正後のデータに基づいて静止対象物の相対移動軌跡を近似する近似直線を算出し、近似直線の方向からパン角φを算出し、算出したパン角φに応じてカメラ座標系の位置データを補正し、実空間座標系における位置データを算出するようにした位置検出装置を開示する。
特開平１０−３４１４５８号公報 特開２００１−１６９３１０号公報 特開２００２−５６５６号公報

車載用距離画像生成装置では、ステレオカメラを取り外して校正するのは手間なので、自動車に設置状態でステレオカメラを校正する方式が好ましい。また、高速道路の車間距離測定用ラインを使った校正の場合など、校正できる場所が高速道路などに限定されると不便である。また、特許文献１乃至３のように、自動車の走行距離に基づいて校正を行う場合には、走行中の画像がぶれたり、正確な走行距離を得ることが難しく、校正精度が低下してしまうといった問題がある。

本発明は、上述のような従来技術の問題に鑑み、校正できる場所が限定されずかつ校正精度の高い車載用ステレオカメラの校正方法、車載用距離検出装置及びプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明による車載用ステレオカメラの校正方法は、距離画像生成のためにステレオ画像を取得する車載用ステレオカメラの校正方法であって、自動車が停車中であるか走行中であるかを判定する判定ステップと、前記自動車の停止中にステレオカメラの校正を実行する校正ステップと、を含むことを特徴とする。

この車載用ステレオカメラの校正方法によれば、自動車の停止中にステレオカメラの校正を実行し、ステレオカメラが静止した状態で取得した校正用画像（静止画像）は、走行中の画像のぶれといったことがなく高画質化しているので、確度の高い校正用データを得ることができ、校正精度が高くなる。また、停止中に校正を実行するので、信号機や前方に停車中の自動車のナンバープレート等の静止画像を基準に校正でき、校正できる場所が限定されない。

上記車載用ステレオカメラの校正方法において前記校正ステップは前記停車中に前記ステレオカメラのずれの有無を検出するステップを含み、前記ずれが検出されたときに前記ステレオカメラの校正を実行することが好ましい。

また、前記自動車が停車中と判定されたとき、前記距離画像生成を停止し、前記自動車が停車から走行に移行したと判定されたとき、または、前記校正ステップが終了したとき、前記距離画像生成を行うことで、停車を機に校正モードに移行できるとともに、走行に移行または校正終了を機に距離画像生成モードに移行できる。このため、校正と距離画像生成とを時間的に別々に処理できるので、演算ブロック（単位時間当たりの演算量）を削減でき、演算コストを低減できる。

また、前記停車中に取得した複数の画像を使って積分画像を生成し、その積分画像を使用して前記ステレオカメラの校正を実行することで、校正用画像を更に高画質化でき、更に確度の高い校正用データを得ることができる。この場合、前記複数の画像は連続フレーム画像であることが好ましい。

また、前記停車中の判定は、車速が０ｋｍ／ｈのときに停車と判定することができる。なお、車速は自動車の速度計により計測したものを利用できる。

また、前記停車中・走行中の判定を信号機の状態によって判定することができ、例えば、走行車線に対応する信号が青のときに走行中と判定する。

本発明による距離画像生成装置は、ステレオ画像を得るためのステレオカメラと、前記ステレオ画像に基づいて距離画像生成を行う手段と、前記自動車が停車中であるか走行中であるかを判定する手段と、前記自動車の停止中に前記ステレオカメラの校正を実行する手段と、を備えることを特徴とする。

この距離画像生成装置によれば、自動車の停止中にステレオカメラの校正を実行でき、ステレオカメラが静止した状態で取得した校正用画像（静止画像）は、走行中の画像のぶれといったことがなく高画質化しているので、確度の高い校正用データを得ることができ、校正精度が高くなる。また、停止中に校正を実行できるので、信号機や前方に停車中の自動車のナンバープレート等の静止画像を基準に校正でき、校正できる場所が限定されない。

上記距離画像生成装置において、前記停車中に前記ステレオカメラのずれの有無を検出する手段を備えることが好ましい。

また、前記自動車が停車中と判定されたとき、前記距離画像生成を停止し、

前記自動車が停車から走行に移行したと判定されたとき、または、前記校正が終了したとき、前記距離画像生成を行うことで、停車を機に校正モードに移行できるとともに、走行に移行または校正終了を機に距離画像生成モードに移行できる。このため、校正と距離画像生成とを時間的に別々に処理できるので、演算ブロック（単位時間当たりの演算量）を削減でき、演算コストを低減できる。

また、前記停車中に取得した複数の画像を使って積分画像を生成する高画質化部を備え、前記積分画像を使用して前記ステレオカメラの校正を実行することで、校正用画像を更に高画質化でき、更に確度の高い校正用データを得ることができる。

また、前記ステレオカメラを駆動する駆動手段を備え、前記校正に適した画像を得ることが好ましい。停車中には距離画像生成を行わないので、ステレオカメラを駆動しても支障がなく、ステレオカメラを動かしながら校正に適した画像を取得でき、このため、確度の高い校正用データを得ることができる。

本発明によるプログラムは、上述の車載用ステレオカメラの校正方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。これによれば、自動車の停止中にステレオカメラの校正を実行し、ステレオカメラが静止した状態で取得した校正用画像（静止画像）は、走行中の画像のぶれといったことがなく高画質化しているので、確度の高い校正用データを得ることができ、校正精度が高くなる。また、停止中に校正を実行するので、信号機や前方に停車中の自動車のナンバープレート等の静止画像を基準に校正でき、校正できる場所が限定されない。

本発明の車載用ステレオカメラの校正方法、車載用距離検出装置及びプログラムによれば、自動車の停止中にステレオカメラの校正を実行することで、確度の高い校正用データを得ることができ、校正精度が高くなるとともに、校正できる場所が限定されない。

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を用いて説明する。

〈第１の実施の形態〉

図１は第１の実施の形態による車載用距離画像生成装置の概略的構成を示すブロック図である。図２は図１の車載用距離画像生成装置１０における距離検出の原理を説明するための模式図である。

図１に示すように、車載用距離画像生成装置１０は、基準（左）カメラ１１ａと参照（右）カメラ１１ｂとから構成されるステレオカメラ１１と、各カメラ１１ａ、１１ｂから基準画像と参照画像の各データが入力する画像入力部１２と、基準画像と参照画像のステレオ画像に基づいて距離画像を生成する距離画像生成部１３と、自動車の速度計１４ａによる計測車速に基づいて自動車の停止・走行を検知する自動車の停止・走行検知部１４と、キャリブレーションデータ保持部１５と、キャリブレーションずれ判定部１６と、キャリブレーションデータ演算・生成部１７と、距離画像生成部１３で生成した距離画像に基づいて先行車両や歩行者等を検知する障害物検知部１８と、各部１１〜１８を制御する制御部１９と、を備え、自動車に搭載される。

図１のステレオカメラ１１は、図２のように、焦点距離ｆのレンズＥの光学系と撮像素子Ａとからなる左（基準）カメラ１１ａと、焦点距離ｆのレンズＦの光学系と撮像素子Ｂとからなる右（参照）カメラ１１ｂと、から構成される。撮像素子Ａ，ＢはＣＣＤやＣＭＯＳイメージセンサなどから構成される。撮像素子Ａ，撮像素子Ｂからそれぞれ撮影した画像データが出力され、左カメラ１１ａの撮像素子Ａから基準画像を得るとともに、右カメラ１１ｂの撮像素子Ｂから参照画像を得ることができる。

図２のように、撮像素子Ａ，Ｂは、それらの撮像面Ｃ、Ｄが面ｇ上に配置されている。レンズＥとＦは、それらのレンズ中心Ｏ１，Ｏ２を通る光軸ａと光軸ｂとが平行にかつ横方向のレンズ中心間隔Ｌで配置されるとともに、光軸ａ，ｂと直交し各レンズ中心Ｏ１，Ｏ２を通るレンズ面ｈに配置されている。撮像面Ｃ、Ｄの面ｇとレンズ面ｈとは焦点距離ｆだけ離れて平行である。また、撮像面Ｃ、Ｄの光軸ａ，ｂが直交する基準点Ｃ０，Ｄ０の横方向間隔がレンズ中心間隔Ｌと等しい。

図２のように、距離計測対象である被写体Ｉが左カメラ１１ａのレンズＥの光軸ａ上にあり、レンズ面ｈから被写体Ｉまでの距離をＨとする。被写体Ｉが左カメラ１１ａのレンズＥの中心Ｏ１を通過して撮像面Ｃ上の基準点Ｃ０に結像する一方、被写体Ｉが右カメラ１１ｂのレンズＦの中心Ｏ２を通過して撮像面Ｄ上の位置Ｄ１に結像したとする。撮像面Ｄ上の基準点Ｄ０から位置Ｄ１までの距離ｘが、左カメラ１１ａと右カメラ１１ｂが間隔Ｌで配置されたことに起因するシフト量（視差）である。図２からＨ／Ｌ＝ｆ／ｘが成り立ち、次式（１）を得る。
Ｈ＝（Ｌ・ｆ）／ｘ ・・・（１）

上記式（１）から、レンズ中心間隔Ｌと焦点距離ｆが一定であるので、シフト量ｘから被写体Ｉまでの距離Ｈを計測できる。このように三角測量の原理によりステレオカメラ１１からの画像情報に基づいて被写体Ｉまでの距離Ｈを検出できる。

図１の距離画像生成部１３は、ステレオカメラ１１からの画像データに基づいて視差演算を行い距離画像を生成するが、この視差演算に、差分絶対値和(Sum of Absolute Difference:SAD)による相関法や位相限定相関法(Phase-Only Correlation:POC)を用いる。具体的には、距離画像生成部１３は、ＳＡＤ法やＰＯＣ法による演算を集積素子等によりハード的に処理するが、ＣＰＵ（中央演算処理装置）によりソフト的に処理するようにしてもよい。この場合、ＣＰＵは所定のプログラムに従って所定の演算を実行する。

図１のキャリブレーションずれ判定部１６は、ステレオカメラ１１のずれ検出を行い、ずれの有無を判定する。かかるステレオカメラ１１のずれ判定について図３，図４を参照して説明する。

図３は、図２の撮像素子の撮像面における既知物体の光学像と画素との関係を模式的に示す図である。図４は、図３の既知物体の画素数と距離値との変換テーブルの例を示す模式図である。

ここで、ステレオカメラ１１におけるずれとは、図２において、カメラ１１ａとカメラ１１ｂの位置ずれ、光軸ａ，光軸ｂの傾き、光軸ａと光軸ｂの平行度、レンズ中心間隔Ｌのずれ、等に起因して、距離画像生成装置１０で検出する距離値が誤差を持つこと、また、画像上のエピポーララインがずれることをいう。

図３のように、図１，図２の撮像素子Ａの撮像面Ｃには縦横方向に多数の画素が格子状に形成されており、横方向の画素をＰ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・、Ｐｘ、・・・とする。図４の変換テーブルは、例えば既知物体を信号機とし、その円形状の信号ランプＧ１の直径が既知であり、信号ランプＧ１の撮像面Ｃにおける画素数と信号ランプＧ１までの距離との関係を予め求めて作成したものであり、例えば、キャリブレーションずれ判定部１６内のメモリに画素数−距離値変換情報として記憶されている。

自動車の速度計１４ａからの車速計測結果に基づいて自動車の停止・走行検知部１４が自動車の停止を検知すると、キャリブレーションずれ判定部１６は、図３のように、撮像面Ｃに形成された画像Ｇを信号機の画像と認識し検出し、画像Ｇを校正用画像とする。

キャリブレーションずれ判定部１６は、図３の撮像面Ｃ上の画像Ｇにおける円形状の信号ランプＧ１の画像が画素Ｐｘの左端と画素（Ｐｘ＋Ｎ）の右端との間に位置するので、信号ランプＧ１の直径に対応する画素数を、（Ｐｘ＋Ｎ）−（Ｐｘ）＝Ｎ、と算出し計測し、図４の変換テーブルを参照して、上記計測の画素数Ｎから距離値Ｙを算出し、この距離値Ｙと、距離画像生成部１３で生成した距離画像から得た同じ信号ランプまでの距離値Ｙ０とを比較し、ずれの有無を判定する。例えば、両距離値Ｙ，Ｙ０が一致し、または、ずれても所定範囲内であれば、ずれ無しと判定し、それ以外であれば、ずれ有りと判定し、そのずれ判定結果がキャリブレーションデータ演算・生成部１７に出力する。

キャリブレーションデータ演算・生成部１７は、上記ずれ判定結果に基づいてステレオカメラ１１の並行化度等のキャリブレーションデータの演算・生成を行い、かかるキャリブレーションデータをキャリブレーションデータ保持部１５が記憶し保持する。

距離画像生成部１３では、キャリブレーションデータ保持部１５からのキャリブレーションデータに基づいて距離誤差を修正し、また、画像上のエピポーララインを修正するようにして距離画像を生成する。

図１の制御部１９は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）と、上述のような距離画像生成及びキャリブレーションのためのプログラムが保存されたＲＯＭ等の記憶媒体とを有し、記憶媒体から読み出されたプログラムに従ってＣＰＵが後述の各フローチャートのような各制御を実行する。

図１の距離画像生成装置１０における距離画像生成及び校正（キャリブレーション）の基本ステップＳ０１〜Ｓ０４について図５のフローチャートを参照して説明する。

まず、図１，図２のステレオカメラ１１によりステレオ画像を取得し（Ｓ０１）、自動車の停止・走行検知部１４が停車中か走行中かを検知する（Ｓ０２）。自動車が停止と検知されると、上述のような校正を実行するキャリブレーションモードになり（Ｓ０３）、また、走行中と検知されると、そのステレオ画像を用いて距離画像生成部１３で距離画像を生成する距離画像生成モードになる（Ｓ０４）。

上述のように、距離画像生成モードとなると、ステレオ画像を用いた視差演算により距離画像を生成する。また、停車中でキャリブレーションモードに移行すると、ステレオカメラ１１の校正を実行し、また、自動車が発進すると、距離画像生成モードに移行する。

また、停止・走行検知部１４は、例えば、速度計１４ａで計測した車速が０ｋｍ／ｈであると、自動車停止と検知し、０ｋｍ／ｈを超えると、発進と検知する。なお、信号機のランプの点灯を基準画像や参照画像で検知し、青信号を検知したら、自動車発進と検知するようにしてもよい。

次に、図５のキャリブレーションモードの基本ステップＳ１１〜Ｓ１３について図６のフローチャートを参照して説明すると、キャリブレーションずれ判定部１６がキャリブレーションずれを判定し（Ｓ１１）、ずれ有りと判定すると（Ｓ１２）、キャリブレーションを実行する（Ｓ１３）。ずれ無しと判定すると（Ｓ１２）、キャリブレーションは実行しない。

次に、図６のキャリブレーションずれ判定のステップＳ２１〜Ｓ２４について図７のフローチャートを参照して説明する。まず、基準カメラ１１ａの撮像面Ｃに形成された画像Ｇから既知物体、例えば信号機を検知する（Ｓ２１）。

次に、撮像面Ｃの画像Ｇ上の信号ランプ画像Ｇ１のような既知物体の大きさから図３，図４のようにして距離値Ｙを算出する（Ｓ２２）。この距離値Ｙと、ステレオ画像により距離画像生成部１３で得られた距離値Ｙ０と、を比較し（Ｓ２３）、ずれ判定結果をキャリブレーションデータ演算・生成部１７に出力する（Ｓ２４）。

次に、図６のキャリブレーション実行のステップＳ３１〜Ｓ３３について図８のフローチャートを参照して説明する。

上述のずれ判定結果をキャリブレーションデータ演算・生成部１７が取得すると（Ｓ３１）、画像上の既知物体とキャリブレーションデータ保持部１５に保存されたキャリブレーションデータを使ってステレオカメラ１１の並行化度などのキャリブレーションデータを再計算する（Ｓ３２）。

そして、その再計算で得たキャリブレーションデータをキャリブレーションデータ保持部１５に保存し更新する（Ｓ３３）。

以上のように、本実施の形態の車載用ステレオカメラの校正方法によれば、自動車が停止中であることを判断し、停止中に校正（キャリブレーション）を行うので、校正の正確さが向上する。すなわち、自動車の停止中にステレオカメラの校正を実行し、ステレオカメラが静止した状態で取得した校正用画像（静止画像）は、走行中の画像のぶれといったことがなく高画質化しているので、確度の高い校正用データを得ることができ、校正精度が高くなる。また、停止中に校正を実行するので、信号機等の静止画像を基準に校正でき、校正できる場所が限定されない。

また、自動車の速度から停車中か否かを判定し、停車中と判断したときは距離画像生成は行わず、校正ずれの有無検出を行い、校正ずれが確認されれば再校正を行い、停車を機にキャリブレーションモードへ移行し、距離画像生成モードへの移行は、キャリブレーションモードの完了、または、自動車の発進（または、信号機の青）を機に移行し、距離画像生成と校正を同時に処理する必要がないため、演算ブロック（単位時間あたりの演算量）を削減でき、演算コストを低減できる。

また、ハードウェア処理の場合、距離画像生成部１３の画像処理回路とキャリブレーションずれ判定部１６の校正用画像処理回路と、を同時に動作させる必要がないので、リコンフィギャラブルデバイス（Reconfigurable Device）を使用すると、回路規模の縮少が可能となり、装置コストの削減を図ることができる。

〈第２の実施の形態〉

図９は第２の実施の形態による車載用距離画像生成装置の概略的構成を示すブロック図である。図１０は図９の車載用距離画像生成装置２０における動作を説明するために画像を示す模式図である。

図９の車載用距離画像生成装置２０は、基準カメラ１１ａのカメラ駆動部１１ｃと、参照カメラ１１ｂのカメラ駆動部１１ｄと、高画質化部（積分画像生成部）２１と、を備える以外は、図１の車載用距離画像生成装置１０と同様の構成であるので、主にカメラ駆動部１１ｃ，１１ｄ及び高画質化部２１について説明する。

高画質化部２１は、自動車の停止中に、例えば基準カメラ１１ａにより複数のフレーム画像を取得し、積分画像を生成し、キャリブレーションずれ判定部１６がその積分画像を校正用画像（図３の画像Ｇのように）として使用してずれ判定を行い、ステレオカメラ１１の校正を実行する。かかる積分画像から得た校正用画像は高画質化しているので、確度の高い校正用データが得られ、校正精度が高くなる。

また、基準カメラ１１ａ及び参照カメラ１１ｂは、各カメラ１１ａ、１１ｂの光軸ａ，ｂ（図２）を傾けるように回動させるモータ等から構成されたカメラ駆動部１１ｃ、１１ｄを備える。

上述のように、車載用距離画像生成装置２０では、停車中には距離画像生成を行わないので、ステレオカメラ１１の各カメラ１１ａ、１１ｂを駆動しても支障がなく、各カメラ１１ａ、１１ｂを動かしながら校正に適した画像を取得することで、確度の高い校正用データを得ることができる。例えば、カメラ１１ａをカメラ駆動部１１ｃにより光軸ａを傾けるように動かすことで、図１０のように、カメラ１１ａの撮像素子Ｃにおいて信号機の画像Ｇや前に停車中の自動車Ｔのナンバープレート画像Ｐを校正用画像として取得できる。

以上のように本発明を実施するための最良の形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で各種の変形が可能である。例えば、図３では、校正用画像として信号機の画像を用いたが、本発明ではこれに限定されず、大きさの分かっている他の既知物体の画像でもよく、例えば、図１０の自動車Ｔのナンバープレート画像Ｐであってもよい。

第１の実施の形態による車載用距離画像生成装置の概略的構成を示すブロック図である。 図１の車載用距離画像生成装置１０における距離検出の原理を説明するための模式図である。 図２の撮像素子の撮像面における既知物体の光学像と画素との関係を模式的に示す図である。 図３の既知物体の画素数と距離値との変換テーブルの例を示す模式図である。 図１の距離画像生成装置１０における距離画像生成及び校正の基本ステップＳ０１〜Ｓ０４を説明するためのフローチャートである。 図５のキャリブレーションモードの基本ステップＳ１１〜Ｓ１３を説明するためのフローチャートである。 図６のキャリブレーションずれ判定のステップＳ２１〜Ｓ２４を説明するためのフローチャートである。 図６のキャリブレーション実行のステップＳ３１〜Ｓ３３を説明するためのフローチャートである。 第２の実施の形態による車載用距離画像生成装置の概略的構成を示すブロック図である。 図９の車載用距離画像生成装置２０における動作を説明するために画像を示す模式図である。

符号の説明

１０ 車載用距離画像生成装置
１１ ステレオカメラ
１１ａ 基準カメラ、左カメラ
１１ｂ 参照カメラ、右カメラ
１３ 距離画像生成部
１４ 自動車の停止・走行検知部
１４ａ 速度計
１５ キャリブレーションデータ保持部
１６ キャリブレーションずれ判定部
１７ キャリブレーションデータ演算・生成部
１９ 制御部
２０ 車載用距離画像生成装置
２１ 高画質化部
１１ｃ，１１ｄ カメラ駆動部
Ｇ 信号機の画像、校正用画像
Ｐ ナンバープレート画像、校正用画像

Claims (13)

1. 距離画像生成のためにステレオ画像を取得する車載用ステレオカメラの校正方法であって、
   自動車が停車中であるか走行中であるかを判定する判定ステップと、
   前記自動車の停止中にステレオカメラの校正を実行する校正ステップと、を含むことを特徴とする車載用ステレオカメラの校正方法。
2. 前記校正ステップは前記停車中に前記ステレオカメラのずれの有無を検出するステップを含み、
   前記ずれが検出されたときに前記ステレオカメラの校正を実行する請求項１に記載の車載用ステレオカメラの校正方法。
3. 前記自動車が停車中と判定されたとき、前記距離画像生成を停止し、
   前記自動車が停車から走行に移行したと判定されたとき、または、前記校正ステップが終了したとき、前記距離画像生成を行う請求項１または２に記載の車載用ステレオカメラの校正方法。
4. 前記停車中に取得した複数の画像を使って積分画像を生成し、その積分画像を使用して前記ステレオカメラの校正を実行する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車載用ステレオカメラの校正方法。
5. 前記複数の画像は連続フレーム画像である請求項４に記載の車載用ステレオカメラの校正方法。
6. 前記停車中の判定は、車速が０ｋｍ／ｈのときに停車と判定する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車載用ステレオカメラの校正方法。
7. 前記停車中・走行中の判定を信号機の状態によって判定する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車載用ステレオカメラの校正方法。
8. ステレオ画像を得るためのステレオカメラと、
   前記ステレオ画像に基づいて距離画像生成を行う手段と、
   前記自動車が停車中であるか走行中であるかを判定する手段と、
   前記自動車の停止中に前記ステレオカメラの校正を実行する手段と、を備えることを特徴とする距離画像生成装置。
9. 前記停車中に前記ステレオカメラのずれの有無を検出する手段を備える請求項８に記載の距離画像生成装置。
10. 前記自動車が停車中と判定されたとき、前記距離画像生成を停止し、
    前記自動車が停車から走行に移行したと判定されたとき、または、前記校正が終了したとき、前記距離画像生成を行う請求項８または９に記載の距離画像生成装置。
11. 前記停車中に取得した複数の画像を使って積分画像を生成する高画質化部を備え、前記積分画像を使用して前記ステレオカメラの校正を実行する請求項８乃至１０のいずれか１項に記載の距離画像生成装置。
12. 前記ステレオカメラを駆動する駆動手段を備え、前記校正に適した画像を得る請求項８乃至１１のいずれか１項に記載の距離画像生成装置。
13. 請求項１乃至７のいずれか１項に記載の車載用ステレオカメラの校正方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。

Images