JP6062314B2 - 撮像装置 - Google Patents
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Description
本実施形態では、撮像装置の適用例として、2台の撮像装置を用いて撮像した1対の画像を用いて対象物までの距離を算出し、これにより対象物の認識を行うステレオ画像処理装置を用いる。なお、撮像装置の適用例は、これに限定されず、1台又は3台以上の撮像装置により撮像された画像を処理する画像処理装置に適用してもよい。
ステレオ画像処理装置10は、例えば、車両12のルームミラー付近など、運転者の視野を遮らない位置に配置される。ステレオ画像処理装置10は、2台の撮像装置で撮像した車両前方の画像を処理して3次元の距離分布情報を算出し、算出した距離分布情報から道路形状や複数の立体物の3次元位置を高速で検出する。そして、その検出結果に基づいて先行車両や障害物を特定して衝突可能性の判断などを行う。ステレオ画像処理装置10は、衝突の可能性があると判断した場合、運転者の前方に設置された表示装置14に表示して運転者に対して警告を行うとともに、外部の制御装置16を介して、アクチュエータ18によるブレーキ20の制御を行い、車両12の衝突回避動作などを自動的に実施する。
ステレオ画像処理装置10は、ステー22、一対のレンズ鏡筒24、一対の撮像素子26、及び画像処理基板28を備えてなる。
レンズ241a及び撮像素子26の光軸を、例えば、xz平面でz軸に平行に配置した場合、xz平面に存在する撮像対象物Aからの光が左側のレンズ241a(左)を通して撮像素子26(左)に入射したときのx座標x1と、撮像対象物Aからの光が右側のレンズ241a(右)を通して撮像素子26(右)に入射したときのx座標x2と、の差分の絶対値|x1−x2|が視差δとして得られる。そして、xz平面の原点を2つのレンズ241a(左),241a(右)間に設定した場合、撮像対象物Aのz座標、すなわちステレオカメラから撮像対象物Aまでの距離Dは、視差δ、2つの撮像装置32(左),32(右)の基線長(光軸間隔)b、及びレンズ241a(左),241a(右)と撮像素子26(左),26(右)との間の焦点距離fを用いて、以下の式で求められる。
ステレオ画像処理装置10における実際の視差δの演算は、ステレオカメラにより得られた一対の画像を対比することにより、相互の画像に共通する画素位置を特定し、その特徴点が一対の画像間で何画素ずれているかを求めることにより算出する。
雄ネジ部242aと雌ネジ部22bとの寸法関係について詳述すると、雄ネジ部242aの外径L1は、雌ネジ部22bの谷径L2よりも小さく、かつ、雌ネジ部22bの内径L3よりも大きく設定される。雄ネジ部242aを単に螺旋凸条とし、雌ネジ部22bを単に螺旋溝として言い換えると、雄ネジ部242aの外径L1は螺旋凸条の外径に相当し、雌ネジ部22bの谷径L2は螺旋溝の溝底径に相当し、雌ネジ部22bの内径L3は貫通孔22aの内径に相当するので、螺旋凸条の外径が、螺旋溝の溝底径よりも小さく、かつ、貫通孔22aの内径よりも大きければよい。
ホルダー30は、第1円筒体241の外径部の保持により、第2円筒体242の径方向位置を一義的に規定する断面形状を有する。
図6は、ホルダー30による第1円筒体241の保持の一態様を示す。
図7は、第2実施形態の撮像装置32に対して、遮光性を向上させた撮像装置32を示す。
図8は、第3実施形態の撮像装置32に対して、さらに遮光性を向上させた撮像装置32を示す。
Claims (12)
- 内径部に螺旋溝を有する貫通孔が形成され、前記貫通孔を通して撮像対象を臨む位置に撮像素子を固定する固定部材と、
レンズを内部に組み込んだ第1円筒体の一端に対して、前記貫通孔よりも小径の第2円筒体の一端を同軸に接続してなり、前記第2円筒体の外径部の少なくとも一部に、前記螺旋溝の溝底径よりも小さく、かつ、前記貫通孔の内径よりも大きい外径の螺旋凸条を有し、前記第2円筒体が前記螺旋凸条と前記螺旋溝との螺合により前記貫通孔に挿入されて前記レンズが前記撮像素子と対向するレンズ鏡筒と、
を含み、
前記固定部材には、前記第2円筒体の軸方向における位置に応じて前記貫通孔とこれに挿入された前記第2円筒体との間における径方向の隙間を全域にわたって生じさせ、かつ、前記貫通孔の軸方向から見て前記螺旋溝と前記螺旋凸条とが全周で重畳するように、前記第1円筒体の外径部を保持するホルダーが設けられていることを特徴とする撮像装置。 - 前記ホルダーは、前記第1円筒体の外径部と下方から嵌合する嵌合部と、前記嵌合部との間で前記第1円筒体を挟持する押さえ部材と、を含み、前記嵌合部は、前記固定部材と一体成形されることを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。
- 前記螺旋凸条が雄ネジであり、かつ、前記螺旋溝が雌ネジである場合、前記螺旋凸条の外径は前記雄ネジの外径であり、前記螺旋溝の溝底径は前記雌ネジの谷径であり、前記貫通孔の内径は前記雌ネジの内径であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の撮像装置。
- 前記ホルダーは、前記雄ネジの有効径を規定する仮想的な第1の円筒が、前記雌ネジの有効径を規定する仮想的な第2の円筒から内方に離間して位置するように、前記第1円筒体の外径部を保持することを特徴とする請求項3に記載の撮像装置。
- 前記第1円筒体が前記嵌合部に嵌合した場合に、前記貫通孔の軸線と前記第2円筒体の軸線とが平行となることを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか1つに記載の撮像装置。
- 前記第1円筒体が前記嵌合部に嵌合した場合に、前記貫通孔の軸線と前記第2円筒体の軸線とが同軸となることを特徴とする請求項5に記載の撮像装置。
- 前記嵌合部が、前記第1円筒体の断面円と2点で接する2つの平面を有する断面略V字状の嵌合溝を備えてなることを特徴とする請求項1〜請求項6のいずれか1つに記載の撮像装置。
- 前記嵌合部は、前記2つの平面のうち前記第1円筒体と接する部分を除く部分が陥凹形成され、前記2つの平面のうち前記第1円筒体と接する部分が、前記嵌合溝の内方に突出する凸部の先端をなすことを特徴とする請求項7に記載の撮像装置。
- 前記第1円筒体は、前記ホルダーにより保持された場合に、前記第1円筒体の外径部から径方向に膨出して前記嵌合部及び前記押さえ部材と対向する膨出環を備えてなることを特徴とする請求項8に記載の撮像装置。
- 前記固定部材、前記レンズを除く前記レンズ鏡筒、又は前記ホルダーに光が反射して前記撮像素子に入射する場合、少なくとも前記光が反射する部分に、色彩拡散面の反射率を低減する塗料を塗布したことを特徴とする請求項1〜請求項9のいずれか1つに記載の撮像装置。
- 前記第1円筒体の一端と前記貫通孔の周縁全周における前記固定部材とが、互いに対向する対向面を有し、前記対向面の間に遮光部材を配置したことを特徴とする請求項1から請求項10のいずれか1つに記載の撮像装置。
- 前記固定部材及び前記レンズ鏡筒を、夫々、一対含んでステレオカメラを構成することを特徴とする請求項1〜請求項11のいずれか1つに記載の撮像装置。
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