DE112016000421T5

DE112016000421T5 - Fahrzeuggeschwindigkeitsregelvorrichtung und geschwindigkeitsregelverfahren

Info

Publication number: DE112016000421T5
Application number: DE112016000421.4T
Authority: DE
Inventors: Youhei Masui; Toyoharu Katsukura; Yoshihisa Ogata; Takeshi Nanami; Takashi Nishida
Original assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Priority date: 2015-01-21
Filing date: 2016-01-15
Publication date: 2017-11-02
Also published as: JP6404722B2; US20180001894A1; CN107241916B; DE112016000421T8; US10384681B2; JP2016134093A; CN107241916A; WO2016117467A1

Abstract

Eine Geschwindigkeitsregelvorrichtung (10) wird auf ein Fahrzeug angewandt, in dem eine Bildgebungsvorrichtung (21) befestigt ist. Die Geschwindigkeitsregelvorrichtung (10) weist auf: eine Weiße-Linie-Erkennungseinheit (11), die eine weiße Linie (61) als eine Fahrspurgrenzlinie erkennt, die eine Eigenfahrspur (63) definiert, die eine befahrene Fahrspur eines Eigenfahrzeugs (50) ist, auf der Grundlage von Bildern, die durch die Bildgebungsvorrichtung (21) erfasst werden; und eine Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit (12), die eine Einscher-Bestimmung und eine Ausscher-Bestimmung ausführt, bei denen das vordere Fahrzeug, das auf einer benachbarten Fahrspur (64) fährt, als ein Einscher-Fahrzeug bestimmt wird, das auf die Eigenfahrspur einschert, und das vordere Fahrzeug, das auf der Eigenfahrspur fährt, als ein Ausscher-Fahrzeug bestimmt wird, das von der Eigenfahrspur ausschert, auf der Grundlage einer relativen Position bezüglich der weißen Linie in einer Fahrzeugbreitenrichtung eines vorderen Fahrzeugs (51).

Description

[Gebiet der Erfindung]
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrtsteuerungstechnik zur Steuerung eines Fahrens eines Fahrzeugs, in dem eine Bildgebungsvorrichtung befestigt ist.
[Bisheriger Stand der Technik]
Bekannt, als eine Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung, ist eine Fahrzeugfolgesteuerung, gemäß der ein Eigenfahrzeug einem ausgewählten vorausfahrenden Fahrzeug folgend fährt. Das vorausfahrende Fahrzeug wird unter Fahrzeugen gewählt, die auf einer Eigenfahrspur fahren, die der Fahrspur des Eigenfahrzeugs entspricht. Bei solch einer Fahrzeugfolgesteuerung ist es von Bedeutung, ein auf einer Eigenfahrspur fahrendes Fahrzeug unter Fahrzeugen, die durch einen Abstandmesssensor, eine Fahrzeugkamera (eine am Fahrzeug befestigte Kamera) oder dergleichen erfasst werden, genau auszuwählen. Für gewöhnlich erfolgt ein Prozess derart, dass eine vorhergesagte Route als eine zukünftige Fahrtroute eines Eigenfahrzeugs berechnet und ein Fahrzeug, das sich auf der berechneten vorhergesagten Route befindet, als ein Ziel einer Fahrzeugfolgesteuerung verwendet wird. So offenbart das PTL (Patentdokument) 1 beispielsweise die folgende Technik als ein Verfahren zum Wählen eines vorausfahrenden Fahrzeugs, das ein Fahrzeugfolgesteuerziel ist. Bei der Technik gemäß PTL 1 wird ein Wendekreis, der auf der Grundlage einer Gierrate und einer Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet wird, als eine vorhergesagte Route eines Eigenfahrzeugs verwendet. Ferner berechnet die Technik gemäß PTL 1 eine Eigenfahrspurwahrscheinlichkeit, die eine Wahrscheinlichkeit beschreibt, mit der ein vorderes Fahrzeug auf einer Eigenfahrspur vorhanden ist, in Übereinstimmung mit einem Offset-Abstand einer Querposition, die eine Position in einer Querrichtung ist, zwischen einem Fahrweg des Eigenfahrzeugs und dem vorderen Fahrzeug. Auf diese Weise wählt die Technik gemäß PTL 1 ein vorausfahrendes Fahrzeug zum Folgen in Übereinstimmung mit der berechneten Eigenfahrspurwahrscheinlichkeit.
Das PTL 2 offenbart die folgende Technik. Die Technik gemäß PTL 2 berechnet eine Quergeschwindigkeit, die eine Geschwindigkeit in einer Querrichtung einer Fahrspur eines vorderen Fahrzeugs ist, um einen Wechsel eines vorausfahrenden Fahrzeugs frühzeitig zu starten. Ferner berechnet die Technik gemäß PTL 2 eine vorhergesagte Querposition, die eine Querposition eines vorderen Fahrzeugs ist, die in Übereinstimmung mit der berechneten Quergeschwindigkeit vorhergesagt wird, und wählt die Technik gemäß PTL 2 ein vorausfahrendes Fahrzeug zum Folgen auf der Grundlage der berechneten vorhergesagten Querposition.
[Literaturliste]
[Patentdokument]

[PTL 1] JP 2007-331608 A
[PTL 2] JP 2007-176483 A

[Kurzdarstellung der Erfindung]
[Aufgabe der vorliegenden Erfindung]
Bei solch einem herkömmlichen Wählverfahren besteht beispielsweise, während ein Eigenfahrzeug weiter rechts oder weiter links auf einer Eigenfahrspur fährt oder während ein vorderes Fahrzeug, das auf einer benachbarten Fahrspur benachbart zur Eigenfahrspur fährt, näher zur Eigenfahrspur fährt, ein Risiko dahingehend, dass ein Fahrzeug, das auf der benachbarten Fahrspur fährt, irrtümlich als ein vorausfahrendes Fahrzeug als ein Ziel eines Fahrzeugfolgeprozesses gewählt wird.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Technik zur Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung bereitzustellen, die eine Stabilität einer Wahl/Nicht-Wahl eines vorausfahrenden Fahrzeugs verbessern kann.
[Lösung der Aufgabe]
Die erfindungsgemäße Geschwindigkeitsregelvorrichtung verwendet die folgenden Mittel.
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeuggeschwindigkeitsregelvorrichtung, die auf ein Fahrzeug angewandt wird, in dem eine Bildgebungsvorrichtung zur Abbildung eines Bereichs vor einem Eigenfahrzeug befestigt ist. Die erfindungsgemäße Geschwindigkeitsregelvorrichtung weist auf: eine Grenzlinienerkennungseinrichtung, die eine Fahrspurgrenzlinie, die eine Eigenfahrspur definiert, die eine befahrene Fahrspur des Eigenfahrzeugs ist, auf der Grundlage eines Bildes erkennt, das durch die Bildgebungsvorrichtung erfasst wird, und eine Fahrzeugbestimmungseinrichtung, die eine Einscher-Bestimmung und eine Ausscher-Bestimmung bezüglich eines vorderen Fahrzeugs, das vor dem Eigenfahrzeug fährt, ausführt, bei denen das vordere Fahrzeug, das auf einer benachbarten Fahrspur benachbart zur Eigenfahrspur fährt, als ein Einscher-Fahrzeug bestimmt wird, das auf die Eigenfahrspur einschert, und das vordere Fahrzeug, das auf der Eigenfahrspur fährt, als ein Ausscher-Fahrzeug bestimmt wird, das von der Eigenfahrspur ausschert, auf der Grundlage einer relativen Position bezüglich einer erkannten Grenzlinie, die die Fahrspurgrenzlinie ist, die durch die Grenzlinienerkennungseinrichtung erkannt wird, in einer Fahrzeugbreitenrichtung des vorderen Fahrzeugs.
Wenn das vordere Fahrzeug die Fahrspur wechselt, bewegt sich das vordere Fahrzeug in der Fahrzeugbreitenrichtung, indem es die Fahrspurgrenzlinie überquert. Folglich ändert sich die relative Position des vorderen Fahrzeugs bezüglich der Fahrspurgrenzlinie. Indessen ist die Fahrspurgrenzlinie der Eigenfahrspur ein stationäres Objekt auf einer Straße. Folglich wird die relative Position des vorderen Fahrzeugs bezüglich der Fahrspurgrenzlinie unabhängig von einer Position (Querposition) in einer Querrichtung des Eigenfahrzeugs auf der Eigenfahrspur definiert. Angesichts der obigen Punkte ist die erfindungsgemäße Geschwindigkeitsregelvorrichtung dazu ausgelegt, eine Einscher-Bestimmung und eine Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs auf der Grundlage einer relativen Position bezüglich einer Fahrspurgrenzlinie in einer Fahrzeugbreitenrichtung eines vorderen Fahrzeugs auszuführen. Insbesondere ist die erfindungsgemäße Geschwindigkeitsregelvorrichtung dazu ausgelegt, zu bestimmen, dass ein vorderes Fahrzeug, das auf einer benachbarten Fahrspur fährt, ein Fahrzeug ist, das auf eine Eigenfahrspur einschert (nachstehend als auch als Einscher-Fahrzeug bezeichnet), und dass ein vorderes Fahrzeug, das auf der Eigenfahrspur fährt, ein Fahrzeug ist, das von der Eigenfahrspur ausschert (nachstehend auch als Ausscher-Fahrzeug bezeichnet), auf der Grundlage einer relativen Position bezüglich der Fahrspurgrenzlinie in der Fahrzeugbreitenrichtung des vorderen Fahrzeugs. Anhand dieser Konfiguration kann die erfindungsgemäße Geschwindigkeitsregelvorrichtung, auch wenn das Eigenfahrzeug weiter rechts oder weiter links auf der Eigenfahrspur fährt, die Bestimmung eines Einscherens oder Ausscherens eines vorderen Fahrzeugs mit hoher Genauigkeit vornehmen. Dies führt dazu, dass die erfindungsgemäße Geschwindigkeitsregelvorrichtung die Stabilität einer Wahl/Nicht-Wahl eines vorausfahrenden Fahrzeugs als ein Ziel einer Fahrzeugfolgesteuerung, wenn ein vorderes Fahrzeug die Fahrspur wechselt, verbessern kann.
[Kurze Beschreibung der Zeichnungen]
1 zeigt ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung einer schematischen Konfiguration einer Fahrzeuggeschwindigkeitsregelvorrichtung.
2 zeigt eine Abbildung zur Veranschaulichung einer Einscher-Bestimmung und einer Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs durch eine erste Bestimmungseinrichtung.
3 zeigt eine Abbildung zur Veranschaulichung der Einscher-Bestimmung und der Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs durch eine zweite Bestimmungseinrichtung.
4 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Ablaufs der Einscher-Bestimmung und der Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs.
5 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Ablaufs eines ersten Bestimmungsprozesses.
[Beschreibung der Ausführungsformen]
Nachstehend ist eine Ausführungsform einer Fahrzeuggeschwindigkeitsregelvorrichtung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Die Geschwindigkeitsregelvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform ist in einem Fahrzeug befestigt und führt eine Fahrzeugfolgesteuerung aus, gemäß der ein Eigenfahrzeug fährt, indem es einem vorausfahrenden Fahrzeug, das auf einer Eigenfahrspur fährt, die die gleiche Fahrspur ist wie diejenige des Eigenfahrzeugs, unter vorderen Fahrzeugen, die vor dem Eigenfahrzeug fahren, folgt. Bei der Fahrzeugfolgesteuerung dieser Ausführungsform erfolgt eine Folgeabstandsregelung zwischen dem Eigenfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug. Zunächst ist eine schematische Konfiguration der Geschwindigkeitsregelvorrichtung dieser Ausführungsform unter Bezugnahme auf die 1 beschrieben.
In der 1 ist eine Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform ein Computer mit einer CPU, einem ROM, einem RAM, einer E/A und dergleichen. Die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 weist eine Weiße-Linie-Erkennungseinheit 11, eine Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12, eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Wähleinheit 13 und eine Steuerzielwert-Recheneinheit 14 auf. Die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 implementiert die vorstehend erwähnten Funktionen durch die CPU, die ein Programm ausführt, das in dem ROM installiert ist. In dem Fahrzeug (Eigenfahrzeug), in dem die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 befestigt ist, ist eine Objekterfassungseinrichtung befestigt, die ein Objekt erfasst, das in der Umgebung des Fahrzeugs vorhanden ist. Ferner sind, in dieser Ausführungsform, eine Bildgebungsvorrichtung 21 und eine Radarvorrichtung 22 als die Objekterfassungseinrichtung befestigt. Wenn Information über ein erfasstes Objekt von der Objekterfassungseinrichtung eingegeben wird, führt die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 die Fahrzeugfolgesteuerung bezüglich des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Grundlage der eingegebenen Information aus.
Die Bildgebungsvorrichtung 21 ist eine am Fahrzeug befestigte Kamera und aus einer CCD-Kamera, einem CMOS-Sensor, einer Nah-Infrarot-Kamera und dergleichen aufgebaut. Die Bildgebungsvorrichtung 21 bildet eine Umgebung des Eigenfahrzeugs (die Umgebung des Fahrzeugs), einschließlich einer Fahrstraße, ab und erzeugt Bilddaten des aufgenommenen Bildes. Die Bildgebungsvorrichtung 21 gibt die erzeugten Bilddaten sequentiell an die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10. Die Bildgebungsvorrichtung 21 ist beispielsweise nahe einer oberen Seite der Windschutzscheibe des Eigenfahrzeugs installiert und bildet einen Bereich ab bzw. nimmt einen Bereich auf, der sich vor dem Fahrzeug mit einer Bildgebungsachse als Mittelpunkt in einem Bereich mit einem vorbestimmten Winkel δ1 erstreckt (Erfassungsbereich der Bildgebungsvorrichtung 21). Ferner kann die Bildgebungsvorrichtung 21 eine Monokularkamera oder eine Stereokamera sein.
Die Radarvorrichtung 22 ist eine Abtastvorrichtung, die elektromagnetische Wellen als Sendewellen aussendet und ein Objekt erfasst, indem es reflektierte Wellen der Sendewellen empfängt. Ferner ist die Radarvorrichtung 22, in dieser Ausführungsform, aus einem Millimeterwellenradar aufgebaut. Die Radarvorrichtung 22 ist an der Front des Eigenfahrzeugs befestigt und tastet einen Bereich (Erfassungsbereich der Radarvorrichtung 22), der sich vor dem Fahrzeug mit einer Lichtachse als Mitte in einem Bereich mit einem vorbestimmten Radarwinkel δ2 (δ 2 < δ 1) erstreckt, unter Verwendung eines Radarsignals ab. Die Radarvorrichtung 22 erzeugt Abstandsmessdaten des erfassten Objekts auf der Grundlage einer Zeit vom Senden der elektromagnetischen Wellen vom Fahrzeug nach vorne bis zum Empfang der reflektierten Wellen. Die Radarvorrichtung 22 gibt die erzeugten Abstandsmessdaten sequentiell an die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10. Die Abstandsmessdaten enthalten Information über eine Richtung, in der sich das Objekt bezüglich des Eigenfahrzeugs befindet, einen Abstand von dem Eigenfahrzeug zu dem Objekt und eine relative Geschwindigkeit des Objekts bezüglich des Eigenfahrzeugs.
Bei der Bildgebungsvorrichtung 21 und der Radarvorrichtung 22 sind die Bildgebungsachse, die eine Referenzachse der Bildgebungsvorrichtung 21 ist, und die Lichtachse, die eine Referenzachse der Radarvorrichtung 22 ist, derart, dass sie in einer Richtung verlaufen, die gleich einer Richtung parallel zu einer Fahrstraßenoberfläche der befahrenen Straße des Eigenfahrzeugs ist. Ein Erfassungsbereich (erfassbarer Bereich) der Bildgebungsvorrichtung 21 und ein Erfassungsbereich (erfassbarer Bereich) der Radarvorrichtung 22 überlappen sich teilweise.
Die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 empfängt Eingänge der Bilddaten von der Bildgebungsvorrichtung 21 und der Abstandsmessdaten von der Radarvorrichtung 22. Ferner empfängt die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 Eingänge von Erfassungssignalen von verschiedenen Arten von Sensoren, die in dem Fahrzeug vorgesehen sind. Als die anderen verschiedenen Arten von Sensoren sind ein Gierratensensor 23, ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 24, ein Lenkwinkelsensor 25 und ein ACC-Schalter 26 und dergleichen vorgesehen. Der Gierratensensor 23 erfasst eine Winkelgeschwindigkeit (Gierrate) bezüglich einer Drehrichtung des Fahrzeugs. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 24 erfasst eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs. Der Lenkwinkelsensor 25 erfasst den Lenkwinkel des Fahrzeugs. Der ACC-Schalter 26 ist ein Eingabeschalter zum Anwählen einer Erlaubnis zum Ausführen eines Fahrzeugfolgesteuermodus.
Die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 weist die Weiße-Linie-Erkennungseinheit 11, die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12, die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Wähleinheit 13 und die Steuerzielwert-Recheneinheit 14 auf. Die Weiße-Linie-Erkennungseinheit 11 dient als eine Grenzlinienerkennungseinrichtung, die eine weiße Linie auf einer Straßenoberfläche als eine Fahrspurgrenzlinie erkennt, die eine Eigenfahrspur definiert, die die befahrene Fahrspur des Eigenfahrzeugs ist. In dieser Ausführungsform wird die weiße Linie auf die folgende Weise erkannt. Die Weiße-Linie-Erkennungseinheit 11 empfängt Eingänge der Bilddaten von der Bildgebungsvorrichtung 21 und extrahiert Kantenpunkte als Weiße-Linie-Anwärter aus den eingegebenen Bilddaten auf der Grundlage der Änderungsrate oder dergleichen der Leuchtdichte in einer Querrichtung des eingegebenen Bildes. Die Weiße-Linie-Erkennungseinheit 11 speichert die extrahierten Kantenpunkte für jeden Rahmen sequentiell und erkennt eine weiße Linie auf der Grundlage eines Datensatzes der gespeicherten Kantenpunkte. Die Weiße-Linie-Erkennungseinheit 11 speichert das Erkennungsergebnis als Weiße-Linie-Information (Information über die erkannte Fahrspurgrenzlinie).
Die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 dient als eine Fahrzeugbestimmungseinrichtung, die ein Einscher-Fahrzeug, das auf die Eigenfahrspur einschert, die die befahrene Fahrspur des Eigenfahrzeugs ist, und ein Ausscher-Fahrzeug, das von der Eigenfahrspur ausschert, unter den Objekten erfasst, die durch die Objekterfassungseinrichtung erfasst werden. Kurz gesagt, die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 entspricht einer Einscher-Bestimmungsfunktion und einer Ausscher-Bestimmungsfunktion bezüglich eines anderen Fahrzeugs. Nachstehend ist, der Einfachheit halber, ein Objekt, das durch die Objekterfassungseinrichtung erfasst wird, auch als ein "Ziel" bezeichnet. Die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 dieser Ausführungsform führt eine Fusion der Daten eines Ziels, das durch die Bildgebungsvorrichtung 21 erfasst wird, und eines Ziels, das durch die Radarvorrichtung 22 erfasst wird, die zu einem identischen Objekt gehören, aus (Bilddaten und Abstandsmessdaten, die ein Ziel enthalten, das zu einem identischen Objekt gehört). Die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 bestimmt das Vorhandensein oder Fehlen eines vorderen Fahrzeugs, auf ein Ziel (Fusionsziel) abzielend, das durch die Fusion von Daten erhalten wird. Wenn bestimmt wird, dass ein vorderes Fahrzeug vorhanden ist, führt die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung des anderen Fahrzeugs aus. Gemäß einem Beispiel für die Fusion von Daten werden, bezüglich der Bilddaten und Abstandsmessdaten, mehrere Erfassungspunkte, die in einem vorbestimmten Fusionsbereich vorhanden sind, als Daten fusioniert, die zu einem identischen Objekt gehören. Wenn das Ziel, das durch die Bildgebungsvorrichtung 21 erfasst wird, und das Ziel, das durch die Radarvorrichtung 22 erfasst wird, ein vorbestimmtes Positionsverhältnis zeigen, erfolgt die Datenfusion in der Annahme, dass die Bilddaten und die Abstandsmessdaten entsprechend dem erfassten Ziel zu einem identischen Objekt gehören. Es sollte beachtet werden, dass das Verfahren zur Datenfusion nicht hierauf beschränkt ist.
Die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Wähleinheit 13 wählt (oder wählt ab) ein vorausfahrendes Fahrzeug, das ein Ziel eines Fahrzeugfolgeprozesses sein wird, unter den Objekten, die durch die Objekterfassungseinrichtung erfasst werden, auf der Grundlage des Bestimmungsergebnisses des Einscherens/Ausscherens des anderen Fahrzeugs durch die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12. Bei der Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform wird eine Basisabbildung, in der eine Eigenfahrspurwahrscheinlichkeit definiert ist, die eine Wahrscheinlichkeit anzeigt, mit der ein vorderes Fahrzeug auf der Eigenfahrspur vorhanden ist, die die befahrene Fahrspur des Eigenfahrzeugs ist, im Voraus in Übereinstimmung mit einer Offset-Position (nachstehend als "Offset-Position in der Querrichtung" bezeichnet), die eine relative Position bezüglich eines Eigenfahrzeugs in einer Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung) des vorderen Fahrzeugs ist, gespeichert. Kurz gesagt, die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 speichert Kartendaten, in denen eine Offset-Position in der Querrichtung des vorderen Fahrzeugs und die Eigenfahrspurwahrscheinlichkeit im Voraus miteinander verknüpft werden, in einem vorbestimmten Speicherbereich (wie beispielsweise ein Speicher und dergleichen). Die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Wähleinheit 13 liest die Eigenfahrspurwahrscheinlichkeit entsprechend einer Offset-Position in der Querrichtung des vorderen Fahrzeugs aus den Daten der Basisabbildung und korrigiert die Eigenfahrspurwahrscheinlichkeit in Übereinstimmung mit dem Bestimmungsergebnis der Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12. Die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Wähleinheit 13 wählt ein vorderes Fahrzeug, bei dem die korrigierte Eigenfahrspurwahrscheinlichkeit größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, als ein vorausfahrendes Fahrzeug der Fahrzeugfolgesteuerung. Andernfalls wird, bezüglich eines vorderen Fahrzeugs, bei dem die Eigenfahrspurwahrscheinlichkeit unter einem vorbestimmten Wert liegt, die Wahl als das vorausfahrende Fahrzeug der Fahrzeugfolgesteuerung gelöscht. Bezüglich der Offset-Position in der Querrichtung des vorderen Fahrzeugs wird die Offset-Position beispielsweise erhalten, indem eine Positionskoordinate in der Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung), die durch die Bildgebungsvorrichtung 21 erfasst wird, auf der Grundlage einer Schätzung R korrigiert wird, die einen Kurvenradius einer vorhergesagten Route (Kurve) im Eigenfahrzeug beschreibt. Ferner wird, in dieser Ausführungsform, eine Mittelposition in der Querrichtung eines Ziels entsprechend dem vorderen Fahrzeug als eine Offset-Position in der Querrichtung des vorderen Fahrzeugs verwendet.
Die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform steuert eine Fahrzeuggeschwindigkeit (Fahrgeschwindigkeit) des Eigenfahrzeugs, um einen Folgeabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug, das durch die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Wähleinheit 13 gewählt wird, und dem Eigenfahrzeug auf einem im Voraus bestimmten Soll-Abstand (Intervall) zu halten. Die Steuerzielwert-Recheneinheit 14 berechnet einen Steuerzielwert zum Ausführen solch einer Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung. Insbesondere berechnet die Steuerzielwert-Recheneinheit 14 einen Soll-Ausgangsleistung, eine erforderliche Bremskraft und dergleichen eines fahrzeugeigenen Verbrennungsmotors und gibt die Steuerzielwert-Recheneinheit 14 den berechneten Steuerwert als ein Steuersignal an die elektronische Verbrennungsmotorsteuereinheit (Verbrennungsmotor-ECU) 31. Die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform ist dazu ausgelegt, ein Steuersignal an die Verbrennungsmotor-ECU 31 auszugeben, die wiederum das Steuersignal an die elektronische Bremssteuereinheit (Brems-ECU) 32 gibt. Es sollte beachtet werden, dass die Ausgabekonfiguration eines Steuersignals nicht hierauf beschränkt ist. Die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 kann beispielsweise dazu ausgelegt sein, das Steuersignal sowohl an die Verbrennungsmotor-ECU 31 als auch an die Brems-ECU 32 zu geben.
Nachstehend sind die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs gemäß dieser Ausführungsform näher beschrieben. Die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 führt mehrere Bestimmungsprozesse aus, bei denen Bestimmungsparameter, die für die Bestimmung eines Einscherens und eines Ausscherens eines vorderen Fahrzeugs bezüglich der Eigenfahrspur verwendet werden, die die befahrene Fahrspur eines Eigenfahrzeugs ist, jeweils verschieden voneinander sind. Insbesondere weist die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 eine erste Bestimmungseinrichtung auf, die ein Einscheren und ein Ausscheren auf der Grundlage einer relativen Position bezüglich einer weißen Linie, die durch die Weiße-Linie-Erkennungseinheit 11 erkannt wird (erkannte Grenzlinie), in der Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung) des vorderen Fahrzeugs bestimmt. Ferner weist die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 eine zweite Bestimmungseinrichtung auf, die ein Einscheren und ein Ausscheren auf der Grundlage einer relativen Position bezüglich des Eigenfahrzeugs in der Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung) eines vorderen Fahrzeugs bestimmt. Die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 führt die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs (erster Bestimmungsprozess) durch die erste Bestimmungseinrichtung oder die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs (zweiter Bestimmungsprozess) durch die zweite Bestimmungseinrichtung in Übereinstimmung mit einer Erfüllung oder Nicht-Erfüllung einer vorbestimmten Ausführbedingung aus.
Zunächst sind die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung des anderen Fahrzeugs anhand der ersten Bestimmungseinrichtung unter Bezugnahme auf die 2 beschrieben. 2 zeigt einen Fall, in dem ein vorderes Fahrzeug 51 innerhalb eines Bereichs eines erfassten Abstands in der Querrichtung einer weißen Linie 61 (eines Erkennungsabstands in der Querrichtung einer von der Weiße-Linie-Erkennungseinheit 11 erkannten Grenzlinie) vorhanden ist, die durch eine Bildgebungsvorrichtung 21 erfasst wird, die in dem Eigenfahrzeug 50 befestigt ist. 2 zeigt ein Beispiel, bei dem die Bildgebungsvorrichtung 21 eine weiße Linie 61a auf der rechten Seite und eine weiße Linie 61b auf der linken Seite bezüglich einer Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs 50 erfasst.
Das vordere Fahrzeug 51, das auf einer benachbarten Fahrspur 64 benachbart zu einer Eigenfahrspur 63 fährt, kann die Fahrspur auf die Eigenfahrspur 63 wechseln und vor dem Eigenfahrzeug 50 einscheren. In diesem Fall nähert sich das vordere Fahrzeug 51, wie in 2(A) gezeigt, der weißen Linie 61a auf der rechten Seite bezüglich der Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs 50 und überquert das vordere Fahrzeug 51 schließlich die weiße Linie 61a. D.h., das vordere Fahrzeug 51 bewegt sich von der benachbarten Fahrspur 64 zur Eigenfahrspur 63. Ferner kann beispielsweise das vordere Fahrzeug 51, das auf derselben Fahrspur wie das Eigenfahrzeug 50 fährt (Eigenfahrspur 63), die Fahrspur zur benachbarten Fahrspur 64 wechseln und von der Eigenfahrspur 63 ausscheren. In diesem Fall nähert sich das vordere Fahrzeug 51, wie in 2(B) gezeigt, der weißen Linie 61a auf der rechten Seite bezüglich der Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs 50 und überquert das vordere Fahrzeug 51 schließlich die weiße Linie 61a. D.h., das vordere Fahrzeug 51 bewegt sich von der Eigenfahrspur 63 zu der benachbarten Fahrspur 64. Kurz gesagt, wenn das vordere Fahrzeug 51 die Fahrspur wechselt, überquert das vordere Fahrzeug 51 die weiße Linie 61a und bewegt sich das vordere Fahrzeug 51 in einer Querrichtung (Pfeilrichtung), die eine Fahrzeugbreitenrichtung ist. Auf diese Weise ändert sich eine relative Position bezüglich der weißen Linie 61 in der Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung) des vorderen Fahrzeugs 51.
Unter Berücksichtigung dieser Umstände verwenden die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung des anderen Fahrzeugs durch die erste Bestimmungseinrichtung eine relative Position bezüglich der weißen Linie 61 in der Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung) des vorderen Fahrzeugs 51, um das Einscheren auf die und das Ausscheren von der Eigenfahrspur 63 des vorderen Fahrzeugs 51 zu bestimmen. Insbesondere erfolgen, in dieser Ausführungsform, die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs auf der Grundlage eines Änderungsbetrags und eines Vorzeichens des Änderungsbetrags (Änderungsrichtung) an der relativen Position bezüglich der weißen Linie 61 in der Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung) des vorderen Fahrzeugs 51.
Insbesondere führt die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 den folgenden ersten Bestimmungsprozess aus. Die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 berechnet einen Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL, der einen Überquerungsgrad des vorderen Fahrzeugs 51 bezüglich der weißen Linie 61 anzeigt, als einen Parameter, der die relative Position bezüglich der weißen Linie 61 in der Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung) des vorderen Fahrzeugs 51 anzeigt. Die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 führt die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs auf der Grundlage des berechneten Weiße-Linie-Überquerungsbetrags VL aus. Die Bezeichnung "Überquerungsgrad" beschreibt hierin einen Betrag einer Überquerung der weißen Linie 61 durch ein Fahrzeug, genauer gesagt, einen Betrag eines Einscherens oder Eintretens auf die andere Fahrspur durch das Fahrzeug, das die weiße Linie 61 überquert.
Nachstehend ist der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL dieser Ausführungsform näher beschrieben. Wie in 2 gezeigt, ist der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL ein Betrag eines Überquerens der weißen Linie 61a durch das vordere Fahrzeug 51. In der 2 ist VL als ein Abstand von einer linken Seite zur weißen Linie 61a in einer Querrichtung in Fahrtrichtung des vorderen Fahrzeugs 51 gezeigt. Ferner nimmt, gemäß der vorstehend erwähnten Definition, ein Wert des Weiße-Linie-Überquerungsbetrags VL in einem Zustand, in dem sich die linke Seite des vorderen Fahrzeugs 51 auf der weißen Linie 61a befindet und sich der weißen Linie 61a maximal annähert, einen Wert von null an, und dann, wenn das vordere Fahrzeug 51 die weiße Linie 61a überquert, indem es sich in der Querrichtung bewegt, einen positiven Wert an. Auf diese Weise bestimmt, wie in 2(A) gezeigt, die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12, dass das vordere Fahrzeug 51 ein Fahrzeug ist, das auf die Eigenfahrspur 63 einschert, wenn ein Zeitreihenänderungsbetrag des Weiße-Linie-Überquerungsbetrags VL ein positiver Wert ist (ein Änderungsbetrag ΔVL pro Einheitszeit ein positiver Wert ist) und der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL über einem ersten Schwellenwert TH1 liegt.
In einem Fall, in dem sich das vordere Fahrzeug 51 zu der benachbarten Fahrspur 64 bewegt, indem es eine Fahrspur von der Fahrspur des Eigenfahrzeugs 50 (Eigenfahrspur 63) wechselt, nimmt VL einen negativen Wert an, wenn das vordere Fahrzeug 51 die weiße Linie 61a überquert, indem es sich in der Querrichtung bewegt. Auf diese Weise bestimmt die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12, wie in 2(B) gezeigt, dass das vordere Fahrzeug 51 ein Ausscher-Fahrzeug von der Eigenfahrspur 63 ist, wenn der Zeitreihenänderungsbetrag des Weiße-Linie-Überquerungsbetrags VL einen negativen Wert aufweist (ein Änderungsbetrag ΔVL pro Einheitszeit ein negativer Wert ist) und der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL unter einem zweiten Schwellenwert TH2 liegt.
Nachstehend sind die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung des anderen Fahrzeugs durch die zweite Bestimmungseinrichtung unter Bezugnahme auf die 3 beschrieben. 3 zeigt einen Fall, in dem sich das vordere Fahrzeug 51 außerhalb des Bereichs des erfassten Abstands in der Querrichtung der weißen Linie 61 gemäß einer Erfassung durch die Bildgebungsvorrichtung 21 (eines Erkennungsabstands einer erkannten Grenzlinie durch die Weiße-Linie-Erkennungseinheit 11) befindet und die relative Position bezüglich der weißen Linie 61 in der Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung) des vorderen Fahrzeugs 51 nicht verwendet werden kann.
Die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung des anderen Fahrzeugs durch die zweite Bestimmungseinrichtung entsprechen einem zweiten Bestimmungsprozess zum Ausführen einer Einscher-Bestimmung und einer Ausscher-Bestimmung unter Verwendung einer relativen Position in der Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung) des vorderen Fahrzeugs 51, die bezüglich des Eigenfahrzeugs 50 als ein Bestimmungsparameter berechnet worden ist. Die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 führt den folgenden zweiten Bestimmungsprozess aus. Die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 berechnet eine Offset-Position (Offset-Position in der Querrichtung) Rx, die eine Positionskoordinate basierend auf dem Eigenfahrzeug 50 in der x-Achsen-Richtung des vorderen Fahrzeugs 51 ist, auf der Grundlage eines orthogonalen Koordinatensystem, in dem eine Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung) eines Fahrzeugs als eine x-Achse verwendet wird und eine Fahrtrichtung eines Fahrzeugs als eine y-Achse verwendet wird. Ferner ist, auf der x-Achse gemäß dieser Ausführungsform, die rechte Seite bezüglich einer Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs 50 als positiv bestimmt und die linke Seite als negativ bestimmt. Die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 führt die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs auf der Grundlage der berechneten Offset-Position (Offset-Position in der Querrichtung des vorderen Fahrzeugs 51) Rx und einer Quergeschwindigkeit (Geschwindigkeit in der Querrichtung des vorderen Fahrzeugs 51) Vf, die durch eine zeitliche Ableitung der Offset-Position Rx gewonnen wird, aus.
Insbesondere bestimmt die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12, wie in 3(A) gezeigt, dass das vordere Fahrzeug 51 ein Einscher-Fahrzeug ist, wenn ein Vorzeichen der Offset-Position Rx in der Querrichtung des vorderen Fahrzeugs 51 und ein Vorzeichen der Quergeschwindigkeit Vf des vorderen Fahrzeugs 51 voneinander verschieden sind und die Quergeschwindigkeit Vf größer oder gleich einem Schwellenwert ist und die Offset-Position Rx unter einem Schwellenwert liegt. Ferner bestimmt die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12, wie in 3(B) gezeigt, dass das vordere Fahrzeug 51 ein Ausscher-Fahrzeug ist, wenn das Vorzeichen der Offset-Position Rx in der Querrichtung des vorderen Fahrzeugs 51 und das Vorzeichen der Quergeschwindigkeit Vf des vorderen Fahrzeugs 51 gleich sind und die Quergeschwindigkeit Vf größer oder gleich einem Schwellenwert ist und die Offset-Position Rx größer oder gleich einem Schwellenwert ist.
Die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 bestimmt eine erste Bedingung, dass der Fahrzustand des Eigenfahrzeugs 50 bezüglich der weißen Linie 61 stabil ist, und führt die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs unter der Bedingung aus, dass die erste Bedingung erfüllt ist. In dieser Ausführungsform sind die folgenden drei Unterbedingungen als die erste Bedingung enthalten.

(I) Eine Position in der Querrichtung des Eigenfahrzeugs 50 auf die Eigenfahrspur 63 kann aus der Weiße-Linie-Information erhalten werden.
(II) Die Quergeschwindigkeit Vf des vorderen Fahrzeugs 51 kann berechnet werden. Kurz gesagt, eine unstetige Bewegungsbreite in der Querrichtung des Eigenfahrzeugs 50 ist kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert.
(III) Ein Fahrbetrag in der Querrichtung des Eigenfahrzeugs 50 ist kleiner oder gleich einem Schwellenwert, und ein Zustand, in dem der Fahrbetrag kleiner oder gleich dem Schwellenwert ist, dauert für eine vorbestimmte Zeit an.

Die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 dient als eine Zustandsbestimmungseinrichtung, die bestimmt, dass der Fahrzustand des Eigenfahrzeugs 50 bezüglich der weißen Linie 61 stabil ist, wenn diese drei Unterbedingungen erfüllt sind und somit die erste Bedingung erfüllt ist.
Die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 dieser Ausführungsform führt die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung des anderen Fahrzeugs bevorzugt durch die erste Bestimmungseinrichtung zwischen der ersten Bestimmungseinrichtung und der zweiten Bestimmungseinrichtung aus. Insbesondere dient die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 als eine Abstandsbestimmungseinrichtung, die bestimmt, ob oder nicht das vordere Fahrzeug 51, das durch die Objekterfassungseinrichtung erfasst wird, innerhalb eines Bereichs eines Erkennungsabstands in der Querrichtung der weißen Linie 61, die durch die Weiße-Linie-Erkennungseinheit 11 erkannt wird, vorhanden ist. Wenn bestimmt wird, dass das vordere Fahrzeug 51 innerhalb des Bereichs des Erkennungsabstands der weißen Linie 61 vorhanden ist, unterbindet die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 die Ausführung der Einscher-Bestimmung und der Ausscher-Bestimmung des anderen Fahrzeugs durch die zweite Bestimmungseinrichtung. Kurz gesagt, wenn eine weiße Linie erkannt wird, wird verhindert, dass die Wahl eines Einscher-Fahrzeugs und eines Ausscher-Fahrzeugs unter Verwendung der Offset-Position Rx in der Querrichtung des vorderen Fahrzeugs 51 als ein Bestimmungsparameter ausgeführt wird. Dies liegt daran, dass die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs unter Verwendung der weißen Linie 61 möglich ist, wenn das vordere Fahrzeug 51 innerhalb des Bereichs des Erkennungsabstands der weißen Linie 61 vorhanden ist. Andernfalls, wenn bestimmt wird, dass sich das vordere Fahrzeug 51 außerhalb des Bereichs des Erkennungsabstands der weißen Linie 61 befindet, führt die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung des anderen Fahrzeugs anhand der zweiten Bestimmungseinrichtung aus. Dies liegt daran, dass die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung des anderen Fahrzeugs unter Verwendung der weißen Linie 61 nicht möglich sind, wenn sich das vordere Fahrzeug 51 außerhalb des Bereichs des Erkennungsabstands der weißen Linie 61 befindet. Die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 bestimmt, wie vorstehend beschrieben, eine zweite Bedingung, dass sich das vordere Fahrzeug 51 innerhalb des Bereichs des Erkennungsabstands der weißen Linie 61 befindet, und führt die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung des anderen Fahrzeugs unter einer Bedingung aus, dass die zweite Bedingung erfüllt ist.
Nachstehend ist der Einscher- und Ausscher-Bestimmungsprozess eines anderen Fahrzeugs, der in der Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform ausgeführt werden, unter Bezugnahme auf die in den 4 und 5 gezeigten Ablaufdiagramme beschrieben. Zunächst ist eine in der 4 gezeigte Hauptroutine beschrieben. Dieser Prozess erfolgt in einem bestimmten Zyklus durch die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12, die in der Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 vorgesehen ist, wenn der ACC-Schalter 26 eingeschaltet ist (wenn ein Fahrzeugfolgesteuermodus erfolgt).
Wie in 4 gezeigt, bestimmt die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12, ob oder nicht das vordere Fahrzeug 51 durch die Objekterfassungseinrichtung erfasst worden ist (Schritt S100). In einem Prozess von Schritt S100 wird das Vorhandensein oder Fehlen des vorderen Fahrzeugs 51 auf ein Fusionsziel abzielend bestimmt. Ferner wird, wenn mehrere vordere Fahrzeuge 51 vorhanden sind, ein Fahrzeug als ein Bestimmungsziel dieses Mals unter den mehreren vorderen Fahrzeugen 51 gewählt. Dies führt dazu, dass dann, wenn bestimmt wird, dass ein vorderes Fahrzeug 51 nicht erfasst worden ist (dass das vordere Fahrzeug 51 nicht vorhanden ist) (Schritt S100: NEIN), die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 diese Routine beendet. Andernfalls, wenn bestimmt wird, dass das vordere Fahrzeug 51 erfasst worden ist (dass das vordere Fahrzeug 51 vorhanden ist) (Schritt S100: JA), die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 zu Schritt S101 voranschreitet. Die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 erfasst Weiße-Linie-Information, die auf der Grundlage der Bilddaten der Bildgebungsvorrichtung 21 berechnet wird, von der Weiße-Linie-Erkennungseinheit 11 (Schritt S101).
Anschließend bestimmt die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12, ob oder nicht der Fahrzustand des Eigenfahrzeugs 50 bezüglich der weißen Linie 61 stabil ist, auf der Grundlage eines Ergebnisses der Erfüllung der ersten Bedingung (Schritt S102). Dies führt dazu, dass dann, wenn bestimmt wird, dass die erste Bedingung nicht erfüllt und der Fahrzustand des Eigenfahrzeugs 50 bezüglich der weißen Linie 61 nicht stabil ist (Schritt S102: NEIN), die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 diese Routine beendet. Andernfalls, wenn bestimmt wird, dass die erste Bedingung erfüllt und der Fahrzustand des Eigenfahrzeugs 50 bezüglich der weißen Linie 61 stabil ist (Schritt S102: JA), schreitet die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 zu Schritt S103 voran und bestimmt die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 die zweite Bedingung. D.h., die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 bestimmt, ob oder nicht das vordere Fahrzeug 51, das durch die Objekterfassungseinrichtung erfasst wird, innerhalb des Bereichs des Erkennungsabstands der weißen Linie 61, die auf der Grundlage der Weiße-Linie-Information erkannt wird, vorhanden ist (Schritt S103). Ferner führt die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12, im Prozess von Schritt S101, die Bestimmung der zweiten Bedingung unter Verwendung der Bilddaten der Bildgebungsvorrichtung 21 aus, die zusammen mit der Weiße-Linie-Information von der Weiße-Linie-Erkennungseinheit 11 erfasst werden.
Dies führt dazu, dass dann, wenn bestimmt wird, dass das vordere Fahrzeug 51 innerhalb des Bereichs des Erkennungsabstands der weißen Linie 61 vorhanden ist (Schritt S103: JA), die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 zu Schritt S104 voranschreitet. D.h., wenn die erste Bedingung und die zweite Bedingung erfüllt sind, schreitet die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 zu Schritt S104 voran. Die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 führt die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung des anderen Fahrzeugs anhand der ersten Bestimmungseinrichtung aus (Schritt S104). Gleichzeitig mit diesem Schritt unterbindet die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung des anderen Fahrzeugs durch die zweite Bestimmungseinrichtung. Andernfalls, wenn bestimmt wird, dass das vordere Fahrzeug 51 nicht innerhalb des Bereichs des Erkennungsabstands der weißen Linie 61 vorhanden ist (außerhalb des Bereichs des Erkennungsabstands vorhanden ist) (Schritt S103: NEIN), schreitet die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 zu Schritt S105 voran. D.h., wenn die erste Bedingung erfüllt ist und die zweite Bedingung nicht erfüllt ist, schreitet die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 zu Schritt S105 voran. Die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 führt die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung des anderen Fahrzeugs anhand der zweiten Bestimmungseinrichtung aus (Schritt S105).
Nachstehend sind die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung des anderen Fahrzeugs durch die erste Bestimmungseinrichtung (den ersten Bestimmungsprozess des vorstehend erwähnten Schritts S104) unter Bezugnahme auf die 5 beschrieben. Wie in 5 gezeigt, berechnet die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 den Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL, der den Überquerungsgrad des vorderen Fahrzeugs 51 bezüglich der weißen Linie 61 anzeigt, unter Verwendung der Bilddaten der Bildgebungsvorrichtung 21, die von der Weiße-Linie-Erkennungseinheit 11 erfasst werden (Schritt S201). In dieser Ausführungsform wird der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL anhand der folgenden Gleichung (1) unter Verwendung von beispielsweise einer Fahrzeugbreite CW des vorderen Fahrzeugs 51 und eines Abstands LA zwischen einer Fahrzeugmittelachse des vorderen Fahrzeugs 51 und der weißen Linie 61 berechnet. VL = CW/2 – LA (1)
Ferner ist der Abstand LA ein Wert, der aus den Bilddaten der Bildgebungsvorrichtung 21 erfassbar ist, und wird, in dem Prozess von Schritt S201, ein erfasster Abstand zwischen der weißen Linie 61a, die durch das vordere Fahrzeug 51 bei einem Fahrspurwechsel zu überqueren ist, und der Fahrzeugmittelachse verwendet.
Anschließend bestimmt die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12, ob oder nicht der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL zunimmt und der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL über dem ersten Schwellenwert TH1 liegt (Schritt S202). Ferner bestimmt die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12, dass der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL zunimmt, indem sie einen Änderungsbetrag ΔVL pro Einheitszeit des Weiße-Linie-Überquerungsbetrags VL verwendet, und trifft die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 eine positive Bestimmung, wenn ΔVL ein positiver Wert ist (wenn ΔVL > 0). Ferner ist, in dieser Ausführungsform, ein positiver Wert als der erste Schwellenwert TH1 festgelegt worden, um einen Zustand zu erfassen, in dem das vordere Fahrzeug 51 die weiße Linie 61a überquert, die zwischen der Eigenfahrspur 63 und der benachbarten Fahrspur 64 vorgesehen ist.
Dies führt dazu, dass dann, wenn der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL zunimmt (ΔVL > 0) und der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL den ersten Schwellenwert TH1 überschreitet (VL > TH1) (Schritt S202: JA), die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 zu Schritt S203 voranschreitet. Die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 bestimmt, dass das vordere Fahrzeug 51 ein Einscher-Fahrzeug ist (Schritt S203). Ferner kann, in Schritt S202, bestimmt werden, dass der Änderungsbetrag ΔLV des Weiße-Linie-Überquerungsbetrags VL zunimmt, indem bestimmt wird, ob oder nicht ein Zunahmebetrag pro Einheitszeit des Weiße-Linie-Überquerungsbetrags VL größer oder gleich einem vorbestimmten Betrag ist.
Andernfalls, wenn der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL nicht zunimmt (ΔVL ≤ 0) oder der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL kleiner oder gleich dem ersten Schwellenwert TH1 ist (VL ≤ TH1) (Schritt S202: NEIN), schreitet die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 zu Schritt S204 voran. Die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 bestimmt, ob oder nicht der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL abnimmt und der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL unter dem zweiten Schwellenwert TH2 liegt (Schritt S204). Ferner bestimmt die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12, dass der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL abnimmt, indem sie einen Änderungsbetrag ΔVL pro Einheitszeit des Weiße-Linie-Überquerungsbetrags VL verwendet, und trifft die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 eine positive Bestimmung, wenn ΔVL ein negativer Wert ist (wenn ΔVL < 0). Ferner ist, in dieser Ausführungsform, ein positiver Wert als der zweite Schwellenwert TH2 festgelegt worden, um einen Zustand zu erfassen, in dem das vordere Fahrzeug 51 die weiße Linie 61a überquert, die zwischen der Eigenfahrspur 63 und der benachbarten Fahrspur 64 vorgesehen ist. Ferner können der erste Schwellenwert TH1 und der zweite Schwellenwert TH2 gleich oder verschieden voneinander sein.
Dies führt dazu, dass dann, wenn der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL nicht abnimmt (ΔVL ≥ 0) oder der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL größer oder gleich dem zweiten Schwellenwert TH2 ist (VL ≥ TH2) (Schritt S204: NEIN), die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 diese Routine beendet. Andernfalls, wenn der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL abnimmt (ΔVL < 0) und der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL unter dem zweiten Schwellenwert liegt (VL < TH2) (Schritt S204: JA), schreitet die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 zu Schritt S205 voran. Die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 bestimmt, dass das vordere Fahrzeug 51 ein Ausscher-Fahrzeug ist (Schritt S205). Ferner kann, in Schritt S204, bestimmt werden, dass der Änderungsbetrag ΔLV des Weiße-Linie-Überquerungsbetrags VL abnimmt, indem bestimmt wird, ob oder nicht ein Abnahmebetrag pro Einheitszeit des Weiße-Linie-Überquerungsbetrags VL größer oder gleich einem vorbestimmten Betrag ist.
Die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform kann, wie vorstehend näher beschrieben, den folgenden vorteilhaften Effekt hervorbringen.
Die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform ist dazu ausgelegt, die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung auf der Grundlage der relativen Position bezüglich der weißen Linie 61 in der Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung) des vorderen Fahrzeugs 51, die die Fahrspurgrenzlinie der Eigenfahrspur 63 ist, auszuführen. Insbesondere ist die Vorrichtung 10 dazu ausgelegt, zu bestimmen, dass das vordere Fahrzeug 51, das auf der benachbarten Fahrspur 64 fährt, ein Einscher-Fahrzeug auf die Eigenfahrspur 63 ist, und zu bestimmen, dass das vordere Fahrzeug 51, das auf der Eigenfahrspur 63 fährt, ein Ausscher-Fahrzeug von der Eigenfahrspur 63 ist. Gemäß dieser Konfiguration können, in der Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform, die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung des vorderen Fahrzeugs 51 mit hoher Genauigkeit ausgeführt werden, auch wenn das Eigenfahrzeug 50 weiter rechts oder weiter links auf der Eigenfahrspur 63 fährt. Dies führt dazu, dass, in der Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform, wenn das vordere Fahrzeug 51 die Fahrspur wechselt, die Stabilität bei der Wahl/Nicht-Wahl eines vorausfahrenden Fahrzeugs, das ein Ziel bei einer Fahrzeugfolgesteuerung sein wird, verbessert werden kann.
Die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform ist dazu ausgelegt, die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung auf der Grundlage eines Änderungsbetrags und eines Vorzeichens des Änderungsbetrag (Änderungsrichtung) an einer relativen Position bezüglich der weißen Linie 61 in der Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung) des vorderen Fahrzeugs 51 auszuführen. Die Änderungsrichtung der vorstehend erwähnten relativen Position unterscheidet sich zwischen einem Fall, in dem das vordere Fahrzeug 51 von der benachbarten Fahrspur 64 auf die Eigenfahrspur 63 schert bzw. wechselt, und einem Fall, in dem das vordere Fahrzeug 51 von der Eigenfahrspur 63 auf die benachbarte Fahrspur 64 schert bzw. wechselt. Ferner kann der Änderungsbetrag der vorstehend erwähnten relativen Position für die Bestimmung des Überquerungsgrads (des Überquerungsbetrags) des vorderen Fahrzeugs 51 bezüglich der weißen Linie 61 verwendet werden. Angesichts dieser Tatsache kann, anhand der vorstehend beschriebenen Konfiguration, in der Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform, die Genauigkeit bei der Bestimmung, ob das vordere Fahrzeug 51 ein Einscher-Fahrzeug oder ein Ausscher-Fahrzeug ist, verbessert werden.
Die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform ist dazu ausgelegt, die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung auf der Grundlage der relativen Position bezüglich der weißen Linie 61 in der Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung) des vorderen Fahrzeugs 51 unter der Bedingung auszuführen, dass das vordere Fahrzeug 51 als innerhalb des Bereichs des Erkennungsabstands der weißen Linie 61 vorhanden bestimmt wird. D.h., die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform ist dazu ausgelegt, einen Bestimmungsprozess auf der Grundlage der relativen Position bezüglich der weißen Linie 61 in der Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung) des vorderen Fahrzeugs 51 nur dann auszuführen, wenn die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung unter Verwendung der weißen Linie 61 möglich ist. Gemäß dieser Konfiguration kann, in der Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform, eine fehlerhafte Bestimmung bei der Einscher-Bestimmung und bei der Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs unterbunden werden.
Die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform ist dazu ausgelegt, die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung (Bestimmungsprozess durch die erste Bestimmungseinrichtung) auf der Grundlage der relativen Position bezüglich der weißen Linie 61 in der Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung) des vorderen Fahrzeugs 51 auszuführen, wenn bestimmt wird, dass das vordere Fahrzeug 51 innerhalb des Bereichs des Erkennungsabstands der weißen Linie 61 vorhanden ist. In diesem Fall ist die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform dazu ausgelegt, die Ausführung der Einscher-Bestimmung und der Ausscher-Bestimmung (die Ausführung des Bestimmungsprozesses durch die zweite Bestimmungseinrichtung) auf der Grundlage einer relativen Position bezüglich des Eigenfahrzeugs 50 in der Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung) des vorderen Fahrzeugs 51 zu unterbinden. D.h., die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform ist dazu ausgelegt, den Bestimmungsprozess durch die erste Bestimmungseinrichtung bevorzugt vor der zweiten Bestimmungseinrichtung auszuführen, wenn bestimmt wird, dass das vordere Fahrzeug 51 innerhalb des Bereichs des Erkennungsabstands der weißen Linie 61 vorhanden ist. Bei der Einscher-Bestimmung und der Ausscher-Bestimmung des anderen Fahrzeugs durch die zweite Bestimmungseinrichtung besteht beispielsweise, während das Eigenfahrzeug 50 weiter rechts oder weiter links auf der Eigenfahrspur 63 fährt, die Gefahr, dass das vordere Fahrzeug 51, das auf der benachbarten Fahrspur 64 fährt, als ein Einscher-Fahrzeug bestimmt wird. Folglich weist der Bestimmungsprozess durch die zweite Bestimmungseinrichtung eine geringere Bestimmungsgenauigkeit als diejenige der Einscher-Bestimmung und der Ausscher-Bestimmung des anderen Fahrzeugs durch die erste Bestimmungseinrichtung auf. Dementsprechend kann, anhand der vorstehend beschriebenen Konfiguration, die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform die Bestimmungsgenauigkeit der Einscher-Bestimmung und der Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs höchstmöglich verbessern.
Die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform ist dazu ausgelegt, die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung des anderen Fahrzeugs durch die zweite Bestimmungseinrichtung auszuführen, wenn bestimmt wird, dass sich das vordere Fahrzeug 51 außerhalb des Bereichs des Erkennungsabstands der weißen Linie 61 befindet. In einer Situation, in der die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung (die Bestimmung durch die erste Bestimmungseinrichtung) auf der Grundlage der relativen Position bezüglich der weißen Linie 61 in der Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung) des vorderen Fahrzeugs 51 nicht ausführbar sind, werden die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs durch eine Bestimmungseinrichtung verschieden von dieser (durch die zweite Bestimmungseinrichtung) ausgeführt. Anhand dieser Konfiguration kann die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform die Reaktion auf einen Wechsel bei der Wahl/Nicht-Wahl eines vorausfahrenden Fahrzeugs, das ein Ziel bei einer Fahrzeugfolgesteuerung sein wird, maximal verbessern.
Die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform verwendet den Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL, der den Überquerungsgrad des vorderen Fahrzeugs 51 bezüglich der weißen Linie 61 beschreibt, als den Parameter, der die relative Position bezüglich der weißen Linie 61 in der Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung) des vorderen Fahrzeugs 51 anzeigt. Ferner ist die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform dazu ausgelegt, die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs auf der Grundlage des Weiße-Linie-Überquerungsbetrags VL auszuführen. Anhand dieser Konfiguration kann die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform unmittelbar mit hoher Genauigkeit erfassen, dass der Fahrspurwechsel durch das vordere Fahrzeug 51 gestartet wurde, unter Verwendung des Überquerungsgrads des vorderen Fahrzeugs 51 bezüglich der weißen Linie 61. Dies führt dazu, dass die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform die Stabilität von der und die Reaktion auf die Wahl/Nicht-Wahl eines vorausfahrenden Fahrzeugs, das ein Ziel bei einer Fahrzeugfolgesteuerung sein wird, verbessern kann.
Die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform ist dazu ausgelegt, die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung auf der Grundlage der relativen Position bezüglich der weißen Linie 61 in der Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung) des vorderen Fahrzeugs 51 unter der Bedingung, dass der Fahrzustand des Eigenfahrzeugs 50 als bezüglich der weißen Linie 61 stabil bestimmt wird, auszuführen. In einem Fall, in dem der Fahrzustand des Eigenfahrzeugs 50 bezüglich der weißen Linie 61 instabil ist, wie beispielsweise dann, wenn das Eigenfahrzeug 50 beabsichtigt, die Fahrspur zu wechseln, oder wenn das Eigenfahrzeug 50 schwankend fährt, ist es sehr wahrscheinlich, dass die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung des vorderen Fahrzeugs 51 fehlerhaft erfolgen (mit hoher Wahrscheinlichkeit fehlerhaft bestimmt werden). Angesichts dieser Tatsache kann, anhand der vorstehend beschriebenen Konfiguration, die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform eine Abnahme in der Genauigkeit bei der Einscher-Bestimmung und der Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs unterbinden.
Die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform verwendet den Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL, der den Überquerungsgrad des vorderen Fahrzeugs 51 bezüglich der weißen Linie 61 beschreibt, als den Parameter, der die relative Position bezüglich der weißen Linie 61 in der Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung) des vorderen Fahrzeugs 51 anzeigt. Ferner ist die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform dazu ausgelegt, die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung des anderen Fahrzeugs auf der Grundlage des Weiße-Linie-Überquerungsbetrags VL auszuführen. Darüber hinaus wird eine Situation angenommen, in der das vordere Fahrzeug 51, das auf der benachbarten Fahrspur 64 fährt, näher zur Eigenfahrspur 63 fährt. In solch einem Fall wird angenommen, dass das vordere Fahrzeug 51, das auf der benachbarten Fahrspur 64 fährt, gegebenenfalls fehlerhaft als ein vorausfahrendes Fahrzeug bestimmt wird, das ein Ziel einer Fahrzeugfolgesteuerung sein wird. Angesichts dieser Tatsache kann, anhand der vorstehend beschriebenen Konfiguration, die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform unmittelbar mit hoher Genauigkeit erfassen, dass der Fahrspurwechsel durch das vordere Fahrzeug 51 gestartet wurde, indem es den Überquerungsgrad des vorderen Fahrzeugs 51 bezüglich der weißen Linie 61 verwendet. Dies führt dazu, dass die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 dieser Ausführungsform die Stabilität von der und die Reaktion auf die Wahl/Nicht-Wahl eines vorausfahrenden Fahrzeugs als ein Ziel einer Fahrzeugfolgesteuerung verbessern kann.
(Weitere Ausführungsformen)
Die Geschwindigkeitsregelvorrichtung 10 der vorliegenden Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebene Ausführungsform beschränkt, sondern ist beispielsweise wie folgt realisierbar.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL als der Überquerungsgrad des vorderen Fahrzeugs 51 bezüglich der weißen Linie 61 als der Parameter berechnet, der die relative Position bezüglich der weißen Linie 61 in der Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung) des vorderen Fahrzeugs 51 anzeigt. Ferner sind, in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform, die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung des anderen Fahrzeugs unter Verwendung des berechneten Weiße-Linie-Überquerungsbetrags VL erfolgt. Der Bestimmungsparameter ist jedoch nicht auf den Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL beschränkt. Es können beispielsweise weitere Ausführungsformen dazu ausgelegt sein, eine Positionskoordinate bezüglich der weißen Linie 61 in der Fahrzeugbreitenrichtung (Querrichtung) des vorderen Fahrzeugs 51 zu berechnen und die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs anhand der berechneten Positionskoordinate auszuführen.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird der Betrag einer Überquerung der weißen Linie 61 durch das vordere Fahrzeug 51 als der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL verwendet; die Art und Weise der Anzeige des Überquerungsgrads der weißen Linie 61a durch das vordere Fahrzeug 51 ist jedoch nicht hierauf beschränkt. In weiteren Ausführungsformen kann ein Abstand zwischen der Seitenfläche des vorderen Fahrzeugs 51 und der weißen Linie 61a als XL bestimmt werden und kann das Verhältnis eines Abstands XL bezüglich einer Fahrspurbreite WL einer befahrenen Fahrspur (XL/WL) als der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL bestimmt werden. Ferner kann der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL ein Abstand von der Fahrzeugmittelachse des vorderen Fahrzeugs 51 zur weißen Linie 61a sein. Alternativ kann der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL nicht der Betrag einer Überquerung der vom Eigenfahrzeug 50 befahrenen Eigenfahrspur 63 sein, sondern ein Betrag einer Überquerung der benachbarten Fahrspur 64 durch das vordere Fahrzeug 51.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL unter Verwendung der weißen Linie 61a, die durch das vordere Fahrzeug 51 zu überqueren ist, als eine Referenzlinie berechnet, ist die Berechnung jedoch nicht hierauf beschränkt. In weiteren Ausführungsformen kann der Weiße-Linie-Überquerungsbetrag VL unter Verwendung der weißen Linie 61b als eine Referenzlinie, die sich von der weißen Linie 61a unterscheidet, die durch das vordere Fahrzeug 51 zu überqueren ist, zwischen der rechten und der linken weißen Linie 61, die die Fahrspurgrenzlinien der Eigenfahrspur 63 beschreiben, berechnet werden.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird, bei der Einscher-Bestimmung und der Ausscher-Bestimmung des anderen Fahrzeugs durch die erste Bestimmungseinrichtung bestimmt, ob das vordere Fahrzeug 51 ein Einscher-Fahrzeug oder ein Ausscher-Fahrzeug ist, und zwar auf der Grundlage des Weiße-Linie-Überquerungsbetrags VL, der den Betrag einer Überquerung der weißen Linie 61 durch das vordere Fahrzeug 51 (Überquerungsgrad) beschreibt. Die vorliegende Konfiguration ist jedoch nicht hierauf beschränkt. In weiteren Ausführungsformen kann beispielsweise auf der Grundlage eines Betrags einer Annäherung an die weiße Linie 61 durch das vordere Fahrzeug 51 bestimmt werden, ob das vordere Fahrzeug 51 ein Einscher-Fahrzeug oder ein Ausscher-Fahrzeug ist. Insbesondere erfolgen, in weiteren Ausführungsformen, in einem Zustand, in dem sich das vordere Fahrzeug 51 der vom Eigenfahrzeug 50 befahrenen Eigenfahrspur nähert, die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung auf der Grundlage eines Abstands ZL von der Seitenfläche des vorderen Fahrzeugs 51 in der Querrichtung zu der weißen Linie 61a. In diesem Fall werden, in weiteren Ausführungsformen, an einer Positionskoordinate in der Querrichtung, eine Richtung, in der das vordere Fahrzeug 51 zu der Eigenfahrspur 63 voranschreitet, als positiv und eine Richtung, in der sich das vordere Fahrzeug 51 von der Eigenfahrspur 63 weg bewegt, als negativ bestimmt. Auf diese Weise wird, wenn das vordere Fahrzeug 51 auf die Eigenfahrspur 63 schert bzw. fährt, der Abstand ZL durch einen positiven Wert beschrieben, und dann, wenn das vordere Fahrzeug 51 die Eigenfahrspur 63 verlässt, der Abstand ZL durch einen negativen Wert beschrieben. In weiteren Ausführungsformen wird, wenn ein Annäherungsgrad verwendet wird, der Abstand ZL in der Querrichtung von der Seitenfläche des vorderen Fahrzeugs 51 zur weißen Linie 61a, wie vorstehend beschrieben, mit einem vorbestimmten Schwellenwert verglichen und auf der Grundlage des Vergleichsergebnisses bestimmt, ob das vordere Fahrzeug 51 ein Einscher- oder ein Ausscher-Fahrzeug ist.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform weist die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 die erste Bestimmungseinrichtung und die zweite Bestimmungseinrichtung auf. Ferner erfolgt, in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform, die Bestimmung durch die erste Bestimmungseinrichtung oder die Bestimmung durch die zweite Bestimmungseinrichtung in Übereinstimmung mit der Erfüllung oder Nicht-Erfüllung einer vorbestimmten Ausführbedingung. Die vorliegende Konfiguration ist jedoch nicht hierauf beschränkt. Die Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit 12 gemäß weiteren Ausführungsformen kann dazu ausgelegt sein, nur die erste Bestimmungseinrichtung aufzuweisen und die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs auszuführen.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform erfolgen, wenn sich das vordere Fahrzeug 51 außerhalb des Bereichs des Erkennungsabstands der weißen Linie 61 (weiter entfernt als der Erkennungsabstand) befindet, die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung des anderen Fahrzeugs durch die zweite Bestimmungseinrichtung. Die vorliegende Konfiguration ist jedoch nicht hierauf beschränkt. In weiteren Ausführungsformen wird die Verarbeitung per se der Einscher-Bestimmung und der Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs gegebenenfalls nicht ausgeführt (eine Konfiguration zum Unterbinden der Ausführung der Bestimmung). Insbesondere wird, wenn eine negative Bestimmung in dem Prozess von Schritt S103 in der 4 erfolgt, die Verarbeitung von Schritt S105 gegebenenfalls nicht ausgeführt, und kann diese Routine beendet werden.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform werden, wenn bestimmt wird, dass der Fahrzustand des Eigenfahrzeugs 50 bezüglich der weißen Linie 61 instabil ist, die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs nicht ausgeführt (eine Konfiguration zum Unterbinden der Ausführung der Bestimmung). Die vorliegende Konfiguration ist jedoch nicht hierauf beschränkt. So können beispielsweise weitere Ausführungsformen dazu ausgelegt sein, die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung des anderen Fahrzeugs durch die zweite Bestimmungseinrichtung auszuführen.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird ein Zustand, in dem der Fahrzustand des Eigenfahrzeugs 50 bezüglich der weißen Linie 61 stabil ist, als die erste Bedingung bestimmt, und erfolgen die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs unter der Bedingung, dass die erste Bedingung erfüllt ist. In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird, wenn die drei Unterbedingungen (I)–(III), die die erste Bedingung beschreiben, alle erfüllt sind, der Fahrzustand des Eigenfahrzeugs 50 als bezüglich der weißen Linie 61 stabil bestimmt. Die vorliegende Konfiguration ist jedoch nicht hierauf beschränkt. In weiteren Ausführungsformen kann, wenn wenigstens zwei Unterbedingungen von den vorstehend erwähnten drei Unterbedingungen (I)–(III) erfüllt sind, bestimmt werden, dass die erste Bedingung erfüllt ist. In weiteren Ausführungsformen kann, wenn wenigstens eine Bedingung von den vorstehend erwähnten drei Unterbedingungen (I)–(III) erfüllt ist, bestimmt werden, dass die erste Bedingung erfüllt ist.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform erfolgen die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs auf ein Fusionsziel abzielend. Die vorliegende Konfiguration ist jedoch nicht hierauf beschränkt. Weitere Ausführungsformen können beispielsweise dazu ausgelegt sein, die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung eines anderen Fahrzeugs entweder auf das Ziel, das durch die Bildgebungsvorrichtung 21 erfasst wird, oder auf das Ziel, das durch die Radarvorrichtung 22 erfasst wird, abzielend auszuführen.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform sind die Bildgebungsvorrichtung 21 und die Radarvorrichtung 22 als die Objekterfassungseinrichtung vorgesehen. Die vorliegende Konfiguration ist jedoch nicht hierauf beschränkt. In weiteren Ausführungsformen kann beispielsweise ein Sonar zur Erfassung eines Objekts unter Verwendung von Ultraschallwellen für die Sendewellen als eine Alternative zur Radarvorrichtung 22 vorgesehen sein. Ferner kann, in weiteren Ausführungsformen, die erfindungsgemäße Technik auf ein System angewandt werden, in dem nur die Bildgebungsvorrichtung 21 als die Objekterfassungseinrichtung vorgesehen ist.
Bezugszeichenliste

10: Geschwindigkeitsregelvorrichtung
11: Weiße-Linie-Erkennungseinheit
12: Einscher-/Ausscher-Bestimmungseinheit
13: Vorausfahrendes-Fahrzeug-Wähleinheit
14: Steuerzielwertrecheneinheit
21: Bildgebungsvorrichtung
22: Radarvorrichtung
23: Gierratensensor
31: Verbrennungsmotor-ECU
32: Brems-ECU

Claims

Fahrzeuggeschwindigkeitsregelvorrichtung (10), in der eine Bildgebungsvorrichtung (21) zur Abbildung eines Bereichs vor einem Eigenfahrzeug (50) befestigt ist, wobei die Fahrzeuggeschwindigkeitsregelvorrichtung aufweist: – eine Grenzlinienerkennungseinrichtung, die eine Fahrspurgrenzlinie (61) erkennt, die eine Eigenfahrspur (63) definiert, die eine befahrene Fahrspur des Eigenfahrzeugs ist, auf der Grundlage eines Bildes, das von der Bildgebungsvorrichtung erfasst wird; und – eine Fahrzeugbestimmungseinrichtung, die eine Einscher-Bestimmung und eine Ausscher-Bestimmung bezüglich eines vorderen Fahrzeugs (51), das vor dem Eigenfahrzeug fährt, ausführt, bei denen das vordere Fahrzeug, das auf einer benachbarten Fahrspur (64) benachbart zu der Eigenfahrspur fährt, als ein Einscher-Fahrzeug bestimmt wird, das auf die Eigenfahrspur einschert, und das vordere Fahrzeug, das auf der Eigenfahrspur fährt, als ein Ausscher-Fahrzeug bestimmt wird, das von der Eigenfahrspur ausschert, auf der Grundlage einer relativen Position (VL) bezüglich einer erkannten Grenzlinie, die die Fahrspurgrenzlinie ist, die durch die Grenzlinienerkennungseinrichtung erkannt wird, in einer Fahrzeugbreitenrichtung des vorderen Fahrzeugs.
Fahrzeuggeschwindigkeitsregelvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugbestimmungseinrichtung die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung auf der Grundlage eines Änderungsbetrags und einer Änderungsrichtung an einer relativen Position bezüglich der erkannten Grenzlinie in der Fahrzeugbreitenrichtung des vorderen Fahrzeugs ausführt.
Fahrzeuggeschwindigkeitsregelvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Abstandsbestimmungseinrichtung aufweist, die bestimmt, ob oder nicht das vordere Fahrzeug innerhalb eines Bereichs eines Erkennungsabstands der erkannten Grenzlinie, die durch die Grenzlinienerkennungseinrichtung erkannt wird, vorhanden ist, wobei die Fahrzeugbestimmungseinrichtung die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung auf der Grundlage der relativen Position bezüglich der erkannten Grenzlinie in der Fahrzeugbreitenrichtung des vorderen Fahrzeugs ausführt, wenn die Abstandsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass das vordere Fahrzeug innerhalb des Bereichs des Erkennungsabstands vorhanden ist.
Fahrzeuggeschwindigkeitsregelvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass – die Fahrzeugbestimmungseinrichtung eine erste Bestimmungseinrichtung, die die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung auf der Grundlage der relativen Position bezüglich der erkannten Grenzlinie in der Fahrzeugbreitenrichtung des vorderen Fahrzeugs ausführt, und eine zweite Bestimmungseinrichtung, die die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung auf der Grundlage einer relativen Position bezüglich des Eigenfahrzeugs in der Fahrzeugbreitenrichtung des vorderen Fahrzeugs ausführt, aufweist; und – die Fahrzeugbestimmungseinrichtung die Ausführung der Einscher-Bestimmung und der Ausscher-Bestimmung durch die zweite Bestimmungseinrichtung unterbindet, wenn die Abstandsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass das vordere Fahrzeug innerhalb des Bereichs des Erkennungsabstands vorhanden ist.
Fahrzeuggeschwindigkeitsregelvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugbestimmungseinrichtung die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung durch die erste Bestimmungseinrichtung ausführt, wenn die Abstandsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass das vordere Fahrzeug innerhalb des Bereichs des Erkennungsabstands vorhanden ist, und die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung durch die zweite Bestimmungseinrichtung ausführt, wenn die Abstandsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass das vordere Fahrzeug außerhalb des Bereichs des Erkennungsabstands vorhanden ist.
Fahrzeuggeschwindigkeitsregelvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugbestimmungseinrichtung einen Annäherungs- oder Überquerungsgrad des vorderen Fahrzeugs bezüglich der erkannten Grenzlinie als einen Parameter berechnet, der die relative Position bezüglich der erkannten Grenzlinie in der Fahrzeugbreitenrichtung des vorderen Fahrzeugs anzeigt, und die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung auf der Grundlage des berechneten Grads ausführt.
Fahrzeuggeschwindigkeitsregelvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass sie ferner aufweist: – eine Zustandsbestimmungseinrichtung, die bestimmt, ob oder nicht ein Fahrzustand des Eigenfahrzeugs ein stabiler Fahrzustand bezüglich der erkannten Grenzlinie ist, wobei die Fahrzeugbestimmungseinrichtung die Einscher-Bestimmung und die Ausscher-Bestimmung auf der Grundlage der relativen Position bezüglich der erkannten Grenzlinie in der Fahrzeugbreitenrichtung des vorderen Fahrzeugs ausführt, wenn die Zustandsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass der Fahrzustand des Eigenfahrzeugs ein stabiler Fahrzustand bezüglich der erkannten Grenzlinie ist.
Geschwindigkeitsregelverfahren durch eine Fahrzeuggeschwindigkeitsregelvorrichtung (10), in der eine Bildgebungsvorrichtung (21) zur Abbildung eines Bereichs vor einem Eigenfahrzeug (50) befestigt ist, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: – einen Grenzlinienerkennungsschritt zur Erkennung einer Fahrspurgrenzlinie (61), die eine Eigenfahrspur (63) definiert, die eine befahrene Fahrspur des Eigenfahrzeugs ist, auf der Grundlage eines Bildes, das durch die Bildgebungsvorrichtung erfasst wird; und – einen Fahrzeugbestimmungsschritt zum Ausführen einer Einscher-Bestimmung und einer Ausscher-Bestimmung bezüglich eines vorderen Fahrzeugs (51), das vor dem Eigenfahrzeug fährt, bei denen das vordere Fahrzeug, das auf einer benachbarten Fahrspur (64) benachbart zur Eigenfahrspur fährt, als ein Fahrzeug bestimmt wird, das auf die Eigenfahrspur einschert, auf der Grundlage einer relativen Position (VL) bezüglich einer erkannten Grenzlinie, die die Fahrspurgrenzlinie ist, die durch den Grenzlinienerkennungsschritt erkannt wird, in der Fahrzeugbreitenrichtung des vorderen Fahrzeugs, und das vordere Fahrzeug, das auf der Eigenfahrspur fährt, als ein Ausscher-Fahrzeug bestimmt wird, das von der Eigenfahrspur ausschert.