KR102489209B1 - 차량제어장치 및 차량제어방법 - Google Patents

차량제어장치 및 차량제어방법 Download PDF

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Abstract

본 실시예는 레이더센서 및 카메라센서 각각으로부터 출력되는 레이더정보 및 카메라정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 자차로로 이동하는 차로변경차량을 감지하는 차량 감지부;와 레이더정보에 기초하여 차로변경차량이 감지되나 카메라정보에 기초하여 차로변경차량이 미감지되면, 카메라정보 또는 레이더정보에 기초하여 자차로로 이동을 유도하는 주변정보를 감지하는 주변 감지부;와 레이더정보에 기초한 차로변경차량의 감지여부, 카메라정보에 기초한 차로변경차량의 감지여부 또는 주변정보의 감지여부에 따라 차로변경차량정보를 산출하는 산출부; 및 차로변경차량정보에 기초하여 자차량을 제어하는 제어부;를 포함하는 차량제어장치에 관한 것이다.

Description

차량제어장치 및 차량제어방법{VEHICLE CONTROL APPARATUS AND VEHICLE CONTROL METHOD}
본 발명은 차량제어기술에 관한 것이다.
차량을 정확하게 제어하기 위해서는 무엇보다 전방차량을 정확하게 감지하는 것이 중요하다.
이러한 이유에 따라, 전방차량을 감지한 레이더센서로부터 출력된 레이더 정보와 상기 전방차량을 감지한 카메라센서로부터 출력된 카메라정보를 퓨전(Fusion)하여 생성된 정보를 이용하여 전방차량을 정확하게 감지하는 기술을 개발하여 상용화하고 있다.
하지만, 실제 주행하는 차량에 있어서 레이더센서와 카메라센서 중 하나의 센서만이 전방차량을 감지하는 경우가 빈번하게 발생할 수 있다.
일 예를 들어, 전방차량이 레이더센서의 감지영역에 포함되는 반면 카메라센서의 감지영역에 포함되지 않는 경우, 레이더센서만이 전방차량을 감지할 수 있다.
다른 일 예를 들어, 전방차량이 레이더센서 및 카메라센서의 감지영역에 포함되더라도 횡방향으로 주행하는 전방차량에 의해 카메라센서가 전방차량의 정보(미리 설정된 차량임을 정의할 수 있는 정보로서, 후면정보 또는 차량번호판정보를 포함할 수 있음)를 감지하지 못하는 경우, 레이더센서만이 전방차량을 감지할 수 있다.
이러한 상황에 의해 레이더센서와 카메라센서 중 하나의 센서만이 전방차량을 감지하면, 상기 퓨전기술을 적용할 수 없어 전방차량을 정확하게 감지하지 못하는 문제점이 발생될 수 있다.
이러한 배경에서, 본 실시예들의 목적은, 일 측면에서, 레이더센서와 카메라센서 중 하나의 센서만이 전방차량을 감지하는 경우, 전방차량을 자차로로 이동을 유도하는 주변정보를 더 감지하고 이에 따라 차량을 제어할 수 있는 기술을 제공하는 것이다.
일 측면에서, 본 실시예는 레이더센서 및 카메라센서 각각으로부터 출력되는 레이더정보 및 카메라정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 자차로로 이동하는 차로변경차량을 감지하는 차량 감지부;와 레이더정보에 기초하여 차로변경차량이 감지되나 카메라정보에 기초하여 차로변경차량이 미감지되면, 카메라정보 또는 레이더정보에 기초하여 자차로로 이동을 유도하는 주변정보를 감지하는 주변 감지부;와 레이더정보에 기초한 차로변경차량의 감지여부, 카메라정보에 기초한 차로변경차량의 감지여부 또는 주변정보의 감지여부에 따라 차로변경차량정보를 산출하는 산출부; 및 차로변경차량정보에 기초하여 자차량을 제어하는 제어부;를 포함하는 차량제어장치를 제공한다.
다른 일 측면에서, 본 실시예는 레이더센서 및 카메라센서 각각으로부터 출력되는 레이더정보 및 카메라정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 자차로로 이동하는 차로변경차량을 감지하는 차량 감지단계;와 레이더정보에 기초하여 차로변경차량이 감지되나 카메라정보에 기초하여 차로변경차량이 미감지되면, 카메라정보 또는 레이더정보에 기초하여 자차로로 이동을 유도하는 주변정보를 감지하는 주변 감지단계;와 레이더정보에 기초한 차로변경차량의 감지여부, 카메라정보에 기초한 차로변경차량의 감지여부 또는 주변정보의 감지여부에 따라 차로변경차량정보를 산출하는 산출단계; 및 차로변경차량정보에 기초하여 자차량을 제어하는 제어단계;를 포함하는 차량제어방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예들에 의하면, 주변상황에 의해 레이더센서와 카메라센서 중 하나의 센서만이 전방차량을 감지하더라도 전방차량의 움직임을 유도하는 주변정보에 기초하여 전방차량의 움직임을 정확하게 감지할 수 있고, 이에 기초하여 차량을 제어할 수 있는 기술을 제공할 수 있다.
도 1은 일반적인 차량제어장치에서 발생할 수 있는 문제점을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량제어장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량 감지부의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량 감지부의 동작을 설명하기 위한 다른 일 예를 도시한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 주변 감지부의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 주변 감지부의 동작을 설명하기 위한 다른 일 예를 도시한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 주변 감지부의 동작을 설명하기 위한 또 다른 일 예를 도시한 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 차량제어방법을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 9는 일 실시예에 따른 차량제어방법의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
이하, 일부 실시예들은 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술적 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.
또한, 본 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 일반적인 차량제어장치에서 발생할 수 있는 문제점을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 전방영역(111)을 감시하는 레이더센서로부터 출력되는 레이더정보 및 카메라센서로부터 출력되는 카메라정보에 기초하여 자차량(110)을 제어하는 일반적인 차량제어장치는 옆차로에서 자차로로 이동하는 차로변경차량(120)을 오감지하여 정상적인 동작을 수행하지 못할 수 있다. 이러한 차로변경차량(120)을 오감지하는 이유는, 차로변경차량(120)을 정확하게 감지하기 위해서는 차로변경차량(120)을 감지한 레이더센서로부터 출력되는 레이더정보와 차로변경차량(120)을 감지한 카메라센서로부터 출력되는 카메라정보를 퓨전하여 퓨전정보를 생성해야 하지만, 도 1의 상황에서 카메라센서는 차로변경차량(120)을 감지할 수 없기 때문이다.
자세히 설명하면, 카메라정보에 기초하여 차로변경차량(120)을 감지하는 방법은 상기 카메라정보에서 미리 설정된 차량을 정의할 수 있는 정보(일 예를 들어, 차량 후면정보, 차량번호판정보 등)가 존재함을 기초하여 감지한다. 즉, 도 1에 도시된 상황에서 전방영역(111)을 감시함에 따라 카메라센서로부터 출력되는 카메라정보에 미리 설정된 차량을 정의할 수 있는 정보(일 예를 들어, 후면정보 및 차량번호판 정보 등)를 포함되지 않기 때문에, 카메라센서는 차로변경차량(120)을 감지할 수 없다.
한편, 도 1에서 카메라센서 및 레이더센서가 감시하는 전방영역은 동일한 것으로 도시하였으나, 실제 차량에서 카메라센서가 감시하는 영역은 레이더센서가 감시하는 영역보다 작을 수 있다.
도 1의 상황을 포함하는 상황에서, 퓨전정보를 생성하지 못함에 따라 일반적인 차량제어장치는 오작동하는 문제점이 발생할 수 있다.
이하에서는 전술한 바와 같이 일반적인 차량제어장치의 문제점을 보완할 수 있는 일 실시예에 따른 차량제어장치에 대해 자세히 설명한다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량제어장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 차량제어장치(200)는 레이더센서(10) 및 카메라센서(20) 각각으로부터 출력되는 레이더정보 및 카메라정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 자차로로 이동하는 차로변경차량을 감지하는 차량 감지부(210);와 레이더정보에 기초하여 차로변경차량이 감지되나 카메라정보에 기초하여 상기 차로변경차량이 미감지되면, 카메라정보 또는 레이더정보에 기초하여 자차로로 이동을 유도하는 주변정보를 감지하는 주변 감지부(220);와 레이더정보에 기초한 차로변경차량의 감지여부, 카메라정보에 기초한 차로변경차량의 감지여부 또는 주변정보의 감지여부에 따라 차로변경차량정보를 산출하는 산출부(230); 및 차로변경차량정보에 기초하여 자차량을 제어하는 제어부(240);를 포함할 수 있다.
카메라센서(10)는 빛을 받아들이는 집광부와 받아들인 빛을 이미지로 담는 촬상기 및 상태를 조절하는 조절장치 등을 포함할 수 있다. 상기 집광부는 빛을 받아 들여 촬상부에 상이 맺히게 하는 부품으로서, 바늘구멍 사진기처럼 단순한 작은 구멍에서부터 여러 종류의 다중 렌즈를 이용하는 복잡한 것까지 다양한 방식이 있다. 일반적인 사진기의 집광부는 렌즈, 조리개 및 렌즈의 거리를 조절하는 장치를 포함한다. 집광부는 일반적으로 사진렌즈로 명명하기도 한다. 상기 촬상부는 집광부로부터 들어온 빛에 의해 생긴 상이 맺히는 부품으로서, 필름 카메라센서는 이 촬상부에 감광성이 있는 필름을 놓아 촬상하고 이를 현상 및 인화하여 사진을 만드는 반면, 디지털 카메라센서는 촬상부에 빛의 신호를 전기신호로 바꾸는 장치(CMOS, CCD 등)를 놓아, 전기신호로 바뀐 디지털 이미지를 여러 형식의 이미지 파일로 저장매체에 저장한다. 상기 조절장치는 원하는 이미지를 얻도록 동작하는 부품으로서, 대표적으로 집광부의 구멍크기를 조절하는 조리개와 빛을 받아들이거나 차단하는 셔터 등을 포함할 수 있다. 일 예를 들어, 밝은 곳에서는 조리개를 좁혀 빛의 양을 줄이고 어두운 곳에서는 조리개를 열어 빛의 양을 늘려 적당한 촬상을 할 수 있다. 또한, 운동선수의 빠른 움직임에 대해 셔터의 동작을 빠르게 하여 정지화면으로 촬영할 수 있다. 그 밖에 어두운 곳에서 촬영하기 위한 플래시, 촬영할 대상을 미리 살피는 뷰파인더와 같은 장치도 조절장치에 포함될 수 있다.
이와 같이 동작하는 카메라센서(10)가 출력하는 카메라정보는 이미지정보로서, 카메라정보에 기초하여 물체를 감지하는 방법은 미리 알고 있는 물체이미지의 존재여부에 따라 상기 물체를 감지한다.
한편, 레이더센서(20)는 전자파를 발사하고 그것이 물체에 맞고 반사되어 되돌아 오는 전자파를 분석하여 대상물과의 거리를 측정할 수 있는 장치이다. 레이더센서(20)가 파장이 긴 저주파를 사용하면 전파의 감쇄가 작고 먼 곳까지 탐지할 수가 있지만 정밀한 측정되지 않아 해상도는 나빠지는 특징이 있는 반면, 파장이 짧은 고주파를 사용하면 공기 중에 포함되는 수증기, 눈, 비 등에 흡수 또는 반사되기 쉽기 때문에 감쇄가 커서 먼 곳까지 탐지하지 못하지만 높은 해상도를 얻을 수가 있는 특징이 있다. 이러한 특징에 따라, 대공 레이더, 대지 레이더 등 원거리의 목표물을 빨리 발견할 필요가 있는 경우에는 저주파의 전파를 사용하는 반면, 사격관제 레이더 등 목표의 형태나 크기 등을 정밀하게 측정할 필요가 있는 경우에는 고주파의 전파를 사용한다.
한편, 전술한 바와 같이 카메라센서(10) 및 레이더센서(20)의 다른 동작에 의해 각각으로부터 출력되는 카메라정보 및 레이더정보는 다른 특징을 가질 수 있다. 이에, 카메라정보 및 레이더정보를 퓨전한 정보를 이용하면 물체의 움직임을 포함하는 상세한 물체정보를 감지할 수 있는 효과가 창출될 수 있다.
일 실시예에 따른 차량제어장치(200)의 차량 감지부(210)는 레이더센서(10) 및 카메라센서(20) 각각으로부터 출력되는 레이더정보 및 카메라정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 자차로로 이동하는 차로변경차량을 감지할 수 있다.
이에 대해, 도 3 및 도 4를 이용하여 자세히 설명한다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량 감지부의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이고, 도 4는 일 실시예에 따른 차량 감지부의 동작을 설명하기 위한 다른 일 예를 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 자차량(310)에 포함되는 차량제어장치(200)의 차량 감지부(210)는 레이더정보 또는 카메라정보를 통해 감지된 차량(320)이 미리 설정된 횡방향거리(D)에 위치하는지를 판단하여 차로변경차량임을 감지할 수 있다. 이는, 차량 감지부(210)는 감지된 차량(420)과의 횡방향거리(D)가 미리 설정된 횡방향거리보다 작은지를 판단하여 차로변경차량을 감지하는 것을 의미할 수도 있다. 도 3에서, 횡방향거리(D)는 자차량(310)의 중심선(311)과 감지된 차량(320)의 중심선(321)간 거리로 표현하였으나, 이에 제한되는 것은 아니다. 즉, 횡방향거리는 자차량(310) 및 감지된 차량(320)의 좌측면에 대한 선, 중심선 및 우측면에 대한 선 중 어떠한 선간 거리로 정의될 수도 있다.
이와 달리 도 4를 참조하면, 자차량(410)에 포함되는 차량제어장치(200)의 차량 감지부(210)는 레이더정보 또는 카메라정보를 통해 감지된 차량(420)의 전방측과 차선(430)의 거리(D1)가 상기 차량(420)의 후방측과 차선(430)의 거리(D2)보다 작은지를 판단하여 차로변경차량을 감지할 수 있다. 여기서, 차로변경여부를 더 정확하게 감지하기 위해, 차량(430)의 전방측과 차선의 거리(D1)와 미리 설정된 임계거리(Dth)의 합이 차량(430)의 후방측과 차선의 거리(D2)보다 작은지를 감지하여 차로변경차량을 감지할 수도 있다. 여기서, 차량(430)의 전방측 및 후방측은 각각 전방타이어 및 후방타이어로 설정될 수도 있다.
이와 달리, 차량 감지부(210)는 레이더정보 또는 카메라정보를 통해 감지된 차량이 차선에 인접하는지를 판단하여 차로변경차량을 감지할 수도 있다. 여기서 차량 감지부(210)는 타이어가 차선에 인접하는지를 판단하는 것으로 설정될 수 있다.
일 실시예에 따른 차량제어장치(200)의 주변 감지부(220)는 레이더정보에 기초하여 차로변경차량이 감지되나 카메라정보에 기초하여 차로변경차량이 미감지되면, 카메라정보 또는 레이더정보에 기초하여 자차로로 이동을 유도하는 주변정보를 감지할 수 있다.
이에 대해, 도 5 내지 도 7을 이용하여 자세히 설명한다.
도 5, 도 6 및 도 7 각각은 일 실시예에 따른 주변 감지부의 동작을 설명하기 위한 일 예, 다른 일 예 및 또 다른 일 예를 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 주변 감지부(220)는 자차로로 이동을 유도하는 주변정보로서, 좌회전 또는 우회전을 지시하는 신호등(530)에 대한 정보를 감지할 수 있다. 여기서, 좌회전 또는 우회전을 지시하는 신호등(530)에 대한 정보는 카메라정보에 기초하여 감지될 수 있다. 이는, 1차로를 주행하는 자차량(510)과 2차로를 주행하되 자차량(510)보다 전방에서 위치한 타차량(520)은 좌회전을 지시하는 신호등(530)에 의해 자차량이 주행하는 차로인 자차로로 이동하는 경우가 발생할 수 있기 때문이다. 이와 유사하게, 2차로를 주행하는 자차량과 1차로를 주행하되 자차량보다 전방에서 위치한 타차량은 우회전을 지시하는 신호등(일반적으로 인도에 설치될 수 있음)에 의해 자차량이 주행하는 자차로로 이동하는 경우가 발생할 수 있다.
또는, 주변 감지부(220)는 자차로로 이동을 유도하는 주변정보로서, 사거리(540)에 대한 정보를 감지할 수 있다. 이는, 사거리(540)에서 타차량은 운전자의 성향에 따라 과도하거나 또는 부족한 곡률로 좌회전 또는 우회전할 수 있다. 이에, 타차량은 자차량이 주행하는 자차로로 이동할 수 있기 때문이다.
이와 달리 도 6을 참조하면, 주변 감지부(220)는 자차로로 이동을 유도하는 주변정보로서, 합류차선(630)에 대한 정보를 감지할 수 있다. 이는, 본차로(자차로를 의미할 수 있음)에서 주행하는 자차량(610)보다 전방이되, 합류차로(630)에서 주행하는 타차량(620)은 본차로로 이동할 수 있기 때문이다. 상기 합류차선(630)에 대한 정보는 합류차선이 존재함을 알리는 표지판 또는 합류차선에 의해 감속을 유도하는 표시 등을 포함하는 정보일 수 있다.
이와 달리, 도 7을 참조하면, 주변 감지부(220)는 자차로로 이동을 유도하는 주변정보로서, 택시 또는 버스 정류장(730)에 대한 정보를 감지할 수 있다. 이는, 2차로에서 주행하는 자차량(710)보다 전방이되, 1차로에서 주행하는 타차량(720, 택시 또는 버스일 수 있음)은 택시 정류장 또는 버스 정류장에 존재하는 승객을 탑승시키기 위해 자차로인 2차로로 이동할 수 있기 때문이다. 여기서, 상기 택시 또는 버스 정류장(730)에 대한 정보는 미리 알고 있는 정류장 정보(일 예를 들어, 형상정보 등)를 의미할 수 있다.
도 5 내지 도 7에서 도시한 좌회전 또는 우회전을 지시하는 신호등, 합류차선, 사거리 및 정류장은 자차로로 이동을 유도하는 주변정보에 대한 하나의 예시로서, 이에 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 즉, 주변 감지부(220)는 타차량으로 하여금 자차로로 이동을 유도하는 어떠한 정보를 상기 주변정보로 감지할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량제어장치(200)의 산출부(230)는 레이더정보에 기초한 차로변경차량의 감지여부, 카메라정보에 기초한 차로변경차량의 감지여부 또는 주변정보의 감지여부에 따라 차로변경차량정보를 산출할 수 있다.
일 예를 들어, 산출부(230)는 레이더정보에 기초하여 차로변경차량이 감지되고 카메라정보에 기초하여 차로변경차량이 감지되면, 상기 레이더정보와 상기 카메라정보를 퓨전하여 제1차로변경차량정보를 산출할 수 있다. 레이더정보와 카메라정보를 퓨전한 상기 제1차로변경차량정보는 차로변경차량의 움직임을 포함하는 상세한 정보를 포함할 수 있다.
다른 일 예를 들어, 산출부(230)는 레이더정보에 기초하여 차로변경차량이 감지되고 카메라정보에 기초하여 차로변경차량이 미감지되고 주변정보가 감지되면, 레이더정보에 기초하여 제2차로변경차량정보를 산출할 수 있다. 이는, 도 1의 상황에 부합할 수 있다. 자세히 설명하면, 카메라센서의 한정된 감지영역에 의해 미리 설정된 차량을 정의할 수 있는 정보(일 예를 들어, 차량 후면정보, 차량번호판정보 등)를 포함하지 않는 카메라정보가 출력됨에 따라 차로변경차량이 미감지되는 것을 의미할 수 있다. 상기 제2차로변경차량정보는 레이더센서가 감지한 차로변경차량정보와 차로변경을 유도하는 주변정보를 퓨전한 것으로 정확한 정보일 수 있다.
일 실시예에 따른 차량제어장치(200)의 제어부(240)는 산출부(230)에서 산출된 차로변경차량정보에 기초하여 자차량을 제어할 수 있다.
일 예를 들어, 제어부(240)는 차로변경차량에 경고신호를 제공하도록 제어할 수 있다. 이는, 자차량이 차로변경차량의 사각지대에 위치하거나, 또는 차로변경차량의 운전자의 부주의한 상황에 따라 자차량을 감지하지 못한채 차로변경을 수행하는 것을 예방하기 위한 것일 수 있다.
다른 일 예를 들어, 제어부(240)는 차로변경차량과의 충돌위험을 감지하고, 충돌위험을 회피하도록 제동장치 또는 조향장치를 제어할 수 있다.
도 2 내지 도 7을 이용하여 설명한 일 실시예에 따른 차량제어장치는 도 1의 상황에서도 차로변경차량을 정확하게 감지하여 상기 차로변경차량으로부터 야기되는 충돌을 회피하거나, 오작동됨을 차단할 수 있다. 이는, 도 1과 같은 상황에 따라 레이더센서는 차로변경차량을 감지하고 카메라센서가 차로변경차량을 감지하지 못하는 경우, 일 실시예에 따른 차량제어장치는 자차로로 이동을 유도하는 주변정보를 더 감지함으로써 차로변경차량을 정확하게 감지함에 따라 창출되는 효과일 수 있다.
이하에서는 도 2 내지 도 7을 이용하여 설명한 차량제어장치가 수행하는 동작인 차량제어방법에 대해서 간략하게 설명한다.
도 8은 일 실시예에 따른 차량제어방법을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 8을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량제어방법은 레이더센서 및 카메라센서 각각으로부터 출력되는 레이더정보 및 카메라정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 자차로로 이동하는 차로변경차량을 감지하는 차량 감지단계(S800);와 레이더정보에 기초하여 차로변경차량이 감지되나 카메라정보에 기초하여 차로변경차량이 미감지되면, 카메라정보 또는 레이더정보에 기초하여 자차로로 이동을 유도하는 주변정보를 감지하는 주변 감지단계(S810);와 레이더정보에 기초한 차로변경차량의 감지여부, 카메라정보에 기초한 차로변경차량의 감지여부 또는 주변정보의 감지여부에 따라 차로변경차량정보를 산출하는 산출단계(S820); 및 차로변경차량정보에 기초하여 자차량을 제어하는 제어단계(S830);를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량제어방법에 대해 도 9를 이용하여 자세히 설명한다.
도 9는 일 실시예에 따른 차량제어방법의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 9를 참조하면, 일 실시예에 다른 차량제어방법의 차량 감지단계(S800)는 레이더센서 및 카메라센서 각각으로부터 출력되는 레이더정보 및 카메라정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 자차로로 이동하는 차로변경차량을 감시할 수 있다(S900).
일 예를 들어, 차량 감지단계(S800)는 레이더정보 또는 카메라정보를 통해 감지된 차량이 미리 설정된 횡방향거리에 위치하는지를 판단하여 차로변경차량을 감지할 수 있다. 이는, 차량 감지단계(S800)에서 감지된 차량과의 횡방향거리가 미리 설정된 횡방향거리보다 작은지를 판단하여 차로변경차량을 감시하는 것을 의미할 수도 있다. 상기 횡방향거리는 자차량의 중심선과 감지된 차량의 중심선간 거리를 이용할 수 있으나, 이에 제한되지 않고 자차량 및 감지된 차량의 좌측면에 대한 선, 중심선 및 우측면에 대한 선 중 어떠한 선간 거리로 정의될 수도 있다.
다른 일 예를 들어, 차량 감지단계(S800)는 레이더정보 또는 카메라정보를 통해 감지된 차량의 전방측과 차선의 거리가 상기 차량의 후방측과 차선의 거리보다 작은지를 판단하여 차로변경차량을 감지할 수 있다. 여기서, 차로변경여부를 더 정확하게 감지하기 위해, 차량의 전방측과 차선의 거리와 미리 설정된 임계거리의 합이 차량의 후방측과 차선의 거리보다 작은지를 감지하여 차로변경차량을 감지할 수도 있다. 여기서, 차량의 전방측 및 후방측은 각각 전방타이어 및 후방타이어로 설정될 수도 있다.
또 다른 일 예를 들어, 차량 감지단계(S800)는 레이더정보 또는 카메라정보를 통해 감지된 차량이 차선에 인접하는지를 판단하여 차로변경차량을 감지할 수도 있다. 여기서 차량 감지단계(S800)는 타이어가 차선에 인접하는지를 판단하는 것으로 설정될 수 있다.
이후, 차량제어방법의 주변 감지단계(S810)는 S911 단계 내지 S917 단계를 포함하는 S910 단계를 수행할 수 있다.
자세히 설명하면, 주변 감지단계(S810)는 레이더정보에 기초하여 차로변경차량이 감지되었는지 판단할 수 있다(S911).
S911 단계에서 레이더정보에 기초하여 차로변경차량이 감지된 것으로 판단되면(YES), 주변 감지단계(S810)는 카메라정보에 기초하여 차로변경차량이 감지되었는지 판단할 수 있다(S913).
S913 단계에서 카메라정보에 기초하여 차로변경차량이 감지된 것으로 판단되지 않으면(NO), 주변 감지단계(S810)는 카메라 정보 또는 레이더정보에 기초하여 자차로로 이동을 유도하는 주변정보를 감시하여(S915) 주변정보가 감지되는지 판단할 수 있다(S917).
제 1예를 들어, 상기 주변정보는 좌회전 또는 우회전을 지시하는 신호등에 대한 정보일 수 있다. 여기서, 좌회전 또는 우회전을 지시하는 신호등에 대한 정보는 카메라정보에 기초하여 감지될 수 있다. 자세히 설명하면, 1차로를 주행하는 자차량과 2차로를 주행하되 자차량보다 전방에서 위치한 타차량은 좌회전을 지시하는 신호등에 의해 자차량이 주행하는 차로인 자차로로 이동하는 경우가 발생할 수 있다. 이와 유사하게, 2차로를 주행하는 자차량과 1차로를 주행하되 자차량보다 전방에서 위치한 타차량은 우회전을 지시하는 신호등(일반적으로 인도에 설치될 수 있음)에 의해 자차량이 주행하는 자차로로 이동하는 경우가 발생할 수 있다.
제 2예를 들어, 상기 주변정보는 사거리에 대한 정보일 수 있다. 자세히 설명하면, 사거리에서 타차량은 운전자의 성향에 따라 과도하거나 또는 부족한 곡률로 좌회전 또는 우회전할 수 있다. 이에, 타차량은 자차량이 주행하는 자차로로 이동할 수 있기 때문이다.
제 3예를 들어, 상기 주변정보는 합류차선에 대한 정보일 수 있다. 이는, 본차로(자차로를 의미할 수 있음)에서 주행하는 자차량보다 전방이되, 합류차로에서 주행하는 타차량은 본차로로 이동할 수 있기 때문이다. 상기 합류차선에 대한 정보는 합류차선이 존재함을 알리는 표지판 또는 합류차선에 의해 감속을 유도하는 표시 등을 포함하는 정보일 수 있다.
제 4예를 들어 상기 주변정보는 택시 또는 버스 정류장(730)에 대한 정보일 수 있다. 이는, 2차로에서 주행하는 자차량보다 전방이되, 1차로에서 주행하는 타차량(택시 또는 버스일 수 있음)은 택시 정류장 또는 버스 정류장에 존재하는 승객을 탑승시키기 위해 자차로인 2차로로 이동할 수 있기 때문이다. 여기서, 상기 택시 또는 버스 정류장에 대한 정보는 미리 알고 있는 정류장 정보(일 예를 들어, 형상정보 등)를 의미할 수 있다.
전술한 바와 같이 주변 감지단계(S810)가 S910 단계를 수행하면, 일 실시예에 따른 차량제어방법의 산출단계(S820)는 차로변경차량정보를 산출할 수 있다(S920).
자세히 설명하면, 주변 감지단계(S810)는 S911 단계에서 YES로 판단되고 S913 단계에서 YES로 판단되면 제1차로변경차량정보를 산출할 수 있다(S921). 이와 달리, 주변 감지단계(S810)는 S911 단계에서 YES로 판단되고 S913 단계에서 NO로 판단되고 S917 단계에서 YES로 판단되면, 제2차로변경차량정보를 산출할 수 있다 (S923). 이와 달리, S911 단계에서 NO로 판단되면 차로변경차량정보를 미산출할 수 있다(미도시).
S921 단계에 의해 산출되는 제1차로변경차량정보는 레이더정보와 카메라정보를 퓨전한 퓨전정보에 의한 것일 수 있다. 이에, 제1차로변경차량정보는 차로변경차량의 움직임을 포함하는 상세한 정보를 포함할 수 있다.
반면, S923 단계에 의해 산출되는 제2차로변경차량정보는 레이더정보와 차로변경을 유도하는 주변정보를 퓨전한 것일 수 있다. 이에, 제2차로변경차량정보 역시 차로변경차량의 움직임을 포함하는 상세한 정보를 포함할 수 있다.
이후, 일 실시예에 따른 차량제어방법의 제어단계(S830)는 제1차로변경차량정보 또는 제2차로변경차량정보가 산출되면 상기 제1차로변경차량정보 또는 제2차로변경차량정보에 기초하여 충돌방지제어를 수행할 수 있다(S931). 이와 달리, 차로변경차량정보가 미산출되면 차속유지제어를 수행할 수 있다(S933).
도 8 및 도 9를 이용하여 설명한 일 실시 예에 따른 차량제어방법은 도 1의 상황에서도 차로변경차량을 정확하게 감지하여 상기 차로변경차량으로부터 야기되는 충돌을 회피하거나, 오작동됨을 차단할 수 있다. 이는, 도 1과 같은 상황에 따라 레이더센서는 차로변경차량을 감지하고 카메라센서가 차로변경차량을 감지하지 못하는 경우, 일 실시예에 따른 차량제어방법은 자차로로 이동을 유도하는 주변정보를 더 감지함으로써 차로변경차량을 정확하게 감지함에 따라 창출되는 효과일 수 있다.
이 외에도 차량제어방법은 도 2 내지 도 7에 기초하여 설명한 차량제어장치가 수행하는 각 동작을 모두 수행할 수 있다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 개시된 실시예들은 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 기술적 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예들의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (11)

  1. 레이더센서 및 카메라센서 각각으로부터 출력되는 레이더정보 및 카메라정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 자차로로 이동하는 차로변경차량을 감지하는 차량 감지부;
    상기 레이더정보에 기초하여 상기 차로변경차량이 감지되나 상기 카메라정보에 기초하여 상기 차로변경차량이 미감지되면, 상기 카메라정보 또는 상기 레이더정보에 기초하여 상기 자차로로 이동을 유도하는 주변정보를 감지하는 주변 감지부;
    상기 레이더정보에 기초한 상기 차로변경차량의 감지여부, 상기 카메라정보에 기초한 상기 차로변경차량의 감지여부 또는 상기 주변정보의 감지여부에 따라 차로변경차량정보를 산출하는 산출부; 및
    상기 차로변경차량정보에 기초하여 자차량을 제어하는 제어부;
    를 포함하며,
    상기 주변 감지부는,
    상기 차로변경차량이 택시 또는 버스이고, 상기 택시 또는 버스가 상기 자차로의 일측에서 감지되면, 택시 정류장 또는 버스 정류장에 대한 정보를 포함하는 상기 주변정보를 상기 자차로의 타측에서 감지하는 차량제어장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 산출부는,
    상기 레이더정보에 기초하여 상기 차로변경차량이 감지되고 상기 카메라정보에 기초하여 상기 차로변경차량이 감지되면, 상기 레이더정보와 상기 카메라정보를 퓨전하여 제1차로변경차량정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 산출부는,
    상기 레이더정보에 기초하여 상기 차로변경차량이 감지되고 상기 카메라정보에 기초하여 상기 차로변경차량이 미감지되고 상기 주변정보가 감지되면, 상기 레이더정보와 상기 주변정보를 퓨전하여 제2차로변경차량정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 차량 감지부는,
    감지된 차량이 미리 설정된 횡방향거리에 위치하는지를 판단하여 상기 차로변경차량을 감지하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 차량 감지부는,
    감지된 차량이 차선에 인접하는지를 판단하여 상기 차로변경차량을 감지하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 차량 감지부는,
    감지된 차량의 전방측과 차선의 거리가 상기 차량의 후방측과 상기 차선의 거리보다 작은지를 판단하여 상기 차로변경차량을 감지하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 주변 감지부는,
    좌회전 또는 우회전을 지시하는 신호등에 대한 정보를 포함하는 상기 주변정보를 감지하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 주변 감지부는,
    합류차선에 대한 정보를 포함하는 상기 주변정보를 감지하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 주변 감지부는,
    사거리에 대한 정보를 포함하는 상기 주변정보를 감지하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
  10. 삭제
  11. 레이더센서 및 카메라센서 각각으로부터 출력되는 레이더정보 및 카메라정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 자차로로 이동하는 차로변경차량을 감지하는 차량 감지단계;
    상기 레이더정보에 기초하여 상기 차로변경차량이 감지되나 상기 카메라정보에 기초하여 상기 차로변경차량이 미감지되면, 상기 카메라정보 또는 상기 레이더정보에 기초하여 상기 자차로로 이동을 유도하는 주변정보를 감지하는 주변 감지단계;
    상기 레이더정보에 기초한 상기 차로변경차량의 감지여부, 상기 카메라정보에 기초한 상기 차로변경차량의 감지여부 또는 상기 주변정보의 감지여부에 따라 차로변경차량정보를 산출하는 산출단계; 및
    상기 차로변경차량정보에 기초하여 자차량을 제어하는 제어단계;
    를 포함하며,
    상기 주변 감지단계는,
    상기 차로변경차량이 택시 또는 버스이고, 상기 택시 또는 버스가 상기 자차로의 일측에서 감지되면, 택시 정류장 또는 버스 정류장에 대한 정보를 포함하는 상기 주변정보를 상기 자차로의 타측에서 감지하는 차량제어방법.
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