JP2016134093A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(I)白線情報から、車線内での横方向の自車位置を取得できること。
(II)前方車両51の横移動速度を演算できること、つまり横方向の自車位置のふらつき幅が所定値以下であること。
(III)自車両50の横移動量が閾値以下であって、かつその状態が所定時間以上継続したこと。
VL=CW/2−LA …(1)
なお、距離LAは撮像装置21により検出される値であり、ここでは前方車両51が跨ごうとしている白線61aと車両中心軸との距離を用いる。
本発明は上記実施形態に限定されず、例えば次のように実施してもよい。
Claims (7)
- 自車両(50)の前方を撮影する撮像装置(21)が搭載された車両に適用され、
前記撮像装置により取得した画像に基づいて、前記自車両の走行車線である自車線(63)を区画する走行区画線(61,61a)を認識する区画線認識手段と、
前記自車両の前方を走行する前方車両(51)について、前記区画線認識手段により認識された走行区画線である認識区画線を基準とした前記前方車両の車幅方向の相対位置(VL)に基づいて、前記自車線の隣接車線(64)を走行する車両を前記自車線に割り込んでくる割込み車両と判定し、前記自車線を走行する車両を前記自車線から離脱する離脱車両と判定する他車割込み離脱判定を実施する車両判定手段と、
を備えることを特徴とする車両の走行制御装置(10)。 - 前記車両判定手段は、前記認識区画線を基準とした前記前方車両の車幅方向の相対位置における変化量及び変化方向に基づいて前記他車割込み離脱判定を実施する請求項1に記載の車両の走行制御装置。
- 前記前方車両が、前記区画線認識手段により認識された走行区画線の認識距離までの範囲内に存在しているか否かを判定する距離判定手段を備え、
前記車両判定手段は、前記距離判定手段により前記前方車両が前記認識距離までの範囲内に存在していると判定されたことを条件に、前記認識区画線を基準とした前記前方車両の車幅方向の相対位置に基づいて前記他車割込み離脱判定を実施する請求項1又は2に記載の車両の走行制御装置。 - 前記車両判定手段は、前記認識区画線を基準とした前記前方車両の車幅方向の相対位置に基づいて前記他車割込み離脱判定を実施する第1判定手段と、前記自車両を基準とした前記前方車両の車幅方向の相対位置に基づいて前記他車割込み離脱判定を実施する第2判定手段とを有し、
前記距離判定手段により前記前方車両が前記認識距離までの範囲内に存在していると判定された場合には、前記第2判定手段による前記他車割込み離脱判定の実施を禁止する請求項3に記載の車両の走行制御装置。 - 前記車両判定手段は、前記距離判定手段により前記前方車両が前記認識距離の範囲内に存在していると判定された場合に前記第1判定手段により前記他車割込み離脱判定を実施し、前記距離判定手段により前記前方車両が前記認識距離の範囲外に存在していると判定された場合に前記第2判定手段により前記他車割込み離脱判定を実施する請求項4に記載の車両の走行制御装置。
- 前記車両判定手段は、前記認識区画線を基準とした前記前方車両の車幅方向の相対位置を表すパラメータとして、前記認識区画線に対する前記前方車両の接近又は跨ぎの度合いを算出し、該算出した前記度合いに基づいて前記他車割込み離脱判定を実施する請求項1〜5のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
- 前記自車両の走行状態が、前記認識区画線に対して安定した走行状態か否かを判定する状態判定手段を備え、
前記車両判定手段は、前記状態判定手段により前記自車両の走行状態が前記認識区画線に対して安定した走行状態であると判定されたことを条件に、前記認識区画線を基準とした前記前方車両の車幅方向の相対位置に基づく前記他車割込み離脱判定を実施する請求項1〜6のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
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