CN107408342A - 车辆监控装置、车辆监控方法以及车辆监控程序 - Google Patents

车辆监控装置、车辆监控方法以及车辆监控程序 Download PDF

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Abstract

本发明涉及的车辆监控装置(12)包括：判断部(121)，判断拍摄自身车辆(40)的周边区域的相机(11)拍摄图像中出现的后方车辆(Tg)是否为两轮车；以及警告部(122)，在由判断部(121)判断后方车辆(Tg)不是两轮车的情况下，当后方车辆(Tg)与自身车辆(40)的车间距离小于等于第一距离时进行警告，在由判断部(121)判断后方车辆(Tg)是两轮车的情况下，当后方车辆(Tg)与自身车辆(40)的车间距离小于等于比所述第一距离长的第二距离时进行警告。

Description

车辆监控装置、车辆监控方法以及车辆监控程序
技术领域
本发明涉及车辆监控装置、车辆监控方法以及车辆监控程序，特别是涉及与相机的拍摄图像中出现的对象物的车种对应的时机对驾驶员进行警告的车辆监控装置、车辆监控方法以及车辆监控程序。
背景技术
从自身车辆的后方接近的两轮车有时穿过自身车辆旁边而赶超或者为了赶超自身车辆而提速缩短车间距离。因此，当两轮车从自身车辆的后方接近时，有必要尽快向驾驶员通知该情况。
例如，在专利文献1中公开了根据移动体的轮廓和大小等判断行人、两轮车或者普通汽车等移动体的种类的导航装置。
另外，在专利文献2中公开了周边其他车辆提示装置，该装置识别在靠近自身车辆的第一范围内存在的四轮车和两轮车，且识别在靠近自身车辆的第一范围之后的第二范围内存在的四轮车，当在第二范围内存在四轮车时，识别在该四轮车的左右以及斜后方的第三范围内存在的两轮车。
在先技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开2006-251894号公报
专利文献2:日本特开2007-286873号公报
发明内容
然而，在相关技术的构成中，存在如下问题：即，驾驶员虽然知道从自身车辆的后方接近的车辆的类型，但是不能在比其他类型的车辆更早的时机知道两轮车从自身车辆的后方接近的情况。
本发明是鉴于上述问题而提出的，目的在于提供一种根据后方车辆的类型能够在适当的时机对驾驶员进行警告的车辆监控装置、车辆监控方法以及车辆监控程序。
本实施方式的第一方式涉及的车辆监控装置，其包括：判断部，所述判断部判断拍摄自身车辆的周边区域的相机的拍摄图像中出现的对象物是否为两轮车；以及警告部，在由所述判断部判断所述对象物不是两轮车的情况下，所述警告部在该对象物与所述自身车辆之间的车间距离小于等于第一距离时进行警告，在由所述判断部判断所述对象物是两轮车的情况下，所述警告部在该对象物与所述自身车辆之间的车间距离小于等于比所述第一距离长的第二距离时进行警告。
本实施方式的第二方式涉及的车辆监控方法，其包括如下步骤：判断拍摄自身车辆的周边区域的相机的拍摄图像中出现的对象物是否为两轮车；以及在判断所述对象物不是两轮车的情况下，当该对象物与所述自身车辆之间的车间距离小于等于第一距离时进行警告，在判断所述对象物是两轮车的情况下，当该对象物与所述自身车辆之间的车间距离小于等于比所述第一距离长的第二距离时进行警告。
本实施方式的第三方式涉及的车辆监控程序，使计算机执行如下处理：判断拍摄自身车辆的周边区域的相机的拍摄图像中出现的对象物是否为两轮车；以及在判断所述对象物不是两轮车的情况下，当该对象物与所述自身车辆之间的车间距离小于等于第一距离时进行警告，在判断所述对象物是两轮车的情况下，当该对象物与所述自身车辆之间的车间距离小于等于比所述第一距离长的第二距离时进行警告。
根据本实施方式能够提供一种根据后方车辆的类型能够在适当的时机对驾驶员进行警告的车辆监控装置、车辆监控方法以及车辆监控程序。
附图说明
图1是示出实施方式1涉及的车辆监控系统的构成的框图；
图2是从上面观察搭载有图1所示的车辆监控系统的行驶中的自身车辆的概念图；
图3是示出设置在图1所示的车辆监控系统中的车辆监控装置的硬件构成的框图；
图4是示出由图1所示的车辆监控系统监控后方车辆的方法的一个例子的流程图；
图5是从上面观察搭载有图1所示的车辆监控系统的行驶中的自身车辆的其他例子的概念图；
图6是示出实施方式2涉及的车辆监控系统的构成的框图；
图7是从上面观察搭载有图6所示的车辆监控系统的行驶中的自身车辆的概念图。
具体实施方式
下面，参照附图详细说明适用了本发明的具体实施方式。在各附图中，相同构成要素赋予了相同符号，为了清楚地说明，根据需要省略重复说明。
实施方式1
图1是示出搭载有实施方式1涉及的车辆监控装置的车辆监控系统的构成例的框图。本实施方式涉及的车辆监控装置以及具备该车辆监控装置的车辆监控系统，在后方车辆不是两轮车的情况下，当车间距离小于等于第一距离时对驾驶员进行警告，在后方车辆是两轮车的情况下，当车间距离大于第一距离且小于等于第二距离时对驾驶员进行警告。由此，本实施方式涉及的车辆监控装置以及具备该车辆监控装置的车辆监控系统根据后方车辆的类型能够在适当的时机对驾驶员进行警告。下面，具体说明。
如图1所示，车辆监控系统1具备相机11、车辆监控装置12以及扬声器13。
相机11
相机11拍摄自身车辆40的周边区域。至少相机11拍摄自身车辆40的后方的周边区域。
相机11的配置例
图2是从上面观察搭载有车辆监控系统1的行驶中的自身车辆40的概念图。此外，在图2中还示出了后方车辆Tg。
如图2所示，在自身车辆40中，作为相机11配置有三台相机11a、11b、11c。
相机11a配置在自身车辆40的后方。相机11a在自身车辆40的周边区域中拍摄自身车辆40的后方(拍摄范围50a)。相机11b配置在对应于自身车辆40的左侧的侧视镜的位置。相机11b在自身车辆40的周边区域中拍摄自身车辆40的左侧以及其后方(拍摄范围50b)。相机11c配置在对应于自身车辆40的右侧的侧视镜的位置。相机11c在自身车辆40的周边区域中拍摄自身车辆40的右侧以及其后方(拍摄范围50c)。
此外，相机11的台数并不限于三台。例如，也可以仅配置能够拍摄自身车辆40的后方的周边区域的相机11a。
车辆监控装置12
车辆监控装置12具备判断部121和警告部122。
当判断部121从由相机11拍摄的图像检测后方车辆(对象物)Tg并检测到后方车辆(对象物)Tg时，判断该图像中出现的后方车辆Tg是否为两轮车。例如，判断部121通过使用像素的亮度、色彩或边缘等参数执行图案匹配方法来检测后方车辆(对象物)Tg。另外，例如，判断部121从后方车辆Tg的位置、大小、轮廓等来判断该后方车辆Tg是否为两轮车。此外，后方车辆(对象物)Tg的检测，也可以由与判断部121不同的单独的后方车辆检测部来进行。
另外，判断部121还具有如下功能：根据在相机11的拍摄图像中出现的后方车辆Tg的位置和大小的变化等算出自身车辆40与后方车辆Tg的车间距离。当然，也可以单独地设置与判断部121不同的算出车间距离的电路。
警告部122是当自身车辆40与后方车辆Tg的车间距离小于等于预定的距离时使用搭载在自身车辆40内的扬声器13等来对驾驶员进行警告的部件。
参照图2，当由判断部121判断后方车辆Tg不是两轮车(例如为自动四轮车)时，警告部122当自身车辆40与后方车辆Tg的车间距离小于等于距离(第一距离)L1时使用扬声器13进行警告。另外，当由判断部121判断后方车辆Tg是两轮车时，警告部122当自身车辆40与后方车辆Tg的车间距离小于等于比距离L1长的距离(第二距离)L2时使用扬声器13进行警告。
扬声器13
扬声器13被搭载在自身车辆40内，将来自警告部122的输出信息(警告)以声音输出。
车辆监控装置12的硬件构成
图3是示出车辆监控装置12的硬件构成的框图。
如图3所示，车辆监控装置12至少具备处理器123、IF(InterFace：接口)部124以及存储部125。
存储部125是存储器等存储装置。存储部125用于存储控制程序1251、拍摄图像1252以及输出信息1253。
控制程序1251是安装有车辆监控装置12的控制方法、特别是与后方车辆Tg类型对应的警告方法的计算机程序。拍摄图像1252是由相机11拍摄的图像。输出信息1253是用于例如使用扬声器13输出声音来向驾驶员警告后方车辆Tg接近自身车辆40的信息。
处理器123是CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等控制装置。IF部124是进行车辆监控装置12与外部之间的输入输出的接口。因此，IF部124从相机11接收拍摄图像1252。另外，IF部124将输出信息1253输出到扬声器13，并以声音输出。
处理器123从存储部125读取控制程序1251来执行。由此，车辆监控装置12作为判断部121和警告部122等动作。
流程图
图4是示出由车辆监控系统1的监控方法的一个例子的流程图。
首先，相机11拍摄自身车辆40的后方的周边区域(步骤S101)。因此，IF部124从相机11接收拍摄图像，处理器123将拍摄图像1252存储在存储部125。此外，相机11的拍摄(步骤S101)周期短，或者连续进行。
然后，若判断部121检测出拍摄图像1252中出现的后方车辆Tg(步骤S102)，则根据位置、大小、轮廓等来判断该后方车辆Tg是否为两轮车(步骤S103)。例如，当后方车辆Tg的大小小于基准值时，或者后方车辆Tg位于车线附近时，判断该后方车辆Tg为两轮车。
例如，当由判断部121判断后方车辆Tg不是两轮车(例如为自动四轮车)时(步骤S103的“否”)，警告部122当自身车辆40与后方车辆Tg的车间距离小于等于距离L1时，生成用于对驾驶员进行警告的输出信息1253，并输出到扬声器13。扬声器13通过以声音输出输出信息1253来对驾驶员进行警告(步骤S104)。
另一方面，当由判断部121判断后方车辆Tg是两轮车时(步骤S103的“是”)，警告部122当自身车辆40与后方车辆Tg的车间距离小于等于比距离L1长的距离L2时，生成用于对驾驶员进行警告的输出信息1253，并输出到扬声器13。扬声器13通过以声音输出输出信息1253来对驾驶员进行警告(步骤S105)。
这里，上述车间距离的测量，作为一个例子，能够设置红外传感器等来测量，或者通过比较由两台相机拍摄的拍摄图像的被摄体(后方车辆Tg)来测量，或者使用将红外线等不可见光进行脉冲调制而照射在相机的视场角内并在相机的图像传感器侧测量该脉冲的相位延迟的所谓的TOF技术来测量。
此外，判断为不是两轮车且车间距离小于等于距离L1时的警告和判断为是两轮车且车间距离小于等于距离L2(＞L1)时的警告可以进行不同的警告。该不同的警告例如也可以使音量和音质或者声音本身不同。
如此，实施方式1涉及的车辆监控装置以及车辆监控系统，在后方车辆不是两轮车的情况下，当车间距离小于等于第一距离时进行警告，在后方车辆是两轮车的情况下，当车间距离小于等于比第一距离长的第二距离时进行警告。由此，驾驶员能够在更早的时机掌握有可能穿过自身车辆旁边而赶超或者为了赶超自身车辆而提速缩短车间距离的两轮车从后方接近的情况。
在本实施方式中，以车辆在从自身车辆40的后方接近时进行警告的情况为例进行了说明，但并不限定于此。如果有必要，也可以在车辆从自身车辆40的前方接近时进行警告的构成。
车辆监控装置12以及车辆监控系统1的变形例
下面，参照图5说明车辆监控装置12以及车辆监控系统1的变形例。
图5是从上面观察搭载有车辆监控系统1的行驶中的自身车辆40的其他例子的概念图。此外，在图5中还示出了后方车辆Tg。
参照图5，当在进行表示自身车辆40左转的转向灯60的操作时且由判断部121判断后方车辆Tg是两轮车时，驾驶员需要特别注意两轮车的接近，因此警告部122使进行警告的时机更早。具体地说，警告部122当自身车辆40与后方车辆Tg的车间距离小于等于比距离L2长的距离(第三距离)时对驾驶员进行警告。
此外，不局限于在进行自身车辆40表示左转的转向灯操作的情况，例如即使是在进行自身车辆40左转的手柄操作的情况，也能够将进行警告的车间距离从小于等于距离L2切换为小于等于距离L3的构成。
此外，此时的警告也可以是与上述判断为不是两轮车且车间距离小于等于距离L1时的警告或者上述判断为是两轮车且车间距离小于等于距离L2时的警告不同的警告。例如，也可以使音量和音质、或者声音本身不同。
实施方式2
图6是示出搭载有实施方式2涉及的车辆监控装置的车辆监控系统的构成例的框图。图6所示的车辆监控系统2与图1所示的车辆监控系统1相比，还具备显示装置14。
显示装置14是将相机11的拍摄图像显示在屏幕上的装置。此外，显示装置14也可以与一般的汽车导航系统兼用。另外，显示装置例如是有机EL显示器和等离子体显示器。
这里，当判断为是两轮车的后方车辆Tg与自身车辆40的车间距离小于等于距离L2时，警告部122生成用于对驾驶员进行警告的输出信息，并输出到显示装置14。显示装置14接收输出信息并通过将该后方车辆Tg相较于判断为不是两轮车的后方车辆Tg强调显示在屏幕上来对驾驶员进行警告。
例如，警告部122生成将判断为两轮车的后方车辆Tg用框架包围的视频信号，或者生成使判断为两轮车的后方车辆Tg闪烁的视频信号，或者生成将判断为两轮车的后方车辆Tg的周围标注标记的视频信号，并将该视频信号输出到显示装置14，通过在显示装置14上显示该图像来对驾驶员进行警告。此外，视频信号的生成也可以由显示装置14接收由警告部122所生成的表示警告的信号来生成视频信号。
另外，也可以使判断为不是两轮车且车间距离小于等于距离L1时的警告、判断为是两轮车且车间距离变成小于等于距离L2时的警告、进行转向灯等操作且判断为是两轮车且车间距离小于等于距离L3时的警告分别不同。例如，也可以使对后方车辆Tg的框架包围方式、闪烁方法、标记标注方式分别不同。
由于车辆监控系统2的其他构成与车辆监控系统1相同，因此省略其说明。
如此，车辆监控系统2不仅用声音通过将显示在显示装置14的屏幕上的两轮车强调显示，能够将两轮车从后方接近的情况更清楚地警告给驾驶员。
此外，车辆监控系统2也可以不用声音进行警告而仅将显示在显示装置14的屏幕上的两轮车强调显示来对驾驶员进行警告。
另外，如图7所示的当判断为是两轮车的后方车辆Tg位于自身车辆40的左后方的预定区域(拍摄范围50b)内时，也可以使该预定区域的整个区域显示在显示装置14的屏幕上。具体地说，也可以将显示在显示装置14的屏幕上的拍摄图像从拍摄自身车辆40的后方的周边区域(拍摄范围50a)的相机11a的拍摄图像切换为拍摄自身车辆40的左后方的预定区域(拍摄范围50b)的相机11b所拍摄图像。
其他实施方式
上面，虽然本发明根据上述实施方式进行了说明，但本发明并不仅限于上述实施方式的构成，当然包括本领域的技术人员在本申请权利要求书的范围内可实现的各种变形、修改、组合。
另外，上述车载装置的任何处理也可以通过使CPU(Central Processing Unit)执行计算机程序来实现。在这种情况下，计算机程序可以使用各种类型的非暂时性计算机可读介质(non-transitory computer readable medium)来存储，并提供给计算机。非暂时性计算机可读介质包括各种类型的具有实体的存储介质(tangible storage medium)。非暂时性计算机可读介质的例子包括磁存储介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器)、磁光存储介质(例如磁光盘)、CD-ROM(只读存储器)、CD-R、CD-RW、半导体存储器(例如，腌摸ROM、PROM(可编程ROM)、EPROM(可擦除PROM)、闪存ROM、RAM(随机存取存储器))。另外，程序也可以通过各种类型的临时计算机可读介质(暂时性计算机可读介质)提供给计算机。暂时性计算机可读介质的例子包括电信号、光信号以及电磁波。暂时性计算机可读介质经由电线和光纤等有线通信路径或者无线通信路径将程序提供给计算机。
另外，本发明的实施方式不仅包括通过计算机执行实现上述实施方式的功能的程序来实现上述实施方式的功能的情况，还包括该程序与在计算机上运行的OS(操作系统)或者应用软件共同实现上述实施方式的功能的情况。进一步，该程序的处理的全部或一部分由被插入于计算机的功能扩展板或被连接于计算机的功能扩展单元来进行，本发明的实施方式还包括实现上述实施方式的功能的情况。
该申请主张2015年3月13日申请的日本申请特2015-050584为基础的优先权，该申请的全部公开内容并入本文中。
工业实用性
本发明能够适当地适用于例如可搭载在自身车辆上的车辆监控装置、车辆监控方法以及车辆监控程序。
符号说明
1 车辆监控系统
2 车辆监控系统
11 相机
11a、11b、11c 相机
12 车辆监控装置
13 扬声器
14 显示装置
40 自身车辆
50a、50b、50c 拍摄范围
60 转向灯
121 判断部
122 警告部
123 处理器
124 IF部
125 存储部
1251 控制程序
1252 拍摄图像
1253 输出信息
Tg 后方车辆

Claims (8)

1.一种车辆监控装置，包括：
判断部，所述判断部判断拍摄自身车辆的周边区域的相机的拍摄图像中出现的对象物是否为两轮车；以及
警告部，在由所述判断部判断所述对象物不是两轮车的情况下，所述警告部在该对象物与所述自身车辆之间的车间距离小于等于第一距离时进行警告，在由所述判断部判断所述对象物是两轮车的情况下，所述警告部在该对象物与所述自身车辆之间的车间距离小于等于比所述第一距离长的第二距离时进行警告。
2.如权利要求1所述的车辆监控装置，其特征在于，
在由所述判断部判断所述对象物不是两轮车且该对象物与所述自身车辆之间的车间距离小于等于第一距离时，与在由所述判断部判断所述对象物是两轮车且该对象物与所述自身车辆之间的车间距离小于等于所述第二距离时，所述警告部进行不同的警告。
3.如权利要求1或2所述的车辆监控装置，其特征在于，
当被所述判断部判断为是两轮车的所述对象物处于所述自身车辆的左后方侧或者右后方侧的预定区域内时，所述警告部将所处侧的预定区域的全区图像显示在显示装置的屏幕上。
4.如权利要求1至3中任一项所述的车辆监控装置，其特征在于，
在改变所述自身车辆的行进方向的操作被执行了的情况下，当被所述判断部判断为是两轮车的所述对象物与所述自身车辆之间的车间距离小于等于比所述第二距离长的第三距离时，所述警告部进行警告。
5.如权利要求4所述的车辆监控装置，其特征在于，
在由所述判断部判断所述对象物是两轮车且该对象物与所述自身车辆之间的车间距离小于等于所述第二距离时，与在改变所述行进方向的操作被执行且由所述判断部判断所述对象物是两轮车且该对象物与所述自身车辆之间的车间距离小于等于所述第三距离时，所述警告部进行不同的警告。
6.一种车辆监控系统，包括：
拍摄自身车辆的周边区域的相机；以及
权利要求1至5中任一项所述的车辆监控装置。
7.一种车辆监控方法，包括如下步骤：
判断拍摄自身车辆的周边区域的相机的拍摄图像中出现的对象物是否为两轮车；以及
在判断所述对象物不是两轮车的情况下，当该对象物与所述自身车辆之间的车间距离小于等于第一距离时进行警告，在判断所述对象物是两轮车的情况下，当该对象物与所述自身车辆之间的车间距离小于等于比所述第一距离长的第二距离时进行警告。
8.一种车辆监控程序，使计算机执行如下处理：
判断拍摄自身车辆的周边区域的相机的拍摄图像中出现的对象物是否为两轮车；以及
在判断所述对象物不是两轮车的情况下，当该对象物与所述自身车辆之间的车间距离小于等于第一距离时进行警告，在判断所述对象物是两轮车的情况下，当该对象物与所述自身车辆之间的车间距离小于等于比所述第一距离长的第二距离时进行警告。
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